Learning process

Linux CNC, RTAI, Matlab/Simulink/RTW

Electronics interface (arduino) + Wired Ethernet link

Experimentation and data registering

Modelling and identification (Matlab: identification toolbox )

Entregable 2
2 semanas:
identificación en VV.EE.
SISO & MIMO controlers: velocity/position control.
Design, simulation, experimental validation
3 semanas: diseño e
implem. servo VV.EE.
Advanced control solution: optimal, robust, adaptive, ……

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 1

GIEAI
LAB. INGENIERÍA DE CONTROL ELECTR

Servosistema de posición en
Variables de Estado
Felipe Espinosa, Cristina Losada, Emilio Bueno, Manuel Gálvez

Departamento de Electrónica Universidad de Alcalá

 Objetivo del Entregable 2

Diseño e implementación de un servosistema de posición con

observador

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 3

Índice

1. Modelado e identificación en el espacio de estados

2. Diseño del servosistema
3. Implementación y validación experimental

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 4

 Índice

1. Modelado e identificación en el espacio de estados

• Modelado de la planta mecatrónica: matrices características
• Conversión entre cuentas y grados
• Comparación entre el modelo en VVEE y la planta mecatrónica
2. Diseño del servosistema
3. Implementación y validación experimental

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 5

Modelado e identificación en el espacio de estados

Modelo de la planta mecatrónica: matrices características

Ts = 5 ms
α y β coinciden con los ya identificados en la práctica anterior
Ke: constante para la conversión entre revoluciones/minuto y grados/segundo

1 α KeTs
z
z−β z −1

u: entrada x3: entrada x2: velocidad x1: posición

(código) (cód.) retardada (en r.p.m) (en grados)

Teniendo en cuenta que x1 coincide con la salida y (posición, en grados) y

asumiendo que la planta opera en zona lineal, obtenga el valor de la constante Ke y
las matrices características del modelo discreto en VVEE (G, H, C, D).

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 6

 Modelado e identificación en el espacio de estados
Conversión entre cuentas y grados

Cree un modelo que incluya la S-function “driver_eth” donde la ganancia del

integrador (K) coincide con la Ke obtenida anteriormente.

u_cod grados

y0
Plant model
sat & dead
Ref_codigo
K Ts p (grados) y1 data_vvee.mat
Signal Builder w (r.p.m)
z-1 To File
y2
driver_eth

S-Function
Kep
p (cuentas) p (grados)

Determine el valor de la constante Kep, para la conversión de posición, de

“cuentas” a “grados” de giro.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 7

Modelado e identificación en el espacio de estados

Comparación entre el modelo en VVEE y la planta

El modelo de la planta incluye, además del bloque lineal, las no linealidades de

saturación, zona muerta y cuantificación ya identificadas.

Además se incluye un bloque que modela el ruido de sensado debido a la precisión

limitada del encóder utilizado (bloque “sensor noise”), tal como se indica en la siguiente
figura:

Nivel de cuantificación: resolución equivalente en velocidad (rpm) a una cuenta de posición:

60 60
19 4 14

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 8

 Modelado e identificación en el espacio de estados
Comparación entre el modelo en VVEE y la planta

Genere la señal de entrada a la planta y el código correspondiente y ejecute la

aplicación en tiempo real sobre el prototipo mecatrónico.
280
280
250

200

150

100
Reference (code)

50
30
0
-30
-50

-100

-150

-200

-250
-280
-280
01 4 7 10 13 16 19 22 25 30 35 40 44
Time (s)

Muestre la diferencia entre las dos salidas de posición (grados) obtenidas del driver
(y1, y2), así como la diferencia entre la segunda de estas y la salida del modelo (y0, y2).

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 9

Índice

1. Modelado e identificación en el espacio de estados

2. Diseño del servosistema de posición
• Generador de referencias
• Servosistema de posición
• Observador de estados
3. Implementación y validación experimental

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 10

 Diseño del servosistema de posición en VVEE
Generador de referencias
Para el diseño de un servosistema de posición, se pretende conseguir una
referencia de posición (en grados) con derivada continua en todos los puntos,
alcanzándose las siguientes posiciones: 720º en t = 16s y -360º en t = 35s.
720
posición (grados)

360
720˚ (t =16s)
-360˚ (t =35s)
0

-360
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
tiempo (segundos)

Una solución consiste en generar una señal de velocidad e integrarla para

conseguir la señal de posición (grados) deseada (con K=1)

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 11

Diseño del servosistema de posición en VVEE

Generador de referencias

Caracterice la señal de velocidad y compruebe la de posición obtenida.

