Laboratorio Ingeniería de Control Electrónico GIEAI

UNIVERSIDAD DE ALCALÁ. ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA
GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y AUTOMÁTICA INDUSTRIAL

ASIGNATURA: Ingeniería de Control Electrónico

ALUMNO-S DNI-S

Ejercicio de control en VVEE de posición de sistema mecatrónico

Fecha límite de entrega dd-05-2014
En este documento se detalla el trabajo a realizar, y las cuestiones a responder en el
entregable 2 del laboratorio de Ingeniería de Control Electrónico. En cada una de las
cuestiones que se incluyen a continuación, se deben presentar, describir y justificar los
resultados obtenidos. Aquellas respuestas que no estén debidamente justificadas, no se
considerarán válidas.

1. Identificación en el espacio de estados de la planta mecatrónica

(1 ptos)
El esquema mostrado en la Figura 1, que representa el modelo de la planta mecatrónica
del laboratorio, identificado anteriormente, para un periodo de muestreo de 5ms, donde
las variables de estado (x1, x2, x3) representan lo siguiente:
• x1: posición en grados ( ͦ)
• x2: velocidad en revoluciones por minuto (rpm)
• x3: entrada (código) retardada
y Ke es una constante que permite realizar la conversión entre r.p.m y grados/segundo.

u x3 x2 x1
1 α KeTs
z
z−β z −1

Figura 1. Modelo de la planta mecatrónica

1.1. Modelado e identificación en variables de estado (1 pto)

Partiendo del esquema de la Figura 1, responda a las siguientes cuestiones:
a) Teniendo en cuenta que x1 coincide con la salida (posición, en grados) y asumiendo
que la planta opera en zona lineal, obtenga el valor de la constante Ke y las matrices
características del modelo discreto en VVEE.
b) Para el ensayo de la planta, se utiliza la S-function “driver_eth” mostrada en la Figura 2.
La ganancia del integrador coincide con el valor de Ke calculado en el apartado anterior.
Determine el valor de la constante Kep, para la conversión entre número de cuentas y
grados de giro.

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u_cod grados

y0
Plant model
sat & dead
Ref_codigo

w (r.p.m) K Ts p (grados) y1 data_vvee.mat

Signal Builder
z-1 To File
y2
driver_eth

S-Function
Kep
p (cuentas) p (grados)

Figura 2. Modelo que incluye la s-function “driver_eth”, con las salidas de velocidad (r.p.m.) y posición
(cuentas)

1.2. Validación del modelo (1 pto)

El modelo de la planta incluye, además del bloque lineal, las no linealidades de
saturación, zona muerta y cuantificación ya identificadas (Figura 3). Genere la señal de
entrada a la planta de la Figura 4, obtenga el código correspondiente mediante RTW y
ejecute la aplicación en tiempo real sobre el prototipo mecatrónico del laboratorio.
Muestre la diferencia entre las dos salidas de posición (grados) obtenidas del driver (y1,
y2) así como la diferencia entre la segunda de estas y la salida del modelo (y0, y2).

(a) (b)
Figura 3. (a) Modelo de planta con términos lineales (G,H,C,D) y no lineales (saturación, zona muerta y ruido
del cuantificador) (b) Modelado del ruido del cuantificador.
280
280
250

200

150

100
Reference (code)

50
30
0
-30
-50

-100

-150

-200

-250
-280
-280
01 4 7 10 13 16 19 22 25 30 35 40 44
Time (s)

Figura 4. Referencia de código para la validación del modelo en VVEE

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2. Diseño del servosistema de posición (5 ptos)

2.1. Generador de referencias (1 pto)

Para el diseño de un servosistema de posición, se pretende conseguir una referencia de
posición (en grados) con derivada continua en todos los puntos, alcanzándose las
posiciones: 720˚ en t =16s y –360˚ en t=35s, tal como se indica en la Figura 5(a).
Una solución consiste en generar una señal de velocidad (grados/segundo) como la de la
Figura 5(b) e integrarla (Figura 6) para conseguir la señal de posición (grados) deseada.
Caracterice la señal de velocidad y compruebe la de posición obtenida.
720
posición (grados)

