ELO 378 – Teoría Moderna de Control Lineal 1

Tarea 1
Robinson Peralta, Pablo Petrowitsch, Grupo 11

(9)
Resumen—Se abordaran los contenidos expuestos en el primer
capítulo del curso correspondiente al tópico de sistemas lineales.

Palabras Claves— puntos de equilibrio, función de

transferencia, representación en variables de estado,
diagonalizacion de una matriz A, controlabilidad y
observabilidad, error del modelo, modelo lineal.

I. INTRODUCCIÓN Reemplazando el valor obtenido de en la ecuación (7),

se obtiene el valor de
L A presente tarea constara en dar solución a una serie de
preguntas planteadas por el profesor, respecto a un
sistema no lineal. (10)

II. RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA

A. Del sistema no lineal asignado, con , Para obtener el valor de , se debe despejar de la ecuación
determinar: (6) y en ella reemplazar los valores obtenidos en (9) y (10).
(1)
(11)
(2)
(3)
Finalmente, los puntos de equilibrios del sistema no lineal
1) Puntos de equilibrio: son:
(12)
Para determinar los puntos de equilibrio, se llevan a cero las
derivadas de las ecuaciones (1), (2) y (3), resultando:

(4)
2) Representación en variables de estado:
(5)
(6) Para obtener la función de transferencia debemos linealizar
las ecuaciones (1), (2) y (3), el objetivo esto es obtener la
Despejando de la ecuación (4) y evaluando se matriz de estado del sistema linealizado en torno al punto de
obtiene: equilibrio, por lo que resulta conveniente empezar despejando
(7) las variables de estado que vamos a utilizar:

(13)
Luego, de la ecuación (5) se despeja :
(14)
(8)
(15)

Insertando la ecuación (7) en (8), se obtiene el valor de

(16)
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(17) (35)

(18)
Donde es el instante en el que se realizo la n-ésima
medición del estado. Si bien el término genera una no
De las ecuaciones anteriores se obtienen: linealidad en el modelo que deseamos mantener lineal,
podemos subsanar este problema considerando el instante en
(19) el que se muestreo el estado como .
Así:
(36)
(20)
(21) Por otra parte, si consideramos una entrada distinta de 0

(37)
(22)

Aplicando linealidad se tiene:

(23) (38)

(24)
(39)

Reemplazando los valores de las variables en Luego, juntando las ecuaciones (30) y (39) y haciendo D=0:
las ecuaciones anteriores podemos obtener la representación
de estado: (40)
(25)
(26) De esta forma se obtiene la función de transferencia

Que resulta ser (41)

(27)

Reemplazando los valores obtenidos para A, B y C en los

puntos (27) y (28), y usándolos en la ecuación (41), se obtiene
(28)
(42)
Esta representación deberá obtenerse repetidamente
conforme se vayan sucediendo los distintos puntos de
operación.
(43)
3) Función de transferencia:
(44)
La matriz de transferencia puede calcularse de la siguiente
manera.
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (25)
4) Diagonalización de la martiz A:
y (26) obtenemos
A continuación diagonalizaremos la matriz A aplicando el
(29)
procedimiento visto en clases.
(30)
Primero buscamos los vectores propios de la matriz A,
como estos coinciden con los polos del sistema, podemos
Haciendo 0 la entrada en (29), obtenemos:
sacarlos del denominador de la función de transferencia (44),
estos son:
(31)
(32)
(45)
Por lo tanto
(33)
(34)
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(46)
(56)

Para obtener los autovectores, se resuelven las ecuaciones

homogéneas

(47) con

Para que exista controlabilidad, el determinante de P debe

ser distinto de cero:
(48)
(57)

(49)

Haciendo x=1, para se tiene:

(50)
Al dar distinto de cero, existe la controlabilidad del sistema
cuyo rango será de 2.

Se define la matriz de observabilidad como:

Luego, para se tiene: (58)

(51)

A partir de las ecuaciones (27) y (28) se obtienen los

Por lo tanto la matriz P de autovectores de A es: valores de A y C, por lo cual, la matriz Q queda de la forma:

(52) (59)

Entonces, podemos diagonalizar la matriz A, realizando lo

siguiente: con

(53)
Para que exista observabilidad, el determinante de Q debe
ser distinto de cero:

Así, obtenemos la matriz diagonalizada: (60)

(54)

5) Controlabilidad y Observabilidad:

Se define la matriz de controlabilidad como: Al dar distinto de cero, existe la observabilidad del sistema
cuyo rango será de 2.
(55)

A partir de la ecuación (27) se obtienen los valores de A y

B, por lo cual, la matriz P queda de la forma:
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B. Rango de u(t)

Determinar para qué variaciones (rango) de u(t), alrededor

del punto de equilibrio seleccionado, el error de modelado es (69)
menor al 5% con respecto al valor de la salida del modelo
lineal.

