Vibraciones mecánicas Dr.

Carlos Humberto Saucedo Zárate

Vibraciones Mecánicas
PROYECTO INTEGRADOR
REPORTE PROTOTIPO DIDACTICO

Título: Péndulo Simple (Modelado, Simulación y Programacion)

Profesor:
Dr. Carlos Humberto Saucedo Zárate

Alumnos:

Aguascalientes, Ags. a de 2020

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DR. CARLOS HUMBERTO SAUCEDO ZÁRATE

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Contenido
1. Resumen..............................................................................................................................................2
2. Introducción........................................................................................................................................2
3. Propuesta didáctica.............................................................................................................................2
4. Modelado CAD 3D...............................................................................................................................2
 Isométrico............................................................................................................................................2
 Explosivo con listado de partes............................................................................................................2
5. Documentación del proceso de Fabricación y Ensamble................................................2
 Fotografía de Procesos y Ensamble vs. Modelado CAD 3D y dibujos de definición 2D........................2
6. Demostración de Hipótesis didáctica.....................................................................................2
 Experimentación y Pruebas de funcionamiento y desempeño funcional.................2
 Fotografía y videos evidencia...................................................................................................2
 Análisis y discusión de resultados de pruebas y desempeño funcional....................2
7. Análisis y propuesta de mejora de prototipo......................................................................2
8. Manuales de operación y mantenimiento............................................................................2
9. Conclusiones Individuales....................................................................................................................2
10. Referencias bibliográficas (APA)......................................................................................................2

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1. Resumen

En el siguiente trabajo veremos nuestro modelado del péndulo, la simulación lo cual

vamos a utilizar 3 Software para poder comparar los resultados del péndulo vamos a
utilizar el Arduino con sensor IR, vamos a utilizar el tracker y matablab(Simulink), para
comparar los resultados que nos puede arrojar el péndulo y vamos a medir su Periodo
y su Amplitud, en el cual en el Pednulo vamos a dejar solo 1 masa, ya el periodo no
depende de la masa que oscila, sino que el periodo es directamente proporcional a la
raíz cuadrada de la longitud del péndulo, lo cual vamos a enroscar en el tubo cada 6
cm hasta que llegue a una medida de 30cm.

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2. Introducción

El péndulo simple es un sistema mecánico que se mueve en un movimiento oscilatorio.

Un péndulo simple se compone de una masa puntual m suspendida por una cuerda
ligera supuestamente inextensible de longitud L, donde el extremo superior de la
cuerda está fijo, .Al separar la masa de su posición de equilibrio, oscila a ambos lados
de dicha posición, realizando un movimiento armónico simple. En la posición de uno de
los extremos se produce un equilibrio de fuerzas, nosotros mediante las gráficas
veremos cómo se comportan este tipo de oscilaciones en tracker, Matlab(Simulink) y
Arduino con sensores ya que nosotros tenemos como coeficiente de fricción viscoso al
aire osease que opone resistencia al movimiento armónico del péndulo.

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3. Propuesta didáctica
Ecuación Física del sistema
El ángulo θ queda determinado por la ecuación 1. El par T aplicado sobre el péndulo
se invierte en incrementar la aceleración angular en vencer la fricción viscosa y en
compensar el par generado por el peso del sistema.
T = J * d2θ (t) / dt2 + B * dθ (t) / dt +m * g * i sen θt
Esta ecuación es diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento
dinámico del péndulo.
Ecuaciones del espacio de estados.
Una representación alternativa ala ecuación diferencia 1 es la representación interna o
de espacio de estados. En muchos sistemas físicos una elección adecuada consiste en
tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el
ángulo girado θ y la velocidad angular según:
X1 = θ (t), X2 = dθ(t)
Las ecuaciones del espacio de estados serán:
dX1 = X2
dX2 = 1/J * (-B*x2-m*g*i*sen x1+T)
y = x1

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Diagrama de Bloques del Sistemas en Matlab(Simulink)

A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener facilmente el diagrama de
bloques de la figura ajunta que define la variable de salida θ ante una entrada de par T.

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Esquema del diagrama del pendulo simple implementado en Matlab (Simulink)

Resultado del Pendulo Simple en Simulink.

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Código de Arduino en IR
El Periodo del péndulo es el tiempo que tarda esta en realizar una oscilación. Este
tiempo depende directamente del largo del hilo e inversamente de la aceleración de la
gravedad, mediante la ecuación:
l
T=2π
√ g
T = Periodo
L = Longitud
G = aceleración de la gravedad = 9.81m/s2

Diseño de Protoboard en el Arduino con su esquema y sus sensores.

Producto final del Arduino Programado con Vaquelita.

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Nota: La Placa de la Vaquelita para no hacer impresión en 3D vamos a utilizar un Protoboard.

Código IR(Arduino)

Biblioteca del Arduino.

unsigned long startTime;
unsigned long actualTime;
unsigned long period1;
unsigned long period2;
boolean firstPass;

void setup() {
Serial.begin(9600);
// pullup para evitar poner una resistencia externa
pinMode(12,INPUT_PULLUP);
// comenzamos a tomar el tiempo en microsegundos
startTime = micros();
}

void loop() {
// registramos los microsegundos
actualTime = micros();
// si se interrumpe la barrera
if(pulseIn(12,HIGH)) {
// si pasa por primera vez
if(firstPass) {
// guardamos la primera mitad del periodo
period1 = actualTime - startTime;
firstPass = false;
} else {
// guardamos la segunda mitad del periodo
period2 = actualTime - startTime;
// enviamos la suma por el puerto serie
Serial.println(period1 + period2);
firstPass = true;
}
// reseteamos la variable temporal de comienzo
startTime = actualTime;
}
}
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4. Modelado CAD 3D

 Isométrico

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 Explosivo con listado de partes

Material:
- estructura de perfil bosch
- Péndulo maquinado en CNC
- Eje pensado en un esparrago
- Arduino UNO
- Protoboard
- LCD
- Fotopuerta
- Potenciometro
- 2 resistencias 22K
- 1 resistencia 10K
- Cable para Protoboard
- 3 sensores IR.(Inflarrojo)
- Base de Madera y Pared de Madera

- Transportador 360°
- Dremel 3000
- Cinchos
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5. Documentación del proceso de Fabricación y

Ensamble

 Fotografía de Procesos y Ensamble vs. Modelado

CAD 3D y dibujos de definición 2D.

Base del pendulo de material MDF

Torneado de la esfera del pendulo (masa)

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Fin del proceso en la fabricacion de la esfera (masa)

Barrenado y machuelado de la esfera (masa del pendulo)

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Resultado final de nuestra masa pendular

Torneado de nuestra longitud pendular

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Cuerda en la parte inferior de la varilla

Modelado CAD 3D y dibujos de definición 2D.

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6. Demostración de Hipótesis didáctica

 Experimentación y Pruebas de funcionamiento y

desempeño funcional.
 Fotografía y videos evidencia.
 Análisis y discusión de resultados de pruebas y
desempeño funcional

7. Análisis y propuesta de mejora de prototipo

8. Manuales de operación y mantenimiento

9. Conclusiones Individuales
10. Referencias bibliográficas (APA)

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