Está en la página 1de 25

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PI Y PID PARA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN USANDO ANÁLISIS DE FRECUENCIA

(TUNING OF PI AND PID CONTROLLERS FOR FIRST-ORDER SYSTEMS USING


FREQUENCY ANALYSIS)

Recibido: 23/03/2018 Aprobado: 06/06/2018

Verena de Jesus Mercado Polo


Postgrado en Ingeniería Eléctrica
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Universidad de Oriente, Barcelona, Venezuela


verenamercado@yahoo.com

José Eduardo Rengel Hernández


Grupo de Métodos Numéricos (CMNI)
Departamento de Mecánica
Universidad de Oriente, Barcelona, Venezuela
rengel66@gmail.com

RESUMEN

En este artículo, se emplea análisis de la respuesta en frecuencia con el fin de establecer


los parámetros y ecuaciones de sintonización de controladores PI (Proporcional, Integral) y
PID (Proporcional, Integral y Derivativo) para sistemas de primer orden. Las ecuaciones de
sintonización se obtuvieron mediante las comparaciones de los sistemas reales en lazo
cerrado con los deseados, tomando como referencia tiempo de asentamiento y
sobreimpulso. Para la verificación de los controladores ajustados, se compararon los
resultados obtenidos con los reportados por otros autores usando métodos, tales como la
técnica de ubicación de polos, el criterio de Åström-PI, IMC (Internal Model Control) y el
algoritmo de Optimización por Enjambre de Partículas o PSO (Particle Swarm
Optimization). Las verificaciones resultaron satisfactorias, consiguiéndose menores
tiempos de asentamiento y sobreimpulsos también menores, en comparación con los
métodos mencionados anteriormente.

Palabras claves: Respuesta en frecuencia, controladores PI y PID, sistemas de primer


orden, esquema de sintonización

ABSTRACT

In this paper, frequency response analysis in order to establish the parameters and tuning
equations of PI (Proportional, Integral) and PID (Proportional, Integral and Derivative)
controllers for first order systems is used. The tuning equations were obtained by comparing
the real systems in closed loop with the desired ones, taking as reference time of settling
time and overshoot. For the verification of the tuned controllers, the results obtained were
compared with those reported by other authors using methods, such as pole placement

4
technique, Åström-PI criterion, Internal Model Control (IMC) and the Particle Swarm
Optimization (PSO) algorithm. The verifications were satisfactory, resulting in adjustments
in minor settling time and overshoot, in comparison with the methods mentioned above.

Keywords: Frequency response, PI and PID controllers, first order systems, tuning scheme

INTRODUCCIÓN

El ajuste o sintonización de los controladores PID consiste en la determinación de sus


parámetros Kc (ganancia proporcional), Ti (constante de tiempo integral) y Td (constante de
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

tiempo derivativa), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y


robusto de conformidad con algún criterio establecido de desempeño. Para realizar la
mencionada sintonización, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de
ésta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado [1]-[3].
El desarrollo de los métodos de sintonización de controladores PID ha sido extenso.
Por ejemplo, en 1.942, Ziegler y Nichols propusieron dos métodos [4],[5], específicamente,
el de ganancia última y el de curva de reacción; los cuales son muy convenientes para ser
utilizados cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas a ser controladas.
Después de 1.950 se desarrollaron métodos de sintonización de controladores que se
basan en un modelo de primer orden más “tiempo muerto”, entre los que se destacan, por
ejemplo, Cohen y Coon [6], López y col [7], Sung y col [8] y Kaya y Sheib [9]. Otros métodos
de ajuste han sido desarrollados a lo largo del tiempo, algunos experimentales y otros
basados en el error en estado estacionario y respuesta en el tiempo, como es el caso de
Rovira, Murrill y Smith [10]. En la década de 1.980, se desarrollaron métodos de ajuste
para sistemas de primer y segundo orden más “tiempo muerto”, entre los que destacan
Rivera, Morari y Stogestad [11] y Chien [12]. En 1.992, Peerson [13] desarrolló un método
de sintonización de controladores PID basado en la selección y posicionamiento de un par
de polos conjugados que representen los requisitos de la respuesta de lazo cerrado, tales
como el sobreimpulso y tiempo de asentamiento. Otros métodos de sintonización de
controladores, como los propuestos por Matausek y Sekara [14], Wang [15] y Darwish [16],
se basan en el dominio de la frecuencia, los cuales son muy útiles debido a su flexibilidad
y robustez en comparación con otros métodos tales como Ziegler-Nichols o Cohen-Coon.
Asimismo, se han desarrollado métodos para la sintonización de controladores PI/PID
basados en el ajuste del margen de fase y margen de ganancia como parámetro de diseño,
tal es el caso de Ho y col [17], Wang y col [18], Hwang y col [19], Hamamci [20] y Bucz y
Kozáková [21].
Para algunos lazos de control de procesos industriales, los métodos arriba
mencionados resultan complicados de utilizar y con un bajo desempeño. Por ello, los
encargados del control de procesos recurren frecuentemente al ajuste intuitivo y/o mediante
ensayo y error. Para mejorar tal situación, se han desarrollado importantes aportes en esta
área, tales como técnicas estadísticas, modelado matemático e inteligencia computacional.
La significativa cantidad de publicaciones que en los últimos años se han reportado acerca

5
del diseño de controladores PID, es una muestra del continuo interés en el tema. No
obstante, es un común denominador la búsqueda prácticamente permanente de esquemas
precisos y efectivos, para posteriormente ser utilizados en técnicas de optimización, tal
como la aplicación de PSO (Particle Swarm Optimization) [22]-[24], en control robusto, por
ejemplo, IMC (Internal Model Control) [11],[25],[26] y en control adaptativo [27].
En aras de ofrecer un aporte al desarrollo del tema, en este artículo se obtienen
ecuaciones de sintonización de controladores PI y PID usando análisis de frecuencia del
sistema de control de plantas de primer orden simple y con tiempo muerto. Las
mencionadas ecuaciones se verifican comparando las respuestas obtenidas con los
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

métodos de sintonización mediante la técnica de ubicación de polos [13],[28], criterio de


Åström-PI [29], Skogestad [25] y PSO [22], con base en criterios de comportamiento y
robustez en la respuesta de las variables controladas.

