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generación de DEM con fotogrametría UAV y el análisis de precisión en colina

Sahitler

M. Uysal una , AS Toprak si , N. Polat una , ⇑

una Afyon Kocatepe Universidad, Facultad de Ingeniería GeomaticsDep, 03200 Afyonkarahisar, Turquía
si Afyon Kocatepe Universidad de la Escuela de Educación a Distancia, 03200 Afyonkarahisar, Turquía

información del artículo resumen

Historia del artículo: Hoy en día los vehículos aéreos no tripulados (UAV) son ampliamente utilizados en muchas aplicaciones para diferentes
Recibido el 30 de marzo de el año 2015
propósitos. Sus bene fi cios sin embargo, no se detectan en su totalidad debido a la capacidad de integración de otros equipos,
Recibida en forma de 20 Revisado en mayo de el año 2015 Aceptado el 9
tales como; cámara digital, GPS, o un escáner láser. El objetivo principal de este trabajo es evaluar el rendimiento de las cámaras
de junio de el año 2015 Disponible en Internet el 24 de junio de el año
UAV para aplicaciones geomáticas integradas por el camino del modelo de elevación digital de la generación (DEM) en un área
2015
pequeña (aproximadamente 5 ha). En este propósito, 27 puntos de control en tierra son encuestados con RTK y 200 fotos
tomadas con Canon EOS M. más de 26 millones de puntos georreferenciados fueron utilizados en el proceso de generación de
palabras clave:
DEM. La exactitud del DEM se evaluó con 30 puntos de control y obtuvo
UAV
UAV fotogrametría topográfico
topografía Precisión DEM
precisión vertical 6,62 cm global desde una altura de 60 m.
análisis Los resultados del estudio muestran que los datos derivados de UAV fotogrametría tienen una precisión adecuada muy
parecidos a los datos del GPS RTK. Por lo tanto, es posible utilizar los datos de fotogrametría UAV como mapa producción,
topografía, y algunas otras aplicaciones de ingeniería con las ventajas de bajo costo, la conservación de tiempo, y el trabajo
de campo mínimo.
2015 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.

1. Introducción
Modelo de Elevación Digital (DEM) es un importante producto topográfico y la
demanda esencial para muchas aplicaciones. Los métodos tradicionales para la creación
de DEM son muy costoso y consume mucho tiempo debido a la topografía de la tierra.
Con el tiempo, la fotogrametría se ha convertido en uno de los principales métodos para
generar DEM. Recientemente, el aire y el sistema de detección de luz (LIDAR) se ha
convertido en una forma poderosa para producir un DEM debido a la ventaja de la
recopilación de información en tres dimensiones de manera muy eficaz en una gran
superficie por medio de la precisión y el tiempo [1] . Sin embargo, la principal desventaja
de plataformas tripuladas aéreas tales como aviones está siendo caro, especialmente
para las pequeñas áreas de estudio. Durante las últimas décadas,
bajo costo Unmanned Aerial
Vehículos (UAVs) se utilizan para pasar esta desventaja. Hoy en día, el uso de vehículos
aéreos no tripulados está aumentando día a día debido a sus ventajas en costos,
inspección, vigilancia, reconocimiento y mapeo [2] .
El término UAV se utiliza comúnmente en la informática y arti fi comunidad de
inteligencia oficial, pero términos como dirigido por control remoto del vehículo (RPV),
operado remotamente aeronaves (ROA), por control remoto (RC) Helicóptero no
tripulado Vehicle Systems (UVS), y el modelo de helicóptero son a menudo en el uso [3] .
Los helicópteros de RC y el modelo son claramente definida por los sistemas del
vehículo asociaciones internacionales no tripulados como el mini, cierre, cortos,
medianos y vehículos aéreos no tripulados intervalo dependiendo de su tamaño,
resistencia, rango, y fl ying altitud [4,2] . UAVs han de entenderse como vehículos aéreos
motorizados deshabitadas y reutilizables que son controlados de forma remota,
semi-autónomo o tener una combinación de estas capacidades, y que puede llevar varios
tipos de cargas útiles, que sean capaces de realizar tareas específicas c dentro de la
atmósfera de la tierra, o más allá,

⇑ Autor correspondiente.

Correos electrónicos: muysal@aku.edu.tr (M. Uysal), astoprak@aku.edu.tr

(AS Toprak), nizarpolat@gmail.com (N. Polat).

