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SISTEMAS DINÁMICOS.
ETAPA 4 – DEFINIR EL MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA
PLANTEADO
ENTREGA DE RESULTADOS

ESTUDIANTE
LUIS ANDRES TORRES M

GRUPO: 243005_47

TUTOR(A):
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MAYO 2019
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INTRODUCCIÓN

Con el presente trabajo intentaremos comprender el objetivo general de solucionar

ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de laplace, convirtiendo la
ecuación en un problema algebraico simple lo cual genera una resolución
definitivamente más sencilla, Manejando la transformada inversa en la cual cada
término se obtiene con la ayuda de una tabla de pares de transformadas luego de
tener el desarrollo en fracciones parciales. Practicamos el tema de la transformada
z unilateral, con la que se pueden analizar los sistemas lineales e invariantes en el
tiempo, además de cómo determinar la respuesta a partir de la función de
transferencia y también hallamos la transformada inversa por medio del método de
división larga.
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ACTIVIDADES INDIVIDUALES
Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el Anexo 2
teniendo en cuenta lo siguiente:

1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se

encuentra en el Anexo 2 y seleccionar uno de los sistemas allí propuestos.
Participa en el foro de interacción y producción de la unidad indicando el
sistema seleccionado.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de las unidades 1 y 2 resaltando la

información que considere aporta al desarrollo del problema planteado.

3. Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las siguientes

actividades teóricas:

R/:

ANEXO 2 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla.

Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere

conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta
manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
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similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la

máquina esté presentando fallas.

Sistemas Electromecánico – Velocidad de rotación del motor

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se
requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a
usar, con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan
modelos repetidos.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

3- Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema electromecánico 3

son:
 Momento de inercia del rotor 𝐽=0.02 𝐾𝑔∗𝑚2
 Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=3 𝑁∗𝑚∗𝑠
0.01V
 Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒= /𝑠
rad
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 Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.02 𝑁∗𝑚/𝐴

 Resistencia eléctrica 𝑅=3 𝛺
 Inductancia 𝐿=1.5 𝐻

A. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

DESARROLLO:

Para hallar la diferencia del modelo matemático se debe analizar los dos de
energía que maneja este sistema, es decir, tanto como el sistema electrónico y el
mecánico; teniendo en cuenta que es un sistema electromecánico. A simple vista
podemos decir que la salida de nuestro sistema se encuentra en θ( s) y la entrada
en este caso sería V (s); para ello tenemos en cuenta la fórmula de la fusión de
transferencia la cual nos enfatizaremos primero en la parte eléctrica del motor
modelándolo con la siguiente expresión aplicando LVK en la malla del circuito se
tiene:

V ( t ) =V R ( t )+ V L ( t ) +e (t)
Despejamos:
V R ( t )=I ( t )∗R=I L ( t )∗R
d I L (t)
V L ( t ) =L
dt
dθ(t )
e (t )=ke
dt
d I L (t ) dθ(t )
V ( t ) =I L ( t )∗R+ L + ke
dt dt
Se remplazan los datos por los datos obtenidos:
d I L(t ) dθ ( t )
V ( t ) =I L ( t )∗3+1 .5 +0.01
dt dt
Aplicando en antes la ley de newton en relación de fuerza y movimiento se
establece una correlación electromecánica entre los dos tipos de sistemas y se
establece el torque mecanico con proporcionalidades iguales a la corriente:

τ ( t )=kt∗I ( t ) =kt∗I L (t )
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J∗d 2 θ ( t ) B∗dθ ( t )
+ =kt∗I L (t)
dt dt
Remplazamos la ecuación dada y obtenemos como resultado lo coincidente:
0.02∗d 2 θ ( t ) 3∗dθ ( t )
+ =0.02∗I L (t)
dt dt
B. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la
función de transferencia.

DESARROLLO:

Teniendo en cuenta un conjunto de ecuaciones que nos permiten determinar un

sinfín de funciones de transferencia; se inicia aplicando la transformada de
Laplace.

V ( s )=3 i ( s )+ s∗i ( s )+ 0.01w ( s )

0.02 s∗w ( s ) +3 w ( s )=0.02i ( s )

De la segunda ecuación despejamos algebraicamente i ( s )

i ( s )=0.02 s∗w ( s )+ 3 0 w ( s )

Ahora sustituimos las tres fórmulas en una sola:

V ( s )=2(0.02 s∗w ( s ) +3 0 w ( s ) )+s (0.02 s∗w ( s ) +3 0 w ( s ) )+ 0.01 w ( s )

V ( s )=0. 0 2 s∗w ( s )+ 6 0 w ( s ) +0.02 s 2∗w ( s )+3 0 s∗w ( s ) +0.01 w (s )

V ( s )=w ( s ) [0.02 s2 +30.5 s +60.05]

Asumiendo que V ( t ) =V ( s )=U ( s ) y que w ( t )=w ( s )=Y ( s ) obtenemos como resultado:

U ( s )=Y ( s ) [0.02 s 2+ 30.5 s+60.05 ]

Analizando la ecuación de La función de transferencia:

salida θ( s)
FT = =
entrada V ( s)
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1
2
∗10
Y (s ) 0.02 s +30.5 s+60.05
=
U ( s) 10

s2 +305 s+6.00 5
FT =
10

C. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad

del mismo.

DESARROLLO:

Para determinar si algún sistema es estable, se aplica el teorema Routh – Hurwitz.

Se puede decir que un sistema estable ya no se presentan cambios de signo en el

siguiente desarrollo, lo cual indica dos raíces con parte real negativa. Volviendo a
un sistema estable:

Condiciones necesarias:

- El polinomio tiene que estar completa

- Todos los términos tienen que ser positivos

0,02∗S 2+ 3.05∗s+6.005

Si observamos las condiciones necesarias se cumplen, procedemos a determinar

si el sistema es estable o no.
0,02 6.005
12.6458−0,01 1,45975
S 2
3.05 0 a 1= = =6.005
1
3.05 0.81
S a10
0
S

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos: 4.1.
Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en
el dominio del tiempo del modelo matemático del sistema.
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a. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

b. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉 durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura 10
segundos.
c. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®
donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en
el dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
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CONCLUSIONES

- la resolución de algunas ecuaciones diferenciales se hace más sencilla con el

método de la transformada de Laplace.
- Dentro de las investigaciones realizadas se encuentra que su nombre proviene
del Francés Pierre Simón Laplace, Físico y Matemático.
 - La transformada de Laplace, se vuelve visiblemente útil para resolver temas
físicos cuando la función analizada no es continua.