REGLAS DE SINTONIZACIÓN PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La función de transferencia del sistema a ser controlado puede ser dada por [5]:

𝐾
𝐺𝑆 (𝑠) = (1)
𝑇𝑠+1

donde K y T representan la ganancia y la constante de tiempo, respectivamente, del sistema


en cuestión.

En esta sección, se desarrollará una metodología basada en el análisis en frecuencia,


para obtener reglas de sintonización de controladores PI y PID.

Controlador PI

En la Figura 1, se muestra un sistema de control en lazo cerrado, donde la planta a ser


controlada es de primer orden y el controlador es un PI. En dicha figura, R(s) y C(s)
representan la entrada y salida del sistema, respectivamente, y TC es un parámetro del
controlador tal que –1/Tc es un cero.

Figura 1. Sistema de primer orden en lazo cerrado con controlador PI

De acuerdo a la Figura 1, la función de transferencia de circuito abierto es dada por:

𝑇𝐶 𝑠+1 𝐾 𝑇 𝑠+1
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = 𝐾𝐶 ( 𝑠
) (𝑇𝑠+1) = 𝐾𝐾𝐶 𝑠(𝑇𝑠+1)
(2)

6
Considerando que en el dominio de la frecuencia, 𝑠 = 𝑗𝜔, de la ecuación (2) se obtiene
que:
1+𝑗𝜔𝑇
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐾𝐶 𝑗𝜔(1+𝑗𝜔𝑇) (3)

Por tanto, la magnitud y fase de la función de transferencia, GLA(j), en el dominio de


, se expresan, respectivamente, como:

√1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (4)
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

𝜔√1+(𝜔𝑇)2

𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (5)
2

Ahora bien, en lazo cerrado se desea que el sistema se comporte como un sistema de
segundo orden, con una función de transferencia definida como [30]:

𝜔2
𝐺𝑑 (𝑠) = 𝑠2 +2𝜍𝜔𝑛 𝑠+𝜔2 (6)
𝑛 𝑛

donde n es la frecuencia natural y  es la razón de amortiguamiento.

En consecuencia, la función de transferencia de circuito abierto deseada es:

𝜔2
𝑛
𝐺𝑑𝐿𝐴 (𝑠) = 𝑠(𝑠+2𝜍𝜔 (7)
𝑛)

En el dominio de la frecuencia se tiene:

𝑛𝜔2
𝐺𝑑𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝑗𝜔(𝑗𝜔+2𝜍𝜔 (8)
𝑛)

La magnitud y fase de la función de transferencia, GdLA(j), en el dominio de , resultan:

2
𝜔𝑛
|𝐺𝑑𝑙𝑎 (𝑗𝜔)| = (9)
2 +𝜔2
𝜔√4𝜍2 𝜔𝑛

𝜔 𝜋
⟨𝐺𝑑𝑙𝑎 (𝑗𝜔) = −𝑡𝑎𝑛−1 ( )−2 (10)
2𝜍𝜔𝑛

Igualando las magnitudes dadas por las ecuaciones (4) y (9), se obtiene:

2 √1+(𝜔𝑇)2
𝜔𝑛
𝐾𝐾𝐶 = (11)
2 +𝜔2
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √4𝜍2 𝜔𝑛

7
Por su parte, de las ecuaciones de las fases, (5) y (10), se obtiene:

𝑇𝐶 1 𝜔
𝑇
= 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 (2𝜍𝜔 )] (12)
𝑛

Considerando que en este artículo, los valores de los criterios considerados para la
4
obtención de controladores son tiempo de estabilización 𝑡𝑠 = 𝛾𝑇, 𝜔𝑛 = 𝜍𝛾𝑇 y 𝜍 = 0,707,
donde 𝛾 es un factor de ajuste incluido para definir 𝑡𝑠 en función del tiempo T, de la ecuación
(11), se tiene que:
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐾𝐶 𝑇𝛾 = (13)
√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √64+𝜍2 𝜔2 𝑇 2

Por lo que, la ganancia proporcional del controlador, KC, requerida para mantener las
especificaciones de diseño, resulta:

32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (14)
𝐾𝑇𝛾√1+(𝜔𝑇𝐶 )2 √64+𝜍2 𝜔2 𝑇 2

Teniendo en cuenta las mismas consideraciones anteriores, de la ecuación (12), se


tiene:

𝑇𝐶 1 𝛾𝜔𝑇
𝑇
= 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)] (15)

Lo cual permite expresar la constante de tiempo, TC, como:

1 𝛾𝜔𝑇
𝑇𝐶 = { 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]} 𝑇 (16)
𝜔𝑇 8

Definiendo:

1 𝛾𝜔𝑇
𝜓 = 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)] (17)

La ecuación (16) se expresa como:

𝑇𝐶 = 𝜓𝑇 (18)

Finalmente, a partir de las ecuaciones (14), (16) y (18), se obtienen los términos
proporcional e integral del controlador PI:

32𝜓√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (19)
𝐾𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2

8
32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (20)
𝐾𝑇𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2

Se observa, en las ecuaciones (19) y (20), que los términos proporcional e integral del
controlador PI dependen de T, del factor de ajuste del tiempo de estabilización, , y de los
parámetros de la planta, K y T. Con el fin de identificar las características de los parámetros
del controlador se asume un valor inicial de  = 1 y se utilizan diferentes valores para T.
En la Tabla 1, se muestran los resultados obtenidos para el controlador PI.
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Tabla 1. KcTC y Kc para varios valores de T, en función de parámetros de la


planta

T 0,1 1 2 3 4 4,5
3,50 3,45 3,29 3,07 2,80 2,66
KcTC
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
4,00 4,43 5,65 7,45 9,60 10,73
Kc
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾

Para determinar las características de los sistemas controlados en lazo cerrado en los
cuales la planta es de primer orden, se procede a buscar las respuestas temporales con los
controladores mostrados en la Tabla 1. De forma general, los parámetros del controlador
se definen como:

𝑎
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (21)
𝐾

𝑏
𝐾𝐶 = 𝐾𝑇 (22)

donde a y b dependen de T .

