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RESUMEN
ABSTRACT
In this paper, frequency response analysis in order to establish the parameters and tuning
equations of PI (Proportional, Integral) and PID (Proportional, Integral and Derivative)
controllers for first order systems is used. The tuning equations were obtained by comparing
the real systems in closed loop with the desired ones, taking as reference time of settling
time and overshoot. For the verification of the tuned controllers, the results obtained were
compared with those reported by other authors using methods, such as pole placement
4
technique, Åström-PI criterion, Internal Model Control (IMC) and the Particle Swarm
Optimization (PSO) algorithm. The verifications were satisfactory, resulting in adjustments
in minor settling time and overshoot, in comparison with the methods mentioned above.
Keywords: Frequency response, PI and PID controllers, first order systems, tuning scheme
INTRODUCCIÓN
5
del diseño de controladores PID, es una muestra del continuo interés en el tema. No
obstante, es un común denominador la búsqueda prácticamente permanente de esquemas
precisos y efectivos, para posteriormente ser utilizados en técnicas de optimización, tal
como la aplicación de PSO (Particle Swarm Optimization) [22]-[24], en control robusto, por
ejemplo, IMC (Internal Model Control) [11],[25],[26] y en control adaptativo [27].
En aras de ofrecer un aporte al desarrollo del tema, en este artículo se obtienen
ecuaciones de sintonización de controladores PI y PID usando análisis de frecuencia del
sistema de control de plantas de primer orden simple y con tiempo muerto. Las
mencionadas ecuaciones se verifican comparando las respuestas obtenidas con los
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018
La función de transferencia del sistema a ser controlado puede ser dada por [5]:
𝐾
𝐺𝑆 (𝑠) = (1)
𝑇𝑠+1
Controlador PI
𝑇𝐶 𝑠+1 𝐾 𝑇 𝑠+1
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = 𝐾𝐶 ( 𝑠
) (𝑇𝑠+1) = 𝐾𝐾𝐶 𝑠(𝑇𝑠+1)
(2)
6
Considerando que en el dominio de la frecuencia, 𝑠 = 𝑗𝜔, de la ecuación (2) se obtiene
que:
1+𝑗𝜔𝑇
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐾𝐶 𝑗𝜔(1+𝑗𝜔𝑇) (3)
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (4)
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018
𝜔√1+(𝜔𝑇)2
𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (5)
2
Ahora bien, en lazo cerrado se desea que el sistema se comporte como un sistema de
segundo orden, con una función de transferencia definida como [30]:
𝜔2
𝐺𝑑 (𝑠) = 𝑠2 +2𝜍𝜔𝑛 𝑠+𝜔2 (6)
𝑛 𝑛
𝜔2
𝑛
𝐺𝑑𝐿𝐴 (𝑠) = 𝑠(𝑠+2𝜍𝜔 (7)
𝑛)
𝑛𝜔2
𝐺𝑑𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝑗𝜔(𝑗𝜔+2𝜍𝜔 (8)
𝑛)
2
𝜔𝑛
|𝐺𝑑𝑙𝑎 (𝑗𝜔)| = (9)
2 +𝜔2
𝜔√4𝜍2 𝜔𝑛
𝜔 𝜋
⟨𝐺𝑑𝑙𝑎 (𝑗𝜔) = −𝑡𝑎𝑛−1 ( )−2 (10)
2𝜍𝜔𝑛
Igualando las magnitudes dadas por las ecuaciones (4) y (9), se obtiene:
2 √1+(𝜔𝑇)2
𝜔𝑛
𝐾𝐾𝐶 = (11)
2 +𝜔2
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √4𝜍2 𝜔𝑛
7
Por su parte, de las ecuaciones de las fases, (5) y (10), se obtiene:
𝑇𝐶 1 𝜔
𝑇
= 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 (2𝜍𝜔 )] (12)
𝑛
Considerando que en este artículo, los valores de los criterios considerados para la
