Wuolah-Free-Practicas Robot Montoya Pacheco Laura PDF

Nati8
www.wuolah.com/student/Nati8
938
Practicas_Robot_Montoya_Pacheco_Laura.pdf
Trabajo con el manipulador
3º Fundamentos de Robótica
Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica
Escuela de Ingenierías Industriales

Universidad de Málaga
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su
totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-1404288
2016
Responsable:
Laura Natalia Montoya Pacheco

PRÁCTICAS CON EL ROBOT
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
PRACTICAS CON EL ROBOT

Montoya Pacheco, Laura Natalia
ÍNDICE
1 PRÁCTICA PICK & PLACE ........................................................................................................ 2
2 PRÁCTICA PALETIZADO.......................................................................................................... 7
3 PRACTICA MOVIMIENTOS ESFÉRICOS ................................................................................. 14
4 PRACTICA PROCESADO DE PIEZAS ...................................................................................... 26
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1 PRÁCTICA PICK & PLACE
El que está sentado a tu lado no conoce Wuolah, explícaselo


 START:
<Program name="start" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
// Staubli tx60
// Llama a la funcion inicio y crea las tareas de la aplicacion
call Inicio()
taskCreate "Movimiento",100,Movimiento()
taskCreate "Interfaz",100,Interfaz()
end
end]]></Code>
</Program>
 INICIO:
<Program name="Inicio" access="public" >

<Code>
begin
// Staubli tx60
// Inicialización el valor de las variables de tipo bool
bEnd=false
bQuit=false
bCicle=false
// Inicializa el valor de las variables tipo num

nX=1
nX2=1
end
</Code>
</Program>
 INTERFAZ:
<Program name="Interfaz" access="public" >

<Code><![CDATA[
begin
// Asignamos un titulo a la interfaz de usuario
title("Practica 3")
userPage()
// Ciclo que mantendra la tarea en ejecucion siempre y cuando bEnd no cambie

su valor
3

while !bEnd
cls()
//Impresion en pantalla conforme a la ubicacion deseada

gotoxy(0,13)
put("P1")
gotoxy(5,13)
put("P2")
gotoxy(10,13)
put("P3")
gotoxy(36,13)
put("Quit")
// Lectura de tecla pulsada y asignacion de accion a realizar

// Cada case corresponde a una tecla por ende a una ubicacion predefinida para el
intercambio de la pieza
nKey=getKey()
switch nKey
case 271
if nX2 != 1
nX=nX2
nX2=1
bCicle=true
endIf
break
case 272
if nX2 != 2
nX=nX2
nX2=2
bCicle=true
endIf
break
case 273
if nX2 != 3
nX=nX2
nX2=3
bCicle=true
endIf
break
4
Esto es un recordatorio de Wuolah: ERES UN CRACK.


case 278
bQuit=true
break
endSwitch
delay(0)
endWhile
// Fin del ciclo
end]]></Code>
</Program>
 MOVIMIENTO:
<Program name="Movimiento" access="public" >

<Code><![CDATA[
begin
// Staubli tx60
// Ciclo que mantendra la tarea en ejecucion siempre y cuando bQuit no
cambie su valor
while !bQuit
// Movimiento de la pieza de un punto a otro

// Mediante el if nos aseguramos que mediante la interfaz se ha especificado un
movimiento y bien
// se realizaron los cambios en las variables para realizar el movimiento
if bCicle == true
open(tTool1)
movej(appro(pPuntos[nX],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movel(pPuntos[nX],tTool1,mLowSpeed)
close(tTool1)
movel(appro(pPuntos[nX],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
movej(appro(pPuntos[nX2],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movel(pPuntos[nX2],tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
movel(appro(pPuntos[nX2],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
movej(pPuntos[0],tTool1,mNomSpeed)
waitEndMove()
bCicle=false
endIf
delay(0)
endWhile
5
Aquí no, pero en Instagram ponemos memes: @Wuolah_apuntes


bEnd=true
end
end]]></Code>
</Program>
 STOP:
<Program name="stop" access="private" >

<Code>
begin
// Staubli tx60
//Movimiento que posiciona en home el brazo
movej(jHome,tTool1,mNomSpeed)
waitEndMove()
end
//Fin de la aplicación
</Code>
</Program>
¿Qué estará pasando en Twitter? Síguenos: @Wuolah


2 PRÁCTICA PALETIZADO
 START:
<Code><![CDATA[
begin
// Staubli tx60
// Llama a la funcion inicio y crea las tareas de la aplicación
call inicio()
taskCreate "Cinta",100,Cinta()
end
]]></Code>
7