360

-360
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
tiempo (segundos)
(a)
velocidad (grados/seg)

tiempo (segundos)
(b)
Figura 5. (a) Referencia de posición (en grados). (b) Referencia de velocidad (en grados/s)

Figura 6. Modelo para la obtención de la referencia de posición a partir del perfil de velocidad (K=1)

2.2. Servosistema de posición (2 ptos)

En la Figura 7 se muestra el esquema del servosistema de posición a diseñar. Se
recomienda seguir el siguiente procedimiento:
a) Admitiendo que se tiene acceso al vector de estado del modelo (G, H, I, 0), diseñe las
ganancias de regulador e integrador, utilizando para ello las funciones disponibles en
Matlab. Justifique la elección de los autovalores del servosistema para que presente
una respuesta sobreamortiguada ante una entrada tipo escalón. Indique los valores de
Kr y Ki obtenidos. Compruebe que con los autovalores elegidos se alcanza el objetivo
sin saturar la planta.

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b) Realice un diseño como el mostrado en la Figura 7, en el que se incluye la planta ideal
(lineal), el regulador y el integrador con retardo, con las ganancias Kr y Ki ya obtenidas.1
Muestre la evolución de las señales de error, entrada a la planta y salida de la planta
siendo nula la perturbación aplicada y considerando la perturbación de la Figura 8.

Figura 7. Esquema del servosistema de posición a diseñar

100
perturbación (código)

50

-50

-100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
tiempo (segundos)
Figura 8. Perturbación expresada en código

c) Considere el modelo completo de planta de la Figura 3 (elementos lineales y no

lineales) y, anulando la perturbación externa, vuelva a obtener las salidas simuladas
del apartado anterior. Analice el efecto de considerar las no linealidades.

2.3. Observador de estados (2 pto)

Diseñe un estimador (observador) predictor completo e intégrelo en el esquema de
control tal y como muestra la Figura 10. Considere solo los elementos lineales de la planta.

u y
PLANTA

Estimador

X_est

Figura 9. Planta a controlar y estimador completo

1
Para acceder al vector de estado (x1, x2, x3)T, sustituya la matriz C del bloque “Discrete State-Space” por una
matriz identidad de dimensiones 3x3, y la matriz D por una matriz de ceros de dimensiones 1x3, y añada un
bloque que multiplique dicho vector de estado por la matriz C para obtener la salida.

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Figura 10. Modelo del servosistema de posición con observador.

La Figura 11 muestra una posible solución para el diseño del observador predictor
completo. Este bloque proporciona tanto el estado estimado como la salida estimada.

Figura 11. Estructura Simulink del observador predictor completo.

Diseñe un estimador predictor reducido. Calcule la ganancia del observador. Compare

los resultados de ambos observadores.

3. Implementación y validación (3 ptos)

3.1. Validación del modelo mediante simulación (1 pto)

A partir del diseño completo de servosistema de posición con estimador obtenido en el
apartado anterior (Figura 10), muestre y analice la evolución de las señales de error,
entrada a la planta y salida de la planta para la referencia de posición mostrada en la Figura
5(a) y la perturbación de la Figura 8.
a. considerando únicamente los elementos lineales de la planta,
b. considere también los elementos no lineales de la planta

3.2. Validación experimental (2 ptos)

Validado el sistema de control mediante simulación, sustituya el modelo completo de la
planta por el driver Simulink (driver_eth), tal como se muestra en la Figura 12. Genere el
ejecutable mediante RTW, y aplique el control diseñado al prototipo mecatrónico del

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laboratorio. Tenga en cuenta que, para poder generar el ejecutable correctamente y
visualizar los resultados, los elementos “scope” se han de sustituir por “to file”.
Compare la diferencia entre las señales simuladas (apdo 3.1) y las registradas en el
experimento: error de posición, entrada de la planta, salida de la planta y estados
estimados.

Figura 12. Servosistema de posición en VVEE.

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