4
obtención de controladores son tiempo de estabilización 𝑡𝑠 = 𝛾𝑇, 𝜔𝑛 = 𝜍𝛾𝑇 y 𝜍 = 0,707,
donde 𝛾 es un factor de ajuste incluido para definir 𝑡𝑠 en función del tiempo T, de la ecuación
(11), se tiene que:
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32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐾𝐶 𝑇𝛾 = (13)
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √64+𝜍2 𝜔2 𝑇 2
Por lo que, la ganancia proporcional del controlador, KC, requerida para mantener las
especificaciones de diseño, resulta:
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (14)
𝐾𝑇𝛾√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √64+𝜍2 𝜔2 𝑇 2
𝑇𝐶 1 𝛾𝜔𝑇
𝑇
= 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)] (15)
1 𝛾𝜔𝑇
𝑇𝐶 = { 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]} 𝑇 (16)
𝜔𝑇 8
Definiendo:
1 𝛾𝜔𝑇
𝜓 = 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)] (17)
𝑇𝐶 = 𝜓𝑇 (18)
Finalmente, a partir de las ecuaciones (14), (16) y (18), se obtienen los términos
proporcional e integral del controlador PI:
32𝜓√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (19)
𝐾𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2
8
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (20)
𝐾𝑇𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2
Se observa, en las ecuaciones (19) y (20), que los términos proporcional e integral del
controlador PI dependen de T, del factor de ajuste del tiempo de estabilización, , y de los
parámetros de la planta, K y T. Con el fin de identificar las características de los parámetros
del controlador se asume un valor inicial de = 1 y se utilizan diferentes valores para T.
En la Tabla 1, se muestran los resultados obtenidos para el controlador PI.
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T 0,1 1 2 3 4 4,5
3,50 3,45 3,29 3,07 2,80 2,66
KcTC
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
4,00 4,43 5,65 7,45 9,60 10,73
Kc
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
Para determinar las características de los sistemas controlados en lazo cerrado en los
cuales la planta es de primer orden, se procede a buscar las respuestas temporales con los
controladores mostrados en la Tabla 1. De forma general, los parámetros del controlador
se definen como:
𝑎
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (21)
𝐾
𝑏
𝐾𝐶 = 𝐾𝑇 (22)
donde a y b dependen de T .
Por tanto, la función de transferencia, CPI(s), del controlador PI, es dada por:
𝑎 𝑏 1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾 + 𝐾𝑇 𝑠 (23)
Por su parte, la función de transferencia del sistema de control en lazo cerrado es:
𝑎 𝑏
𝐶(𝑠) 𝑠+ 2
𝑇 𝑇
𝑅(𝑠)
= (1+𝑎) 𝑏 (24)
𝑠2 + 𝑠+ 2
𝑇 𝑇
1
Para una entrada escalón unitario, 𝑅(𝑠) = , la transformada de Laplace de C(s) es:
𝑠
9
𝑎 𝑏
𝑠+ 2
𝑇 𝑇
𝐶(𝑠) = (1+𝑎) 𝑏 (25)
𝑠(𝑠2 + 𝑠+ 2)
𝑇 𝑇
𝑎 1 𝑡
𝑏 1+𝑎 𝑡 sen ( √4𝑏 − (1 + 𝑎)2 ) − ⋯
−( ) √𝑏 2 𝑇
𝑐(𝑡) = 1 + 2√4𝑏−(1+𝑎)2 𝑒 2 𝑇 [ 1 𝑡 1+𝑎
] (26)
⋯ sen (2 √4𝑏 − (1 + 𝑎)2 𝑇 + cos−1 ( 2√𝑏 ))
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Es oportuno resaltar que, tal como se observa en la ecuación (26), la respuesta c(t)
está en función de los parámetros a y b, y de la relación t/T.
