Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingenieria Mecánica y

Eléctrica

Ingenierı́a en Control y Automatización

Departamento de Electrónica

Teoria de Control III

Profesor:
Maya Rodriguez Mario Cesar

Alumno:
Torres Paz David

Grupo:
7AV1

Boleta:
2017302771

April 20, 2020

Péndulo Invertido
Sea el siguiente sistema, obtener x(t), teniendo como salida a:

y1 = x

y2 = θ

Figure 1: Péndulo Invertido

Se deben obtener las ecuaciones diferenciales que rigen a esta sistema, por lo que es posible
aplicar Lagrange y sus energı́as son:
1 1 1
γ = m1 x˙2 + m2 x˙2 + m2 l2 θ˙2 + m2 lθ̇ẋCos(θ)
2 2 2

ψ = m2 glCos(θ)

1
R = bx˙2
2

La ecuación de Lagrange es:

 
d ∂ ∂ ∂
L − L+ R = τi
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q˙i

Donde:
L=γ−ψ

1
Sustituyendo se obtiene:
1 1 1
L = m1 x˙2 + m2 x˙2 + m2 l2 θ˙2 + m2 lθ̇ẋCos(θ) − m2 glCos(θ)
2 2 2
Ahora se aplicara la derivada parcial de L con respeto a x:
 
∂ ∂ 1 1 1
L= m1 x˙2 + m2 x˙2 + m2 l θ˙2 + m2 lθ̇ẋCos(θ) − m2 glCos(θ)
2
∂x ∂x 2 2 2

∂
L=0 (1)
∂x
Después se aplicara la derivada parcial de L con respecto a ẋ:
 
∂ ∂ 1 ˙2
1 ˙2
1 2 ˙2
L= m1 x + m2 x + m2 l θ + m2 lθ̇ẋCos(θ) − m2 glCos(θ)
∂ ẋ ∂ ẋ 2 2 2

∂
L = m1 ẋ + m2 ẋ + m2 lθ̇Cos(θ) (2)
∂ ẋ
De igual modo se le aplicara la derivada con respecto al tiempo a la ecuación 2:
   
d ∂ d
L = m1 ẋ + m2 ẋ + m2 lθ̇Cos(θ)
dt ∂ ẋ dt
 
d ∂
L = m1 ẍ + m2 ẍ + m2 lθ̈Cos(θ) − m2 lθ˙2 Sin(θ) (3)
dt ∂ ẋ
Tambien se le aplica la derivada parcial a R con respecto a ẋ:
 
∂ ∂ 1 ˙2
R= bx
∂ ẋ ∂ ẋ 2

∂
L = bẋ (4)
∂ ẋ
Finalmente se sustituyen las ecuaciones 1, 3 y 4 en la ecuacion de Langrange:

m1 ẍ + m2 ẍ + m2 lθ̈Cos(θ) − m2 lθ˙2 Sin(θ) + bẋ = τ (5)

Despues se realizaran los mismos pasos que anteriormente se realizaran pero ahora se derivaran
parcialmente con θ y θ̇ respectivamente.
Se aplicara la derivada parcial de L con respeto a θ:
 
∂ ∂ 1 ˙2
1 ˙2
1 2 ˙2
L= m1 x + m2 x + m2 l θ + m2 lθ̇ẋCos(θ) − m2 glCos(θ)
∂θ ∂θ 2 2 2

∂
L = m2 glSin(θ) − m2 lθ̇ẋSin(θ) (6)
∂θ

2
Después se aplicara la derivada parcial de L con respecto a θ̇:
 
∂ ∂ 1 ˙2
1 ˙2
1 2 ˙2
L= m1 x + m2 x + m2 l θ + m2 lθ̇ẋCos(θ) − m2 glCos(θ)
∂ θ̇ ∂ θ̇ 2 2 2

