IE-415 Teoría de la Estabilidad Facultad de Ingeniería - UNAH

Modelado de Motor DC con PID en MATLAB

I. Objetivos

 Realizar modelados a partir de ecuaciones eléctricas y mecánicas.

 Utilizar MATLAB como herramienta para comprender la estabilización de diferentes respuestas de un
motor DC.
 Analizar las ventajas de los sistemas con un controlador PID.
 Aprender la diferencia entre sistemas de lazo cerrado y de lazo abierto.

II. Correlación con la Teoría

El esquema de un motor DC puede observarse en la Fig. 1.

Fig. 1: Diagrama de motor DC

Donde:

 𝑅: Resistencia óhmica de los embobinados del rotor [Ω]

 𝐿: Inductancia de los embobinados del rotor [H]
 𝐽: Momento de inercia del rotor [kg·m²]
 𝐵: Coeficiente de fricción viscosa entre el rotor y el estator [kg·m²/s]
 𝑢(𝑡): Fuente de excitación del sistema [V]
 𝛳(𝑡): Posición angular del rotor [Rad]
 𝑇𝑚 (𝑡): Par del rotor [N·m]
 𝑖𝑖𝑛 (𝑡): Corriente del sistema [A]
 𝑢𝑏 (𝑡): Tensión eléctrica inducida [V]

Sistema Magnético

Al circular una corriente, 𝑖𝑖 (𝑡), por el devanado de inducido se ejerce sobre él un par que es
directamente proporcional al flujo φ(t) generado por la corriente de excitación 𝑖𝑒 (𝑡) (que suponemos
constante) y a la corriente de inducido 𝑖𝑖 (𝑡). Es decir,

φ(t) = 𝐾𝑒 · 𝑖𝑒 (𝑡) (1)

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑚 · 𝑖𝑖 (𝑡) φ(𝑡) (2)

Considerando una corriente de excitación 𝑖𝑒 (𝑡) constante y agrupando todas las constantes en Kp =
Ke*Km* 𝑖𝑒 (𝑡) queda finalmente:

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𝑇(𝑡) = 𝐾𝑝 · 𝑖𝑖 (𝑡) (3)

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo magnético φ(t)
produce una caída de tensión ub(t) proporcional a su velocidad de giro.

𝑢𝑏(𝑡) = 𝐾𝑏 · 𝑤(𝑡) (4)

Sistema eléctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una resistencia Ri y una
inductancia Li, sobre el que hay que considerar, la fuerza contra electromotriz ub(t) como una fuente de
tensión dependiente de la velocidad de giro. La ecuación en la malla de inducido será, por tanto:

𝑑𝑖𝑖 (𝑡) (5)

𝑢𝑖(𝑡) = 𝑅𝑖 · 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿 · + 𝑢𝑏(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑖 (𝑡) (6)

𝑢𝑖(𝑡) = 𝑅𝑖 · 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿 · + 𝐾𝑏 · 𝑤(𝑡)
𝑑𝑡

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación se tiene:

𝑢𝑖(𝑠) = (𝑅𝑖 + 𝑠 𝐿𝑖)𝑖𝑖 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑤(𝑠) (7)

Sistema mecánico

El torque, T(t), desarrollado por el motor se emplea para imprimir una aceleración angular a la carga

𝑑2𝛳 (8)
𝑎(𝑡) =
𝑑2𝑡

Donde la velocidad angular es:

𝑑𝛳 (9)
𝑤(𝑡) =
𝑑𝑡

Por otro lado, la suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simétrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo. En una expresión más clara:

𝑇(𝑡) = 𝐽 · Ӫ(𝑡) + 𝐵 · 𝛳 (𝑡) + 𝑇𝑖 (10)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior se obtiene:

𝑇(𝑠) = 𝐽 · 𝑠 2 · 𝛳(𝑠) + 𝐵 · 𝑠 · 𝛳 (𝑠) + 𝑇𝑖 (11)