En la Tabla 2, se muestran las respuestas c(t), en función de t/T, para valores de T
entre 0,1 y 4,5 y factor de ajuste igual a 1. Se puede notar que el tiempo de estabilización
del sistema controlado, es decir, el tiempo en que el sistema alcanza el estado estacionario,
resulta ser aproximadamente t = 3T, el cual a su vez es cercano a la mitad del tiempo de
estabilización de la planta, toda vez que en la curva de respuesta mostrada en la Figura 2
[5], correspondiente a una planta de primer orden, se observa que para t 5T, si bien la
respuesta está cercana al 100% de estabilidad, aún no lo está del todo (específicamente,
para t 5T se nota que la respuesta alcanza el 99,3% de su valor final).
ωT a b
0,1 3,50 4,00
1 3,45 4,43
2 3,29 5,65
3 3,07 7,45
4 2,80 9,60
4,5 2,66 10,73
𝑎
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = 𝛾𝐾 (27)
10
𝑏
𝐾𝐶 = 𝛾𝐾𝑇 (28)
En la Tabla 4, se muestran las respuestas c(t), en función de t/T, para factores de ajuste
< 1. Se observa que, para = 0,75 y = 0,5, se alcanza el estado estacionario para t = 2T
y t = T, respectivamente; lo que conlleva a reducir el tiempo de estabilización de la planta
en lazo abierto, en un 33,33% y 16,67%, respectivamente.
El esquema propuesto para sistemas de primer orden controlados en lazo cerrado, con
controladores PI, permite modificar el tiempo de asentamiento, el cual se reduce
considerando valores del parámetro de ajuste, , menores a 1. En la Tabla 5, se muestra el
esquema de sintonización considerando específicamente plantas de primer orden.
Controlador PID
11
reglas de sintonización explícitas para los parámetros de dicho controlador. En dicha figura,
la estructura considerada para el PID asume ceros repetidos de manera similar a la
estructura que resulta cuando de utilizan los métodos de Ziegler-Nichols [31].
Para = 0,75
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ωT a b
0,1 4,83 5,34
1 4,79 5,78
2 4,67 7,08
3 4,48 9,11
4 4,24 11,69
Para = 0,5
ωT a b
0,1 7,50 8,00
1 7,47 8,47
2 7,38 9,85
3 7,25 12,08
4 7,06 15,06
(1+𝑗𝜔𝑇 )2
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐾𝐶 𝑗𝜔(1+𝑗𝜔𝑇) (29)
12
Figura 3. Sistema de primer orden en lazo cerrado con controlador PID
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1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (30)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2
𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (31)
2
64𝜓√1+(𝜔𝑇)2
2𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (32)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (33)
𝐾𝑇𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
32𝜓2 𝑇√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 2 = (34)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
En la Tabla 6, se resumen las ecuaciones que permiten ajustar los parámetros del
controlador PID cuando se aplica a un sistema de primer orden. Tal como se observa en
dicha tabla, se tienen diferentes expresiones dependiendo del sobreimpulso que se acepte.
13
Tabla 6. Esquema de sintonización para sistemas en lazo cerrado con planta de
primer orden y controlador PID
Características de respuesta Kp = 2KcTc Ki = Kc Kd = KcTc2
3,50 4,00 0,76𝑇
Sobreimpulso ≤ 3%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,45 4,43 0,59𝑇
Sobreimpulso ≤ 5%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,29 5,65 0,38𝑇
Sobreimpulso ≤ 10%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
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Controlador PI
Para el sistema de control PI de una planta de primer orden con tiempo muerto,
mostrado en la Figura 4, se tiene que la respuesta en frecuencia del sistema de lazo directo,
es dada por las ecuaciones (36) y (37), que representan, respectivamente, la magnitud y la
fase de dicha respuesta.