 INICIO:
<Code><![CDATA[
begin
Ref=here(tTool1,world) //Guardar localizacion inicial de la herramienta tTool1
en el plano world
Ref.trsf.rx=0 // Transforma el angulo en Rx

Ref.trsf.ry=180 // Transforma el angulo en Ry
Ref.trsf.rz=-90 // Transforma el angulo en Rz
//Asigna la referencia a una base nueva en fBase, para crear un sistema de
cordenadas al final de la herramienta
fBase.trsf=Ref.trsf fBase.trsf.z=-285 //Altura a la que iniciara la torre

//dioLink(diSensor,io:bIn0) //Asignar al puerto de entrada el sensor
//dioLink(doMotor,io:bOut0) //Asigna el puerto de salida al motor
//Declaracion de variable booleanas true o false

bDes=false
bBoton=false
bEnd=false
bQuit=false
bCicle=false
bTorre=false
bMedida=false
bCinta=false
doMotor=true
//Variable numericas
nKey=0
nX=0
nY=0
nZ=0
nPiezas=-1
nEsc=0
nA=0
nCount=0
end
]]></Code>
¿Qué estará pasando en Instagram? Síguenos: @Wuolah_apuntes


 INTERFAZ:
<Program name="Interfaz" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
title("Practica 4 - Paletizado I") //Titulo de practica
userPage() //Inicia aplicacion y se va a la interfaz
if !bMedida //Si bMedida s falso me pedira las medidas de la pieza

gotoxy(5,5)
put("Dimension de la pieza Y (Largo)")
nEsc=get(nY)
cls()
gotoxy(5,5)
put("Dimension de la pieza X (Alto)")
nEsc=get(nX)
cls()
gotoxy(5,5)
put("Dimension de la pieza Z (Ancho)")
nEsc=get(nZ)
bMedida=true
endIf
while !bEnd
cls()
gotoxy(0,13)
put("Paletizado")
gotoxy(10,13)
put("Despaletizado")
gotoxy(36,13)
put("Quit")
nKey=getKey() //Lee la tecla presionada
switch nKey
case 271
bBoton=true
break
case 273
if bBoton==true
doMotor=true
bBoton=false
bDes=true
bTorre=false
endIf
9
Aquí no puedes quejarte, pero puedes hacerlo en Twitter: @Wuolah


break
case 278
bQuit=true
break
endSwitch
delay(0)
endWhile
end]]></Code>
</Program>
 CINTA
<Program name="Cinta" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
while !bQuit and !bDes
//Si el sensor detecta algo, detiene el motor y activa los ciclos de paletizado
if diSensor==true and !bCinta
doMotor=false
bCicle=true
bCinta=true
endIf
endWhile
end]]></Code>
</Program>
 MOVIMIENTO:
<Program name="Movimiento" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
while !bQuit
//Asigna las coordenadas de donde se tomara la pieza de la cinta
pPunto[0].trsf={(nY-nZ)/2,0,-(nX*nA),0,0,90}
pPunto[1].trsf={-(nY-nZ)/2,0,-(nX*nA),0,0,90}
pPunto[2].trsf={0,-(nY-nZ)/2,-(nX*nA),0,0,0}
pPunto[3].trsf={0,(nY-nZ)/2,-(nX*nA),0,0,0}
//Paletizado
if bBoton and bCicle
call APieza()
waitEndMove()
endIf
10


//Despaletizado
if !bBoton and bDes
call QPieza()
waitEndMove()
//Realiza calculos para saber cuantas piezas tenemor y en que posicion
if nPiezas>=1
nPiezas=nPiezas-1
elseIf nPiezas==0 and nCount>=1
nPiezas=3
nCount=nCount-1
else
doMotor=false
bDes=false
bQuit=true
endIf
//Calculamos altura de la torre para el despaletizado

if nPiezas%2==1
nA=nA-1
endIf
endIf
delay(0)
endWhile
//Finaliza el programa
bEnd=true
end]]></Code>
 APieza:
//programa auxiliar que determina distintas variables necesarias para la
aplicacion para el paletizado
<Program name="APieza" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
nPiezas=nPiezas+1
//Variable auxiliar para modificar altura de la torre

if nPiezas%2==0
nA=nA+1
endIf
11

//Conteo de piezas
if nPiezas==4
nCount=nCount+1
nPiezas=0
endIf
//Lista de movimientos para tomar la pieza de la cinta