∂
L = m2 l2 θ̇ + m2 lẋCos(θ) (7)
∂ θ̇
Se le aplicara la derivada con respecto al tiempo a la ecuación 7:
   
d ∂ d 2
L = m2 l θ̇ + m2 lẋCos(θ)
dt ∂ θ̇ dt
 
d ∂
L = m2 l2 θ̈ + m2 lẍCos(θ) − m2 lẋθ̇Sin(θ) (8)
dt ∂ θ̇
Tambien se le aplica la derivada parcial a R con respecto a θ̇:
 
∂ ∂ 1
R= bẋ
∂ θ̇ ∂ θ̇ 2
∂
R=0 (9)
∂ θ̇
Sustituyendo las ecuaciones 6, 8 y 9 en la ecuación de Lagrange:

m2 l2 θ̈ + m2 lẍCos(θ) − m2 lẋθ̇Sin(θ) − m2 glSin(θ) + m2 lθ̇ẋSin(θ) = 0

m2 l2 θ̈ + m2 lẍCos(θ) − m2 glSin(θ) = 0
 
m2 l lθ̈ + ẍCos(θ) − gSin(θ) = 0

lθ̈ + ẍCos(θ) − gSin(θ) = 0 (10)

Se reasignan valores y derivan los mismos:

x1 = x =⇒ x˙1 = x2

x2 = ẋ =⇒ x˙2 = ẍ
x3 = θ =⇒ x˙3 = x4
x4 = θ̇ =⇒ x˙4 = θ̈
Para obtener el valos de ẍ y θ̈ se deben de despejar ya sea de la ecuación 5 o de la ecuación 10.
Se despejara θ̈ de la ecuación 5 y se obtien que:

−ẍ(m1 + m2 ) + m2 lθ˙2 Sin(θ) − bẋ + τ

θ̈ = (11)
m2 lCos(θ)

Se sustituye el valor obtenido de θ̈ en la ecuación 10:

−ẍ(m1 + m2 ) + m2 lθ˙2 Sin(θ) − bẋ + τ

 
l +ẍCos(θ) − gSin(θ) = 0
m2 lCos(θ)

3
Se despeja ẍ y se obtiene que:

−gm2 Sin(θ)Cos(θ) − bẋ + m2 lθ˙2 Sin(θ) + τ

ẍ = (12)
(m1 + m2 + m2 Cos2 (θ))

Ya obtenido ẍ se sustituye en la ecuación 11 para obtener el valor de θ̈.

(m1 + m2 )(m2 gSin(θ)Cos(θ)) + (m1 + m2 )bẋ − (m1 + m2 )(m2 lθ˙2 Sin(θ)) − (m1 + m2 )τ
θ̈ = +...
m1 m2 lCos(θ) + (m2 )2 lCos(θ) + (m2 )2 lCos3 (θ)

m2 lθ̇Sin(θ) − bẋ + τ
... + (13)
m2 lCos(θ)
Como se trata de un sistema no lineal, se tiene que linealizar de la siguente manera:
 
∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4
   
x˙1
 
 ∂F2 ∂F2 ∂F2 ∂F2 
x˙2   ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 
 = 
(14)
x˙3   ∂F

∂F3 ∂F3

∂F3 
 ∂x13 ∂x2 ∂x3 ∂x4 
x˙4  
 
∂F4 ∂F4 ∂F4 ∂F4
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4

Donde:
F 1 = x2 (15)

−gm2 Sin(x3 )Cos(x3 ) − bx2 + m2 l(x4 )2 Sin(x3 ) + u

F2 = (16)
(m1 + m2 + m2 Cos2 (x3 ))

F 3 = x4 (17)

(m1 + m2 )(m2 gSin(x3 )Cos(x3 )) + (m1 + m2 )bx2 − (m1 + m2 )(m2 l(x4 )2 Sin(x3 )) − (m1 + m2 )u
F4 = +...
m1 m2 lCos(x3 ) + (m2 )2 lCos(x3 ) + (m2 )2 lCos3 (x3 )
m2 lx4 Sin(x3 ) − bx2 + u
... + (18)
m2 lCos(x3 )
Finalmente se obtiene lo siguiente:
Para F1

