600016. Ingenierı́a de Control II.

Grado en Ingenierı́a en Electrónica y Automática Industrial

(Curso 3.o ; 1.er semestre). Programa académico del curso 2013/14

Perı́odo lectivo
• Comienzo de las clases: 9 de septiembre de 2013.

• Fin de las clases: 20 de diciembre de 2013.

Profesores
• Teorı́a:

2 Javier de Pedro Carracedo (coordinador).

Despacho E-347. % 91 885 66 32. E-mail: javier.depedro@uah.es.

• Laboratorio:

2 Javier de Pedro Carracedo.

Despacho E-347. % 91 885 66 32. E-mail: javier.depedro@uah.es.
2 Iván Garcı́a Daza.
Despacho Sala E-33. % 91 885 69 30. E-mail: ivan.garciad@uah.es.

Para las tutorı́as, consultar el tablón del Departamento de Automática (3.a planta
del ala Este) o acceder a la página web http://www.aut.uah.es/.

Planificación académica
Turno de mañana

2 Grupo grande (teorı́a). Miércoles, de 10:00 a 11:55 h, en el aula Sur A2.

2 Grupos reducidos (prácticas).
1 Martes, de 10:00 a 11:55 h, en el laboratorio Este L8.
2 Jueves, de 12:00 a 13:55 h, en el laboratorio Este L8.

Turno de tarde

2 Grupo grande (teorı́a). Miércoles, de 17:00 a 18:55 h, en el aula Sur A2.

2 Grupos reducidos (prácticas).
1 Lunes, de 17:00 a 18:55 h, en el laboratorio Este L8. CERRADO
2 Lunes, de 19:00 a 20:55 h, en el laboratorio Este L8.

Aula Sur A2 Departamento de Automática

9 de septiembre de 2013 Ingenierı́a de Sistemas y Automática
600016. Ingenierı́a de Control II. Grado en Ingenierı́a en Electrónica y Automática Industrial
(Curso 3.o ; 1.er semestre). Programa académico del curso 2013/14

Contenidos teóricos
Bloque 1. Estabilidad de los sistemas de control

Análisis de la estabilidad. Estabilidad absoluta y relativa. Criterio de estabilidad

de Nyquist.

Bloque 2. Regulación en tiempo continuo

Diseño de reguladores en tiempo continuo; configuración en serie; configuración

en paralelo; redes de adelanto de fase; redes de atraso de fase; redes de adelanto-
atraso de fase; reguladores P, I, PI, PD, PID; sintonización de controladores PID
usando el criterio de Ziegler-Nichols.
Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raı́ces; conside-
raciones preliminares de diseño; compensación de adelanto de fase; compensación
de atraso de fase; compensación de atraso-adelanto de fase; método de la vertical;
método de cancelación cero-polo; método de la bisectriz; diseño de controladores
PID a partir de especificaciones de respuesta en régimen permanente; diseño en
cascada.
Diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia; compensación
de adelanto de fase; compensación de atraso de fase; compensación de atraso-
adelanto de fase; conceptos básicos sobre Sistemas de Control Multivariable.

Bloque 3. Regulación en tiempo discreto

Sistemas de control en tiempo discreto: Introducción, fundamentos matemáticos,

transformada Z; teoremas de la transformada Z; relación entre los planos Z y s; es-
tabilidad; teorema del valor final; técnicas de discretización de sistemas de control
continuo; discretización de controladores P, I, PD, PI y PID; método de igualación
cero-polo; diseño de reguladores PID digitales: aproximación rectangular, aproxi-
mación trapezoidal; lugar geométrico de las raı́ces en sistemas de tiempo discreto,
ecuaciones básicas y reglas de trazado.
Diseño de controladores en tiempo discreto por métodos directos; diseño de con-
troladores discretos basado en el lugar geométrico de las raı́ces; método de diseño
analı́tico.