open(tTool1)
movej(appro(pCinta,{(11-nY/2),0,(-nZ/2)-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
//Movimiento angular
movej(appro(pCinta,{(11-nY/2),0,-nZ/2,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
close(tTool1)
movej(appro(pCinta,{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
waitEndMove()
doMotor=true
bCicle=false
bCinta=false
//Coloca la pieza en la torre

movej(appro(pPunto[nPiezas],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movel(pPunto[nPiezas],tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
movel(appro(pPunto[nPiezas],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
end]]></Code>
</Program>
 QPieza:
//programa auxiliar que determina distintas variables necesarias para la
aplicacion en el despaletizado
<Program name="QPieza" access="private" >

<Code><![CDATA[begin
//Toma pieza de la torre y la lleva a una posicion
movej(appro(pPunto[nPiezas],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movel(pPunto[nPiezas],tTool1,mLowSpeed)
close(tTool1)
movel(appro(pPunto[nPiezas],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
movej(appro(pCinta,{(nY+100),0,(-nZ/2)-200,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
open(tTool1)
waitEndMove()
end]]></Code>
</Program>
12


 STOP:
<Program name="stop" access="private" >

<Code><![CDATA[
begin
//Mueve el brazo a la posicion home
doMotor=false
waitEndMove()
end]]></Code>
</Program>
13


3 PRACTICA MOVIMIENTOS ESFÉRICOS
14


 START:
<programList xmlns="ProgramNameSpace" >

<program name="start" public="false" >
<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// La función Initialize contiene la inicialización de las variables de la aplicación
call Initialize()
// Se crean dos tareas, una encargada del interfaz de usuario y otra de los
movimientos del robot
// Ambas tareas poseen la misma prioridad
taskCreate "robot",100,Motion()
taskCreate "user",100,UserInterface()
end
end]]> </code>
</source>
</program>
 INITIALIZATE:
<program name="Initialize" public="false" >

<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
//initialize global variables
// call by start
// will finish before we start other tasks
//numbers
nEsfDeseada[0]=0
nEsfDeseada[1]=0
nEsfDeseada[2]=0
nEsfActual[0]=0
nEsfActual[1]=0
nEsfActual[2]=0
15

//strings
sTitle="Movimientos Esféricos"
//control signals
bEnd=false
bQuit=false
bExecuteCycle=false
// Joints
jHome={0,0,0,0,0,0}
//Points
pPosFulcro.trsf={-84.23,-661.33,-118.67,0,0,0}
//Frame
Fulcro.trsf=pPosFulcro.trsf
// No empezará la aplicación hasta que la velocidad de mando manual
// se haya reducido al 25 por ciento
wait(getMonitorSpeed()<26)
end
end]]></code>
</source>
</program>
 MOTION:
<program name="Motion" public="false" >

<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// main program for robot motion
// Se lleva al robot a la posición de reposo inicial
call Home(jReposo,2,tPinza,mSlow)
// Actualizamos la posición esférica en este punto
pPosAct=here(tPinza,Fulcro)
call Pos2Esf(pPosAct,nEsfActual)
//have been told to end?
while !bQuit
//do we have a run cycle?
if bExecuteCycle
// Se calcula la posición cartesiana deseada a partir de la
// posición esférica deseada
call Esf2Pos(1,pPosDes,nEsfDeseada)
//pPosAct=here(tPinza,Fulcro)
16


//call Pos2Esf(pPosAct,nEsfActual)
// Se inicializa la variable esférica local correspondiente
// a la trayectoria que vamos a seguir. Irá avanzando de 0.1 en 0.1
nEsfTray[0]=nEsfActual[0]
// Este bucle se realiza hasta que estemos en una posición muy
// cercana a la final
while abs(nEsfActual[nTray]-nEsfTray[nTray])>0.1
// Se actualiza la posición actual
// Calculamos la siguiente posición de la trayectoria
if nEsfActual[nTray]<nEsfDeseada[nTray]
nEsfTray[nTray]=nEsfTray[nTray]+0.1
else
nEsfTray[nTray]=nEsfTray[nTray]-0.1
endIf
// Una vez calculada la posición esférica siguiente de la
// trayectoria, se calcula la correspondiente posición
// del efector final en cartesianas y su orientación en
// ángulos de Euler XYZ
call Esf2Pos(1,pPosDes,nEsfTray)
// Movemos al punto correspondiente
movel(pPosDes,tPinza,mSlow)
endWhile
// Una vez que estamos a menos de 0.1 de la posición deseada
// ya ordenamos el movimiento hasta el punto deseado. Previamente
// se transforma de coordenadas esféricas a cartesianas
call Esf2Pos(1,pPosDes,nEsfDeseada)
movel(pPosDes,tPinza,mSlow)
waitEndMove()
// Se actualiza la posición actual
//turn off running
bExecuteCycle=false
endIf
delay(0)
endWhile
//when robot finishes, shut down everything else
bEnd=true
end
17


end]]></code>
</source>
</program>
 USERINTERFACE:
<program name="UserInterface" public="false" >