∂F1
=0
∂x1

∂F1
=1
∂x2

∂F1
=0
∂x3

4
 ∂F1
=0
∂x4
Para F2

∂F2
=0
∂x1

∂F2 b
=−
∂x2 m2 Cos2 (x3 ) + m1 + m2

∂F2 gm2 Sin2 (x3 ) gm2 Cos2 (x3 ) lm2 (x4 )2 Cos(x3 )
= − + + ...
∂x3 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2
2m2 uCos(x3 )Sin(x3 ) 2g(m2 )2 Cos2 (x3 )Sin2 (x3 ) 2bm2 x2 Cos(x3 )Sin(x3 )
... + − − + ...
m2 Cos(x3 ) + m1 + m2 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2
2l(m2 )2 (x4 )2 Cos(x3 )Sin2 (x3 )
... +
m2 Cos(x3 ) + m1 + m2

∂F2 2lm2 x4 Sin(x3 )

=−
∂x4 m2 Cos(x3 ) + m1 + m2
Para F3

∂F3
=0
∂x1

∂F3
=0
∂x2

∂F3
=1
∂x3

∂F3
=0
∂x4
Para F4

∂F4
=0
∂x1

5
 ∂F4 b(m1 + m2 ) b
= 3 2
−
∂x2 lm2 Cos (x3 ) + l(m2 ) Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ) lm2 Cos(x3 )

∂F4 x4 Sin2 (x3 ) u(m1 + m2 )(3lSin(x3 )(m2 )2 Cos2 (x3 ) + lSin(x3 )(m2 )2 + lm1 Sim(x3 )m2 )
= x4 + − +...
∂x3 Cos2 (x3 ) (l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ))2
bx2 (m1 + m2 )(3lSin(x3 )(m2 )2 Cos2 (x3 ) + lSin(x3 )(m2 )2 + lm1 Sim(x3 )m2 )
... + + ...
(l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ))2
gm2 Cos2 (x3 )(m1 + m2 )
... + − ...
l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 )
gm2 Sin2 (x3 )(m1 + m2 ) uSin(x3 )
... − + − ...
l(m2 ) Cos (x3 ) + l(m2 ) Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ) lm2 Cos2 (x3 )
2 3 2

lm2 (x4 )2 Cos(x3 )(m1 + m2 ) bx2 Sin(x3 )

... − − + ...
l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ) lm2 Cos2 (x3 )
gm2 Cos(x3 )Sin(x3 )(m1 + m2 )(3lSin(x3 )(m2 )2 Cos2 (x3 ) + lSin(x3 )(m2 )2 + lm1 Sim(x3 )m2 )
...+ −...
(l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ))2
lm2 (x4 )2 Sin(x3 )(m1 + m2 )(3lSin(x3 )(m2 )2 Cos2 (x3 ) + lSin(x3 )(m2 )2 + lm1 Sim(x3 )m2 )
... −
(l(m2 )2 Cos3 (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 ))2

∂F4 x4 Sin2 (x3 ) 2lm2 x4 Sin(x3 )(m1 + m2 )

= x4 + 2
+
∂x4 Cos (x3 ) l(m2 ) Cos (x3 ) + l(m2 )2 Cos(x3 ) + lm1 m2 Cos(x3 )
2 3

Ahora se tienen que evaluar considerando que:

x1 = 0

x2 = 0
x3 = 0
x4 = 0
Para al final obtener la matriz A.
 