Contenidos prácticos con MATLAB

• Análisis de la estabilidad en sistemas de control.

• Diseño y simulación de reguladores en tiempo continuo.

• Diseño y simulación de reguladores en tiempo discreto.

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(Curso 3.o ; 1.er semestre). Programa académico del curso 2013/14

Bibliografı́a
Fundamental

2 Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. Fifth edition. Prentice Hall, 2010.
2 Katsuhiko Ogata. Discrete-Time Control Systems. Second edition. Prentice-Hall
International, 1995.

Complementaria

2 Richard Carl Dorf, Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Twelfth edition.
Pearson, 2011.
2 Farid Golnaraghi, Benjamin C. Kuo. Automatic Control Systems. Ninth edition.
Wiley, 2009.
2 Alberto Cavallo, Roberto Setola, Francesco Vasca. Using MATLAB, SIMULINK
and Control System Toolbox: a practical approach. Second edition. Prentice Hall,
1999.
2 Dean K. Frederick, Joe H. Chow. Feedback control problems: using MATLAB and
the Control System Toolbox. Second edition. Brooks/Cole, 2000.
2 Katsuhiko Ogata. Matlab for Control Engineers. Prentice Hall, 2007.
2 Rao V. Dukkipati. MATLAB: An Introduction with Applications. New Age Inter-
national, 2010.
2 David Koenig. Practical Control Engineering: Guide for Engineers, Managers,
and Practitioners. McGraw Hill Professional, 2009.

Evaluación de la asignatura
En principio los criterios de evaluación continua (por defecto) se someterán a las si-
guientes directrices:

• Pruebas de seguimiento (10 % de la nota final).

Las diferentes pruebas de seguimiento comprenderán la entrega de ejercicios, la

presentación de prácticas de laboratorio, ası́ como cualquier otra actividad
relacionada con la materia, de acuerdo con las normas establecidas, en cada caso,
por los profesores de la asignatura.

• Pruebas parciales de teorı́a (30 % de la nota final).

Prueba parcial en noviembre de 2013.1

1
Las fechas reservadas para las pruebas parciales de teorı́a y de laboratorio serán publicadas con
suficiente antelación.

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(Curso 3.o ; 1.er semestre). Programa académico del curso 2013/14

• Prueba final de laboratorio en diciembre de 2013 (20 % de la nota final).2

• Prueba final de teorı́a en enero de 2014 (40 % de la nota final).

Conforme a lo establecido legalmente, en caso de que el alumno no se acoja al procedi-

miento de evaluación continua, tendrá derecho a un examen final, siempre que lo oficialice en
los plazos convenidos. En este sentido el art.o 10, epı́grafe 3, de la Normativa reguladora
de los procesos de evaluación de los aprendizajes, define claramente el proceso de
formalización: ((Para acogerse a la evaluación final, el estudiante tendrá que solicitarlo por
escrito al decano o director de centro en las dos primeras semanas de impartición de la asig-
natura, explicando las razones que le impiden seguir el sistema de evaluación continua. En el
caso de aquellos estudiantes que por razones justificadas no tengan formalizada su matrı́cula
en la fecha de inicio del curso o del perı́odo de impartición de la asignatura, el plazo indicado
comenzará a computar desde su incorporación a la titulación. El decano o director de centro
deberá valorar las circunstancias alegadas por el estudiante y tomar una decisión motiva-
da. Transcurridos 15 dı́as hábiles sin que el estudiante haya recibido respuesta expresa por
escrito a su solicitud, se entenderá que ha sido estimada)).
El examen final, una vez aprobada la solicitud, constará de una parte teórica (70 % de la
nota final) y una parte práctica (30 % de la nota final).

Planificación temporal de la asignatura

i La agenda académica planteada puede sufrir modificaciones eventuales, de acuerdo con
las posibles vicisitudes que pudieran manifestarse en el decurso del programa universi-
tario.

