FIEE 1

______________________________________________________________________

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(FIEE)

SEPARATA Nº 2 DE CONTROL I
(EE-615)

Autor: Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Laboratorios que contiene:

- Nº1: “LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR)”
- Nº2: “DIAGRAMAS DE BODE (sintaxis para Bode)”
- Nº3: “POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIÓN EN LA
DETERMINACIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA”

2008
FIEE 2
______________________________________________________________________
LABORATORIO Nº 1

“LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR)”

Objetivos: - Comprender el concepto del Lugar Geométrico de las Raíces y su
procedimiento para su obtención.
- Aplicar comandos que nos ayuden a obtener el LGR y obtener
información importante de estabilidad.

Es un método gráfico-analítico, empleado para localizar las posibles ubicaciones de los

polos de la F.T. de Lazo Cerrado, de acuerdo a la variación de un parámetro que
comúnmente es la Ganancia (K).

R(s) + Y(s)
G(s) Y(s) G(s)
- = (F.T. de lazo cerrado)
R(s) 1 + G(s) H(s)
H(s)
G(s) H(s) → F.T. de lazo abierto

1 + G(s) H(s) = 0 → Ec. Característica

Para aplicar este método de análisis, sólo se requiere conocer los polos y ceros de la
F.T. de lazo abierto y no se requiere que la ecuación característica sea factorizada.

K N(s) K (s m + a m − 1s m − 1 + ........ + a 0 )
GH(s) = = , normalment e m ≤ n
D(s) (sn + b n − 1s n − 1 + ........ + b 0)

Donde: N(s) → polinomio numerador finito

D(s) → polinomio denominador finito

Y(s) G(s) G(s) D(s)

Por lo tanto en la F.T. de lazo cerrado: = =
R(s) K N(s) D(s) + K N(s)
1+
D(s)
Entonces la nueva ecuación característica, que nos informa de la ubicación de los polos
en lazo cerrado es:
D(s) + K N(s) = 0

De donde puede concluirse, que:

1.- Las ubicaciones de las raíces (en el plano s), varía a medida de que se varía la K
(ganancia de lazo abierto).
2.- Si: K = 0, entonces la raíces son las raíces de D(s), que son los polos de GH(s).
3.- Si: K→ ∞ (o simplemente es muy grande), entonces las raíces tienden a ser las
raíces de N(s), que son los ceros de GH(s).
Entonces:

“el LGR, nace en los polos de GH(s) (que es cuando K=0) y

terminan en los ceros de GH(s) (que es cuando K→ ∞)”.
FIEE 3
______________________________________________________________________
PROCEDIMIENTO PARA EL TRAZADO DEL LGR

1.- Número de lugares o número de ramas, se determina así:

Número de ramas = Número de polos de GH(s) = n

2.- Lugares o ramas en el eje real, (con K>0), Existirá LGR en el eje real,
cuando a la derecha del punto de análisis existe un número impar de polos y
ceros finitos

3.- Asíntotas
n m
∑ pi − ∑ zi
i=1 i=1
3.1.- Centro de las asíntotas σc =
n−m

3.2.- Número de asíntotas # asint. = n - m

(2k + 1) π
3.3.- Angulo de las asíntotas β= k = 0, 1, 2, ... , (# asint-1)
n−m

4.- Puntos de bifurcación (σσb), donde dos o mas ramas parten o llegan al eje real.
Se puede aplicar uno de dos métodos:
4.1.- Empleando la ecuación característica obtenida:
D(s)
q(s) = D(s) + K N(s) = 0, ⇒ K=−
N(s)
dK
Entonces aplicando: =0 obtenemos los puntos (σb)
ds

n
 1  m 1 
4.2.- Empleando la fórmula: ∑  σb − pi  = ∑  σb − zi 
i=1   i=1  

5.- Intersección con el eje imaginario, también tenemos la posibilidad de aplicar

uno de dos métodos:

5.1.- Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz (para estabilidad

límite) en la ecuación característica.Así, por medio de la ecuación auxiliar
(fila inmediatamente arriba de la fila de ceros), determinamos los valores
de dichas intersecciones.
5.2.- Otra forma es reemplazando en la ecuación característica s = jω
FIEE 4
______________________________________________________________________
Entonces:
Re(q) = 0
q(s) = q(jω) = 0 ⇒
Im(q) = 0