Figura 4. Sistema de primer orden con tiempo muerto en lazo cerrado con PI
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (36)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2
𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = −𝜔𝐿 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (37)
2
Comparando las ecuaciones (36) y (37) con las ecuaciones (9) y (10), que representan
la respuesta en frecuencia deseada, se obtiene que los parámetros del controlador PI son
dados por:
32𝜓√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (38)
𝐾𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (39)
𝐾𝑇𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2
Donde:
14
1 𝛾𝜔𝑇 𝐿
𝜓= 𝑡𝑎𝑛 [𝛿𝜔𝑇 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )] y 𝛿=
𝜔𝑇 8 𝑇
Las ecuaciones (38) y (39) permiten obtener las ecuaciones de ajuste de las ganancias
del controlador PI aplicado a una planta de primer orden más tiempo muerto. Dichas
ecuaciones se resumen en la Tabla 7.
Controlador PID
En el caso de que se use un controlador PID para controlar una planta de primer orden
más tiempo muerto, tal como el esquematizado en la Figura 5, se puede verificar que la
respuesta en frecuencia del sistema de lazo directo correspondiente es representada por:
1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (40)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2
𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = −𝜔𝐿 + 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (41)
2
Figura 5. Sistema de primer orden con tiempo muerto en lazo cerrado con PID
Procediendo de manera similar que en los tres casos anteriores, las ecuaciones (40) y
(41) se igualan a las ecuaciones (9) y (10) correspondientes a la respuesta del modelo de
referencia, obteniéndose que las ganancias proporcional, integral y derivativa del
controlador PID, son dadas por:
15
64𝜓√1+(𝜔𝑇)2
2𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (42)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (43)
𝐾𝑇𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
32𝜓2 𝑇√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 2 = (44)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
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Donde:
1 1 𝜔𝑇 𝐿
𝜓 = 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 {2 [𝛿𝜔𝑇 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)]} y 𝛿=𝑇
Las ecuaciones (42), (43) y (44), constituyen la base para obtener expresiones
explícitas para el ajuste de las ganancias proporcional, integral y derivativa,
respectivamente, del controlador PID cuando se aplica a una planta de primer orden con
tiempo muerto. Estas ecuaciones de ajuste se muestran en la Tabla 8.
1,25
𝐺𝑃 (𝑠) = 0,8𝑠+1 (45)
16
En la Figura 6, se muestra la respuesta del sistema a una entrada escalón, en la que
se observa que el tiempo de asentamiento es de 4,5 seg, aproximadamente. Por, su parte,
en la Figura 7, se observa el esquema general del sistema en lazo cerrado con el
controlador en cuestión.
Figura 7. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado
17
En la Figura 8, se muestran las respuestas al escalón unitario en lazo cerrado con los
controladores MER-PI y MER-PID, donde se observa que el tiempo de asentamiento se
reduce a 2 seg y se obtienen sobreimpulsos menores a 20%. Se destaca, de la Figura 8,
que los controladores PI y PID tienen comportamientos similares, los controladores MER-
PI-1 y MER-PID-1 no presentan sobreimpulso y los controladores MER-PI-4 y MER-PID-4
presentan sobreimpulsos menores a 15%.
Figura 8. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado
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MER-PI-4 MER-PI-2
MER-PID-1
MER-PID-3
Amplitud
MER-PI-1
MER-PI-2
MER-PI-3
MER-PI-4
MER-PID-1
MER-PID-2
MER-PID-3
MER-PID-4
Tiempo (s)
Las respuestas temporales para los diferentes lazos cerrados se muestran en la Figura
9. Como se puede observar, el controlador MER-PI-3 presenta un excelente
18
comportamiento, con un sobreimpulso del 5% y una reducción del tiempo de asentamiento
del modelo en lazo abierto. Por su parte, el controlador MER-PID-4 también presenta un
excelente comportamiento, con un sobreimpulso del 9% y una reducción del tiempo de
asentamiento, con la particularidad de que alcanza su valor de estado estacionario de
manera más suave con el mismo tiempo de asentamiento.
Amplitud
MER-PI-3
MER-PID-4
Marin-Alfaro-PI-1
Marin-Alfaro-PI-2
Tiempo (s)
Ahora bien, considerando valores del parámetro de ajuste = 0,5 y = 0,25, para los
controladores MER-PI y MER-PID, se obtienen los controladores mostrados en la Tabla 11.