Por tanto, la función de transferencia, CPI(s), del controlador PI, es dada por:

𝑎 𝑏 1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾 + 𝐾𝑇 𝑠 (23)

Por su parte, la función de transferencia del sistema de control en lazo cerrado es:

𝑎 𝑏
𝐶(𝑠) 𝑠+ 2
𝑇 𝑇
𝑅(𝑠)
= (1+𝑎) 𝑏 (24)
𝑠2 + 𝑠+ 2
𝑇 𝑇

1
Para una entrada escalón unitario, 𝑅(𝑠) = , la transformada de Laplace de C(s) es:
𝑠

9
𝑎 𝑏
𝑠+ 2
𝑇 𝑇
𝐶(𝑠) = (1+𝑎) 𝑏 (25)
𝑠(𝑠2 + 𝑠+ 2)
𝑇 𝑇

Por tanto, la Transformada inversa de Laplace de C(s), es decir, c(t), resulta:

𝑎 1 𝑡
𝑏 1+𝑎 𝑡 sen ( √4𝑏 − (1 + 𝑎)2 ) − ⋯
−( ) √𝑏 2 𝑇
𝑐(𝑡) = 1 + 2√4𝑏−(1+𝑎)2 𝑒 2 𝑇 [ 1 𝑡 1+𝑎
] (26)
⋯ sen (2 √4𝑏 − (1 + 𝑎)2 𝑇 + cos−1 ( 2√𝑏 ))
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Es oportuno resaltar que, tal como se observa en la ecuación (26), la respuesta c(t)
está en función de los parámetros a y b, y de la relación t/T.
En la Tabla 2, se muestran las respuestas c(t), en función de t/T, para valores de T
entre 0,1 y 4,5 y factor de ajuste  igual a 1. Se puede notar que el tiempo de estabilización
del sistema controlado, es decir, el tiempo en que el sistema alcanza el estado estacionario,
resulta ser aproximadamente t = 3T, el cual a su vez es cercano a la mitad del tiempo de
estabilización de la planta, toda vez que en la curva de respuesta mostrada en la Figura 2
[5], correspondiente a una planta de primer orden, se observa que para t  5T, si bien la
respuesta está cercana al 100% de estabilidad, aún no lo está del todo (específicamente,
para t  5T se nota que la respuesta alcanza el 99,3% de su valor final).

Tabla 2. Curvas de c(t/T), para varios valores de T y  = 1


Parámetros del
Respuesta c(t) en función de t/T
controlador PI

ωT a b
0,1 3,50 4,00
1 3,45 4,43
2 3,29 5,65
3 3,07 7,45
4 2,80 9,60
4,5 2,66 10,73

De las Tablas 2 y 3, se observa que los sobreimpulsos presentan valores entre 0% y


20%, para valores de T comprendidos desde 0,1 hasta 4,5. Nótese que a mayor T, mayor
también es el sobreimpulso.
Para un factor de ajuste  ≤ 1, los términos proporcional e integral del controlador PI
las ecuaciones (21) y (22) se reescriben como:

𝑎
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = 𝛾𝐾 (27)

10
𝑏
𝐾𝐶 = 𝛾𝐾𝑇 (28)

donde a y b nuevamente dependen T, tal como se consideró para la Tabla 1.

La finalidad de emplear valores de  < 1, es generar sobreimpulsos menores a 10%.

Figura 2. Curva de respuesta para plantas de primer orden en lazo abierto


Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Tabla 3. Características de respuesta para sistemas de primer orden, con


controladores PI
T Características de la respuesta del sistema
0,1 No presenta sobreimpulso
1 Sobreimpulso ≤ 3%
2 Sobreimpulso ≤ 5%
3 Sobreimpulso ≤ 10%
4 Sobreimpulso < 20%
4,5 Sobreimpulso ≤ 20%

En la Tabla 4, se muestran las respuestas c(t), en función de t/T, para factores de ajuste
 < 1. Se observa que, para  = 0,75 y  = 0,5, se alcanza el estado estacionario para t = 2T
y t = T, respectivamente; lo que conlleva a reducir el tiempo de estabilización de la planta
en lazo abierto, en un 33,33% y 16,67%, respectivamente.
El esquema propuesto para sistemas de primer orden controlados en lazo cerrado, con
controladores PI, permite modificar el tiempo de asentamiento, el cual se reduce
considerando valores del parámetro de ajuste, , menores a 1. En la Tabla 5, se muestra el
esquema de sintonización considerando específicamente plantas de primer orden.

Controlador PID

Aplicando el procedimiento presentado anteriormente, a un sistema de control PID de


una planta de primer orden, tal como el esquematizado en la Figura 3, se obtendrán las

11
reglas de sintonización explícitas para los parámetros de dicho controlador. En dicha figura,
la estructura considerada para el PID asume ceros repetidos de manera similar a la
estructura que resulta cuando de utilizan los métodos de Ziegler-Nichols [31].

Tabla 4. Curvas de c(t/T), para varios valores de  = 0,75 y  = 0,5


Parámetros del
Respuesta c(t) en función de t/T
controlador PI

Para  = 0,75
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

ωT a b
0,1 4,83 5,34
1 4,79 5,78
2 4,67 7,08
3 4,48 9,11
4 4,24 11,69

Para  = 0,5
ωT a b
0,1 7,50 8,00
1 7,47 8,47
2 7,38 9,85
3 7,25 12,08
4 7,06 15,06

Tabla 5. Esquema de sintonización para sistemas en lazo cerrado con planta de


primer orden y controlador PI
Características de respuesta Kp = KcTc Ki = Kc
3,50 4,00
No presenta sobreimpulso
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
3,45 4,43
Sobreimpulso ≤ 3%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
3,29 5,65
Sobreimpulso ≤ 5%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
3,07 7,45
Sobreimpulso ≤ 10%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇

En este caso, la función de transferencia de circuito abierto evaluada en el dominio de


la frecuencia, s = j, es dada por:

(1+𝑗𝜔𝑇 )2
𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐾𝐶 𝑗𝜔(1+𝑗𝜔𝑇) (29)

12
Figura 3. Sistema de primer orden en lazo cerrado con controlador PID
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Por tanto, la magnitud y la fase de la función de transferencia de lazo abierto son:

1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (30)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2

𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (31)
2

En consecuencia, las constantes proporcional, integral y derivativa del controlador son


definidas por.