6.- Angulos de partida (θ θD) desde un polo complejo y el ángulo de llegada (θ

θA) a
un cero complejo, estan dados por:

θD = 180°- (Σ polos - Σ zeros) θA = 180° - (Σ zeros - Σ polos)

Ejemplos de aplicación para ángulos de partida y de llegada:

1 jω jω
j j
1

θ1 θ2
φ1 σ σ

-1 θ1 0 0
-2 -1
-j φ1

2 -j
2

Angulo de partida Angulo de llegada

k (s + 2)
EJEMPLO # 1: Para: GH = k>0
(s + 1 + j)(s + 1 - j)

Determine el ángulo de partida del polo complejo (s+1-j):

θ D (1) = 180° − ( ∑ ∠polos − ∑ ∠zeros) .....(1)

pero: ∑∠zeros = φ1 = 45° .....(2)

∑∠polos = θ1 = 90° .....(3)

Luego, (3) y (2) en (1):

θ D (1) = 180° − (90° − 45°) = 135°
FIEE 5
______________________________________________________________________
k (s + j) (s − j)
EJEMPLO # 2: Para GH = k>0
s (s + 1)

Determine el ángulo de llegada al zero complejo (s-j):

θ A (1) = 180° − ( ∑ ∠zeros − ∑ ∠polos) .....(4)

pero: ∑∠zeros = φ1 = 90° .....(5)

∑∠polos = θ1 + θ2 = 45° + 90° = 135° .....(6)

Luego, (4) y (5) en (6):

θ A (1) = 180° − (90° − 135°) = 225°

Ejemplos de trazado del L.G.R.:

k (s + 2)
Ejemplo # 3 Dado: G(s) = H(s) = 1 ^ k > 0
s + 2s + 3
2

Trazar su L.G.R.

Resolución
De los datos: # de zeros = m = 1
# de polos = n = 2

1.- Número de ramas = # de polos = n = 2

n m
∑ pi − ∑ zi
i=1 i=1
2.- Centro de las asíntotas (σc): σc =
n−m

( −1 + j 2 ) + ( −1 − j 2 ) − ( −2)
σc = =0
2 −1

(2k + 1) π
3.- Ángulos de las asíntotas (β): β =
n−m
Como el # de las asíntotas es: n–m=2–1=1
(2(0) + 1) π
⇒ k=0 ⇒ β= = π rad = 180°.
2 −1

n m
 1   1 
4.- Puntos de bifurcación: ∑  σb − pi  = ∑  σb − zi 
i=1   i=1  
1 1 1
Aplicando: + =
σb + 1 + j 2 σb + 1 − j 2 σb + 2
Desarrollando: σ 2b + 4 σ b + 1 = 0
σ b = − 0.27 (X)
De donde obtenemos:
σ b = − 3.73 ( )
FIEE 6
______________________________________________________________________
Es decir sólo es solución el valor de –3.73, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caería –0.27, no existe LGR

5.- Intersección con el eje imaginario: q(s) = q(jω) = 0

aplicando:

k (s + 2) s 2 + (2 + k) s + (3 + 2k)
q(s) = 1 + GH = 1 + = =0
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3

luego de : s 2 + (2 + k) s + (3 + 2k) = 0
Reemplazando s = jω ⇒ ω2 + jω (2+k) + (3+2k) = 0
⇒ (ω2 + 3 + 2k) + jω (2 + k) = 0 + j0
⇒ de donde obtenemos: k = -2 , pero k > 0
Entonces no existen intersecciones con el eje imaginario.

6.- Angulos de partida (θD):

144° jω
1 j 2

φ σ φ = 54°
-2 -1 0
θ = 90°

θD = 180° - (Σ∠polos - Σ∠zeros)

De: θ D (1) = 180° − ( ∑ ∠polos − ∑ ∠zeros)

θD(1) = 180° − (90° − 54°) = 144°

El LGR trazado con MatLab es:

FIEE 7
______________________________________________________________________

jω
θ = 144°
j 2

σ
0
θ = 216°
σb = - 3.73

El programa en MatLab es:

num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
v=[-5 1 –2.5 2.5];
axis(v); grid

k
Ejemplo # 4: Dado: G(s) = H(s) = 1 ^ k > 0
s (s + 2) (s + 4)
Trazar su L.G.R.