<description />
<paramSection/>
<localSection>
<local name="nKey" type="num" size="1" />
</localSection>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// controls the MCP display
// based on the original "2005-27 Example Application" de Staubli,
S.A.
title(sTitle)
// set user page on MCP
userPage()
while !bEnd
// redraw screen each time
cls()
// system messages from monitor
// counter and timer
gotoxy(0,1)
put("Pos. del fulcro: x=")
put(pPosFulcro.trsf.x)
put(" y=")
put(pPosFulcro.trsf.y)
put(" z=")
putln(pPosFulcro.trsf.z)
putln("Posición esférica actual")
put("Alpha: ")
putln(nEsfActual[0])
put("Beta: ")
putln(90-nEsfActual[1])
put("Rho: ")
putln(nEsfActual[2])
putln("Posición esférica deseada")
put("Alpha: ")
putln(nEsfDeseada[0])
18


put("Beta: ")
put("Rho: ")
//add F buttons
call PutButton(1,"Inicio")
call PutButton(2,"Alpha")
call PutButton(3,"Beta")
call PutButton(4,"Rho")
call PutButton(5,"Open")
call PutButton(6,"Close")
call PutButton(7,"Fulcro")
if !bQuit
//once we do quit don't display button
call PutButton(8,"QUIT")
endIf
// compute the key pressed
nKey=getKey()
switch nKey
//F1. Ir a posición Inicial
case 271
nEsfDeseada[0]=90
nEsfDeseada[1]=60
nEsfDeseada[2]=250
bExecuteCycle=true
break
//F2. Cambiar el valor de la variable alpha
case 272
gotoxy(0,10)
put("Indique el valor deseado para Alpha:")
nEsfDeseada[1]=nEsfActual[1]
get(nEsfDeseada[0])
nTray=0
bExecuteCycle=true
break
//F3. Cambiar el valor de la variable beta
case 273
gotoxy(0,10)
put("Indique el valor deseado para Beta:")
get(nEsfDeseada[1])
nTray=1
19

bExecuteCycle=true
break
//F4. Cambiar el valor de la variable rho
case 274
gotoxy(0,10)
put("Indique el valor deseado para Rho:")
get(nEsfDeseada[2])
nTray=2
bExecuteCycle=true
break
//F5. Abrir la pinza
case 275
open(tPinza)
break
//F6. Cerrar la pinza
case 276
close(tPinza)
break
//F7. Modificar el punto de inserción
case 277
gotoxy(0,10)
put("Valor x de la posición del fulcro:")
get(pPosFulcro.trsf.x)
gotoxy(0,10)
put("Valor y de la posición del fulcro:")
get(pPosFulcro.trsf.y)
gotoxy(0,10)
put("Valor z de la posición del fulcro:")
get(pPosFulcro.trsf.z)
Fulcro.trsf=pPosFulcro.trsf
break
//F8. Terminar la aplicación
case 278
bQuit=true
break
endSwitch
// this delay prevents screen from blinkering
delay(0)
endWhile
end
end]]> </code>
20


</source>
</program>
 ATAN2:

<program name="atan2" public="false" >
<description />
<paramSection>
<param name="y" type="num" byVal="true" />
<param name="x" type="num" byVal="true" />
<param name="ang" type="num" byVal="false" />
</paramSection>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// Esta función calcula la arcotangente, situando el ángulo en el cuadrante
// adecuado. La solución vendrá dada entre -pi/2 y 3pi/4
if (abs(x)<0) and (abs(y)<0)
ang=0
elseIf abs(x)<0
if y<0
ang=-90
else
ang=90
endIf
else
ang=atan(y/x)
if x<0
//and y<0
//ang=ang-180
//elseIf x<0 and y>0
ang=ang+180
endIf
endIf
end
end]]></code>
</source>
21