64𝜓√1+(𝜔𝑇)2
2𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (32)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2

32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (33)
𝐾𝑇𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2

32𝜓2 𝑇√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 2 = (34)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2

donde 𝜓 esa dada por:


1 1 𝛾𝜔𝑇
𝜓 = 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 {2 [𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)]} (35)

En la Tabla 6, se resumen las ecuaciones que permiten ajustar los parámetros del
controlador PID cuando se aplica a un sistema de primer orden. Tal como se observa en
dicha tabla, se tienen diferentes expresiones dependiendo del sobreimpulso que se acepte.

REGLAS DE SINTONIZACIÓN PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN MÁS TIEMPO


MUERTO

En esta sección, se presentan las ecuaciones de ajuste de los parámetros de


controladores PI y PID aplicados a plantas de primer orden más tiempo muerto, obtenidas
usando el análisis en frecuencia descrito en la sección anterior.

13
Tabla 6. Esquema de sintonización para sistemas en lazo cerrado con planta de
primer orden y controlador PID
Características de respuesta Kp = 2KcTc Ki = Kc Kd = KcTc2
3,50 4,00 0,76𝑇
Sobreimpulso ≤ 3%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,45 4,43 0,59𝑇
Sobreimpulso ≤ 5%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,29 5,65 0,38𝑇
Sobreimpulso ≤ 10%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

3,07 7,45 0,24𝑇


Sobreimpulso ≤ 20%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾

Controlador PI

Para el sistema de control PI de una planta de primer orden con tiempo muerto,
mostrado en la Figura 4, se tiene que la respuesta en frecuencia del sistema de lazo directo,
es dada por las ecuaciones (36) y (37), que representan, respectivamente, la magnitud y la
fase de dicha respuesta.

Figura 4. Sistema de primer orden con tiempo muerto en lazo cerrado con PI

√1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (36)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2
𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = −𝜔𝐿 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (37)
2

Comparando las ecuaciones (36) y (37) con las ecuaciones (9) y (10), que representan
la respuesta en frecuencia deseada, se obtiene que los parámetros del controlador PI son
dados por:

32𝜓√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (38)
𝐾𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2

32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (39)
𝐾𝑇𝛾√1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 √64+𝛾 2 (𝜔𝑇)2

Donde:

14
1 𝛾𝜔𝑇 𝐿
𝜓= 𝑡𝑎𝑛 [𝛿𝜔𝑇 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )] y 𝛿=
𝜔𝑇 8 𝑇

Las ecuaciones (38) y (39) permiten obtener las ecuaciones de ajuste de las ganancias
del controlador PI aplicado a una planta de primer orden más tiempo muerto. Dichas
ecuaciones se resumen en la Tabla 7.

Tabla 7. Esquema de sintonización para sistemas en lazo cerrado con planta de


primer orden más tiempo muerto y controlador PI
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Características de respuesta Kp = KcTc Ki = Kc


4,00𝛿 + 3,50 4,00
Sobreimpulso ≤ 5%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
4,14𝛿 + 3,45 4,44 − 3,78𝛿
Sobreimpulso ≤ 10%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
4,53𝛿 + 3,32 5,68 − 14,74𝛿
Sobreimpulso ≤ 15%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇
5,06𝛿 + 3,13 7,55 − 31,895𝛿
Sobreimpulso ≤ 20%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇

Controlador PID

En el caso de que se use un controlador PID para controlar una planta de primer orden
más tiempo muerto, tal como el esquematizado en la Figura 5, se puede verificar que la
respuesta en frecuencia del sistema de lazo directo correspondiente es representada por:

1+(𝜔𝑇𝐶 )2
|𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔)| = 𝐾𝐾𝐶 (40)
𝜔√1+(𝜔𝑇)2

𝜋
⟨𝐺𝐿𝐴 (𝑗𝜔) = −𝜔𝐿 + 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇𝐶 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − (41)
2

Figura 5. Sistema de primer orden con tiempo muerto en lazo cerrado con PID

Procediendo de manera similar que en los tres casos anteriores, las ecuaciones (40) y
(41) se igualan a las ecuaciones (9) y (10) correspondientes a la respuesta del modelo de
referencia, obteniéndose que las ganancias proporcional, integral y derivativa del
controlador PID, son dadas por:

15
64𝜓√1+(𝜔𝑇)2
2𝐾𝐶 𝑇𝐶 = (42)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2

32√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 = (43)
𝐾𝑇𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2

32𝜓2 𝑇√1+(𝜔𝑇)2
𝐾𝐶 𝑇𝐶 2 = (44)
𝐾𝛾[1+𝜓2 (𝜔𝑇)2 ]√64+𝛾2 (𝜔𝑇)2
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Donde:

1 1 𝜔𝑇 𝐿
𝜓 = 𝜔𝑇 𝑡𝑎𝑛 {2 [𝛿𝜔𝑇 + 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑇) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 8
)]} y 𝛿=𝑇

Las ecuaciones (42), (43) y (44), constituyen la base para obtener expresiones
explícitas para el ajuste de las ganancias proporcional, integral y derivativa,
respectivamente, del controlador PID cuando se aplica a una planta de primer orden con
tiempo muerto. Estas ecuaciones de ajuste se muestran en la Tabla 8.