! del perfil de velocidad

720
720˚ (t =16s)
posición (grados)

360

-360˚ (t =35s)
0

-360
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
tiempo (segundos)
velocidad (grados/segundo)

a
Wo

a b tiempo (segundos)
á Wo
2 12
Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI
 Diseño del servosistema de posición en VVEE
Diseño del servosistema

1. Admitiendo que se tiene acceso al vector de estado del modelo:

Diseñe las ganancias de regulador e integrador, utilizando la función
“place” de Matlab. Justifique la elección de los autovalores del servosistema
para que presente una respuesta sobreamortiguada ante una entrada tipo
escalón. Indique los valores de Kr y Ki obtenidos.
Compruebe que con los autovalores elegidos se alcanza el objetivo sin
saturar la planta.

Evite la elección de autovalores próximos a la inestabilidad.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 14

Diseño del servosistema de posición en VVEE

Diseño del servosistema

2. Cree un modelo en el que se incluye la planta ideal (lineal), el regulador y el

integrador con retardo, con las ganancias Kr y Ki ya obtenidas.
Muestre la evolución de las señales de error, entrada a la planta y salida de la
planta, siendo nula la perturbación aplicada.

Para acceder al vector de estado (x1,x2,x3)T, sustituya la matriz C del bloque “Discrete
State-Space” por una matriz identidad de 3x3 (eye(3)), y la matriz D por una matriz de
ceros de 1x3 (zeros(1,3),) y añada un bloque que multiplique dicho vector de estado
por la matriz C para obtener la salida.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 15

 Diseño del servosistema de posición en VVEE
Diseño del servosistema

2. Cree un modelo en el que se incluye la planta ideal (lineal), el regulador y el

integrador con retardo, con las ganancias Kr y Ki ya obtenidas.
Muestre la evolución de las señales de error, entrada a la planta y salida de la
planta, siendo nula la perturbación aplicada.
Añada la perturbación de la figura al modelo creado y compare las señales
de error, entrada a la planta y salida de la planta.
100
perturbación (código)

50

-50

-100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
tiempo (segundos)

Considere el modelo completo de planta (elementos lineales y no lineales)

y, anulando la perturbación externa, vuelva a obtener las salidas simuladas
del apartado anterior. Analice el efecto de considerar las no linealidades.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 16

Diseño del servosistema de posición en VVEE

Observador de estados

Diseñe un estimador (observador) predictor completo e intégrelo en el esquema de

control. Considere solo los elementos lineales de la planta.

Diseñe un estimador predictor reducido.

Calcule la ganancia del observador. Compare
los resultados de ambos observadores.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 17

 Índice

1. Modelado e identificación en el espacio de estados

2. Diseño del servosistema
3. Implementación y validación experimental
• Validación del modelo mediante simulación
• Validación experimental

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 18

Implementación y validación experimental

Validación del modelo mediante simulación

A partir del diseño completo de servosistema de posición con estimador,

considerando únicamente los elementos lineales de la planta, muestre y analice la
evolución de las señales de error, entrada a la planta y salida de la planta para la
referencia de posición y perturbación generadas anteriormente.

Considere el modelo completo de planta (elementos lineales y no lineales) y,

anulando la perturbación externa, vuelva a obtener las salidas simuladas del
apartado anterior. Analice el efecto de las no linealidades.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 19

 Implementación y validación experimental
Validación experimental
Validado el sistema de control, sustituya el modelo de la planta por el driver
Simulink (driver_eth), genere el ejecutable mediante RTW, y aplique el control
diseñado al prototipo mecatrónico del laboratorio.

Tenga en cuenta que los

elementos “scope” se han
de sustituir por “to file”

Compare la diferencia entre las señales simuladas y las registradas en el

experimento: error de posición, entrada de la planta, salida de la planta y estados
estimados.

Lab. Ingeniería de Control Electrónico GIEAI 20