http://dx.doi.org/10.1016/j.measurement.2015.06.010
0263-2241 / 2015 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.
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durante un tiempo, que se relaciona con sus misiones [5] . El sistema de vehículos aéreos no
tripulados se aplica fi rstly para objetivos militares, pero en 1979 Przybilla y
Wester-Ebbinghaus [6] , Se aplica uno de los primeros experimentos con vehículos aéreos no
tripulados de ala fija para aplicaciones de la geomática.
UAV se establecen como alternativa seria para la captura de datos tradicional,
especialmente cuando el objetivo de aplicación de mapas con alta resolución espacial y
temporal e introduce también una alternativa de bajo costo para la fotogrametría aérea
tripulada clásica [7,8] . La recolección de datos sólo requiere la plataforma UAV pequeño,
ligero con un sistema de control y la cámara digital de consumo de grado estándar [9] .
Básicamente UAV aplicaciones pueden ser clasificados como la agricultura y la
silvicultura, la arqueología y el patrimonio cultural, la topografía del medio ambiente, el
seguimiento c fi tráfico, la reconstrucción 3D
[2] . Hay varios vehículos aéreos no tripulados basados ​aplicaciones civiles en la literatura
científica [8,10-16] . En esta plataforma UAV estudio se utiliza para capturar imágenes
aéreas de colinas Sahitler en el propósito de generar el modelo de elevación digital.
2. Área de estudio y equipos
El área de estudio (latitud 38.790947 y longitud
30.536089 ) Es una colina en parte rocoso con aproximadamente 40.000 m 2 y una altitud
promedio de 1.005 metros sobre el nivel del mar cerca del campus de la Universidad de
Afyon Kocatepe, Turquía.
2.1. tableros de control de vehículos aéreos no tripulados, cámaras digitales y terrestres
El OCTO XL UAV se utiliza para capturar imágenes. Utiliza la electrónica
Microcopter. El peso de la misma es de aproximadamente 2,05 kg y la carga útil es de 2
kg. Tiempo de vuelo
Figura 1. El plan de vuelo.
depende esencialmente tanto Batty y la carga útil de peso. Una gran cantidad de
características de este modelo son disponibles, tales como el mantenimiento de altitud,
Hold GPS, despreocupado, Coming Home, a prueba de fallos, protección de la batería
baja, Auto despegue y el aterrizaje, punto de referencia de vuelo y Sígueme. Mikrocopter
(MK Herramientas) de software nos permite ver la información del estado de la
navegación y de vuelo FL en tiempo real. Es posible llevar a cabo plan de vuelo
autónomo sobre los mapas en línea. Por otra parte, algunos detalles tales como la
velocidad horizontal y vertical, altitud, dirección, tiempo de espera en los puntos
dispuestos, coordinar la información, y ángulo de la cámara son también puede ser
especi fi. Waypoint vuelo electrónico es capaz de ight fl autónoma en una zona de radio
de 250 m y 250 m fl y altura para un estándar de ruta de 32 puntos.
La cámara digital Canon EOS M. se ha ofrecido con 18 megapíxeles y 22.3 / 14,9
sensor de imagen CMOS. habilidades individuales, continuos, y el disparador automático
de accionamiento son algunas de las características de la cámara digital. El peso del
cuerpo del dispositivo es 298 g y que alcanza un total el peso de 403 g con EF-M 22
lente mm.
puntos de control están diseñados como 50 / placas de 50 cm de aluminio. Con el fin
de ser más visible en las fotografías, las placas fueron pintadas de rojo y blanco.
3. Aplicación
3.1. plan de vuelo y la recopilación de datos
Era difícil de preparar un plan de vuelo con el software disponible para un UAV
aplicaciones de topografía. Sin embargo, MK herramientas nos permiten pasar este
obstáculo. La principal ventaja de este software es exigir a las interferencias de usuario
mínimos. Después de que los algunos parámetros tales como la superposición de fotos,
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puntos de ruta, la ruta de vuelo FL, y la altitud habían sido definida en un mapa en línea y
subido, el UAV llevó a cabo el plan de vuelo FL automáticamente. Es necesario recordar
algunas precauciones: condiciones climáticas de la zona de estudio, el estado de la luz del
día para obtener mejores fotos, batería de reserva depende de la zona de estudio, y los
controles de vuelo FL, el motor y la navegación de vehículos aéreos no tripulados contra
los errores.
Cuando todos los controles necesarios tenían terminado, los mapas en línea han
sido subidas a la OSD. El plan de vuelo se preparó basándose en este mapa con una
ruta 4 y la columna 32 punto y la altitud eran 60 m ( Figura 1 ) Y fue cargado en el UAV. A
continuación, se inició vuelo fl automática.
En cada punto de referencia el UAV captura de fotos, pero la cámara fue diseñada
para capturar fotos en un intervalo de 2 s en el propósito de muchas más fotos. Esto nos
ha dado la posibilidad de eliminar las fotografías dañadas o borrosas. Por otra parte,
todavía es posible cortar durante el vuelo fl por cualquier motivo. Cuando el fl ight más, el
UAV se enciende automáticamente cuando se despega. Al final de la fl vuelo del UAV
recogido 250 fotos de la zona de estudio.
3.2. procesamiento de datos y la generación de DEM
El objetivo principal del proceso es la producción de una nube de puntos 3D
georeferenciada por la manipulación con los datos de imagen aérea irregular y
superposición [17] . El software existente de puede generar una nube de puntos 3D, tales
como; Agisoft PhotoScan (software comercial) que se ha utilizado en este estudio
(URL-1).
El software está avanzada en aplicaciones UAV y permite generar DEM y ortofoto en
un sistema de coordenadas de voluntad. Para un rendimiento óptimo de software, se
recomienda utilizar un ordenador potente debido a la enorme cantidad de datos [17] .
El procesamiento de datos es relativamente fácil. Se inicia con la posibilidad de subir
fotos desde la cámara al ordenador y
Figura 2. Nubes de puntos generadas sin color y de color. (Para la interpretación de las referencias de color en esta leyenda figura, se remite al lector a la versión web de este artículo).
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la eliminación de las distorsionada o borrosa. Utilizamos 200 fotos seleccionadas. La
orientación interior de fotos se determinó en el software de fotos Modeller. El proceso
continúa con la alineación de fotos, geometría del edificio, y la construcción de la textura
de aspecto realista. El software genera un informe de evaluación para cada paso del
proceso.
Para una aplicación de la geomática, es necesario georreferenciar los datos. Hay
dos métodos comunes para eso. georreferenciación directa depende de la simultaneidad
de tiempo GPS y la hora de la cámara de inercia. Después del ajuste de estos datos, el
punto de la nube 3D georreferenciado se puede generar directamente. En la técnica
indirecta, los puntos de control (BPC) que se midieron antes de la ight fl por el método de
RTK GPS son utilizados para referenciar geográficamente los datos. El color y el tamaño
de GCPs deben ser adecuados para distinguir en el color natural de la zona de estudio
debido a marcándolos durante el proceso. En esta aplicación, se utilizó el método
indirecto para georeferenciar con 27 GCP que se mide por RTK con una parte superior
de la estación base de la Facultad de Ingeniería Facultad aproximadamente 3 km de la
zona de estudio de la Universidad Afyon Kocatepe en ITRF96 datum y
2.005,00 Epok. La precisión de GCPs se calcula como
2.37 cm.
nube de puntos 3D georeferenciada se generó como tanto nube de puntos escaso
como 4092485 puntos y nube de puntos densa como 26025883 puntos (densidad de
puntos 450 pt por m 2).
nube de puntos y la nube de puntos de color se muestran en la Figura 2 . Finalmente,
DEMwas generada a partir densa nube de puntos a una resolución de 5.203 cm por
píxel ( Fig. 3 ).
3.3. análisis de precisión
análisis de precisión se realizó con la topografía del punto de muestra en la zona de
estudio y la comparación de themwith generado DEM. En este propósito se midió 30
puntos de verificación
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Fig. 3. DEM generados del área de estudio.