Tabla 8. Esquema de sintonización para sistemas en lazo cerrado con planta de


primer orden más tiempo muerto y controlador PID
Características de respuesta Kp = 2KcTc Ki = K c Kd = KcTc2
4,00𝛿 + 3,50 4,01 (2,21𝛿 + 0,74)𝑇
Sobreimpulso ≤ 5%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,49𝛿 + 3,50 5,05 − 2,17𝛿 (2,17𝛿 + 0,57)𝑇
Sobreimpulso ≤ 10%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾
3,28 + 𝛿(5,90 − 8,31𝛿) 7,23 − 8,16𝛿 (2,04𝛿 + 0,36)𝑇
Sobreimpulso ≤ 20%
𝛾𝐾 𝛾𝐾𝑇 𝛾𝐾

VALIDACIÓN DEL ESQUEMA DE SINTONIZACIÓN DESARROLLADO

En esta sección, se aplicarán los esquemas de sintonización obtenidos anteriormente,


a diferentes plantas usadas comúnmente, con el fin de investigar las bondades de
controladores tipo PID. Los resultados se compararán con otros reportados en la literatura.

Sistemas de Primer Orden

La verificación del esquema de sintonización para sistemas de primer orden se lleva a


cabo utilizando la herramienta computacional Matlab y tomando como referencia el modelo
del proceso presentado en Marín y Alfaro [28], cuya función de transferencia está dada por:

1,25
𝐺𝑃 (𝑠) = 0,8𝑠+1 (45)

16
En la Figura 6, se muestra la respuesta del sistema a una entrada escalón, en la que
se observa que el tiempo de asentamiento es de 4,5 seg, aproximadamente. Por, su parte,
en la Figura 7, se observa el esquema general del sistema en lazo cerrado con el
controlador en cuestión.

Figura 6. Respuesta al escalón del sistema Gp(s) en lazo abierto


Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Figura 7. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado

Utilizando el esquema de sintonización propuesto en la Tabla 5, el cual se llamará de


ahora en adelante MER-PI y MER-PID, y con los datos de la función de transferencia de la
planta establecidos en la ecuación (45), es decir, K = 1,25 y T = 0,8 seg, se obtienen los
parámetros del controlador que se resumen en la Tabla 9, considerando un factor de ajuste
 = 1.

Tabla 9. Parámetros del controlador MER-PI y MER-PID


Controlador Caso Kp Ki KD
1 No presenta sobreimpulso 2,80 4,00 -
2 Sobreimpulso ≤ 3% 2,76 4,43 -
MER-PI
3 Sobreimpulso ≤ 5% 2,63 5,65 -
4 Sobreimpulso ≤ 10% 2,46 7,45 -
1 Sobreimpulso ≤ 3% 2,80 4,00 0,49
2 Sobreimpulso ≤ 5% 2,76 4,43 0,38
MER-PID
3 Sobreimpulso ≤ 10% 2,63 5,65 0,24
4 Sobreimpulso ≤ 20% 2,46 7,45 0,15

17
En la Figura 8, se muestran las respuestas al escalón unitario en lazo cerrado con los
controladores MER-PI y MER-PID, donde se observa que el tiempo de asentamiento se
reduce a 2 seg y se obtienen sobreimpulsos menores a 20%. Se destaca, de la Figura 8,
que los controladores PI y PID tienen comportamientos similares, los controladores MER-
PI-1 y MER-PID-1 no presentan sobreimpulso y los controladores MER-PI-4 y MER-PID-4
presentan sobreimpulsos menores a 15%.

Figura 8. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

MER-PI-4 MER-PI-2

MER-PID-1
MER-PID-3
Amplitud

MER-PI-1
MER-PI-2
MER-PI-3
MER-PI-4
MER-PID-1
MER-PID-2
MER-PID-3
MER-PID-4

Tiempo (s)

Para verificar la funcionabilidad del esquema de ajuste, el controlador MER se compara


con reglas de sintonización de controladores por ubicación de polos y ceros, utilizadas por
Marín y Alfaro [28]. Los parámetros de los controladores que se toman como referencia
para la verificación, fueron tomados directamente del trabajo de Marín y Alfaro y se
muestran en la Tabla 10, junto con los parámetros del controlador MER. Se seleccionan los
controladores MER-PI-3 y MER-PID-4, porque presentan sobreimpulsos ≤ 10% y tiempos
de asentamiento de 2,5 seg: sin embargo, cualquiera de los restantes controladores MER
presenta excelentes características.

Tabla 10. Parámetros de los controladores en estudio


Controlador Criterio Kc Ti TD Kp Ki KD
Marín-Alfaro-PI-1 4.12 0,40 - 4,12 10,30 -
PI Marín-Alfaro-PI-2 1,25 0,25 - 1,25 5,00 -
MER-PI-3 2,63 0,39 - 2,63 5,65 -
PID MER-PID-4 2,46 0,33 0,06 2,46 7,45 0,15

Las respuestas temporales para los diferentes lazos cerrados se muestran en la Figura
9. Como se puede observar, el controlador MER-PI-3 presenta un excelente

18
comportamiento, con un sobreimpulso del 5% y una reducción del tiempo de asentamiento
del modelo en lazo abierto. Por su parte, el controlador MER-PID-4 también presenta un
excelente comportamiento, con un sobreimpulso del 9% y una reducción del tiempo de
asentamiento, con la particularidad de que alcanza su valor de estado estacionario de
manera más suave con el mismo tiempo de asentamiento.

Figura 9. Respuesta al escalón unitario con los controladores en estudio


Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Amplitud

MER-PI-3
MER-PID-4
Marin-Alfaro-PI-1
Marin-Alfaro-PI-2

Tiempo (s)
Ahora bien, considerando valores del parámetro de ajuste  = 0,5 y  = 0,25, para los
controladores MER-PI y MER-PID, se obtienen los controladores mostrados en la Tabla 11.
Las respuestas con dichos controladores se muestran en la Figura 10, en la que se observa
que el tiempo de asentamiento del sistema disminuye si el valor de  disminuye. En este
caso, para  igual a 1, 0,5 y 0,25, los tiempos de estabilización son 2 seg, 1,5 seg y 1 seg,
respectivamente. Por su parte, en la Figura 11 se muestran las respuestas del sistema con
los controladores de Marín y Alfaro y los MER-PI-3 y MER-PID-4 con  = 0,5, donde se
observa que los controladores MER presentan un tiempo de asentamiento de 1,5 seg y
sobreimpulso ≤10%.

