ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Tarea 2 ELO386: Comportamiento din amico de la m aquina de inducci on

Pablo Petrowitsch C. 2604325-5

AbstractThe abstract goes here.

A Index TermsIEEEtran, journal, L TEX, paper, template.

Lm =90[mH] Ls =92[mH] LR =92[mH] Donde Ls = Lm + LS y LR = Lm + LR RS = 0.7[] RR = 0.8[] nom = 1460[rpm] Pnom = 8[KW ] Si obtenemos el circuito equivalente de thevenin del estator, visto desde el rotor el circuito queda:

I. I NTRODUCCI ON N esta tarea se obtendr a la caracter stica estacionaria de torque vs velocidad de la m aquina de inducci on, a partir del circuito equivalente de la m aquina, utilizando la transformada fasorial. Posteriormente se obtendra la caracter stica torque vs velocidad de la m aquina durante el arranque utilizando diagramas de bloques obtenidos a partir de las transformadas de Laplace de las ecuaciones din amicas que rigen a la m aquina de inducci on, tambi en observaremos la evoluci on de la velocidad del rotor y del torque el ectrico ltimo, repetiremos las simulaciones durante la partida. Por u de la m aquina AC utilizando PSIM. A. Caracter stica estacionaria de la m aquina asincr onica A partir de los datos de la m aquina determine la caracter stica estacionaria torque v/s velocidad. Desarrollo: Para contestar a esta pregunta y la del comportamiento din amico, se utilizo el siguiente modelo circuital, por fases (en estrella), de la m aquina AC en estado estacionario (gura 1):

Fig. 2: Modelo circuital que considera el voltaje y la impedancia de Thevenin Donde: |Vth | = Zth = Rth + JXth |Vf n |Xm + (Xs + Xm )2 (Rs + JXs )JXm = Rs + J (Xs + Xm )
2 Rs

(1) (2)

Luego, calculamos la magnitud rms de la corriente que circula por cada fase del rotor, reejada en el estator: |Ir | = Fig. 1: Modelo circuital de la m aquina AC sin p erdidas en el erro. Con los siguientes valores para los par ametros de la m aquina: P=2 (pares de polos) J = 0.12[Kgm2 ] Vth (Rth + Rr )2 + (Xth + Xr )2 (3)

Y la potencia en el eje es: Peje = Teje r = 3I Rr Por lo que el torque es: Teje = 3 I Rr 1 S r S (5) 1S S (4)

 ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

donde S es el deslizamiento:

S=

s P r s

(6)

Donde s es la frecuencia sincr onica, r es la frecuencia del rotor y P es el n umero de pares de polos. Para obtener la caracter stica Torque velocidad, se creo la siguiente funci on en Matlab: function[T,Pin]=Toque_estacionario(wr) clc p=2; J=0.12; Lm=0.09; Ls=0.092; Lr=0.092; Rs=0.7; Rr=0.8; wsinc=2*pi*50; Pnom=8000; w1=wsinc; Los=Ls-Lm; Lor=Lr-Lm; V1=220; S=(w1-p*wr)/w1; w2=p*(w1-wr); Xos=Los*wsinc; Xm=Lm*wsinc; Xor=Lor*wsinc; Vth=V1*Xm/(Rs2+(Xos+Xm)2)0.5; Zth=((Rs+j*Xos)*j*Xm)/(Rs+j*(Xos+Xm)); I=Vth/((real(Zth)+Rr/S)2+ +(imag(Zth)+Xor)2)0.5; T=(3*I2*Rr*(1-S)/S)/wr; Pin=3*I2*Rr/S; Posteriormente se ejecut o el siguiente c odigo: clear T cnt=1; for wr=-543:1:757 [T(cnt),Pin]=Toque_estacionario(wr); cnt=cnt+1; end plot([-543:1:757],T); As pudimos obtener la siguiente caracter stica TorqueVelocidad:

Fig. 3: Caracter stica torque velocidad de la m aquina asincr onica sin la aproximaci on Rs =0. Para la gr aca de la gura 3 se obtuvo un valor del torque a velocidad nominal (152,891[rad/s]) correspondiente a 28.96[N*m], por lo que la potencia nominal ser a de 4119.49[Watt], aproximadamente la mitad de la potencia nominal que dice el enunciado de la tarea, por lo que llegamos a la conclusi on de que ese dato del enuniado es incorrecto, o bien, que la velocidad nominal es la incorrecta y que no es otra tal que a esa velocidad la potencia sea 8000[W]. Posteriormente se volvi o a ejecutar el programa, pero esta vez haciendo Rs = 0.7, lo que dio como resultado la siguiente curva:

Fig. 4: Caracter stica torque velocidad de la m aquina asincr onica haciendo la aproximaci on Rs =0. Para la gr aca de la gura 4, se obtuvo que el torque a velocidad nominal es de 30.3[N*m], lo que signica que la potencia nominal es de 4629.84[Watt]

 ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

1) Arranque: Usando las ecuaciones din amicas de la m aquina, simule la respuesta torque, velocidad y corrientes v/s el tiempo al conectar directamente la m aquina a la red partiendo del estado de reposo (velocidad y corrientes iguales a cero). Para contestar a estas preguntas se model o la m aquina de inducci on en forma de diagramas de bloques, derivados de las ecuaciones que describen el comportamiento de la m aquina. A partir de la ecuaci on:
r (s) =

1 (Lm is + jr r r ) sr + 1

(7)

Se obtienen las ecuaciones para r y r

r (s) = (i s Lm r r r )

1 (sr + 1) 1 r (s) = (i s Lm + r r r ) (sr + 1)