Las respuestas con dichos controladores se muestran en la Figura 10, en la que se observa
que el tiempo de asentamiento del sistema disminuye si el valor de disminuye. En este
caso, para igual a 1, 0,5 y 0,25, los tiempos de estabilización son 2 seg, 1,5 seg y 1 seg,
respectivamente. Por su parte, en la Figura 11 se muestran las respuestas del sistema con
los controladores de Marín y Alfaro y los MER-PI-3 y MER-PID-4 con = 0,5, donde se
observa que los controladores MER presentan un tiempo de asentamiento de 1,5 seg y
sobreimpulso ≤10%.
Tabla 11. Parámetros de los controladores en estudio, para diferentes valores del
parámetro de ajuste
Controlador Kp Ki KD
MER-PI-3 2,63 5,65 -
1
MER-PID-4 2,46 7,45 0,15
MER-PI-3 5,26 11,30 -
0,5
MER-PID-4 4,91 14,92 0,31
MER-PI-3 10,53 22,60 -
0,25
MER-PID-4 9,82 29,84 0,61
19
Figura 10. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER y diferentes valores de
Amplitud
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MER-PI-3, = 1
MER-PID-4, = 1
MER-PI-3, = 0,5
MER-PID-4, = 0,5
MER-PI-3, = 0,25
MER-PID-4, = 0,25
Tiempo (s)
Figura 11. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER y Marin-Alfonso
Amplitud
MER-PI, = 0,5
MER-PID, = 0,5
Marin-Alfaro-PI-1
Marin-Alfaro-PI-2
Tiempo (s)
20
Tabla 12. Parámetros de los controladores en estudio, para diferentes valores del
parámetro de ajuste
Controlador Sobreimpulso Tiempo de asentamiento (s)
Marin-Alfaro-PI-1 18% 2
Marin-Alfaro-PI-2 10% 1,5
MER-PI con = 1 5% 2
MER-PID con = 1 9% 2
MER-PI con = 0,5 5% 1,5
MER-PID con = 0,5 8% 1,5
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Para la verificación del esquema de sintonización para sistemas de primer orden más
tiempo muerto, se toma como referencia el modelo del proceso presentado en Åström y
Hägglund [29] usando la aproximación obtenida en Skogestad [25]. Tanto el modelo de
referencia, como su aproximación, se muestran en la Tabla 13.
Para la verificación del esquema, se utiliza la aproximación A1(s), la cual presenta una
respuesta al escalón como se muestra en la Figura 12, en la cual se observa que el tiempo
de asentamiento es de 6 seg, aproximadamente.
Por su parte, en la Figura 13 se muestra el esquema general del sistema en lazo
cerrado con el controlador implementado en esta sección.
Tabla 13. Modelo de proceso y sus aproximaciones, para sistemas de primer orden
más tiempo muerto
Caso Modelo
1
Modelo Original 𝐺𝑃 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,04𝑠 + 1)(0,008𝑠 + 1)
1
Aproximación 1 𝐴1 (𝑠) = 𝑒 −0,148𝑡
1,1𝑠 + 1
21
observa que el sobreimpulso logrado corresponde a los señalados en el esquema de
sintonización para cada controlador.
Tiempo (s)
Figura 13. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado en esta
sección
Tabla 14. Parámetros del controlador MER-PI y MER-PID, para sistemas de primer
orden más tiempo muerto
Controlador Kp Ki KD
4,04 3,64 -
MER-PI 4,01 3,57 -
3,93 3,36 -
4,04 3,65 1,14
MER-PID 3,97 4,33 0,95
3,92 5,57 0,70
Para verificar la funcionabilidad del esquema de ajuste del MER, se comparan sus
resultados con los obtenidos usando otras reglas o métodos de sintonización reconocidos.