Tabla 11. Parámetros de los controladores en estudio, para diferentes valores del
parámetro de ajuste 
 Controlador Kp Ki KD
MER-PI-3 2,63 5,65 -
1
MER-PID-4 2,46 7,45 0,15
MER-PI-3 5,26 11,30 -
0,5
MER-PID-4 4,91 14,92 0,31
MER-PI-3 10,53 22,60 -
0,25
MER-PID-4 9,82 29,84 0,61

19
Figura 10. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER y diferentes valores de 
Amplitud
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

MER-PI-3,  = 1
MER-PID-4,  = 1
MER-PI-3,  = 0,5
MER-PID-4,  = 0,5
MER-PI-3,  = 0,25
MER-PID-4,  = 0,25

Tiempo (s)

Figura 11. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER y Marin-Alfonso
Amplitud

MER-PI,  = 0,5
MER-PID,  = 0,5
Marin-Alfaro-PI-1
Marin-Alfaro-PI-2

Tiempo (s)

En la Tabla 12, se resumen las características de la respuesta del sistema de control


de lazo cerrado de una planta de primer orden, cuando se aplican las diferentes reglas de
ajustes de controladores estudiadas en esta sección.

20
Tabla 12. Parámetros de los controladores en estudio, para diferentes valores del
parámetro de ajuste 
Controlador Sobreimpulso Tiempo de asentamiento (s)
Marin-Alfaro-PI-1 18% 2
Marin-Alfaro-PI-2 10% 1,5
MER-PI con  = 1 5% 2
MER-PID con  = 1 9% 2
MER-PI con  = 0,5 5% 1,5
MER-PID con  = 0,5 8% 1,5
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

En la Tabla 12, se observa claramente que los mejores resultados en la respuesta


temporal del sistema en lazo cerrado se obtienen con los controladores MER-PI y MER-
PID, ajustados para diferentes valores del parámetro , el cual le da un margen de
flexibilidad a las ecuaciones de sintonización.

Sistemas de Primer Orden Más Tiempo Muerto

Para la verificación del esquema de sintonización para sistemas de primer orden más
tiempo muerto, se toma como referencia el modelo del proceso presentado en Åström y
Hägglund [29] usando la aproximación obtenida en Skogestad [25]. Tanto el modelo de
referencia, como su aproximación, se muestran en la Tabla 13.
Para la verificación del esquema, se utiliza la aproximación A1(s), la cual presenta una
respuesta al escalón como se muestra en la Figura 12, en la cual se observa que el tiempo
de asentamiento es de 6 seg, aproximadamente.
Por su parte, en la Figura 13 se muestra el esquema general del sistema en lazo
cerrado con el controlador implementado en esta sección.

Tabla 13. Modelo de proceso y sus aproximaciones, para sistemas de primer orden
más tiempo muerto
Caso Modelo
1
Modelo Original 𝐺𝑃 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(0,2𝑠 + 1)(0,04𝑠 + 1)(0,008𝑠 + 1)
1
Aproximación 1 𝐴1 (𝑠) = 𝑒 −0,148𝑡
1,1𝑠 + 1

Utilizando el esquema de sintonización propuesto en las Tablas 7 y 8 y con los datos


de la función de transferencia de A1(s), es decir, K = 1, T = 1,1 s, L = 0,148 seg y  = t/T =
0,13, se obtienen los parámetros del controlador que se muestran en la Tabla 14. Se utiliza
un factor de ajuste inicial de  = 1.
En la Figura 14, se muestran las respuestas al escalón unitario en lazo cerrado con los
controladores MER-PI y MER-PID. En dicha figura se observa que el tiempo de
asentamiento se reduce a la mitad, es decir, se estabiliza antes de 3 seg. Además, se

21
observa que el sobreimpulso logrado corresponde a los señalados en el esquema de
sintonización para cada controlador.

Figura 12. Respuesta al escalón del sistema A1(s) en lazo abierto


Amplitud
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Tiempo (s)

Figura 13. Esquema general del sistema en lazo cerrado con el controlador evaluado en esta
sección

Tabla 14. Parámetros del controlador MER-PI y MER-PID, para sistemas de primer
orden más tiempo muerto
Controlador Kp Ki KD
4,04 3,64 -
MER-PI 4,01 3,57 -
3,93 3,36 -
4,04 3,65 1,14
MER-PID 3,97 4,33 0,95
3,92 5,57 0,70

Para verificar la funcionabilidad del esquema de ajuste del MER, se comparan sus
resultados con los obtenidos usando otras reglas o métodos de sintonización reconocidos.
En este sentido, se seleccionaron tres metodologías: el criterio de Åström-PI [29],
ampliamente conocido y aplicado; el método IMC (Internal Model Control) [25], que ha
ganado gran aceptación por su sencillez, robustez y resultados exitosos; y el algoritmo de
optimización por enjambre de partículas o PSO (Particle Swarm Optimization) [22] que ha

22
sido empleado con éxito en muchos problemas de ingeniería. Los parámetros de los
controladores, que estos métodos de sintonización proponen, fueron tomados directamente
del trabajo de Skogestad [25] y Parraguez [22], y se muestran en la Tabla 15, junto con los
parámetros del controlador MER. Se seleccionan los controladores MER-PI-3 y MER-PID-
1, por presentar sobreimpulsos menores al 20%.