𝑇(𝑠) = (𝐽 · 𝑠 + 𝐵) · 𝑠 · 𝛳(𝑠) + 𝑇𝑖 (12)

𝑠 · 𝛳(𝑠) = 𝑤(𝑠) (13)

𝑇(𝑠) = (𝐽 · 𝑠 + 𝐵) · 𝑤 (𝑠) + 𝑇𝑖 (14)

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En resumen, para poder modelar un motor DC ocupamos las siguientes ecuaciones:

𝑢𝑖(𝑠) = (𝑅𝑖 + 𝑠 𝐿)𝑖𝑖 (𝑠) + 𝑢𝑏(𝑠) (15)

𝑇(𝑠) = (𝐽 · 𝑠 + 𝐵) · 𝑤 (𝑠) + 𝑇𝑖 (16)

𝑇(𝑠) = 𝐾𝑝 · 𝑖𝑖 (𝑠) (17)

𝑢𝑏(𝑠) = 𝐾𝑏 · 𝑤(𝑠) (18)

Donde:
𝑁·𝑚
Kp: Constante mecánica, considerando un flujo magnético constante [ ]
𝐴

𝑉
Kb: Constante eléctrica, considerando un flujo magnético constante [ 𝑟𝑎𝑑/𝑠]

Ti: Par de fricción, o par inicial debido a carga [ 𝑁 · 𝑚]

III. Procedimiento Experimental

A. Motor DC sin retroalimentación

1. En la ventana de comandos ingrese las siguientes variables que representan los parámetros del
motor DC a utilizar.

 R=1.4 Ω
 L=0.05 H
𝑉
 Kv=0.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑁·𝑚
 Kp=0.8 𝐴
 J=0.8 kg·m²
 B=0.06 kg·m²/s

2. Abra “Simulink” y construya el diagrama de la Fig. 2. Este diagrama se construyó a partir de las
ecuaciones eléctricas y mecánicas previamente explicadas, el modelo no es único, se puede
construir de diferentes formas con tal de respetar las ecuaciones.

Fig. 2: Motor DC modelado en MATLAB

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3. Reduzca a un solo bloque que represente todo el motor. Seleccionar todos los bloques, click
derecho y crear subsistema.

Fig. 3: Subsistema del Motor

4. Conecte un bloque “Step” con valor final de 15 en la entrada del motor, una constante de 0.2 al
torque de carga y un “Step” para la perturbación con “Step time” de 7 y “Final value” de 0, como
se muestra en la Fig. 3. Utilizando el bloque “Scope” en cada salida, grafique la respuesta de
corriente, velocidad, torque y posición en la Fig. 4. Ajuste el tiempo de la simulación de modo que
se logre ver correctamente el tiempo en el cual el motor se estabiliza.

(a) Respuesta de corriente (b) Respuesta de velocidad

(c) Respuesta de torque (d) Respuesta de posición

Fig. 4: Salidas del Motor DC en Lazo abierto

5. Determine el tiempo de estabilizacion del motor y la velocidad cuando se estabiliza, utilice los
cursores que se encuentran en Tools>>Measurements.

𝑇= s (19)

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = rad/s (20)

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6. Cambie el valor de “Final value” de la perturbación a 5. Esto representará una perturbación en el

sistema a los 7 segundos. Grafique la respuesta de la velocidad del motor a partir de este cambio.

Fig. 5: Respuesta de velocidad con perturbación en lazo abierto

7. Determine el valor final de velocidad cuando se estabiliza luego de la perturbación.

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = rad/s (21)

B. Motor DC con retroalimentación de velocidad

1. Usando el mismo bloque del Motor DC de la figura 6, construya el diagrama de la figura.

Fig. 6: Diagrama de Motor DC en lazo cerrado

Donde el controlador K es un bloque “Gain”.

