Regulación Automática Automático

3er curso de Ingeniería Electrónica Industrial

Control 1
Abril de 2015
Apellidos Nombre a) b) c)

Cuestión 1. (10 puntos; PbRA0100)

Un dispositivo de desplazamiento horizontal basado en un eje con dos ruedas como el
mostrado en la figura (a) puede ser entendido de forma simplificada como un péndulo
invertido montado en un carro manejado por un motor (figura (b)):

(a) (b) (c)

El sistema se compone de dos subsistemas: por un lado un sistema primario constituido

por una varilla de masa 𝑚 y de longitud 2𝑙; por otro lado, un sistema secundario
consistente en un carro de masa 𝑀, que puede desplazarse en la dirección 𝑥. El sistema
primario está sujeto al sistema secundario mediante el extremo inferior del primario.
El objetivo del problema del control de posición, 𝜃, es conservar el sistema primario en
posición vertical. Si se aplica al carro la fuerza de control 𝑢, el modelo matemático para
este sistema puede expresarse de la siguiente forma:

7
[−(𝑀 + 𝑚) 𝑙 + 𝑚𝑙] 𝜃̈(𝑡) + 𝑔(𝑀 + 𝑚)𝜃(𝑡) = 𝑢(𝑡)
3

Datos: 𝑚 = 100 · 103 𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠, 𝑀 = 10 · 103 𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠, 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2 (aceleración

debida a la gravedad terrestre), 𝑙 = 0.5 𝑚.

a) Estudio del sistema sin controlar (4 puntos).

i. Determinar la función de transferencia del sistema, 𝐺(𝑠) = Θ(s)/U(s)
(figura (c)).
ii. Indicar orden y tipo del sistema.
iii. Trazar el mapa de polos y ceros.
iv. Justificar si el sistema es estable, indicando el criterio seguido.
v. Representar el sistema en el espacio de estados, suponiendo como
variables de estado las siguientes: 𝑥1 = 𝜃, 𝑥2 = 𝜃̇.

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b) Estudio del sistema controlado (4 puntos).

Para controlar el sistema se plantea la arquitectura de control mostrada en la
siguiente figura.

Datos: 𝐾𝑝 = −1724 · 103 , 𝐾𝑖 = −730.6 · 103 , 𝐾𝑑 = −120.8 · 103 .

i. Si se considera que no existe señal de perturbación, 𝐷(𝑠), determinar la

función de transferencia 𝐺𝑐 (𝑠) = Θ(s)/U(s).
ii. Indicar orden y tipo del sistema; así como la ganancia estática.
iii. Trazar el mapa de polos y ceros. Justificar si el sistema es estable.
iv. Calcular la sobreoscilación y el tiempo de asentamiento para un error del
5%.
v. Calcular la sobreoscilación y el tiempo de asentamiento (𝜀 = 5%) del
sistema considerando sólo el efecto de los polos dominantes (sistema
simplificado). Se debe considerar que tanto el sistema completo como el
sistema simplificado deben tener la misma ganancia estática.
Realizar el cálculo analíticamente según las fórmulas especificadas en
clase y comparar los resultados con los ofrecidos por Matlab.
Comparar gráficamente (en una misma gráfica) las respuestas ante una
entrada de tipo escalón unitario del sistema completo y del sistema
simplificado.
vi. Si el conductor se inclina un cierto grado hacia delante, se puede
considerar este efecto como que existe una señal de perturbación, 𝐷(𝑠),
de tipo escalón unitario. En este caso no existe señal de referencia 𝑈(𝑠).
Determinar el ángulo del sistema, 𝜃, transcurrido el efecto transitorio; es
decir, sólo en el régimen permanente.

c) Estudio del sistema controlado digitalmente (2 puntos).

Si el sistema se introduce dentro de un bucle de control digital, como el que se
muestra en la figura, constituido por un retenedor de orden cero (𝐻) y un
muestreador (𝑀) con un período de muestreo 𝑇 = 0.1 𝑠, determinar:
i. La función de transferencia 𝑃(𝑧) = 𝑌(𝑧)/𝑈(𝑧) del conjunto.
ii. El mapa de polos y ceros de 𝑃(𝑧). ¿Es estable el sistema controlado
digitalmente?
iii. Obtener la secuencia de salida si en la entrada se aplica la secuencia:
{𝑢𝑘 } = {0 0.5 1 0.5 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0}
Representar las muestras de {𝑦𝑘 } y {𝑢𝑘 } en una misma gráfica.

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