Figura 14. Respuesta al escalón unitario con los controladores MER-PI y MER-PID, para
sistemas de primer orden más tiempo muerto
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Amplitud

MER-PI-1
MER-PI-2
MER-PI-3
MER-PID-1
MER-PID-2
MER-PID-3

Tiempo (s)

Tabla 15. Parámetros de los controladores, para sistemas de primer orden más
tiempo muerto
Controlador Criterio Kc Ti TD Kp Ki KD
Åström 4,13 0,59 - 4,13 7,00 -
IMC 3,72 1,10 - 3,72 3,38 -
PI
PSO 8,55 2,20 8,55 3,89 -
MER-PI-3 4,04 1,11 -- 4,04 3,64 -
IMC 17,9 1,00 0,22 17,90 17,90 3,94
PID PSO 13,77 0,56 0,44 13,77 24,59 6,06
MER-PID-1 3,92 0,70 0,13 3,92 5,57 0,70

Las respuestas temporales para los diferentes lazos cerrados se muestran en la Figura
15, donde se observa que el controlador MER-PI-3 presenta un buen comportamiento, con
un sobreimpulso del 18% y una reducción del tiempo de asentamiento a la mitad del modelo

23
en lazo abierto. El controlador MER-PID-1 presenta un excelente comportamiento con un
sobreimpulso del 16%.

Figura 15. Respuesta al escalón unitario con los controladores y  = 1

Åström-PI
MER-PID-1
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Amplitud

Åström-PI
IMC-PI
PSO-PI
MER-PI-3
IMC-PID
PSO-PID
MER-PID-1

Tiempo (s)

Ahora bien, con el fin de evaluar el efecto del factor de ajuste en el tiempo de
asentamiento se utiliza el controlador MER-PID-1 con  igual a 0,25. En la Figura 16, se
muestran los controladores Åström, IMC, PSO y MER-PID-1, en la cual se observa que la
respuesta del sistema en lazo cerrado con el controlador MER-PID-1 presenta un tiempo
de asentamiento de 1,5 s y un sobreimpulso de 18,5%.
Finalmente, en la Tabla 16 se resumen de las características de las respuestas del
sistema de primer orden más tiempo muerto con controladores PI y PID, cuyos parámetros
fueron ajustados por las diferentes estrategias investigadas. Se resalta que los
controladores MER presentan un excelente desempeño. Los mejores resultados en la
respuesta temporal del sistema en lazo cerrado se obtienen con controladores IMC, MER-
PI y MER-PID.

CONCLUSIONES

Los esquemas propuestos en este trabajo, MER-PI y MER-PID, se mostraron


adecuados para sintonizar controladores aplicados a plantas de primer orden y primer orden
más tiempo muerto. Ello fue verificado comparando los resultados obtenidos al aplicar
dichos métodos con los reportados en la literatura aplicando esquemas, tales como
ubicación de polos, criterio de Åström-PI, IMC (Internal Model Control) y el algoritmo de
PSO (Particle Swarm Optimization).

24
Las reglas de sintonización de los controladores MER son flexibles, ya que permiten
disminuir el tiempo de estabilización disminuyendo el factor de ajuste, . Se observó que
dicho factor, para valores menores a 1 funciona satisfactoriamente para los sistemas de
primer orden, simples y con retardos, proporcionando disminución en el tiempo y además
manteniendo el sobreimpulso por debajo del 20%.

Figura 16. Respuesta al escalón unitario con los controladores y  = 0,5

MER-PID
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

Amplitud

Åström-PI
IMC-PI
PSO-PI
IMC-PID
PSO-PID
MER-PID-1

Tiempo (s)

Tabla 16. Parámetros de los controladores, para sistemas de primer orden más
tiempo muerto
Controlador Sobreimpulso Tiempo de asentamiento (s)
Åström-PI 40% 3,5
IMC-PI 18% 2
IMC -PID 17% 0,6
PSO-PI 22% 3
PSO-PID 30% 1
MER-PI 18% 2,5
MER-PID 16% 2

REFERENCIAS

[1] V.M. Alfaro-Ruiz, “Actualización del Método de Sintonización de Controladores de


Ziegler y Nichols”, Ingeniería, vol. 15, no. 1-2, pp. 39-52, Enero-Dic. 2005. doi:
https://doi.org/10.15517/ring.v15i1-2.7739
[2] A. O’Dwyer, Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules, 3rd ed. London:
Imperial College Press, 2009.

25
[3] J. Kaliannan, A. Baskaran, N. Dey, and A.S. Ashour, Bio-Inspired Algorithms in PID
Controller Optimization. Boca Raton: CRC Press, 2018.
[4] J.G. Ziegler, and N.B. Nichols, “Optimum Settings for Automatic Controllers”,
Transactions of the American Society of Mechanical Engineers, vol. 64, n. 11, pp. 759-
768. Nov. 1942.
[5] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall,
2010.
[6] G.H. Cohen, and G.A. Coon, “Theoretical Considerations of Retarded Control”,
Transactions of the American Society of Mechanical Engineers, vol. 75, no. 1, pp. 827-
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

834, July 1953.