(8) (9)

Fig. 6: Diagrama de bloques para obtener las corrientes de estator La corriente de rotor se relaciona con el ujo de rotor y la corriente de estator de acuerdo a la siguente ecuaci on:
r Lm i Lr Lr s

De las que se obtiene el iguiente diagrama de bloques:

i r =

(15)

De esta ecuaci on pueden obtenerse ecuaciones separadas para las corrientes i r e ir

i r = r

1 Lm i Lr Lr s Lm 1 i i r = r Lr Lr s

(16) (17)

Fig. 5: Diagrama de bloques que relaciona las corrientes y los ujos de rotor La siguiente ecuaci on relaciona el voltaje de estator Vs con las corrientes de estator i s i s = Donde: R = Rs + ( Lm 2 ) Rr Lr Ls = R (11) (12) 1/R 1 Lm (V + ) s + 1 s r Lr r (10)

y de estas se derivan los siguientes diagramas de bloques:

-De esta ecuaci on podemos obtener las ecuaciones para las componentes y del voltaje: i s = 1/R (V + ( + 1) s 1/R i (V + s = ( + 1) s 1 r 1 r Lm Lm + r r ) Lr r Lr Lm Lm r r ) Lr r Lr (13) (14)

Fig. 7: Diagrama de bloques para obtener las corrientes de rotor Luego calculamos el torque a partir de la ecuaci on:

De ellas se obtienen los siguientes diagramas de bloques:

 ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Te =

3 Lm p Im{r i r} 2 Lr

(18)

Te =

3 Lm p {r ir r ir } 2 Lr

(19)

Fig. 10: Diagrama de bloques para obtener la componente alfa del voltaje

Fig. 8: Diagrama de bloques para calcular el torque Para obtener la frecuencia mec anica y el ectrica del eje del motor utilizamos la siguiente ecuaci on: 1 Te BWm Js Wr = pWm

Fig. 11: Diagrama de bloques para obtener la componente Beta del voltaje

Wm (s) =

(20) (21) Los voltajes de las fases R,S y T son:

Donde J es el momento angular y B es el coeciente de roce que, para efectos de esta simulaci on es 0.

VR (t) = 220 (2)sen(2 50) VS (t) = 220 (2)sen(2 50 2 pi/3) VT (t) = 220 (2)sen(2 50 4 pi/3)

(24) (25) (26)

Finalmente medimos la frecuencia mec anica y el torque de la m aquina:

Fig. 9: Diagrama de bloques para calular la velocidad angular Finalmente calculamos las compoentes en y a partir de las fases R,S y T del voltaje. Utilizaremos las siguientes ecuaciones: 2 1 1 (VR VS VT ) 3 2 2 2 3 3 = ( VS VT ) 3 2 2

Fig. 12: Medici on del torque el ectrico y de la frecuencia mec anica del rotor.

Vs = Vs

(22) (23) La simulaci on, en simulink, de los diagramas de bloques mostrados anteriormente produjo la siguiente gr aca:

 ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Fig. 15: circuito que se utiliz o para hacer las simulaciones en PSIM En el caso de la simulaci on en PSIM, se obtuvieron los mismos resultados que con la simulaci on en Simulink:

Fig. 13: Gr aca de la evoluci on temporal del Torque y de la velocidad Como podemos ver en la gura 13, la caracter stica de torque vs velocidad no obtenida usando el modelo din amico no se corresponde con la obtenida utilizando el modelo estacionario, esto debido a que el modelo estacionario no considera los transientes que tiene la m aquina.

Fig. 16: Gr aco del torque v/s la velocidad obtenido en PSIM Como podemos ver en la gura 16 la gr aca del torque vs la velocidad obtenida en PSIM es igual a la que se obtuvo con Simulink. A continuaci on se muestran las gr acas temporales del torque y de la velocidad de la M aquina Asincr onica:

Fig. 14: Graca del Torque en [N*m] vs la velocidad en [rad/s] II. M ODELO PSIM Actualmente muchos softwares de simulaci on de accionamientos incluyen modelos din amicos de la M aquina de Inducci on. Parametrice y corra una simulaci on del arranque no controlado del motor de inducci on en PSIM. Compre los resultados con los del punto 2.a). Se simulo el siguiente circuito en PSIM:

Fig. 17: Gracas temporales del torque y de la velocidad obtenidas con PSIM Como podemos apreciar, las mediciones de torque y velocidad obtenidos con el circuito de PSIM son las mismas que se obtuvieron con el diagrama de bloques de Simulink.

 ELO 386: CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

III. C ONCLUSIONES Esta tarea nos permiti o corroborar la necesidad de controlar la partida de la m aquina de inducci on ya que, como se aprecia en las guras 13 y 17, si bien la velocidad se incrementa de forma m as o menos suave hasta llegar a su valor estacionario, el torque oscila violentamente antes de estacionarse en un valor cercano a 0. Estas oscilaciones de torque al inicio se relacionan con la aparici on de las corrientes de inrush en la partida del motor. Sin embargo, el transiente del motor en la partida es extremadamente r apido (apr oximadamente 0.15 [s], lo que equivale a 7,5 ciclos del voltaje). Otra cosa que llama la atenci on, es el efecto de la aproximaci on Rs = 0, de acuerdo a esa apr oximaci on, la caracter stica de torque velocidad es sim etrica respecto de la velocidad sincr onica pero, como pudimos ver en la simulaci on, no es as . Esto quiere decir que el torque el ectrico puede ser mucho mayor cuando la m aquina dunciona como generador que cuando o hace como motor.