En este sentido, se seleccionaron tres metodologías: el criterio de Åström-PI [29],
ampliamente conocido y aplicado; el método IMC (Internal Model Control) [25], que ha
ganado gran aceptación por su sencillez, robustez y resultados exitosos; y el algoritmo de
optimización por enjambre de partículas o PSO (Particle Swarm Optimization) [22] que ha
22
sido empleado con éxito en muchos problemas de ingeniería. Los parámetros de los
controladores, que estos métodos de sintonización proponen, fueron tomados directamente
del trabajo de Skogestad [25] y Parraguez [22], y se muestran en la Tabla 15, junto con los
parámetros del controlador MER. Se seleccionan los controladores MER-PI-3 y MER-PID-
1, por presentar sobreimpulsos menores al 20%.
Figura 14. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER-PI y MER-PID, para
sistemas de primer orden más tiempo muerto
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Amplitud
MER-PI-1
MER-PI-2
MER-PI-3
MER-PID-1
MER-PID-2
MER-PID-3
Tiempo (s)
Tabla 15. Parámetros de los controladores, para sistemas de primer orden más
tiempo muerto
Controlador Criterio Kc Ti TD Kp Ki KD
Åström 4,13 0,59 - 4,13 7,00 -
IMC 3,72 1,10 - 3,72 3,38 -
PI
PSO 8,55 2,20 8,55 3,89 -
MER-PI-3 4,04 1,11 -- 4,04 3,64 -
IMC 17,9 1,00 0,22 17,90 17,90 3,94
PID PSO 13,77 0,56 0,44 13,77 24,59 6,06
MER-PID-1 3,92 0,70 0,13 3,92 5,57 0,70
Las respuestas temporales para los diferentes lazos cerrados se muestran en la Figura
15, donde se observa que el controlador MER-PI-3 presenta un buen comportamiento, con
un sobreimpulso del 18% y una reducción del tiempo de asentamiento a la mitad del modelo
23
en lazo abierto. El controlador MER-PID-1 presenta un excelente comportamiento con un
sobreimpulso del 16%.
Åström-PI
MER-PID-1
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Amplitud
Åström-PI
IMC-PI
PSO-PI
MER-PI-3
IMC-PID
PSO-PID
MER-PID-1
Tiempo (s)
Ahora bien, con el fin de evaluar el efecto del factor de ajuste en el tiempo de
asentamiento se utiliza el controlador MER-PID-1 con igual a 0,25. En la Figura 16, se
muestran los controladores Åström, IMC, PSO y MER-PID-1, en la cual se observa que la
respuesta del sistema en lazo cerrado con el controlador MER-PID-1 presenta un tiempo
de asentamiento de 1,5 s y un sobreimpulso de 18,5%.
Finalmente, en la Tabla 16 se resumen de las características de las respuestas del
sistema de primer orden más tiempo muerto con controladores PI y PID, cuyos parámetros
fueron ajustados por las diferentes estrategias investigadas. Se resalta que los
controladores MER presentan un excelente desempeño. Los mejores resultados en la
respuesta temporal del sistema en lazo cerrado se obtienen con controladores IMC, MER-
PI y MER-PID.
CONCLUSIONES
24
Las reglas de sintonización de los controladores MER son flexibles, ya que permiten
disminuir el tiempo de estabilización disminuyendo el factor de ajuste, . Se observó que
dicho factor, para valores menores a 1 funciona satisfactoriamente para los sistemas de
primer orden, simples y con retardos, proporcionando disminución en el tiempo y además
manteniendo el sobreimpulso por debajo del 20%.
MER-PID
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Amplitud
Åström-PI
IMC-PI
PSO-PI
IMC-PID
PSO-PID
MER-PID-1
Tiempo (s)
Tabla 16. Parámetros de los controladores, para sistemas de primer orden más
tiempo muerto
Controlador Sobreimpulso Tiempo de asentamiento (s)
Åström-PI 40% 3,5
IMC-PI 18% 2
IMC -PID 17% 0,6
PSO-PI 22% 3
PSO-PID 30% 1
MER-PI 18% 2,5
MER-PID 16% 2
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