[7] A.M. Lopez, J.A. Miller, C.L. Smith, and P.W. Murrill, “Tuning Controllers with Error-
Integral Criteria”, Instrumentation Technology, vol. 14, no. 11, pp. 57-62, Nov. 1967.
[8] S.W. Sung, O. J., I.B. Lee, J. Lee, and S.H. Yi, “Automatic Tuning of PID Controller
Using Second­Order Plus Time Delay Model”, Journal of Chemical Engineering of
Japan, vol. 29, no. 6, pp. 990-999, 1996. doi: https://doi.org/10.1252/jcej.29.990
[9] A. Kaya, and T.J. Sheib, “Tuning of PID Controllers of Different Structures”, Control
Engineering, vol. 35, no. 7, pp. 62-65, July 1988.
[10] A. Rovira, P.W. Murrill, and C.L. Smith, “Tuning Controllers for Set-point Changes”,
Instrumentation and Control Systems, Vol. 47, no. 12, pp. 67-69., Dec. 1969.
[11] D.E. Rivera, M. Morari, and S. Stogestad, “Internal Model Control: PID Controller
Design”, Industrial & Engineering Chemistry Process Design and Development, vol.
25, no. 1, pp. 252-265, January 1986. doi: https://doi.org/10.1021/i200032a041
[12] I.L. Chien, “IMC-PID Controller Design - An Extension”, IFAC Proceedings Volumes,
vol. 21, no. 7, pp. 147-152, August 1988. doi: https://doi.org/10.1016/S1474-
6670(17)53816-1
[13] P. Persson, “Towards Autonomous PID Control”, 1992. [Online]. Available:
https://lup.lub.lu.se/search/ws/files/4847790/8568293.pdf [Accessed: April 17, 2018].
[14] M.R. Matausek, and T.B. Sekara, “PID Controller Frequency-domain Tuning for
Stable, Integrating and Unstable Processes, including Dead-time”, Journal of Process
Control, vol. 21, no. 1, pp. 17-27, January 2011. doi:
https://doi.org/10.1016/j.jprocont.2010.09.007
[15] L. Wang, “Automatic Tuning of PID Controllers Using Frequency Sampling Filters”,
IET Control Theory & Applications, vol. 11, no. 7, pp. 985-995, April 2917. doi:
https://doi.org/10.1049/iet-cta.2016.1284
[16] N.M. Darwish, “PID Controller Design in the Frequency Domain for Time-delay
Systems Using Direct Method”, Transactions of the Institute of Measurement and
Control, vol. 40, no. 3, pp 940-950, Feb. 2018. doi:
https://doi.org/10.1177/0142331216675400
[17] W.K. Ho, C.C. Hang, and L.S. Cao, “Tuning of PID Controllers Based on Gain and
Phase Margin Specifications”, Automatica, vol. 31, no. 3, pp. 497-502, March 1995.
doi: https://doi.org/10.1016/0005-1098(94)00130-B

26
[18] L. Wang, and W.R. Cluett, “Tuning PID Controllers for Integrating Processes”, IEE
Proceedings - Control Theory and Applications, vol. 144, no. 5, pp. 385-392, Sep.
1997. doi: https://doi.org/10.1049/ip-cta:19971435
[19] J.H. Hwang, S.Y. Tsay, and C. Hwang, “Optimal Tuning of PID Controllers with
Specified Gain and Phase Margins”, Chemical Engineering Communications, vol. 191,
no. 9, pp. 1208-1233, 2004. doi: https://doi.org/10.1080/00986440490464066
[20] S.E. Hammanci, “An Algorithm for Stabilization of Fractional-Order Time Delay
Systems Using Fractional-Order PID Controllers”, IEEE Transactions on Automatic
Control, vol. 52, no. 10, pp. 1964-1969, Oct. 2007. doi:
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

https://doi.org/10.1109/TAC.2007.906243
[21] S. Bucz, and A. Kozáková, “Advanced Methods of PID Controller Tuning for Specified
Performance”, in PID Control for Industrial Processes, M. Shamsuzzoha, London:
Intechopen, 2018, pp. 73-119.
[22] L. Parraguez L., M. Heraoui, y J.E. Rengel, “Entonación de Controladores mediante
Optimización por Enjambre de Partículas”, en V Congreso Iberoamericano de
Estudiantes de Ingeniería Eléctrica (V CIBELEC 2012), Mayo 2012, pp. CA-29-CA-
36. [En línea]. Disponible: http://www.ing.ula.ve/gitel/CIBELEC-2012-CA-12.pdf
[Consultada: 03 de abril de 2018].
[23] T.P. Pérez-Di Santis, Evaluación del Uso de PSO (Particle Swarm Optimization)
para el Ajuste de Controladores PID, Aplicados al Proceso de Levantamiento de
Petróleo Mediante Bombeo Centrífugo Sumergido. Ingeniería [Trabajo de grado],
Mérida, Venezuela: Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Los Andes, 2015.
[En línea]. Disponible: http://www.ing.ula.ve/gitel/TG-2015-Tawny-Perez.pdf
[Consultada: 03 de abril de 2018].
[24] A. Maitra, et al., “Observing the Effect of Particle Swarm Optimization Algorithm Based
PID Controller”, Journal of Mechanics of Continua and Mathematical Sciences, vol.
13, no. 2, pp. 126-137, May-June 2018. doi:
https://doi.org/10.26782/jmcms.2018.06.00009
[25] S. Skogestad, “Simple Analytic Rules for Model Reduction and PID Controller Tuning”,
Journal of Process Control, vol. 13, no. 4, pp. 291-309, June 2003. doi:
https://doi.org/10.1016/S0959-1524(02)00062-8
[26] N. Touati-Karmani, Imen Saidi, and D. Soudani, “Modified Internal Model Control for
Unstable Systems”, in 2018 International Conference on Advanced Systems and
Electric Technologies (IC_ASET), March 2018, pp. 352-356. doi: https://doi.org/
https://doi.org/10.1109/ASET.2018.8379881
[27] K.J. Åström, and T. Hägglund, Automatic Tuning of PID Controllers, NC: Instrument
Society of America, 1988.
[28] L.J. Marín, y V.M. Alfaro, “Sintonización de Controladores por Ubicación de Polos y
Ceros”, en XXVI Convención de Estudiantes de Centroamérica y Panamá
(CONESCAPAN) XXVI, Setiembre 2007, pp. 1-6. [En línea]. Disponible:
https://www.researchgate.net/publication/266344737_Sintonizacion_de_controladore
s_por_ubicacion_de_polos_y_ceros [Consultada: 20 de abril de 2018].

27
[29] K.J. Åström, and T. Hägglund, Advanced PID Control. Research Triangle Park, NC:
ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2006.
[30] M.A. Haidekker, Linear Feedback Controls. The Essentials. Waltham, MA: Elsevier,
2013.
[31] F. A. Salem, and A.A. Rashed, “PID Controllers and Algorithms: Selection and Design
Techniques Applied in Mechatronics Systems Design - Part II”, International Journal
of Engineering Sciences, vol. 2, no. 5, pp. 191-203, May 2013. [Online]. Available:
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.677.9803&rep=rep1&type
=pdf [Accessed: April 30, 2018].
Revista Ingeniería al Día. ISSN: 2389 - 7309. Volumen 4 Edición No 2. Julio – Diciembre de 2018

28

También podría gustarte