Semana de clase Contenidos

Presentación de la asignatura y organización de los grupos pe-
queños. Revisión de la respuesta en frecuencia. Análisis de la
9/9/2013–13/9/2013
estabilidad en los sistemas de control.
Grupos pequeños: sin clase.
Análisis de la estabilidad en los sistemas de control (cont.). In-
16/9/2013–20/9/2013 troducción a la regulación en tiempo continuo.
Grupos pequeños: sin clase.

Regulación en tiempo continuo. Reguladores PID. Reglas de sin-

23/9/2013–27/9/2013 tonización de Ziegler-Nichols.
Grupos pequeños: ejercicios sobre estabilidad.

2
Las fechas reservadas para las pruebas parciales de teorı́a y de laboratorio serán publicadas con
suficiente antelación.

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(Curso 3.o ; 1.er semestre). Programa académico del curso 2013/14

Semana de clase Contenidos

Regulación en tiempo continuo. Compensación mediante adelan-
to de fase.
30/9/2013–4/10/2013
Grupos pequeños: práctica de laboratorio sobre análisis de la
estabilidad (P1).

Sin clase teórica por festividad.

7/10/2013–11/10/2013
Grupos pequeños: entrega de práctica de laboratorio P1.

Regulación en tiempo continuo. Compensación mediante atraso

de fase.
14/10/2013–18/10/2013
Grupos pequeños: ejercicios sobre regulación en tiempo con-
tinuo.
Regulación en tiempo continuo. Compensación mediante atraso-
adelanto de fase.
21/10/2013–25/10/2013
Grupos pequeños: práctica de laboratorio sobre regulación en
tiempo continuo (P2).
Regulación en tiempo continuo. Compensación mediante el lugar
28/10/2013–1/11/2013 geométrico de las raı́ces.
Grupos pequeños: entrega de práctica de laboratorio P2.

Regulación en tiempo continuo. Control multivariable.

4/11/2013–8/11/2013 Grupos pequeños: práctica de laboratorio sobre regulación en
tiempo continuo (P3).
Introducción a la regulación en tiempo discreto. Revisión de la
Transformada Z.
11/11/2013–15/11/2013
Grupos pequeños: ejercicios sobre regulación en tiempo con-
tinuo.
Regulación en tiempo discreto. Revisión de la Transformada Z
18/11/2013–22/11/2013 (cont.).
Grupos pequeños: entrega de práctica de laboratorio P3.

Regulación en tiempo discreto. Revisión de la Transformada Z

25/11/2013–29/11/2013 (cont.).
Grupos pequeños: ejercicios sobre Transformada Z.

Regulación en tiempo discreto. Diseño continuo y discretización.

2/12/2013–6/12/2013 Grupos pequeños: práctica de laboratorio sobre regulación en
tiempo discreto (P4).

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Semana de clase Contenidos

Regulación en tiempo discreto. Diseño directo.
9/12/2013–13/12/2013 Grupos pequeños: entrega de práctica de laboratorio P4 y
práctica de laboratorio sobre regulación en tiempo discreto (P5).
Regulación en tiempo discreto. Método analı́tico.
Grupos pequeños: ejercicios sobre regulación en tiempo dis-
16/12/2013–20/12/2013
creto y entrega de práctica de laboratorio P5 (documento en
formato PDF).
Examen final: 20 de enero de 2014, — h, en aulas —
Examen extraordinario: 19 de junio de 2014, — h, en aulas —

Material de apoyo
Toda la información de la asignatura, tanto lo relacionado con la teorı́a como lo concer-
niente a las prácticas de laboratorio, estará disponible en la plataforma virtual, Blackboard
Learning System, que la Universidad de Alcalá brinda a sus estudiantes.

Profesor responsable:
Javier de Pedro Carracedo
Departamento de Automática
Despacho E-347
Tfno.: 918856632
E-mail: javier.depedro@uah.es

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