 PUTBOTTON
<program name="PutButton" public="false" >

<description />
<paramSection>
<param name="n" type="num" byVal="true" />
<param name="s" type="string" byVal="true" />
</paramSection>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// puts a label above a function key
// n : number of function key (1..8)
// s : label for function key
// labels greater than 4 will shorten to 4 characters
n=n-1
if (n>=0) and (n<=7)
gotoxy(n*5,13)
if len(s)>4
s=left(s,3)+"."
endIf
put(s)
endIf
end
end]]> </code>
</source>
</program>
 ESF2POS:
<program name="Esf2Pos" public="false" >

<description />
//parametros de la posicion de la esfera
<paramSection>
<param name="modo" type="num" byVal="true" />
<param name="pos" type="point" byVal="false" />
<param name="esf" type="num" byVal="false" />
</paramSection>
<localSection>
<local name="r11" type="num" size="1" />
22



</localSection>
<source>
<code><![CDATA[
begin
nY=esf[2]*cos(esf[1])*sin(esf[0])
nX=esf[2]*cos(esf[1])*cos(esf[0])
nZ=esf[2]*sin(esf[1])
pos.trsf.x=nX
pos.trsf.y=nY
pos.trsf.z=nZ
pos.trsf.rz=esf[0]
pos.trsf.ry=-(esf[1]+45)
end
end]]></code>
</source>
</program>
 POS2ESF:

<program name="Pos2Esf" public="false" >
<description />
<paramSection>
<param name="pos" type="point" byVal="true" />
<param name="esf" type="num" byVal="false" />
</paramSection>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
nX=pos.trsf.x
nY=pos.trsf.y
nZ=pos.trsf.z
call atan2(nY,nX,esf[0])
call atan2(nZ,(sqrt(power(nX,2)+power(nY,2))),esf[1])
esf[1]=90-esf[1]
esf[2]=sqrt(power(nX,2)+power(nY,2)+power(nZ,2))
pos.trsf.rz=esf[0]
pos.trsf.ry=-(esf[1]+45)
end
23

end]]></code>
</source>
</program>
 HOME:
<program name="Home" public="false" >

<description />
<paramSection>
<param name="jHome" type="joint" byVal="true" />
<param name="n" type="num" byVal="true" />
<param name="tl" type="tool" byVal="true" />
<param name="m" type="mdesc" byVal="true" />
</paramSection>
<localSection>
<local name="jNow" type="joint" size="1" />
</localSection>
<source>
<code><![CDATA[
begin
//moves a robot to a home location
//where are we now
jNow=herej()
if !(abs(jHome-jNow)<{n,n,n,n,n,n})
// if !(abs(jHome-jNow){n,n,n,n,n,n})
//too far from home do a reset motion
resetMotion(jHome)
popUpMsg("Press and hold the MOVE/HOLD button to home the
robot")
endIf
//move to home
movej(jHome,tl,m)
waitEndMove()
end
end]]></code>
</source>
</program>
24


 STOP:
<program name="stop" public="false" >

<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
<code><![CDATA[
begin
// Una vez finalizada la aplicación, volvemos a la posición inicial con todas las
variables
// articulares iguales a cero
movej(jHome,tPinza,mSlow)
waitEndMove()
end
end]]></code>
</source>
</program>
25


4 PRACTICA PROCESADO DE PIEZAS
26

27

 START:
<programList xmlns="ProgramNameSpace">
<program name="start" public="false">
<description />
<paramSection />
<localSection />
<source>
<code><![CDATA[begin
call inicio()
end
end]]></code>
</source>
</program>
 INICIO:
programList xmlns="ProgramNameSpace">
<program name="inicio" public="false">
<description />
<paramSection />
<localSection />
<source>
nC=0
bPiezaA=false
bPiezaB=false
nD=0
bEnd=false
bQuit=false
bLleno=true
nTipoP=0
end
end]]></code>
</source>
</program>
28