Resolución
De los datos: # de zeros = m = 0
# de polos = n = 3

1.- Número de ramas = # de polos = n = 3

n m
∑ pi − ∑ zi
i=1 i=1
2.- Centro de las asíntotas (σc): σc =
n−m
(0) + ( − 4) + ( −2)
σc = = −2
3−0
FIEE 8
______________________________________________________________________
(2k + 1) π
3.- Ángulos de las asíntotas (β): β =
n−m
Como el # de las asíntotas es: n–m=3–0=3
+ 60°
(2 k + 1) π 
⇒ k = 0, 1, 2 ⇒ β= =  180° .
n−m − 60°


n
 1  m 1 
4.- Puntos de bifurcación: ∑  σb − pi  = ∑  σb − zi 
i=1   i=1  

1 1 1
Aplicando: + + =0
σb σb + 2 σb + 4

Desarrollando: 3σ 2 b + 12 σ b + 8 = 0
σ b = − 3.15 (X)
De donde obtenemos:
σ b = − 0.85 ( )
Es decir sólo es solución el valor de –0.85, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caería –3.15, no existe LGR

5.- Intersección con el eje imaginario: q(s) = q(jω) = 0

aplicando:
k s3 + 6 s 2 + 8 s + k
q(s) = 1 + GH = 1 + = =0
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)

Luego de: s3 + 6 s 2 + 8 s + k = 0
Reemplazando s = jω ⇒ -jω3 + 6ω2 + j8ω + k = 0

⇒ (k - 6ω2) + j (8ω - ω3) = 0 + j0

⇒ de donde obtenemos:

8ω - ω3 = 0 ⇒ ω2 = 8 ⇒ ω = 2.83

⇒ finalmente de : k - 6ω2 = 0 ⇒ k = 48

6.- Al no haber polos ni ceros complejos conjugados, no existen ángulos de

partida ni de llegada.

El LGR trazado con MatLab es:

FIEE 9
______________________________________________________________________

jω
k = 48
j 2.83

- j 2.83
σb = − 0.85
k = 48

El programa en MatLab es:

num=[0 0 0 1];
den=[1 6 8 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 1 -5 5];
axis (v);
grid

ALGUNOS EJEMPLOS MÁS DE APLICACIÓN

CASO I)

Determinar el LGR de G(s)H(s) = k / (s+1)(s+3). Para una ganancia de k = 20 y una

entrada escalón unitario determinar y(t).

Polos = n = 2; Ceros = m = 0;

P1 = -1; P2 = -3;

n-m = 2

Determinación del punto de convergencia de las asíntotas en eje real:

FIEE 10
______________________________________________________________________
n m

∑ pi − ∑ zi
i=1 i =1 − 1− 3 − 0
σc = = = −2
n−m 2

(2k + 1) π
Ángulos de las asíntotas (β): β =
n−m
Como el # de las asíntotas es: n–m=2–0=2
 + 90°
(2 k + 1) π 
⇒ k = 0, 1 ⇒ β= = .
n−m + 270°


Determinación del punto de ruptura (bifurcación)

s 2 + 4s + 3
k=
1
dk
= 2s + 4 = 0
ds

Por lo que el punto de bifurcación obtenido es:

s = σb = – 2
FIEE 11
______________________________________________________________________
Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:

Graficando:
FIEE 12
______________________________________________________________________

CASO II)

k (s + 1.8)
Determinar el LGR de GH(s) = con el compensador
(s + 1)(s + 3) (s + 0.9)

Para una ganancia k = 20 y una entrada escalón unitario determinar y(t).

Determinación del punto de convergencia de las asíntotas en eje real:

FIEE 13
______________________________________________________________________
n m

∑ pi − ∑ zi
i=1 i =1 − 3 − 1 − 0.9 - (-1.8)
σc = = = − 1.55
n−m 2

(2k + 1) π
Ángulos de las asíntotas (β): β =
n−m
Como el # de las asíntotas es: n–m=2–0=2
 + 90°
(2 k + 1) π 
⇒ k = 0, 1 ⇒ β= = .
n−m + 270°


Determinación del punto de ruptura (bifurcación)

s 3 + 4.9s 2 + 6.6 s + 2.7
k=
(s + 1.8)
dk
= 2s 3 + 10.3s 2 + 17.64s + 9.1 = 0
ds