Fig. 4. errores medidos entre DEM y puestos de control generado.

de manera similar a la encuesta GCP que lleva a cabo antes de que el vuelo. los Z de posible análisis para señalar a base de los valores de RMSE para determinar la relación
error se calculó mediante la deducción de puntos de control Z valores desde el valor entre las características topográficas y la altitud.
DEM en el mismo punto. Los cálculos se llevaron a cabo de acuerdo con la Ec. (1) . Los
resultados de este cálculo se pueden encontrar en Fig. 4 . precisión vertical calculada es
6,62 cm en total.
4. Conclusiones

En este artículo se indica la capacidad de vehículos aéreos no tripulados, que son

s ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
una tecnología alternativa de recogida de datos, en una aplicación geomática en un área
re zdem zref Þ 2
RMSE ¼ re 1 Þ pequeña por medio de la generación de DEM con. Comparando con plataformas aéreas
norte
tripuladas tradicionales, que reducen los costes de trabajo y reducir al mínimo el peligro
Los detalles del error RMS de 30 puntos de control están en Fig. 4 . de llegar a los sitios de estudio de riesgo, con una precisión suf fi ciente [2] . De hecho, los
Los errores máximos y mínimos están en los puntos de 18 y 13 con los valores de 8,55 sistemas UAV tienen un montón de
cm y 0,81 cm. Está
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(ventajas de bajo coste, en tiempo real, datos de alta resolución temporal y espacial, etc.)
que son muy importantes, no sólo para las disciplinas geomáticas sino también diversos.
La aplicación indica que los sistemas de cámaras digitales UAV combinada puede
permitir recoger datos utilizables para aplicaciones tales como la geomática DEM. Para
un área pequeña en relación con UAV especificaciones, puede ser un suplemento o una
alternativa sustitución de los métodos terrestres para la adquisición de imágenes [2] .
El estudio muestra que los datos basado UAV se pueden utilizar para la generación
de DEM por técnicas fotogramétricas con una precisión vertical de 6,62 cm. Puede ser que
el estado UAV fotogrametría se puede utilizar para producir un mapa, topografía, y algunas
otras aplicaciones de ingeniería con las ventajas de bajo costo, la conservación de tiempo,
trabajo mínimo de campo, y la precisión competencia. Por otra parte el modelo 3D creado
es satisfactorio para darse cuenta de la topografía con textura. Por otra parte, a excepción
GCP algunos parámetros tales como el clima, las vibraciones, las distorsiones de la lente,
y el software afecta directamente a la precisión del proceso y el modelo. Más allá de todo
esto, el sistema de vehículos aéreos no tripulados no está totalmente automatizado y
todavía necesita una decisión del usuario. Los estudios futuros pueden ofrecer un enfoque
automatizado para vehículos aéreos no tripulados que reduce al mínimo la atracción de
usuario.
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