4.

1 Diagramas de Bode

“Analysis tools have something in common with medicine, because both can be
distasteful but necessary. Medicine often tastes bad or has undesirable side effects, and
analysis tools involve lots of hard learning work before they can be applied to yield
results. Medicine assists the body in fighting an illness; analysis tools assist the brain
in learning and designing feedback circuits.” (Carter, 2009)
Diagramas de Bode

Son una representación gráfica de la respuesta en
frecuencia de un sistema.

Responden dos preguntas:

¿Cuál es el comportamiento de la magnitud de la
ganancia del sistema en función de la frecuencia?

¿Cuál es el comportamiento de la fase del sistema?

Y por tanto constan de dos gráficas:

Magnitud (dB)

Fase (º)

Fue propuesto por Hendrik Wade Bode mientras
trabajaba en los laboratorios Bell.
Diagramas de Bode

Se dibuja sobre una gráfica semilogarítmica

Tiene dos ejes verticales, uno de la magnitud en dB, y otro de la
fase en grados. Son lineales.

Tiene un eje horizontal común a ambas gráficas y que
corresponde a la frecuencia en rad/s, en escala logarítmica.
Diagramas de Bode

También puede dibujarse en una misma gráfica con
dos ejes verticales.

El objetivo en este caso y el anterior es observar
simultáneamente el comportamiento de la magnitud y la
fase conforme aumenta la frecuencia.
Diagramas de Bode

¿Qué es la magnitud?

¿Por qué en dB?

¿Qué es la fase?

¿Cómo se miden los grados eléctricos?

¿Cuál información se puede extraer de la gráfica de
fase?
Construcción del diagrama de Bode

El diagrama se puede construir de dos maneras:

Experimentalmente

Obteniendo los datos con un barrido de frecuencias aplicado a
un sistema dado, a partir de la respuesta del sistema a una
entrada sinusoidal (por definición)

Analíticamente

Con base en la función de transferencia (la cual, a su vez,
también se puede obtener de forma experimental o analítica)

El método más sencillo de construcción analítica es
a partir de la aproximación por asíntotas.
Aproximación por asíntotas

La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es
que la multiplicación de las magnitudes se convierte en
suma.

La aproximación por asíntotas es un método simple para
dibujar una curva aproximada por medio de rectas
asintóticas (hacia las que tiende la curva real).

Para construir el diagrama hay que analizar el efecto
individual de los ceros y polos de la función de
transferencia sobre la magnitud y la fase del sistema.

Luego se construye una gráfica del sistema con la suma
algebraica (y gráfica) de los efectos de cada factor, tanto
para la magnitud como para la fase.

Nota: se debe hacer la sustitución s = jω
Aproximación por asíntotas

Sea un sistema general

 a b c
2 
 s ∏ ( s + zi )∏ ( s + 2ςω j + ω j ) 
2

H ( s ) = K '  i =e1 j =1
 e −τ s

 d f
2 
 s ∏ ( s + pi )∏ ( s + 2ςωl + ωl ) 
2

 k =1 l =1 

Este sistema consiste en:

La constante de ganancia K’

El producto de los ceros y polos

Un tiempo muerto o retardo de respuesta
Aproximación por asíntotas

De la función de transferencia tienen que separarse
los factores en algunas de las siguientes formas:

Ganancia
K

Factores integrales y derivativos
∓1
( jω )

Factores de primer orden
∓1

Factores cuadráticos
(1 + jωT )
2 ∓1
1 + 2ς ( jω / ωn ) + ( jω / ωn ) 
 
Aproximación por asíntotas

Recordar

La magnitud de un número complejo es:

2 2
H ( jω ) =  Re ( H ( jω ) )  +  Im ( H ( jω ) ) 

La fase de un número complejo es:

Im ( H ( jω ) )
θ ( H ( jω ) ) = tan −1

Re ( H ( jω ) )
Aproximación por asíntotas

Cálculo del aporte en magnitud y fase

A continuación se va a calcular el aporte en fase y
magnitud de cada uno de los siguientes factores :

Ganancia K

Factores derivativos e integrales

Factores de primer orden

Construcción de la gráfica de Bode

El diagrama completo se va a construir a partir de la
suma algebraica del aporte de cada uno de los factores
presentes en la función de transferencia del sistema.
Ganancia