0 1 0 0
 
 
0

b
− m1 +2m 2
− m1gm 2
+2m2
0

A=
 

0 0 1 0
 
 
 
b(m1 +m2 ) b gm2 (m1 +m2 )
0 2l(m2 )2 +lm1 m2
− lm2 2l(m2 )2 +lm1 m2
0

6
La matriz B seria:  
0
 
1
 
 
 m1 +2m2 
B=


 (19)

 0 

 
1
− lm1 +2lm2
Y la matriz C serı́a:

 
1 0 0 0
C=   (20)
0 0 1 0
Finalmente el Espacio de Estados serı́a:
  
x˙1 0 1 0 0
   
   x1 0
      
x˙2     
b
− m1 +2m − m1gm 1

  0 2
+2m2
0 x2
    
   2    m1 +2m2 
 =   + 
   u
x˙3   
  0 0 1 0 

x3   0 
   
    
   
x˙4  b(m1 +m2 ) gm2 (m1 +m2 )

1
0 2l(m2 )2 +lm1 m2
− lmb 2 2l(m2 )2 +lm1 m2
0 x4 − lm1 +2lm2

 
x1
 
  
1 0 0 0  x2 

y=     + 0u
 
0 0 1 0  x3 

 
x4
Para encontrar la matriz exponencial de la matriz A, se usará el método de Cayley-Hamilton,
dando como resultado la siguiente matriz:
 
− mbt−bt o − mbt−bto − mbt−bt o bt−bto
+2m2 −2m e− m1 +2m2 −bet−to )
m1 +2m2 −m1 e 1 +2m 2 −2m2 e 1 +2m 2 gm 2 (b+m1 +2m 2 −m 1 e 1 2
1 b b(b+m1 +2m2 )
0
 
 
 bt−bto t−t − mbt−bt o 
− m +2m gm2 e o −gm2 e 1 +2m 2
0 e − 0
 1 2


 b+m1 +2m2 

 
t−to
0 0 e 0
 
 
 
bt−bto
− mbt−bt o
 −

e 1 +2m2 −1 bget−to −gm1 −2gm2 −bg+gm1 et−to +gm2 et−to gm2 e m1 +2m2
0 l l(b+m1 +2m2 )
1

7
 Ahora se escribe la solución de E-E:
Z t
x(t) = M T ∗ xo + M T ∗ B ∗ τ ∗ dτ (21)
to
 
− mbt−bto − mbt−bto − bt−bto − mbt−bto
m1 +2m2 −m1 e 1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 gm2 (b+m1 +2m2 −m1 e m1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 −bet−to )
1 b b(b+m1 +2m2 )
0
 
 
 − bt−bto 
− mbt−bto t−to −gm e m1 +2m2
0 e +2m
− gm2 e b+m 2
0
 1 2

1 +2m2
x(t) = 

 ...

0 0 et−to 0
 
 
 
− mbt−bto − mbt−bto
 
e 1 +2m2 −1 bget−to −gm1 −2gm2 −bg+gm1 et−to +gm2 et−to gm2 e 1 +2m2
0 l l(b+m1 +2m2 )
1
 
x1,0
 
 
x2,0 
 
 
... 
  + ...
 x 3,0


 
 
x4,0 

 bt−bτ

− mbt−bτ − mbt−bτ − − mbt−bτ
m1 +2m2 −m1 e 1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 gm2 (b+m1 +2m2 −m1 e m1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 −bet−τ )
1 b b(b+m1 +2m2 )
0
 
 
 − bt−bτ 
− mbt−bτ t−τ −gm e m1 +2m2
Z t 0 e +2m
− gm2 e b+m 2
0
1 2

1 +2m2

... 



to 
0 0 et−τ 0

 
 
− mbt−bτ − mbt−bτ
 
e 1 +2m2 −1 bget−τ −gm1 −2gm2 −bg+gm1 et−τ +gm2 et−τ gm2 e 1 +2m2
0 l l(b+m1 +2m2 )
1
 
0
 
1
 
 
m
 1 +2m 2  
  τ dτ
 

 0 

 
1
− lm1 +2lm2

8
 Se llega a reducir de una forma para que se pueda evaluar con cualquier valor que se desee
darle a las variables.

Primero RL = M T ∗ xo
 
− bt−bto − bt−bto − bt−bto − mbt−bto
m1 +2m2 −m1 e m1 +2m2 −2m2 e m1 +2m2 gm2 (b+m1 +2m2 −m1 e m1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 −bet−to )
1 b b(b+m1 +2m2 )
0 0
 
  
bt−bto
t−to −gm e− m1 +2m2
  
− bt−bto
0 e m1 +2m2 − gm2 e 2
0 0
  
 b+m1 +2m2  
  
0 0 et−to 0 0
  
  
 