Se plantearan dos formas para el desarrollo del problema: Suponiendo que el cociente en (69) sea positivo, queda

1) Solución Alternativa A (solución teórica) (70)

Si consideramos una referencia fija e ignoramos lo que pasa (71)

en los transientes. Podemos usar las ecuaciones (4), (5) y (6).
(72)
De la ecuación (4) se obtiene:
Y se tiene la restricción
(61)
(73)

De la ecuación (5) se obtiene:

Expandiendo el binomio en la ecuación (71), se tiene:
(62)
(74)

Juntando las ecuaciones (61) y (62)

Pasando todos los términos a la izquierda y reduciendo la
(63)
expresión, se obtiene el siguiente polinomio

(75)
(64)

Juntando las ecuaciones (61) y (64):

(65) Esta expresión tiene dos raíces reales y ocho complejas (estas
últimas no son de interés ya que la variación de la entrada
tiene dimensión real):
Despejando y en la ecuación (5)
(76)
(66) (77)

Ambas cumplen con la restricción establecida en (73)

Por otra parte, podemos calcular el valor estacionario de la
salida del modelo lineal, aplicando el teorema del valor final
en la ecuación de transferencia (44), considerando una entrada
escalón:

(67)

De forma que podemos hallar el valor exacto de u que produce Figura 1: Gráfica del polinomio que limita la región descrita por la
el error, si resolvemos: inecuación (75). Nótese que los puntos pertenecientes a la solución son los
(68) que están a la derecha de y a la izquierda de . Estos son los
puntos tales que la magnitud del error porcentual del modelo lineal es
inferior a 0.05 del mismo, aunque el valor absoluto de este error
porcentual podría ser mayor a 0.05.
ELO 378 – Teoría Moderna de Control Lineal 5

La Figura 1 nos muestra claramente que, para el caso descrito O sea:

en la ecuación (70), la solución está ubicada en el rango.
(78)
Volviendo a la ecuación (69), supongamos que el cociente es
negativo, entonces debe cumplirse que:
(85)
Nótese que este rango no es simétrico, de forma que la entrada
puede aumentar más de lo que puede disminuir sin que el error
de modelado supere el valor que se pide.

(79) Otra observación interesante es que se obtuvo un solo rango

que cumple con esta condición. De haberse obtenido más de 1
rango independiente (no contenido en otro), esto indicaría que
De la expresión anterior obtenemos: el modelo linealizado intercepta al modelo real en más de un
punto de operación. En ese caso los valores extremos de cada
(80) rango indicarían las variaciones, respecto del punto de
operación que puede tener la entrada de forma que el
Luego: error de modelado en torno del punto de operación
correspondiente sea el que se quiere.
(81)
2) Solución Alternativa B (simulación):
Por lo que en este caso, se tiene como limitante que

(82) Adicionalmente se simuló el sistema de forma de corroborar

empíricamente los resultados obtenidos de forma teórica. A
continuación se muestra el esquema utilizado para la
Expandiendo el binomio y reduciendo los términos semejantes simulación:
en (80), obtenemos:

(83)

Esta expresión tiene no tiene raíces reales por lo que no hay

restricciones adicionales para el rango en el que puede variar
la entrada al sistema de forma que el error de modelado sea
del 5%.
Por lo tanto, el rango que puede tener la variación de la
entrada en torno al punto de operación , de forma
que el error de modelado se mantenga bajo el 5% es el
obtenido en (78):

(84)

Figura 3 diagrama de bloques con entrada u(t) escalón la caja que dice
“sistema” es la que muestra el valor del error.