Por lo que el punto de ruptura obtenido es:

s = σb = – 0.93

Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:
FIEE 14
______________________________________________________________________

Graficando
FIEE 15
______________________________________________________________________
FIEE 16
______________________________________________________________________

APLICACIÓN DEL MATLAB PARA EL TRAZADO DEL LGR

Se considerará el sistema de control siguiente:

+
R(s) G(s) Y(s)
-
H(s)

Ejemplo #1:
Considere el sistema de control mostrado G(s) cuya función de transferencia es:

K(s + 2)
G(s) K>0 H(s) = 1
s 2 + 2s + 3

Los ceros y polos en lazo abierto están localizados en

Ceros del lazo abierto: s = −2
Polos del lazo abierto: s = −1 + j 2 s = −1 − j 2

Un programa de MATLAB para obtener el lugar de las raíces para este sistema se
muestra en el programa siguiente. El lugar de las raíces generadas por el computador se
mostrará. Pero, obsérvese que el lugar de las raíces se sitúa en el extremo izquierdo del
diagrama. Si se desea dibujar el lugar de las raíces cerca del centro del diagrama, es
necesario anular la característica de escalado automático de ejes de la orden “plot” y
seleccionar manualmente los límites del dibujo. Si se desea seleccionar el “eje x” desde
–5 hasta 1 y el “eje y” desde –2.5 hasta 2.5, introduzca la siguiente orden:

v = [-5 1 –2.5 2.5]

Axis(v)

Aplicando en el Programa en MATLAB siguiente:

% Programa de aplicación del Lugar de las raíces

num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
grid
title (‘Lugar de la Raíces de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3)’)

% Ahora colocando la variación numérica de ejes deseada para el LGR

num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
v=[-5 1 –2.5 2.5];
axis(v);
grid
title (‘Lugar de la Raíces de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3)’)
FIEE 17
______________________________________________________________________
Ejemplo #2:
K
Sea el sistema G(s) = K>0 H(s) = 1
s(s^2 + 4s + 5)

% El Programa en MATLAB será

num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den)
v=[-4.5 1 –3 3];
axis (v);
Grid
Title (‘ Lugar de las raíces de G(s)=K/[s(s^2+4s+5)]’)

Ejemplo #3:
K
Sea el sistema G(s) = K>0 H(s) = 1
s(s^2 + 6s + 25)

% El programa en MATLAB será

num=[0 0 0 1];
den =[1 6 25 0];
rlocus(num, den);
v=[-6 6 –6 6];
Axis(v);
Grid
Title (‘Lugar de las raíces de G(s)= K/[s(s^2+6s+25)]’)

Ejemplo #4:
K(s^2 + 1.5332s + 0.2666)
Sea el sistema: G(s) = K>0 H(s) = 1
s(s^2 + 1)

% El programa en MATLAB será:

num=[0 1 1.5332 0.2666];

den=[1 0 1 0];
rlocus(num,den);
v=[-5 1 –3 3];
axis(v);
Grid
Title(‘Lugar de las raíces de G(s)=K(s+0.2)(s+1.3332)/[s(s^2+1)]’)
FIEE 18
______________________________________________________________________

SINTAXIS DEL COMANDO rlocus

Para obtener el lugar de las raíces, MatLab dispone del comando rlocus. Las diferentes
Sintaxis para utilizar este comando son:

rlocus(NUM,DEN) calcula y dibuja el lugar de las raíces cuando se trabaja con la función
de transferencia donde NUM y DEN son los vectores de los coeficientes en potencia
descendiente de S de los polinomios del numerador y denominador de la función de
transferencia G(S). MatLab generará automáticamente un conjunto de valores de la
ganancia K.

rlocus(NUM,DEN,K) calcula y dibuja el lugar de las raíces cuando se trabaja con la

función de transferencia y ha sido previamente definido el rango de valores de K. Por
ejemplo de 0 a 100 con incrementos de 10: k=0:10:100

R = rlocus(NUM,DEN,K) o [R,K] = rlocus(NUM,DEN) no dibuja el lugar de las raíces

pero almacena en la matriz R, de longitud igual al número de elementos de K, la
localización de las raíces. R tendrá tantas columnas como raíces existan, estas pueden
además ser complejas.