2. En la velocidad deseada coloque de “Final value” la velocidad que obtuvo en el resultado en lazo
abierto sin perturbación (20), cambie nuevamente el “Final value” de la perturbación a 0.
3. Configure el valor de la ganancia del controlador K de modo que el sistema tenga un error de
estabilización mínimo. Ajuste el tiempo de la simulación de modo que se logre ver correctamente
el tiempo en el cual el motor se estabiliza. En el “Scope1” obtenga el valor de entrada que tendrá
el motor una vez que se estabilice, compárelo con el valor de entrada de lazo abierto.

𝐾= (22)

𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = V (23)

4. Obtenga las respuestas de salida de velocidad, grafíquelas en la Fig. 7.

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Fig. 7: Salida del Motor DC en lazo cerrado

5. Determine el tiempo de estabilizacion del motor.

𝑇= (24)

6. Cambie el valor de la perturbación a 5 nuevamente. Grafique la respuesta de la velocidad del motor

a partir de este cambio.

Fig. 8: Respuesta de velocidad con perturbación en lazo cerrado

7. Determine el valor final de velocidad cuando se estabiliza luego de la perturbación.

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = rad/s (25)

C. Motor DC con retroalimentación de velocidad y controlador PID

1. Cambie el controlador con la ganancia K, por un “Controlador PID”, así como se muestra en la
Fig. 9. Recuerde volver a cambiar el “Final Value” de la perturbación a 0.

Fig. 9 Motor DC en lazo cerrado con PID

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2. Abra las opciones del controlador PID, entre a la opción de “Tune”, una vez dentro Simulink
automáticamente optimizará la ganancia del controlador para generar estabilidad en el sistema,
seleccione “Update Blocks” y cierre la ventana.
3. En la ventana del controlador PID, obtenga las ganancias de P, I y D.

𝑃= (26)

𝐼= (27)

𝐷= (28)

4. Obtenga la respuesta de salida de la velocidad y grafíquela en la Fig. 10.

Fig. 10 Salida del Motor DC en lazo cerrado con PID

5. Determine el tiempo de estabilizacion del motor.

𝑇= (29)

8. Cambie el valor de la perturbación a 5. Grafique la respuesta de la velocidad del motor a partir de

este cambio.

Fig. 11 Respuesta de velocidad con perturbación en lazo cerrado con PID

9. Entre de nuevo en la opción de “Tune” del controlador, varíe la opción de “Response Time” hasta
que tenga un tiempo de estabilización menor que 1.5 segundos, seleccione “Update Blocks”, cierre
la ventana y obtenga los valores de las ganancias P, I y D.

𝑃= (30)

𝐼= (31)

𝐷= (32)

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10. Obtenga la respuesta de salida de la velocidad con perturbación y grafíquela en la Fig. 11.

Fig. 11 Salida del Motor DC con tiempo de estabilización menor que 1.5 segundos

11. Sin cambiar ninguna configuración de controlador, cambie el bloque de velocidad deseada por un
“Pulse Generator”, el cual se encuentra también en “Sources”, cambie los parámetros de
“Amplitude” a 15, “Period” a 10 y “Pulse Width” a 50. Cambie el bloque de perturbaciones por
un “Uniform Random Number”, se encuentra en “Sources”, cambie sus parámetros Minimo a -
0.1 y Maximo a 0.1. Elimine el bloque de perturbaciones.
12. Grafique la salida del motor DC.

Fig. 11 Salida del Motor DC con ruido

IV. Cuestionario

1. ¿Por qué es necesaria la ganancia del controlador en el sistema con retroalimentación (Fig. 6) y que
tipo de controlador es?
2. ¿Cuáles son algunas ventajas y desventajas de los sistemas con retroalimentación (sistema cerrado)?
3. En base a este experimento, ¿qué desventaja presentaría el sistema si se aumenta manualmente las
ganancias del PID de modo que el tiempo de estabilización sea menor a 1 segundo?
4. Explique brevemente la función de las ganancias P, I y D.

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