 − bt−bto − mbt−bto  0
e m1 +2m2 −1 bget−to −gm1 −2gm2 −bg+gm1 et−to +gm2 et−to gm2 e 1 +2m2
0 l l(b+m1 +2m2 )
1

 
0
 
 
0
 
RL =  
  (22)
0
 
 
0

Rt
Despues RF = to
(M T ∗ B ∗ τ )dτ
 bt−bτ

− mbt−bτ − mbt−bτ − − mbt−bτ
m1 +2m2 −m1 e 1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 gm2 (b+m1 +2m2 −m1 e m1 +2m2 −2m2 e 1 +2m2 −bet−τ )
1 b b(b+m1 +2m2 )
0
 
 
bt−bτ
t−τ −gm e− m1 +2m2
 
− mbt−bτ
Z t 0 e +2m
− gm2 e 2
0
1 2


 b+m1 +2m2 
 
to 
0 0 et−τ 0

 
 
− mbt−bτ − mbt−bτ
 
e 1 +2m2 −1 bget−τ −gm1 −2gm2 −bg+gm1 et−τ +gm2 et−τ gm2 e 1 +2m2
0 l l(b+m1 +2m2 )
1
 
0
 
1
 
 
m
 1 +2m 2  
  1 dτ
 

 0 

 
1
− lm1 +2lm2

9
 − mbt−bto − mbt−bto
 
m1 e 1 +2m2 −2m2 −m1 +2m2 e 1 +2m2 +b(t−to )
 b2 
 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
−e
 
 
b
RF =  (23)
 

 

 0 

 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
− lm1t−to
+2lm2
− t−to
l(m1 +2m2 )
− e
bl

Por ultimo xs = RL + RF , que servira para evaluar en diferentes tiempos.

 − bt−bto − bt−bto

  m1 e m1 +2m2 −2m2 −m1 +2m2 e m1 +2m2 +b(t−to )
0  b2 
   
bt−bt
 o

   −
0  e m1 +2m2 −1

   − b

xs =  + 
   
0  
   0 

   
0 − mbt−bt
 o

t−to t−to e 1 +2m2 −1
− lm1 +2lm2 − l(m1 +2m2 ) − bl

− mbt−bto − mbt−bto
 
m1 e 1 +2m2 −2m2 −m1 +2m2 e 1 +2m2 +b(t−to )
 b2 
 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
−e
 
 
b
xs =  (24)
 

 

 0 

 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
− lm1t−to
+2lm2
− t−to
l(m1 +2m2 )
− e
bl

10
Evaluando a diferentes tiempos
Primero se le daran valores a las variables.
Donde:

m1 = 10
m2 = 3
b = 0.5
g = 9.81
l = 0.8
t0 = 0
t = x(variable)

− mbt−bto − mbt−bto
 
m1 e 1 +2m2 −2m2 −m1 +2m2 e 1 +2m2 +b(t−to )
 b2 
 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
−e
 
 
b
xs = 
 

 

 0 

 
− mbt−bt
 o

1 +2m2 −1
− lm1t−to
+2lm2
− t−to
l(m1 +2m2 )
− e
bl

Evaluando en un tiempo de 5 segundos.(t = 5)

x1 = .7421

x2 = .2893
x3 = 0
x4 = −.4196
Evaluando en un tiempo de 20 segundos.(t = 20)

x1 = 10.2567

x2 = .9295
x3 = 0
x4 = −1.9632
Evaluando en un tiempo de 35 segundos.(t = 35)

x1 = 27.4373

x2 = 1.3301
x3 = 0
x4 = −3.8061

11