Rlocus(A,B,C,D), R=rlocus(A,B,C,D,K), o [R,K]=rlocus(A,B,C,D) son equivalentes a

las Sintaxis anteriores pero empleando las matrices de estado para hallar el lugar de las
raíces.
Para la siguiente forma modificada de la ecuación característica de un sistema se desea
hallar el lugar de las raíces mediante MatLab:

>>num=[0,0,0,1];
>>den=[1,3,2,0];
>>rlocus(num,den)

MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del sistema para
una valor dete rminado de k. Su sintaxis es:

[K,POLES] = rlocfind(num,den) permite determinar los polos para un valor determinado

de k, cuando se trabaja con la función de transferencia. Por medio del curso en el lugar
de las raíces se selecciona una localización, MatLab retorna el valor de k para esta
localización y los polos asociados a esta ganancia.

Cuando se trabaja con las matrices de estado, las Sintaxis para el comando rlocfind es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D). Al ejecutar el comando rlocfind con la función de
transferencia anterior, MatLab activa la ventana de figuras en espera de que el usuario
seleccione un punto del lugar de las raíces mediante el cursor. En este caso el punto
seleccionado fue -2.4623 en la parte real y – 0.0132 en la parte imaginaria.

% Ejemplo de aplicación
[k,poles]=rlocfind(num,den)
% ahora selecciona un punto en la ventana del gráfico

selected_point =
-2.4623 - 0.0132i

k=
1.6655 % que es el valor de ganancia para ese polo
FIEE 19
______________________________________________________________________

poles = % entrega los tres polos completos

-2.4625
-0.2688 + 0.7773i
-0.2688 - 0.7773i

Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las raíces sin usar el
cursor se agrega un parámetro al comando rlocfind. Este debe ser el punto o los puntos
en donde se desea tomar el valor de k. La nueva Sintaxis es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D,P) o [K,POLES] = rlocfind(num,den,P)
P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por
ejemplo: P=3+0i o P=1 -0.555i.

PROBLEMAS QUE APLICAN LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES
Sea el sistema mostrado en el siguiente diagrama de bloques:
planta

R(s) + K
0.2 (s2 + 2) Y(s)
s2 + 2s + 26
-

Se le pide:

1.- Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces para saber cómo varían los polos del
sistema en Lazo Cerrado.

2.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo

cerrado tenga un máximo sobrepico de 25%. Para este valor de K,
determine aproximadamente:
- el tiempo de subida
- el error en estado estable ante un escalón de magnitud 3
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo
sobrepico.

3.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo

cerrado tenga un tiempo de subida de 0.25 sg. Para este valor de K,
determine aproximadamente:
- el Máximo sobrepico
- el error en estado estable ante un escalón de magnitud 3
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo
sobrepico.
FIEE 20
______________________________________________________________________
4.- Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo
cerrado tenga un error en estado estable alrededor de 10% para un escalón de
magnitud 3. Para este valor de K, determine aproximadamente:
- el tiempo de subida
- Máximo sobrepico
- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros
importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo
sobrepico.

5.- Empleando el simulink, simule el sistema de control para cada uno de los casos
anteriores, verificando la validez de los resultados.

6.- Supongamos que la Función de Transferencia de paso directo, realmente era:

0.2 K (s 2 + 2)
G1(s) =
(s 2 )
+ 2s + 26 (0.02s + 1) 2

- Empleando el simulink, compare las respuestas de la planta primera con

ésta última (G1(s)) ¿Qué tanto se diferencian? ¿por qué? ¿la respuesta
era la esperada por Ud.?.
- Simular y comparar las respuestas en Lazo cerrado de la planta primera
con G1(s), repitiendo para éste último caso los pasos 2, 3 y 4 del
procedimiento. De comparar ambas ¿qué puede concluir?

DETERMINACIÓN DEL LGR

Para las siguientes Funciones de Transferencia en lazo abierto, se le pide bosquejar el
LGR y posteriormente confirmar su bosquejo con el MatLab.