 MOVIMIENTO:
<program name="Movimiento" public="false">

<description />
<paramSection />
<localSection />
<source>
<code><![CDATA[
begin
while !bQuit
if nC==3
while nC>0
movej(appro(pC[nC],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movej(appro(pC[nC],{0,0,0,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
movej(appro(pC[nC],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
movej(appro(pSal,{0,0,0,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
close(tTool1)
nC=nC-1
endWhile
else
bLleno = false
endIf
if nD==3
while nD>0
movej(appro(pC[nC],{0,0,0,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
close(tTool1)
nC=nC-1
endWhile
else
bLleno = false
endIf
if bPiezaA and !bLleno

movej(appro(pAB[1],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movej(appro(pAB[1],{0,0,0,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
29


movej(appro(pAB[1],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
call ColocarPieza()
bLleno=true
bPiezaA=false
elseIf bPiezaB and !bLleno

movej(appro(pAB[0],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movej(appro(pAB[0],{0,0,0,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
open(tTool1)
movej(appro(pAB[0],{0,0,-100,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
call ColocarPieza()
bLleno=true
bPiezaB=false
endIf
endWhile
delay(0)
end]]></code>
</source>
</program>
 INTERFAZ:
<program name="Interfaz" public="false" >

<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
end
end]]></code>
</source>
</program>
 COLOCAR PIEZA:
<programList xmlns="ProgramNameSpace">
<program name="ColocarPieza" public="false">
<description />
<paramSection />
<localSection />
<source>
30


<code><![CDATA[
begin
if nTipoP == 0
nC=nC+1
close(tTool1)
elseIf nTipoP == 1
movej(appro(pD[nD],{0,0,-150,0,0,0}),tTool1,mNomSpeed)
movej(appro(pD[nD],{0,0,-17,0,0,0}),tTool1,mLowSpeed)
nD=nD+1
close(tTool1)
else
close(tTool1)
endIf
end]]></code>
</source>
</program>
 STOP:

<program name="stop" public="false" >
<description />
<paramSection/>
<localSection/>
<source>
waitEndMove()
end
end]]></code>
</source>
</program>
31

Wuolah-Free-Practicas Robot Montoya Pacheco Laura PDF

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Nati8

Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica

Escuela de Ingenierías Industriales

Laura Natalia Montoya Pacheco

PRACTICAS CON EL ROBOT

¿Has participado ya en el Giveaway? En www.wuolah.com

PRACTICAS CON EL ROBOT

PRACTICAS CON EL ROBOT

El que está sentado a tu lado no conoce Wuolah, explícaselo

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="start" access="private" >

<Program name="Inicio" access="public" >

// Inicializa el valor de las variables tipo num

<Program name="Interfaz" access="public" >

// Ciclo que mantendra la tarea en ejecucion siempre y cuando bEnd no cambie

PRACTICAS CON EL ROBOT

//Impresion en pantalla conforme a la ubicacion deseada

// Lectura de tecla pulsada y asignacion de accion a realizar

Esto es un recordatorio de Wuolah: ERES UN CRACK.

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="Movimiento" access="public" >

// Movimiento de la pieza de un punto a otro

Aquí no, pero en Instagram ponemos memes: @Wuolah_apuntes

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="stop" access="private" >

¿Qué estará pasando en Twitter? Síguenos: @Wuolah

PRACTICAS CON EL ROBOT

PRACTICAS CON EL ROBOT

Ref.trsf.rx=0 // Transforma el angulo en Rx

fBase.trsf=Ref.trsf fBase.trsf.z=-285 //Altura a la que iniciara la torre

//Declaracion de variable booleanas true o false

¿Qué estará pasando en Instagram? Síguenos: @Wuolah_apuntes

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="Interfaz" access="private" >

if !bMedida //Si bMedida s falso me pedira las medidas de la pieza

Aquí no puedes quejarte, pero puedes hacerlo en Twitter: @Wuolah

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="Cinta" access="private" >

<Program name="Movimiento" access="private" >

¿Has participado ya en el Giveaway? En www.wuolah.com

PRACTICAS CON EL ROBOT

//Calculamos altura de la torre para el despaletizado

<Program name="APieza" access="private" >

//Variable auxiliar para modificar altura de la torre

PRACTICAS CON EL ROBOT

//Lista de movimientos para tomar la pieza de la cinta

//Coloca la pieza en la torre

<Program name="QPieza" access="private" >

El que está sentado a tu lado no conoce Wuolah, explícaselo

PRACTICAS CON EL ROBOT

<Program name="stop" access="private" >

Esto es un recordatorio de Wuolah: ERES UN CRACK.

PRACTICAS CON EL ROBOT

3 PRACTICA MOVIMIENTOS ESFÉRICOS

Aquí no, pero en Instagram ponemos memes: @Wuolah_apuntes

PRACTICAS CON EL ROBOT

<programList xmlns="ProgramNameSpace" >

<program name="Initialize" public="false" >

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<program name="Motion" public="false" >

¿Qué estará pasando en Twitter? Síguenos: @Wuolah

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