Figura 2: Gráfico de la salida y de la planta no lineal (en azul), y de la Figura 4 salida del error% entre el sistema no lineal y lineal entre el
salida de la planta lineal (en rojo), en función de la variación de la rango 5 con entrada u(t) escalón con
entrada se aprecia que la entrada tiene tanto un rango de variación respecto de
positivo como otro negativo y que ellos no son iguales. . Para respecto de gráfico del error es
igual.
ELO 378 – Teoría Moderna de Control Lineal
Tanto en el modelo lineal como en el no lineal se utilizaron
entradas de tipo escalón (ya que la solución teórica es para
estado estacionario). Para el modelo lineal se utilizo como
entrada y se le sumo el valor de a la salida. La entrada
del modelo no lineal es , con .
Para y para se obtuvo
un error de +5% lo que concuerda con los resultados
obtenidos en la parte teórica, tanto en el valor absoluto del
error como en el signo: ningún valor de puede dar errores
porcentuales negativos, ya que la salida del modelo no lineal
es siempre positiva y mayor que la del modelo lineal, esto
puede verificarse fácilmente observando las curvas de la
figura 2. Otra hecho que demuestra esta afirmación es que el
polinomio (83) no tiene raíces reales.
Otra razón por la que se decidió medir el error estacionario
para entradas de tipo escalón, es que el error para entradas
sinusoidales depende de la frecuencia y no nos especificaron a
que frecuencia lo debíamos medir. A pesar de lo anterior
decidimos realizar algunas mediciones para apoyar nuestra
afirmación de que el error depende de la frecuencia. Para ello
cambiamos las entradas de tipo escalón por entradas de tipo
sinusoidal
Figura 5: Diagrama de bloques con una señal u(t) sinusoidal.
Para el modelo lineal utilizamos una entrada de amplitud
0.018, y con frecuencia 2[Hz] (6,28[rad/s]). Se utilizo un
offset de 0.00398265, calculado como el valor medio entre los
valores y de la parte teórica:
(86)
De forma de que el rango de variación de sea simétrico.
Para la entrada del modelo no lineal, se utilizo una sinusoidal
con la misma amplitud, pero con un
Para la señal de 2[Hz], se obtuvo el siguiente error, que se
6
muestra en la figura 6.
Figura 6: salida del error % entre el sistema no lineal y lineal, con
respecto al lineal, entre el rango con entrada u(t) sinusoidal de
frecuencia 2[Hz] y amplitud 0.018.
A continuación se muestra del sistema con entrada sinusoidal
de frecuencia 20 [Hz] y amplitud 0.018 (igual a la del caso
anterior):
Figura 7 Salida del error % entre el sistema no lineal y el lineal, con
respecto al lineal con entrada de 0.018 y 20[Hz].
Se aprecia que el error en la figura de abajo es menor que en la
figura de arriba, lo que demuestra nuestra afirmación de que el
error varía con la frecuencia.
III. CONCLUSIÓN
A partir de un sistema no lineal entregado, se logro
determinar que los puntos de equilibrio son los entregados en
la ecuación (12), que la representación en variables de estado
está dada por las ecuaciones (27) y (28), la función de
transferencia por la ecuación (44), la diagonalización por la
ecuación (54) y logrando controlabilidad y observabilidad a
partir de las ecuaciones (57) y (60) respectivamente.
Con respecto al punto 2 de la tarea, se determino realizar
dos posibles soluciones, una teórica (solución alternativa A) y
otra mediante simulación (solución alternativa B). La solución
teórica se obtuvo comparando la salida del sistema no lineal,
en estado estacionario, con la salida del sistema lineal. Al
plantear el problema se obtuvo una inecuación, cuya solución
representa el rango en el que puede variar la salida de forma
que el error se mantiene acotado en el rango que se pide. Al
final se obtuvo que la solución es el rango de valores de la
variación de la entrada, , situados entre las 2 raíces reales
de un polinomio de grado 10. Estas raíces corresponden al
máximo aumento o disminución que puede tener la salida con
respecto al punto de operación de forma que el error
sea inferior al 5%.
La simulación (alternativa B), corroboró los resultados
obtenidos en la forma teórica y demostró, además, que el error
porcentual varía con la frecuencia. En este sentido realizamos
2 mediciones en las que la frecuencia más alta fue la que
arrojo menor error. Es posible que esto se deba a que el
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sistema se comporta como pasabajos, atenuando en la salida el

efecto de variaciones rápidas de la entrada.

REFERENCIAS
[1] http://www.wolframalpha.com. Con esta página se calcularon las raíces
de los polinomios y se obtuvieron los gráficos de las funciones que se
presentan.
[2] Apuntes de las clases de ELO378 Teoría Moderna de Control Lineal, de
Alejandro Suarez S.
[3] Simulink de Matlab.