K
a) GH(s) = K >0 H(s) = 1
3
(s + 1)

K
b) GH(s) = K >0 H(s) = 1
s (s + 1) 2

K
c) GH(s) = K >0 H(s) = 1
s (s + 1)
2

s 2 + 4s + 16
d) GH(s) = K>0 H(s) = 1
s (s 2 + s + 1)
FIEE 21
______________________________________________________________________
LABORATORIO Nº 2
DIAGRAMAS DE BODE
(Sintaxis para bode)

Consideremos la Función de Transferencia en Lazo Abierto mostrada:

100
GH(s) =
s3 + 2 s2 + 3 s + 4
O para el matlab: num = [0 0 0 100]
den = [1 2 3 4]

Donde para representar sus diagramas de Bode (Magnitud y Fase), tenemos diferentes
opciones como:

1.- bode(num,den), mediante este comando y al definir el polinomio numerador

(num) y el denominador (den), el matLab definirá automáticamente el rango de
frecuencias, obteniéndose:

% Programa de aplicación
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
bode(num,den)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')
FIEE 22
______________________________________________________________________

2.- bode(num,den,w), mediante este comando y al definir el polinomio numerador

(num) y el denominador (den), el usuario definirá el rango de frecuencias a
graficar.

Así, si nuestra necesidad hubiese sido, que el rango de frecuencias vaya de 0.1
rad/seg a 10 rad/seg, se habría introducido el comando:
w = logspace(-1,1,100)
que hace que se generen 100 puntos logaritmicamente espaciados por igual,
entre 0.1 rad/seg a 10 rad/seg, asi:

% Programa de aplicación
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')

Donde se puede apreciar que la presentación es ahora la deseada con respecto al rango
de frecuencias.
FIEE 23
______________________________________________________________________

3.- margin(num,den), mediante este comando y al definir el polinomio

numerador (num), el denominador (den) y el rango de frecuencias a graficar (w),
se obtienen los valores del Márgen de Ganancia (Gm) y Márgen de Fase (Pm).
Los Márgenes de ganancia y de fase, son Parámetros que nos informan acerca
de la estabilidad en Lazo cerrado del Sistema.

% Programa de aplicación
num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100); margin(num,den)

Ahora veamos el caso de los polos imaginarios puros, que son muy frecuentes en
Funciones de Transferencia de algunas plantas industriales, así:

Diagramas de Bode (Magnitud y fase), para un par de polos imaginaros puros:

Finalmente, obtengamos los diagramas de la Función de transferencia en lazo Abierto

1
siguiente: GH(s) =
s2 + 1

% Programa de aplicación
num = [0 0 1];
den = [1 0 1];
bode(num,den);
grid;
title('Diagramas de Bode para: GH(s) = 1/(s^2+1)')
FIEE 24
______________________________________________________________________

Donde se deja para el alumno el análisis de la respuesta obtenida, para que incluso sea
comparada con la que algunos textos del curso ó separatas de Bode muestran.

4.- bode(A,B,C,D), mediante este comando se pueden obtener los

diagramas de Bode para un sistemas representado en el Espacio de Estados.

Así, sea:

 0 1 0 0
   
A = 0 0 1 B = 0 C = (1 0 0 ) D = (0 )
 − 4 − 3 − 2  1
   

% Programa de aplicación
A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
bode(A,B,C,D);
grid;
title('Diagrama de Bode para un sistema representado en el Espacio de Estados')
FIEE 25
______________________________________________________________________

Por lo que sea que tengamos una representación en el espacio de Laplace, ó sea que se
tenga una representación en el espacio de estados, siempre tendremos un comando de
Bode que nos permita obtener sus Diagramas de Magnitud y de fase.

LABORATORIO Nº 3

“POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIÓN EN LA

DETERMINACIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA”
Objetivos: - Familiarizarnos con los diagramas asintóticos en la determinación
de los Diagramas de Bode.
- Aplicación de los Diagramas de Bode en la Determinación de la
Función de Transferencia de una caja Negra.

Una Función de Transferencia de Lazo abierto puede tener elementos como, Ganancia,
Polos (zeros) en el origen, Polos (zeros) reales, Polos (zeros) complejos conjugados y
formar una función genérica como la mostrada (se muestran sólo un elemento de cada
tipo, pero pueden tener multiplicidad):

K (s + a)
GH(s) = 2
s (s + b)(s 2 + 2 ξ ω n s + ω n )
FIEE 26
______________________________________________________________________

Donde reemplazamos s = jω y obtenemos la Función que nos servirá para trasladarla al

papel semilogaritmico y obtener los Diagramas de Bode:

 jω 
1 + 
 K ⋅a   a 
GH( jω ) =  2


 b ⋅ ωn jω    
2
   ω    ω
( jω) 1 +    1 −   + j  2ξ  
 b   ωn    ωn  
 

Nótese que en el primer paréntesis, se encuentra la Ganancia es estado estacionario (ó

Ganancia de Bode), quien se involucrará después de haber graficado todos los otros
elementos.