Magnitud

Es una constante

F ( jω ) dB = 20 log K

Fase

No tiene aporte en fase

Im ( H ( jω ) ) 0
θ ( F ( jω ) ) = tan
−1
= tan −1
=0
Re ( H ( jω ) ) K

Aproximación por asíntotas

Factores derivativos (ceros en el origen)

Magnitud
F ( jω ) dB = 20 log jω
2 2
= 20 log  Re ( H ( jω ) )  +  Im ( H ( jω ) ) 
2 2
= 20 log [0] + [ω ]
= 20 log ω

Aproximación por asíntotas

Factores derivativos (ceros en el origen)

Fase

Im ( H ( jω ) ) ω
θ ( F ( jω ) ) = tan −1
= tan −1
= 90º
Re ( H ( jω ) ) 0

Aproximación por asíntotas

Factores integrales (polos en el origen)

Magnitud
1
F ( jω ) dB = 20 log = −20 log jω
jω
2 2
= −20 log  Re ( H ( jω ) )  +  Im ( H ( jω ) ) 
2 2
= −20 log [0] + [ω ]
= −20 log ω

Aproximación por asíntotas

Factores integrales (polos en el origen)

Fase
1 jω jω 1
F ( jω ) = ⋅ =− 2 =−j
jω jω ω ω
Im ( H ( jω ) ) −1/ ω
θ ( F ( jω ) ) = tan
−1
= tan −1
= −90º
Re ( H ( jω ) ) 0

Aproximación por asíntotas

Polos de primer orden

Magnitud
1
F ( jω ) dB = 20 log = −20 log 1 + jωT
1 + jωT
2 2
= −20 log  Re ( H ( jω ) )  +  Im ( H ( jω ) ) 
2 2
= −20 log [1] + [ωT ]
0 dB para ω  1/T
=
−20 log ωT para ω  1/T

Frecuencia de transición o
frecuencia esquina

Aproximación por asíntotas

Polos de primer orden

Magnitud

Aproximación por asíntotas

Polos de primer orden

Fase
1 1 − jωT 1 − jωT 1 ωT
F ( jω ) = ⋅ = 2 2
= 2 2
−j
1 + jωT 1 − jωT 1 − ω T 1− ω T 1 − ω 2T 2
Im ( H ( jω ) )
θ ( F ( jω ) ) = tan −1

Re ( H ( jω ) )
ωT
−
= tan −1 1 − ω 2T 2 = tan −1  − ωT 
1  
 1 
1 − ω 2T 2
0º para ω  1/T

= −45º para ω = 1/T
−90º para ω  1/T


Aproximación por asíntotas

Polos de primer orden

Fase

Aproximación por asíntotas

Ceros de primer orden

Magnitud

F ( jω ) dB = 20 log 1 + jωT
2 2
= 20 log  Re ( H ( jω ) )  +  Im ( H ( jω ) ) 
2 2
= 20 log [1] + [ωT ]
0 dB para ω  1/T
=
20 log ωT para ω  1/T

Aproximación por asíntotas

Ceros de primer orden

Magnitud

Aproximación por asíntotas

Ceros de primer orden

Fase

F ( jω ) = 1 + jωT
Im ( H ( jω ) )
θ ( F ( jω ) ) = tan −1

Re ( H ( jω ) )
−1 ωT
= tan
1
0º para ω  1/T

= 45º para ω = 1/T
90º para ω  1/T


Aproximación por asíntotas

Ceros de primer orden

Fase

Aproximación por asíntotas

La gráfica completa

Después de que se ha evaluado y graficado el
aporte de cada factor, se construye la gráfica
completa como la suma de todos los aportes.

Aproximación por asíntotas

Factores de ajuste

Para ajustar la aproximación por asíntotas de los
factores de primer orden a la curva exacta se hacen
algunas correcciones.

Aproximación por asíntotas

Factores de ajuste

Magnitud

Cuando se dibuja la aproximación por asíntotas de la
magnitud se puede utilizar la siguiente tabla para ajustar
la gráfica, en los valores de frecuencia especificados.

Aproximación por asíntotas

Factores de ajuste

Fase

Del mismo modo para la fase se ajustan los grados a las
frecuencias especificadas para obtener mayor exactitud.

Aproximación por asíntotas