GH(jw) GH(jw) GH(jw)

20log(K)
w 0º w
K 0dB

+20dB/dec
w 90º
0dB w
jω 1 0º

1 0dB w 0º
w
jω 1
-90º
- 20dB/dec

+20dB/dec 90º
 jω  0dB w 0º w
1 +  a a/10 a 10a
 a 

1 a a/10 a 10a
0dB w 0º w
 jω 
1 +  - 20dB/dec
-90º
 a 
 FIEE 27
______________________________________________________________________

Para el caso de Polos (zeros) complejos conjugados, los mostramos a continuación:

GH(jw) GH(jw) GH(jw)

1
2 wn/10 wn 10wn
 ω  ω 0dB
wn
0º
1−  + j 2ξ  
 ωn   ωn  -40dB/dec
-180º

+40dB/dec 180º
2
 ω  ω
1−  + j 2ξ   0dB wn 0º
wn/10 wn 10wn
 ωn   ωn 
FIEE 28
______________________________________________________________________

POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS

DETERMINACION LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UNA

PLANTA A PARTIR DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

El procedimiento es el siguiente:

1.-) En el Diagrama de Magnitud, se trazan las asintóticas (es decir las rectas que
más se ajustan a las pendientes de cada tramo), estas deben tener pendientes
múltiplos de ± 20 dB/dec.

2.-) Ayudados del diagrama de fase, se debe concluir el elemento involucrado en

cada tramo. En los casos de encontrarse en la disyuntiva de poder ser
un par de polos (zeros) complejos conjugados ó dos polos (zeros) reales en la
misma posición, se sugiere asumir de que son un par de polos (zeros)
complejos conjugados, ya que con el valor del factor de amortiguamiento,
sabremos si realmente eran unos u otros.

3.-) Para determinar el Factor de amortiguamiento, se deben conocer wp (ó wz), que

se determinarán de acuerdo a los Diagramas de Fase, como los mostrados a
continuación:
FIEE 29
______________________________________________________________________

GH(s) GH(s) wp
180º 0 w (rad/seg)
º

0º w (rad/seg)
-180º
wz

Así, wp (wz) es la frecuencia de partida para el polo (zero) y que es considerada en la

fórmula para la determinación del factor de amortiguamiento (ξ).
La fórmula a aplicar, involucra el wp (wz), determinados y la frecuencia natural no
amortiguada wn, así:

 ωp 
ln 
 ω n 
ξ=−
ln(4.81)

4.-) Una vez que ya tenemos todos los elementos (polos o zeros reales o en el
origen y polos ó zeros complejos conjugados), sólo nos faltaría la determinación
de la Ganancia (K), ella se determina a partir de verificar cuanto es que ha
subido ó bajado el Diagrama de Magnitud y relacionarlo con la ganancia estática
(KB), que aquí llamaremos GANANCIA DE BODE

Mostraremos un ejemplo de aplicación para verificar el procedimiento indicado:

Ejemplo # 1: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que

determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

180
FIEE 30
______________________________________________________________________

En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos de las frecuencias de
corte están en el rango de frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).

En la gráfica de módulo se observan tres rectas de distinta pendiente:

- Recta con pendiente de 20 dB/década hasta w = 50 rad/seg, lo que sería un
posible cero simple en el origen.
- Recta con pendiente de – 20 dB/década entre 50 rad/seg y 4000 rad/seg, lo
que significa que podrían ser un par de polos complejos conjugados ó un par
de polos reales ubicados en la misma posición (de multiplicidad 2), ello
debido a que la pendiente cambió de + 20 dB/década a – 20 dB/década.
- Desde w = 4000 rad/seg la recta tiene pendiente de – 40 dB/década, ello es
definitivamente producido por un polo real.

Por lo que la Función de Transferencia en Lazo Abierto sería:

Ks
GH(s) = 2 2
(s + 2 ξ ω n s + ω n )(s + p)

Todas las conclusiones anteriores, han sido apoyadas por el Diagrama de Fase, que en
el caso de un par de polos (zeros) complejos conjugados, la figura que se forma en Fase
en una “S” ó “S invertida”, que mientras más cerrada se encuentre, significará que el
factor de amortiguamiento es más pequeño (cercano a cero). Así por ejemplo:

- El valor angular de partida (fase) es de 90º, por lo que nos confirma de que
realmente el primer elemento es un zero en el origen.
- El polo en w = 50 rad/seg es claramente un par de polos complejos
conjugados (“S invertida” cerrada), donde el wp ó inicio del descenso, es
aproximadamente 20 rad/seg.

 20 
ln 
50
ξ = −   = 0.58
ln(4.81)

- Además se ve que en Fase (para w = 4000 rad/seg) se produce un

descenso gradual de 90º, lo que confirma la suposición del polo real.
- Finalmente, nos falta la determinación de la Ganancia (K), entonces
determinemos del gráfico la Ganancia estática. En w = 1 rad/seg, la
ganancia debería ser 0 dB, pero es de 20 dB, entonces:

20 = 20 log(KB) ⇒ KB = 10

K
KB = = 10 ⇒ K = 108
(2500)(4000)

10 8 s
GH(s) =
(s 2 + 58 s + 2500)(s + 4000)
FIEE 31
______________________________________________________________________

DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

dB dB
40 40

30 30

20 20

10 10

0 0

-10 -10

-20 -20

-30 -30

-40 -40

-50 -50

-60 -60

90º 90º

45º 45º

0º 0º

-45º -45º

-90º -90º

-135º -135º

-180º -180º

-225º -225º

-270º -270º

-315 -315

Ejemplo # 2: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que

determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto
FIEE 32
______________________________________________________________________

Resolución:

Tal como en el ejemplo previo, trazaremos las líneas asintóticas, para verificar las
posiciones de los polos ó zeros, desde el Diagrama de Magnitud.
El Diagrama de Fase nos servirá para confirmar las observaciones realizadas del
Diagrama de magnitud y para determinar el Factor de amortiguamiento para posibles
polos ó zeros complejos conjugados.

Polo
Zero Polo complejo
complejo Real conjugado
conjugado w=800

Polo: Partida en
wp = 370 rad/seg

180º

180º

Zero: Partida en
wz = 0.33 rad/seg

Determinemos los factores de amortiguamiento para el zero complejo conjugado (ξz) y el

polo complejo conjugado (ξp):

- para los posibles zeros complejos conjugados en wn = 1 rad/seg:

 0.33 
− log  
 1 
ξz = = 0.706
log (4.81)
- para los posibles polos complejos conjugados en wn = 1000 rad/seg:
FIEE 33
______________________________________________________________________
 370 
− log  
 1000 
ξp = = 0.63
log (4.81)

Los valores de los factores de amortiguamiento obtenidos, confirman que sí son zeros y
polos complejos conjugados, por lo que la Función de Transferencia en Lazo abierto que
se estaría obteniendo hasta el momento es:

K ( s2 + 2 (0.706)(1) s + 12 )
GH(s) =
(s + 800)( s2 + 2 (0.63)(1000) s + 10002 )

K ( s2 + 1.412 s + 1)
GH(s) =
(s + 800)( s2 + 1260 s + 106 )

Donde para determinar el valor de K, vemos que la ganancia estática (ó de Bode), es:

K
KB =
(800)(106 )

Y del Diagrama de Magnitud, vemos que esa Ganancia es – 160 dB, entonces:

20 log(K B ) = − 160
log(K B ) = − 8
K B = 10− 8

K
Entonces: 6
= 10− 8 ⇒ K=8
(800)(10 )

Por lo que finalmente se obtiene la Función de Transferencia solicitada:

8 ( s2 + 1.412 s + 1)
GH(s) = (Rpta)
(s + 800)( s2 + 1260 s + 106 )

Se dejan a continuación algunos ejemplos para que sean realizados por el alumno y así
asegurar la comprensión del procedimiento.
Se sugiere finalmente, probar la Función de Transferencia obtenida por medio del
matLab y así comprobar su respuesta
FIEE 34
______________________________________________________________________
Ejemplo # 3: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

Ejemplo # 4: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que

determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto
FIEE 35
______________________________________________________________________
Ejemplo # 5: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto