Unidad2SensoresyActuadores PDF

DG-TAM Oil Work &
Service
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CURSO INTENSIVO DE INSTRUMENTACIÓN Y
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CONTROL INDUSTRIAL
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il
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Unidad 2_ Sensores y Actuadores

AM
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G
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Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupláa

Ing. Hugo Miguel Chacón
Ing. Torres Martin A
Módulo INSTRUMENTACION Y CONTROL – Unidad 5 – Automatización de procesos por PLC
Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupla, Ing. Torres Martin A.
UNIDAD 2
SENSORES Y ACTUADORES
Introducción:
A continuación haremos una rápida descripción de los contenidos de la presente

Unidad, en la que aprenderemos a conocer dos tipos de dispositivos que interactúan con
el medio físico a la manera de los sentidos del cuerpo humano denominados sensores.
Con ellos podremos incorporarle a nuestro sistema automático de vista, tacto, olfato,
e
etc., permitiéndole al mismo interactuar con el medio ambiente.
ic
También se dotara a este de elementos que le permitan modificar condiciones físicas del
medio en el que actúan, utilizando para ello dispositivos muy variados denominados
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actuadores.
Se
Podemos considerar a los actuadores como verdaderas terminales nerviosas y motoras
del sistema que pretendemos actúe automáticamente.
Mapa conceptual:
&
k
Tanto los sensores como los actuadores son elementos periféricos del sistema
or
automático y constituyen un nexo entre las automatizaciones electromecánicas y las
electrónicas, es decir, son comunes a ambos tipos de dispositivos y por lo tanto, a través
W
de ellos, podremos vincular a ambos tipos de automatización.
Guía de estudio:
il
O
Tendrás que leer el material entregado analizando las características físicas que le dan
AM
sentido a la forma de funcionamiento de estos dispositivos. También tendrás en cuenta

que la selección de cualquiera de ellos exige tener presente estas características físicas
ya que, por tratarse de elementos muy caros, se debe ser muy cuidadoso en su elección
-T
teniendo en cuenta el lugar donde se emplazará, su robustez mecánica, su hermeticidad,

su costo, etc.
G
Bibliografía:
D
El material entregado fue cuidadosamente seleccionado con el fin de constituir un

verdadero compendio de información, y para evitarte la tarea de investigar demasiado y
de gastar dinero para hacerte de la información. Ha llevado muchas horas realizarlo, y
es muy importante conocerlo íntegramente.
Las imágenes fueron recopiladas tanto de textos (scanner), esquemas, tablas o dibujos
propios e Internet.
 “Curso práctico de Electrónica Industrial y Automatización”, Tomos 1 y 2.

Editorial CEKIT S.A. (Compañía Editorial Tecnológica). Autores: Ing.
Guillermo Ramos Ramos, Ing. Jorge Eduardo Hernández M. e Ing. Juan Andrés
Castaño Welgos.
 BERO - Sensores para automatización . Catálogo NS BERO 2000 de Siemens.
 Complete guide to detection del Grupe Schneider. Año 1997.
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 Catálogo de Detectores Fotoeléctricos OSIRIS de Telemecanique. Código

L124D2/2-03/07-00AAR.
 Motores Paso a paso y Servos extraído de la página Web: www.x-robotics.com/.
 Tutorial sobre Motores Paso a paso, extraído de la página Web:
http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/
Te recomiendo, en la medida de lo posible, investigar sobre los temas de la presente

Unidad para afianzar, mediante la lectura, los conceptos o el conocimiento sobre la
tecnología empleada en la fabricación tanto de sensores como de actuadores.
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SENSORES O TRANSDUCTORES
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 Son dispositivos que se encargan de transformar una cantidad física en otra
Se
cantidad física
 Permiten comunicar al mundo físico con los sistemas de control eléctricos y
electrónicos
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 Usos: Monitoreo, control y procesamiento de cantidades físicas, químicas y
k
biológicas
Estructura Y Principio De Funcionamiento
or
W
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O
AM
Transductor primario:
Convierte la Magnitud Física a medir en otra mas fácil de manipulear
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 Bimetal (Temperatura)
G
 Tubo de Bourdon (Presión)


D
Tubo Pitot (Velocidad de Flujo)

 Rotámetros (Caudal)
 Flotantes (Nivel)
 Termocuplas (Temperatura)
Transductor Secundario
 Actúa sobre la salida del transductor primario para producir una señal eléctrica
equivalente
 La señal de salida es acondicionada y amplificada para adecuarla a la circuitería
de control
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Ejemplo: Sensor de Presión
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Se
 Entrada: Presión absoluta (0 a 6000 PSI)
 Diafragma: Transductor primario
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 Galga extensiométrica: Transductor secundario

k
Circuito integrado: Tratamiento de la señal
 Salida: Voltaje de 0 a 5 V
or
 Etapa de salida: Relés – Amplif. De Potencia – Conversores de código –
Transmisores – etc.
W
 Circuitos de Protección: Sobre tensión – Interferencia electromagnética –

Interferencia de Radio frecuencia – etc.
il
O
LOS SENSORES O TRANSDUCTORES SE PUEDEN CLASIFICAR

AM
1) Según la alimentación
2) Tipo de señal
-T
G
D
Según el tipo de Alimentación
a) Activos o modulares
Son aquellos sensores que, para llevar a cabo su acción básica, utilizan
transductores que, para convertir variables físicas en señales eléctricas o de otro
tipo, necesitan de una o más fuentes auxiliares de energía.
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 Necesitan 1 o más fuentes auxiliares de energía.

 Se emplean para medir señales débiles
b) Pasivos o generadores
La contraparte de los sensores activos son estos sensores, los cuales pueden
realizar su acción básica de transducción sin la intervención de una fuente de
energía auxiliar. Por ejemplo las termocuplas o termopares, las cuales producen
a su salida, un voltaje proporcional a la temperatura aplicada.
e
Además de ser clasificados como activos y pasivos, los sensores pueden
ic
clasificarse según el tipo de señal de salida que entregan, por el tipo de variable
o variables físicas que detectan, el método de detección, el modo de
rv
funcionamiento, la relación entre la entrada y la salida (función de transferencia)
Se
y otros criterios.
 No requieren energía auxiliar
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 Ejemplo: Termocupla, Termopar (Producen un voltaje proporcional a la
temperatura aplicada
k
or
Según el tipo de señal de salida
W
 Analógicos

il
Digitales

O
Todo o Nada
a) Analógicos
AM
 Salida de Voltaje o Corriente continuamente variable

-T
 Valores de tensión empleados: +10 V, +5 V, ±10 V, ±5 V, ±1 V.

 Valores de Corriente empleados: 4 a 20 mA, 0 a 20 mA, 10 a 50 mA
G
c) Digitales
D
Este tipo de sensores entregan como salida un voltaje o una corriente variable
en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada, es decir con su
valor representado en algún formato de pulsos o palabras, digamos PWR o
binario (ceros y unos). Un caso particular de los sensores digitales son los
sensores de todo o nada los cuales, como su nombre lo sugiere, tienen una
salida digital codificada en sólo dos estados y únicamente indican cuando la
variable detectada rebasa un cierto valor umbral o límite (Ejemplo de esta
tecnología son los sensores inductivos y Capacitivos).
 Salida de voltaje o corriente en forma de saltos

 Terminales de conexión: RS232C, RS-422A, RS-485, 1-WIRE, HART, etc.
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c) Todo o Nada
 Es un caso particular de los sensores digitales

 Contiene una salida digital codificada en sólo dos estados.
 Ejemplos: Sensores inductivos y capacitivos.
 Parámetros medibles: Temperatura, Presión, Caudal, Humedad, Posición,
Velocidad, Aceleración, Vibración, Fuerza, Torque, Flujo, Corriente, Gases, Ph,
Proximidad, Contacto, Imagen, etc.
Otras clasificaciones
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Se
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O
AM
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G
D
Variables básicas existentes en la naturaleza

Tanto la entrada como la salida de un sensor puede ser una combinación cualquiera de los
siguientes seis tipos básicos de variables existentes en la naturaleza.
 Variables mecánicas: Longitud, área, Volumen, fuerza, torque, presión,

velocidad, aceleración, posición, longitud de onda acústica, intensidad acústica,
etc.
 Variables térmicas: Temperatura, calor, flujo calórico, etc.
 Variables eléctricas: Voltaje Corriente, Carga, Resistencia, inductancia,
capacitancia, constante dieléctica, polarización, campo eléctrico, frecuencia, etc.
 Variables magnéticas: Intensidad de campo, densidad de flujo, momento
magnético, permeabilidad, etc.
 Variables ópticas: Intensidad longitud de onda, polarización, fase, reflectancia,
índice de refracción, etc.
 Variables químicas o moleculares: Composición, concentración, pH, olor, etc.
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Efectos normalmente empleados en los sensores

Todo o nada
 Efectos Resistivos
 Efectos Capacitivos
 Efectos Inductivos
 Efectos Magnéticos y Electromagnéticos
 Efectos Piezoeléctricos y Piezoresistivos
 Efectos Térmicos o Termoeléctricos
 Efectos Ópticos y Electro ópticos
e
 Efectos Auto resonantes
ic
 Efectos químicos y Electroquímicos
rv
1) Efecto Resistivo: Variación de Resistencia o de Resistividad.
Se
 Efecto: Variación de Resistencia o de Resistividad.

&
Sensores resistivos de posición (Potenciómetros)
 Sensores de esfuerzo mecánico (Galgas Extensiométricas)

k
Sensores de Termocupla (RTDs, Termistores)
or
 Sensores de Humedad (Humistores)

W
Sensores de Campo Magnético (Magnetorresistencias)
 Sensores de Luz (Fotorresistencias)
il
2) Efecto Capacitivo: Variación de Constante

O
Sensor de
dieléctrica, separación entre placas o del área de las Humedad
placas a partir de una magnitud a medir

AM
 Sensores capacitivos de Desplazamiento,

-T
Proximidad, Presión, Nivel, Humedad, Fuerza,

etc.
G
3) Efecto Inductivo: Variación de la Reluctancia,

D
las corrientes de Foucoult, Inductancia Mutua.
 Sensores y detectores inductivos (LVDTs,

Resolvers, Syncros) de Desplazamiento,
Velocidad Aceleración, Presión, Caudal, Flujo,
Nivel, Fuerza, etc.)
3) Efecto Magnético y Electromagnético: Se generan Voltajes o Corrientes

inducidas a partir de magnetismo por aplicación o creación de esfuerzos
mecánicos (Efecto Villari), por campos magnéticos intensos (Efecto Wiegand),
Variación de Flujo magnético (Efecto Faraday), Campos Magnéticos
Ortogonales (Efecto Hall), Calor (Efecto Ettingshausen), etc.
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 Sensores Magneto elásticos

 Sensores de Efecto Wiegand
 Taco generadores
 Sensores de Velocidad lineal (LVS)
 Caudalímetros electromagnéticos
 Sensores de Efecto Hall
 Codificadores Magnéticos
 Etc.
e
5) Efecto Piezoeléctrico y Piezorresistivo: Producción de Voltajes y Corrientes a
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partir de esfuerzos mecánicos directamente (Efecto Piezoeléctrico) o variación de
rv
resistencia (Efectos Piezorresistivos).
Se
 Sensores Piezoeléctricos o Piezorresistivos de Fuerza, Presión, Torque, Par,
Aceleración, Vibración, Temperatura, etc.
&
6) Efecto Térmicos o Termoeléctricos: Producción de Tensión o Corriente a partir
k
de la Temperatura directa o indirectamente, por variación de resistencia, la
or
aplicación de radiaciones térmicas, etc.

W
Las Termocuplas o Termopares y las Termo pilas emplean el Efecto Seebeck
 Los Termistores y las RTDs se basan en Termo resistencia (variación de
il
resistencia)

O
Los Pirómetros, los Radiómetros y los Analizadores de Infrarrojo se basan en el

Efecto Piro eléctrico (Detección de radiación térmica)

AM
Los sensores Monolíticos (LM35) miden alterando las propiedades de uniones

semiconductoras.
-T
7) Efecto Óptico y electroscópico: Permiten producir señales eléctricas a partir de

radiaciones luminosas directamente (efecto Fotovoltaico) o indirectamente por
G
variación de resistencia y otros parámetros eléctricos (efecto fotoeléctrico)

D
 Detectores Fotovoltaicos de luz, llama, calor y humo.

 Detectores Fotoeléctricos de proximidad.
 Fotodiodos.
 Fototransistores.
 Opto acopladores.
 Codificadores ópticos
 Sensores de imagen CCD
 Sensores basados en fibras ópticas Sensor de imagen de alta resolución
8) Efecto Auto resonante: Permiten la producción de

oscilaciones eléctricas a partir de fenómenos físicos
resonantes (Vibraciones mecánicas, Ondas acústicas en
cuerdas o cavidades, Ondas superficiales en líquidos o
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sólidos, Radiaciones nucleares, etc.)
 Resonadores de cuarzo para medición de temperatura, peso, fuerza y presión.

 Galgas acústicas
 Sensores basados en cilindros vibrantes
 Sensores basados en dispositivos de ondas superficiales (SAW)
 Caudalímetros de vórtices.
 Sensores ultrasónicos para medición de velocidad, caudal, nivel, proximidad,
etc.
e
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DETECTORES DE PROXIMIDAD
rv
 Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su área
Se
de influencia, sin entrar en contacto físico con él.
 Entregan como respuesta una señal binaria del tipo “todo o nada” (contacto NA
o NC).
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k
or
W
il
O
AM
Sensor fotoeléctrico Sensor Fotoeléctrico

Detector de marcas reflexivas Detector de galletas horneadas
-T
G
Sensor Laser
Detección de alineación
de pastillas
D
CLASIFICACION DE SENSORES DE PROXIMIDAD
A) Por el tipo de Captor

 Inductivos  Tipo de Salida: Todo o Nada,
 Capacitivos
Namur o Analógica)

 Ópticos
Tipo de Conexión: 2 hilos, 3
 Ultrasónicos
hilos, 4 hilos o 5 hilos.
 Electromagnéticos
Subcategorías
 Alimentación (AC o DC)
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e
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B) Por el tipo de Cableado
Se
 Todo o Nada: a, b, c, d, e y f.(En CA: Tiristores-triacs – En CC: Transistores
NPN o PNP)

&
Namur: g. (Inductivos p atm. Explosivas por relé)
 Analógicos: h (corriente o voltaje prop a distancia)
k
or
C) Por la cantidad de hilos de conexión:
W
 2 hilos a y b: AC o DC. En serie con la carga (NA o NC)

il
 2 hilos Namur: No van en serie con la carga, requieren de un circuito auxiliar

O
externo.
 3 hilos: Salida transistor DC. NPN (sinking) o PNP (sourcing). Dos a la fuente y
AM
uno a la carga.
 4 hilos: DC. 2 a la fuente y 2 a la carga (interruptor una posición). Conmuta
-T
cargas AC o DC.
 5 hilos: DC. 2 a la fuente y 3 a la carga (interruptor dos posiciones). Conmuta
G
cargas AC o DC.
D
DETECTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS
 Detectan objetos metálicos

 Constitución: Cabezal de detección, oscilador LC HF ( 1 – 100 MHz) (señal
sinusoidal amplitud constante), demodulador (DC), conformador de pulsos
(ALTO BAJO) (Schmitt trigger) y etapa de salida.
 Sensores blindados: Axiales (de frente) (Al ras, alcance 10 mm)
 Sensores no blindados: Radiales (de costado) (Sobresalen, Alcance 18 mm)
Factores a tener en cuenta para su selección:
 Histéresis
 Frecuencia de conmutación
 Alcances nominal, real, útil y de trabajo.
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 Reproductividad o fidelidad
 Tiempos de retraso
 Accionamiento y desaccionamiento
 Intensidad residual
 Voltaje residual
 Voltaje nominal
 Capacidad de conmutación de corriente
 Temperatura
 Humedad
e
 Forma
ic
 Dimensiones

rv
Montaje

Se
Protección contra CC.
Materiales que detectan los Sensores Inductivos
&
 Hierro

k
Acero templado
 Acero inoxidable
or
 Níquel
W
 Latón
 Cobre
il
 Aluminio
O
 Etc.
AM
DETECTORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS

-T
Detectan tanto objetos metálicos como no metálicos
Características de los Sensores Capacitivos

G
D
 Similares a los inductivos

 Cabezal de detección : Condensador
 Al variar la capacitancia del dieléctrico varía la frecuencia del oscilador.
 Objeto metálico: debilita el campo eléctrico entre placas formando dos
condensadores en serie.
 Objeto No metálico: se intensifica el campo eléctrico entre placas (Constante
dieléctrica del objeto mayor que la del aire – aumenta la capacitancia)
Diámetros Normalizados
Versiones roscadas
 M8 = 8 mm
 M12 = 12 mm
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 M18 = 18 mm
 M30 = 30 mm
Versiones no roscadas
 4.5 mm
 32 mm
Características
e

ic
Pueden ser Blindados ( Montados a ras)

rv
Pueden ser No blindados (no se montan al ras y deben conectarse
obligatoriamente a tierra.
Se
 Detectan metales y no metales
 No metales detectables: aceite, agua, alcohol, arena, avena, azúcar, caucho,
cemento, gasolina, madera, leche en polvo, mica, nylon, PVC, sal, teflón, trigo,
&
vidrio, etc. (Depende del factor de corrección)

k
Mayor alcance que los inductivos (Hasta 50 mm)

or
La sensibilidad depende de la constante dieléctrica del material a detectar.
 La sensibilidad depende de la temperatura y humedad ambiente
W
 El alcance útil (Su) surge de multiplicar el alcance nominal (Sn) por un factor de
corrección propio de cada material (Cf)

il
Para agua y metales Cf = 1.0

O
AM
-T
G
D
DETECTORES DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICOS
Dispositivos electrónicos que abren o cierran un circuito por acción de un haz de luz y
un elemento fotosensible
Características de los detectores fotoeléctricos
 Son dispositivos de estado sólido
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 No envejecen
 No se calientan
 Soportan vibraciones
 Discriminan la luz ambiente
 Alto rendimiento luminoso
 Alta velocidad de respuesta
 Insensibles a golpes o vibraciones
 Vida útil ilimitada
e
Además
ic

rv
Emisor (Utiliza uno o varios LEDs infrarrojos para producir una luz modulada
roja o infrarroja) (Para ser inmunes a otras formas de luz ambientales)
Se
 Detector (Fotodiodo o fototransistor asociado a un sistema óptico)
 Circuito electrónico (Oscilador, amplificador, demodulador, conformador de
&
pulsos y etapa de salida
Hay 6 tipos de sensores fotoeléctricos:

k
De barrera
or
 Retroreflexivos
W
 Difusos
 Convergentes

il
Especulares
O
 Detectores de marcas de color

SENSORES ESPECIALES (Sensores internos)
AM
Tipos de sensores internos

-T
Potenciómetros
Resolver
G
Analógicos Sincro
Inductosyn
D
Posición LVDT
Encoders absolutos
Digitales Encoders incrementales
Regla óptica
Velocidad Taco-generatriz
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Presencia Célula Reed
Óptico
Ultrasonidos
Contacto
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Entre los sensores internos se encuentran estos diferentes tipos:
 de posición
 de velocidad
 de presencia
Sensores de posición
Para el control de posición angular se emplean fundamentalmente los denominados

encoders y resolvers. Los potenciómetros dan bajas prestaciones por lo que no se
e
ic
emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
rv
o Codificadores angulares de posición (encoders)
Se
Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan, en su forma más simple,
de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
&
equidistantes entre sí, de un sistema de iluminación en el que la luz es colimada de
forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posición se quiere medir va
k
acoplado al disco transparente. Con esta disposición, a medida que el eje gire se irán
or
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando
W
una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posición del eje.
Existe, sin embargo, el problema del

il
desconocimiento en un momento dado

O
de si se está realizando un giro en un

sentido o en el opuesto, con el peligro
AM
que supone no estar contando

adecuadamente. Una solución a este
problema consiste en disponer de otra
-T
franja de marcas, desplazada de la

G
anterior de manera que el tren de pulsos

que con ella se genere esté desplazado
D
90° eléctricos con respecto al generado

por la primera franja. De esta manera,
con un circuito relativamente sencillo, es
posible obtener una señal adicional que
indique cuál es el sentido de giro y que
actúe sobre el contador correspondiente
indicándole que incremente o reduzca la
cuenta que se está realizando. Es
necesario además disponer de una marca
de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por
tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve también para poder
comenzar a contar tras recuperarse de una caída de tensión.
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e
ic
rv
Se
Esquema de funcionamiento del codificador angular de posición encoder
&
La resolución de este tipo de sensores depende directamente del número de marcas que
se pueden poner físicamente en el disco. Un método relativamente sencillo para
k
aumentar esta resolución es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los
or
trenes de pulsos, sino contabilizar también los de bajada, incrementando así la
resolución del captador, pudiéndose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta
W
100.000 pulsos por vuelta.
El funcionamiento básico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los

il
O
incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptación correspondientes,
un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide
AM
en un número determinado de sectores (potencia de 2), codificándose cada uno de ellos

según un código binario cíclico (normalmente código de Gray) que queda representado
por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningún
-T
contador o electrónica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posición
(sector) es codificado de forma absoluta. Su resolución es fija, y vendrá dada por el
G
número de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde
D
28 a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas).

Normalmente los sensores de posición se acoplan al eje del motor. Considerando que en
la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la articulación se sitúa un
reductor de relación N, cada movimiento de la articulación se verá multiplicado por N al
ser medido por el sensor. Éste aumentara así su resolución, multiplicándola por N.
En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto más pequeño conectado
por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando éste gire una vuelta
completa, el codificado adicional avanzará una posición. Son los denominados encoder
absolutos multivuelta.
Esta misma circunstancia originará que en el caso de los codificadores incrementales la
señal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la
cuenta de pulsos, pues habrá N posibles puntos de referencia para un giro completo de
la articulación. Para distinguir cual de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de
presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabón del robot que se
considere. Cuando se conecta el robot desde una situación de apagado, es preciso,
ejecutar un procedimiento de búsqueda de referencias para los sensores (sincronizado).
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Durante su ejecución se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o

ausencia de eslabón del robot. Cuando se detecta la presencia o ausencia de pieza, o
viceversa, se atiende al encoder incremental, tomándose como posición de origen la
correspondiente al primer pulso de marca de cero que aquél genere.
Los encoders pueden presentar problemas mecánicos debido a la gran precisión que se
debe tener en su fabricación. La contaminación ambiental puede ser una fuente de
interferencias en la transmisión óptica. Son dispositivos particularmente sensibles a
golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la
presencia de componentes electrónicos.
e
o Captadores angulares de posición (sincro-resolvers).
ic
La otra alternativa en sensores de posición para robots la representan los resolvers y los
rv
sincroresolvers, también llamados sincros. Se trata de sensores analógicos con
resolución teóricamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la
Se
utilización de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con
400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.
&
k
or
W
il
O
AM
-T
G
D
El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe,
consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro. La
bobina móvil excitada con tensión V sen(wt) y girada un ángulo Ø induce en las
bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen(wt) sen Ø
V2 = V sen(wt) cos Ø
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Que es llamada representación del ángulo Ø en formato sincro.

El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya
que se puede pasar de uno a otro a través de la llamada red de Scott, o transformador de
Scott, o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control, la
información generada por los resolvers y los sincros es necesario convertir las señales
analógicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver/digital
(r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas: traking y
muestreo (sampling).
e
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Se
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AM
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G
D
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ic
rv
Se
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k
or
W
il
O
AM
-T
G
Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre
D
sus ventajas destacan su buena robustez mecánica durante el funcionamiento y su

inmunidad a contaminación, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a su
reducido momento de inercia, imponen poca carga mecánica del funcionamiento del eje.
Comparación entre diferentes sensores de posición angular

Robustez Rango Estabilidad
Resolución
mecánica dinámico térmica
Encoder mala media buena buena
Resolver
buena buena buena buena
Potenciómetro regular mala mala mala
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Dado el carácter continuo de la señal, la resolución de los resolvers es teóricamente

infinita. Bien es verdad que depende en la mayoría de las ocasiones de una electrónica
asociada, lo que limita la precisión de forma práctica. El rango dinámico se encuentra
más limitado en el caso de los codificadores ópticos; la resolución viene limitada por el
número de secciones opaco-transparentes que se utilicen.
e
ic
rv
Se
&
k
or
o Sensores lineales de posición (LVDT)
W
Entre los sensores de posición lineales destaca el transformador diferencial de variación
lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolución, poco rozamiento y alta repetibilidad.
il
O
Su funcionamiento se basa en la utilización de un núcleo de material ferromagnético

unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este núcleo se mueve linealmente entre
AM
un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que varíe la

inductancia entre ellos.
Los dos devanados secundarios conectados en oposición serie ven como la inducción de
-T
la tensión alterna del primario, al variar la posición del núcleo, hace crecer la tensión de
un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensión se deduce que ésta es
G
proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada

uno de los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del
D
vástago solidario al núcleo.

Además de las ventajas señaladas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran
sensibilidad y una respuesta dinámica elevada. Su uso esta ampliamente extendido, a
pesar del inconveniente de poder ser aplicado únicamente en la medición de pequeños
desplazamientos.
Otros sensores lineales que también se emplean con relativa frecuencia son las
denominadas reglas ópticas (equivalentes a los codificadores ópticos angulares) y las
reglas magnéticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a la del
resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator.
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e
ic
rv
Se
El estator se encuentra excitado por una tensión conocida que induce en el rotor
&
dependiendo de su posición relativa una tensión Vs.
Sensores de velocidad
k
or
La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento
W
dinámico de los actuadotes, por ejemplo de un robot. La información de la velocidad de
movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control
analógico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en
il
las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de
O
cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot.

Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analógico, el sensor
AM
usado es una taco generatriz que proporciona una tensión proporcional a la velocidad
de giro de su eje (10 mV por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise
-T
conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la información de

posición que ésta posee.
G
Sensores de presencia
D
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de

acción determinado. Esta detección puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En
el segundo caso se utilizan diferentes principios físicos para detectar la presencia, dando
lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de detección con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado según interese,
actuando mecánicamente a través de un vástago u otro dispositivo. Los detectores de
presencia se utilizan en robótica principalmente como auxiliares de los detectores de
posición, para indicar los límites de las articulaciones y permitir localizar la posición de
referencia de cero de éstos en el caso de que sean incrementales.
Además de esta aplicación, los sensores de presencia se usan como sensores externos,
siendo muy sencillos de incorporar por su carácter binario y su costo reducido. Los
detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el número de objetos
metálicos sin necesidad de contacto.
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Presentan el inconveniente de distinto

comportamiento según del tipo de
metal del que se trate.
El mismo tipo de aplicación tienen los
detectores capacitivos, más
voluminosos, aunque en este caso los
objetos a detectar no precisan ser
metálicos. En cambio presentan
problemas de trabajo en condiciones
e
húmedas y con puestas a tierra
ic
defectuosa.
rv
Se
&
k
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos
or
ferromagnéticos por la deformación que estos provocan sobre un campo magnético.
W
Los sensores ópticos, sin embargo, pueden detectar la reflexión del rayo de luz
il
procedente del emisor sobre el objeto.

O
AM
-T
G
D
Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como

sensores magnéticos) son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a entornos
contaminados por polvo y líquido. Constan de dos partes, el conmutador reed y el
actuador magnético. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador
magnético se acerca a él, sin necesidad de que exista contacto físico entre ambos. La
distancia de operación puede variarse con una adecuada elección del actuador
magnético. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o
intercambiables.
Sensor Reed en miniatura
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Sensores externos
El empleo de mecanismos de detección exteriores permite (continuando con el ejemplo
del robot) interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el
funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le enseña a realizar tareas
repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto está bastante
lejos de la forma más predominante de funcionamiento de los robots industriales
actuales, la utilización de la tecnología de detección para proporcionar a las máquinas
un mayor grado de inteligencia en relación con su ambiente es, en realidad, un tema
activo de investigación y desarrollo en el campo de la robótica.
e
Un robot que puede ver y sentir es más fácil de entrenar en la ejecución de las tareas
ic
complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos
rv
que las máquinas preprogramadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento
es también adaptable a una gama mucho más amplia de tareas, con lo que se consigue
Se
un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en más bajos costes de producción
y mantenimiento. La función de los sensores del robot puede dividirse en dos categorías
principales: estado interno y estado externo.
&
Los sensores de estado interno operan con la detección de variables, tales como la
k
or
posición de la articulación del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el
contrario, los sensores de estado externo operan con la detección de variables tales
W
como:

il
El alcance

O
La proximidad
 El contacto
AM
La detección externa, se utiliza para el guiado del robot, así como para la manipulación
e identificación de objetos.
-T
Los sensores de estado externo pueden clasificarse también como sensores de:
G

D
Contacto
 No contacto
Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto físico, tal
como el tacto, deslizamiento y torsión. Los sensores de no contacto se basan en la
respuesta de un detector a las variaciones en la radiación electromagnética o acústica.
Los ejemplos más destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la
proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Es de interés destacar que la detección de alcance y la visión suelen proporcionar una
información de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y
el tacto están asociados con fases terminales de agarre del objeto.
Los sensores de fuerza y torsión se utilizan como dispositivos de retroalimentación para
controlar la manipulación de un objeto una vez que haya agarrado.
 Detección de alcance
 Detección de proximidad
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 Sensores de contacto
 Detección de fuerza y torsión
Detección de alcance
Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos en el campo de operación del sensor. Los seres humanos
estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereográfico. Los sensores
de alcance se utilizan para la navegación de robots y para evitar obstáculos, para
e
aplicaciones más detalladas en las que se desean las características de localización y
ic
forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot.
rv
 Triangulación
Se
Uno de los métodos más
sencillos para medir alcance es
&
mediante técnicas de
triangulación. Este procedimiento
k
or puede explicarse con facilidad
haciendo referencia a la figura.
Un objeto se ilumina por un
W
estrecho haz de luz, que barre
toda la superficie. El movimiento
il
de barrido está en el plano

O
definido por la línea desde el

objeto hasta el detector y por la
AM
línea desde el detector hasta la

fuente. Si el detector se enfoca
sobre una pequeña parte de la superficie, entonces, cuando el detector vea la mancha
-T
luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse a partir de

la geometría de la figura, puesto que se conocen el ángulo de la fuente con la línea de
G
base y la distancia entre la fuente y el detector.

D
El método anterior proporciona una medida puntual. Si la disposición de fuente-detector

se desplaza en un plano fijo (hacia arriba y abajo y en sentido lateral en un plano
perpendicular al papel y que contenga la línea de la base en la figura), será posible
obtener una serie de puntos cuyas distancias desde el detector serán conocidas. Estas
distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo
un registro de la localización y orientación del detector a medida que se exploran los
objetos.
 Método de iluminación estructural
Este método consiste en proyectar una configuración de luz sobre un conjunto de
objetos y en utilizar la distorsión de la sufrida para calcular el alcance.
Una de las configuraciones de luz de mayor difusión actual es una lámina de luz
generada a través de una lente cilíndrica o de una hendidura estrecha. La intersección de
la lámina de luz con objetos, en el espacio de trabajo, proporciona una franja de luz que
se observa a través de una cámara de televisión desplazada en una cierta distancia desde
Página 23 de 49
la fuente de luz. La configuración de franjas se analiza con facilidad por una

computadora para tener información del alcance. Por ejemplo una inflexión indica un
cambio de superficie y una rotura corresponde a una separación entre superficies. Los
valores de alcances específicos se calculan calibrando primero el sistema.
En una de las disposiciones más simples, la fuente de luz es perpendicular a la línea que
une el origen de dicha lámina y el centro de la lente de la cámara. Al plano vertical que
contiene esta línea le llamaremos plano de referencia. Es evidente que el plano de
referencia es perpendicular a la lámina de luz y cualquier superficie de plano vertical
que corte producirá una franja vertical de luz, en la que cada punto tendrá la misma
e
distancia perpendicular al plano de referencia. El objetivo de la disposición es situar la
ic
cámara de modo que cada una de dichas franjas verticales aparezca también vertical en
el plano de la imagen. De esta manera, cada punto a lo largo de la misma columna de la
rv
imagen será reconocido como que tiene la misma distancia al plano de referencia.
Se
 Telémetro de tiempo de vuelo
En esta sección examinaremos tres métodos para determinar la distancia basada en el
&
concepto de tiempo de vuelo. Dos de los métodos utilizan un láser, mientras que el
tercero esta basado en la ultrasónica.
k
Un método para utilizar un láser para determinar la distancia consistente en medir el
or
tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (es decir, a lo
largo de la misma trayectoria) desde una superficie
W
reflectora.
La distancia a la superficie viene dada por la simple
il
relación D = c T /2, en donde T es el tiempo de

O
transito del pulso y c es la velocidad de la luz.

Es de interés destacar que, puesto que la luz se
AM
desplaza a una velocidad aproximada de 1 pie/ns, la

instrumentación electrónica de apoyo debe ser capaz
de una resolución de tiempo de 50 PS para poder
-T
conseguir una exactitud de ± ¼ pulgada en distancia.

Un sistema de láser pulsado descrito por Javis produce una disposición bidimensional
G
con valores proporcionales a la distancia: la exploración bidimensional con valores

D
proporcionales a la distancia. La exploración bidimensional se realiza desviando la luz

láser a través de un espejo giratorio.
El margen de trabajo de este dispositivo es del orden de magnitud de 1 a 4 metros, con
una exactitud de ± 0.25cm. La luz detectada se visualiza como una imagen en la que la
intensidad en cada punto es proporcional a la distancia entre el sensor y la superficie
reflectora en ese punto (más oscura cuanto más próxima esta). Las zonas brillantes
alrededor de los contornos de los objetos representan la discontinuidad en el alcance,
determinada mediante un post procesamiento en una computadora.
Una alternativa a la luz pulsada es utilizar un láser de haz continuo y medir el retardo
(es decir, el desplazamiento de fase) entre los haces saliente y de retorno.
Supóngase que un haz de luz de láser de longitud de onda l está divido en dos haces.
Uno de ellos denominado haz de referencia se desplaza una distancia L de un
dispositivo de medición de fase y el otro se desplaza a una distancia D de una superficie
reflectora. Puesto que la longitud de ondea de la luz láser es pequeña (por ejemplo,
Página 24 de 49
632.8 nm para un láser de helio-neón), el método no resulta práctico para las

aplicaciones robóticas.
Una solución simple a este problema es modular la amplitud de la luz de láser utilizando
una forma de onda de longitud de onda mucho mayor (por ejemplo, una onda sinusoidal
moduladora de frecuencia f = 10Mhz tiene una longitud de 30 metros).
Pero la señal de referencia es ahora la función modulante. La señal de láser modulada se
envía al banco y el haz de retorno de la señal moduladora, que luego se compara con la
de referencia para determinar el desplazamiento de fase.
Una ventaja importante en la técnica de la luz continua frente a la luz pulsada es que la
e
primera proporciona información de la intensidad y del alcance. Sin embargo, los
ic
sistemas continuos exigen una potencia considerablemente mayor. Las incertidumbres
en las mediciones de la distancia obtenidas por una u otra técnica exigen promediar la
rv
señal de retorno para reducir el error.
Se
Un telémetro ultrasónico es otro exponente importante del concepto del tiempo de
vuelo. La idea básica es la misma que se utiliza con un láser pulsado.
Una señal ultrasónica se transmite durante un corto período de tiempo y, puesto que la
&
velocidad de sonido se conoce para un medio de propagación especificado, un simple
cálculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno
k
como proporciona una estimación de la distancia a la superficie reflectora.
or
Se utilizan principalmente para navegación y para evitar obstáculos.
Detección de proximidad
W
Los sensores examinados anteriormente proporcionan una estimación de la distancia

il
entre un sensor y un objeto reflectante. Por el contrario, los sensores de proximidad

O
suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un
intervalo de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de
AM
proximidad se utilizan en robótica para un trabajo en campo cercano en relación a

agarrar o evitar un objeto.
-T
 Sensores inductivos
G
Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto

D
metálico están entre los sensores de proximidad industriales de más frecuente uso. El
principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en las siguientes
figuras.
Página 25 de 49
La figura muestra un diagrama esquemático de un sensor inductivo, que consiste

fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imán permanente
empaquetado en un receptáculo simple y robusto.
El efecto de llevar el sensor a la
proximidad de un material
ferromagnético produce un cambio
en la posición de las líneas de flujo
del imán permanente según se
indica en la figura. En condiciones
e
estáticas no hay ningún
ic
movimiento en las líneas de flujo y,
por consiguiente, no se induce
rv
ninguna corriente en la bobina.
Se
&
Sin embargo, cuando un objeto ferromagnético
k
penetra en el campo del imán o lo abandona, el
or
cambio resultante en las líneas de flujo induce un
impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
W
proporcionales a la velocidad de cambio de flujo. La
forma de onda de la tensión, observada a la
il
salida de la bobina, proporciona un medio

O
efectivo para la detección de proximidad.

La tensión medida a través de la bobina varía
AM
como una función de la velocidad a la que un

material ferromagnético se introduce en el campo
del imán. La polaridad de la tensión, fuera del
-T
sensor, depende de que el objeto este penetrando

G
en el campo abandonándolo.
Existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia sensor-objeto. La
D
sensibilidad cae rápidamente al aumentar la distancia, y el sensor sólo es eficaz para

fracciones de un milímetro.
Página 26 de 49
Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un
método para producir una señal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria
se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral permanezca por debajo de un
umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un
objeto) cuando se supera el umbral.
 Sensores de efecto Hall
El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magnético a través del material. Cuando se utilizan por sí
e
mismos, los sensores de efecto Hall sólo pueden detectar objetos magnetizados. Sin
ic
embargo, cuando se emplean en conjunción con un imán permanente en la
configuración tal como la indicada en la figura, son capaces de detectar todos los
rv
materiales ferromagnéticos.
Se
Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo
magnético intenso en ausencia de un material
ferromagnético en el campo cercano.
&
Cuando dicho material se lleva a la proximidad del
dispositivo, el campo magnético se debilita en el sensor
k
debido a la curvatura de las líneas del campo a través del
or
material.
Los sensores de efecto Hall están basados en el principio de
W
una fuerza de Lorentz que actúa sobre una partícula
cargada que se desplaza a través de un campo magnético.
il
Esta fuerza actúa sobre un eje perpendicular al plano

O
establecido por la dirección de movimiento de la partícula

cargada y la dirección del campo. Es decir, la fuerza de
AM
Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la

carga, v es el vector de velocidad, B es el vector del campo
magnético y x indica el producto vectorial.
-T
Al llevar un material ferromagnético cerca del dispositivo de imán semiconductor

disminuirá la intensidad del campo magnético, con la consiguiente reducción de la
G
fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensión a través del semiconductor.

D
Esta caída en la tensión es la clave para detectar la proximidad con sensores de efecto
Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan
estableciendo un umbral de la tensión fuera del sensor.
Además, la utilización de materiales semiconductores permite la construcción de
circuitos electrónicos para amplificación y detección directamente en el propio sensor,
con lo que se reduce el tamaño y el coste del mismo.
Sensores inductivos
1) Final de Carrera 2) Detector de tapas

por tornillo sin fin metálicas sellantes en
envases de leche
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 Sensores capacitivos
A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente
materiales ferromagnéticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con
diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y líquidos.
Como su nombre indica, estos sensores están basados en la detección de un cambio en
la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
e
ic
rv
Se
El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un
&
electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por
k
ejemplo, un disco y un anillo metálicos separados por un
or
m aterial dieléctrico. Una cavidad
de aire seco se suele colocar detrás
W
del
elemento capacitivo para
proporcionar aislamiento. El resto
il
del sensor está constituido por

O
circuitos electrónicos que pueden

incluirse como una parte integral
AM
de la unidad, en cuyo caso suelen

estar embebidos en una resina para
proporcionar soporte mecánico y sellado.
-T
Hay varios métodos electrónicos para detectar la proximidad basada en cambios de la

capacidad. Uno de los más simples incluye el condensador como parte de un circuito
G
oscilador diseñado de modo que la oscilación se inicie solamente cuando la capacidad

D
del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciación de la oscilación

se traduce luego en una tensión de salida, que indica la presencia de un objeto. Este
método proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo dependerá del valor
umbral.
La capacidad varía como una función de la distancia para un sensor de proximidad
basado en los conceptos anteriores. Es de interés destacar que la sensibilidad disminuye
mucho cuando la distancia es superior a unos pocos Sensor de nivel
milímetros y que la forma de la curva de respuesta Capacitivo
depende del material objeto de detección. En

condiciones normales, estos sensores son accionados en
un modo binario, de modo que un cambio en la
capacidad mayor que en
un umbral
Sensor Capacitivo
Para detectar cajas de preestablecido T indica
leche la presencia de un
objeto, mientras que los
Página 28 de 49
cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los
límites de detección establecidos por el valor de T.
 Sensores ultrasónicos
e
La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora
ic
examinados depende, en gran
rv
medida, del material objeto de
la detección. Esta dependencia
Se
puede reducirse mucho
utilizando sensores
ultrasónicos.
&
En la estructura de un
transductor ultrasónico típico utilizado para detección de
k
proximidad el elemento básico es un transductor
or
electroacústico, frecuentemente del tipo cerámico
W
piezoeléctrico. La capa de resina protege al transductor
contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y
también actúa como un adaptador de impedancia acústica.
il
O
Puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la

transmisión y la recepción, un amortiguamiento rápido de
AM
la energía acústica es necesario para detectar objetos a

pequeña distancia. Esta operación se realiza proporcionando absorbedores acústicos y
desacoplando el transductor de su receptáculo. Este último está diseñado de modo que
-T
produzca un haz acústico estrecho para una

direccionalidad de la señal.
G
D
Caudalímetro ultrasónico de
Efecto Dopler
 Sensores de proximidad ópticos
Página 29 de 49
Los sensores de proximidad ópticos son similares a los sensores ultrasónicos en el

sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda
propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los métodos
más utilizados para detectar la proximidad por medio de ópticos se muestra en la figura.
Este sensor está constituido por un diodo emisor de luz de estado sólido (LED), que
actúa como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado sólido que actúa
como el receptor.
e
ic
rv
Se
&
k
or
Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano se
W
intersectan en un volumen largo en forma de lápiz. Este volumen define el campo de
operación del sensor, puesto que una superficie reflectora que intersecta el volumen se
il
ilumina por la fuente y es vista simultáneamente por el receptor.

O
Dicho de otro modo, una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen

producirá una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como
AM
una función de la distancia para características reflectoras y orientaciones del objeto

conocidas, la aplicación típica está en un modo en donde una señal binaria recibe una
intensidad de luz superior a un valor umbral.
-T
G
D
1) Sensor fotoeléctrico de barrera 2) Sensor Reflex
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e
3) Sensor Difuso 4) Sensor Convergente
ic
rv
Se
&
k
or
W
il
O
AM
5) Sensor Especular 6) Sensor de Fibra Óptica

-T
G
D
7) Sensor Fotoeléctrico 8) Sensores Fotoeléctricos miniatura
Página 31 de 49
9) Sensores Fotoeléctricos de Nivel
e
ic
Sensores de contacto
rv
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto
Se
entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el
reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un
&
manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos
categorías principales:
k
 Binarios
or
 Analógicos
W
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o

il
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analógicos proporcionan a la salida

O
una señal proporcional a una fuerza local.

 Sensores binarios
AM
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la
disposición más simple, un conmutador está situado en la superficie interior de cada
-T
dedo de una mano de manipulación. Este tipo de detección es de utilidad para

determinar si una pieza está presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un
G
objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, también es posible

D
centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulación.

Sensores de contacto binarios múltiples pueden emplearse, en la superficie interior de
cada dedo, para proporcionar información táctil. Además, suelen estar montados en las
superficies exteriores de una mano de manipulación para proporcionar señales de
control de utilidad para guiar la mano a través de todo el espacio de trabajo. Este último
modo de detección por contacto es análogo al que los seres humanos sienten cuando se
desplazan a través de un recinto completamente oscuro.
 Sensores analógicos
Un sensor de contacto analógico es un dispositivo cuya salida es proporcional a una
fuerza local. El más simple de estos dispositivos está constituido por una varilla
accionada por resorte que esta mecánicamente enlazada con un eje giratorio, de tal
manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una
rotación proporcional del eje.
Página 32 de 49
La rotación se mide luego, de manera continua, utilizando un potenciómetro, o de forma

digital, con el uso de una rueda de código. El crecimiento de la constante del resorte
proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.
En los últimos años se ha dedicado un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos
de detección táctil, capaces de proporcionar una información de contacto sobre un área
más amplia que la proporcionada por un sensor único. El empleo de estos dispositivos
se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de
cada dedo ha sido recubierta con
un arreglo táctil de detección.
e
Las placas detectoras exteriores
ic
suelen ser dispositivos binarios.
Aunque pueden formarse
rv
matrices de detección utilizando
Se
sensores individuales múltiples,
una de las soluciones más
prometedoras a este problema
&
consiste en utilizar una matriz de
electrodos en contacto eléctrico
k
or con un material conductor dúctil
(por ejemplo, sustancias basadas
en grafito) cuya resistencia varía
W
como una función de la compresión. En estos dispositivos, que suelen denominarse
pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones
locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas últimas se
il
O
transforman con facilidad en señales eléctricas, cuya amplitud es proporcional a la

fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material.
AM
 El sensor de presión
Se puede utilizar un sensor de presión para la retroalimentación mecánica de una mano,
-T
para controlar la fuerza de agarre, indicación sensible de cuando la mano sujeta un

objeto.
G
Un sensor óptico de presión consiste en una superficie dividida en células por

particiones opacas. Una fibra óptica trae luz a cada célula; la luz es emitida por un diodo
D
u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la célula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o
fototransistor. Las células son cubiertas por un material elástico con una superficie
interior reflectante. El resto de la célula es de un material no reflectante. El cambio en la
reflexión interior de luz es detectado por el sensor y se produce una señal que informa al
operador de contacto. Cuanto mayor sea la presión, mayor es el cambio en la reflexión.
Así, puede "sentirse" la presión utilizando circuitería analógica. Si se desea únicamente
una indicación de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrónica.
Todos los sensores de contacto mencionados hasta ahora se refieren a medidas de
fuerzas normales a la superficie del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial
para determinar el deslizamiento es otro aspecto importante de la detección de contacto.
Detección de fuerza y torsión
Los sensores de fuerza y de torsión se utilizan principalmente para medir las fuerzas de
reacción desarrolladas en la superficie de separación entre conjuntos mecánicos. Los
métodos principales para realizar esta operación son los de detección de articulación y
Página 33 de 49
muñeca. Un sensor de articulación mide los componentes cartesianos de la fuerza y de

la torsión que actúan sobre una articulación de robot y la suma de forma vectorial. Para
una articulación impulsada por un motor de corriente continua, la detección se realiza
simplemente midiendo la corriente del inducido.
Los sensores de muñeca están montados entre la extremidad de un brazo del robot y el
actuador final.
Están constituidos por
galgas de deformaciones
que miden la desviación
e
de la estructura mecánica
ic
debida a fuerzas
exteriores.
rv
Los sensores de muñeca
Se
son pequeños, sensibles,
de poco peso
(aproximadamente 12
&
onzas) y de un diseño
relativamente compacto,
k
or del orden de 10 cm de
diámetro total y de 3cm
de espesor.
W
Para poder reducir la histéresis y aumentar la
exactitud en la medida, el hardware se suele
il
construir a partir de una pieza mecánica maciza, que

O
suele ser de aluminio. Por ejemplo, el sensor

mostrado en la figura utiliza ocho pares de galgas de
AM
deformaciones de semiconductores montadas en

cuatro barras de deflexión (una galga a cada lado de
una barra de deflexión).
-T
Las galgas en los extremos abiertos opuestos de las

G
barras de deflexión están cableadas, de manera

diferencial, a un circuito potenciométrico, cuya
D
tensión de salida es proporcional a la componente de

la fuerza normal al plano de la galga de deformación.
La conexión diferencial de las galgas de deformación
proporciona una compensación automática de las
variaciones en la temperatura.
Sin embargo, se trata solamente de una compensación de primer orden aproximado.
Puesto que los ocho pares de galgas de deformación están orientados en sentido normal
a los ejes x, y, z del sistema de referencia, las tres componentes del momento M pueden
determinarse sumando y restando adecuadamente las tensiones de salida,
respectivamente.
La mayoría de los sensores de fuerza de muñeca funcionan como transductores para
transformar las fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviaciones o
desplazamientos medibles en la muñeca generados por el sensor de fuerza no afecten a
la exactitud del posicionamiento del manipulador.
Por consiguiente, las especificaciones del rendimiento pueden resumirse como siguen:
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 Alta rigidez. La frecuencia natural de un dispositivo mecánico está relaciona con

su rigidez; así, la alta rigidez asegura que las fuerzas perturbadoras se
amortigüen rápidamente para permitir lecturas exactas durante cortos intervalos
de tiempo. Además, reduce la magnitud de las desviaciones de una fuerza /
momento aplicado, lo que puede añadirse al error de posicionamiento de la
mano.
 Diseño compacto. Este diseño asegura que el dispositivo no restrinja el
movimiento del manipulador en un área de trabajo con poco espacio libre. Con
el sensor de fuerza compacto, es importante colocar el sensor lo más próximo
e
posible a la herramienta para reducir el error de posicionamiento como
ic
consecuencia del giro de la mano en pequeños ángulos. Además, es deseable
rv
medir una fuerza / momento de la mano lo más grande posible; así, al hacer
mínima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el brazo de la palanca
Se
para las fuerzas aplicadas en la mano.
 Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores
&
de la fuerza y las fuerzas / momentos aplicados permite resolver la fuerza y los
momentos mediante simples operaciones matriciales.

k
Baja histéresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la
or
sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen
W
que superar este rozamiento, o fricción, antes de que pueda obtenerse una
desviación medible. Produce también efectos de histéresis que no reestablecen
los dispositivos de medida de la posición a sus lecturas originales.
il
O
ACTUADORES
AM
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos,
-T
según la energía que utilizan:


G
Neumáticos
 Hidráulicos
D
 Eléctricos
Los actuadores neumáticos utilizan el aire comprimido

como fuente de energía y son muy indicados en el control
de movimientos rápidos, pero de precisión limitada. Los motores hidráulicos son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a
una precisa regulación de velocidad. Los motores eléctricos son los más utilizados, por
su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica. Más tarde se
proporcionará una comparación detallada entre los diferentes tipos de actuadores
utilizados en robótica.
Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas
a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a
considerar son, entre otras:
Página 35 de 49
 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Costo
Actuadores neumáticos
e
En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
ic
actuadores neumáticos:
rv
 Cilindros neumáticos
Se
 Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
Cilindros
&
En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro
k
como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros
neumáticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el émbolo se
or
desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión,
W
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
(que recupera al émbolo a su posición en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo
il
O
en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las
dos cámaras.
AM
Normalmente, con los cilindros neumáticos sólo se persigue un posicionamiento en los

extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto último se puede conseguir
con una válvula de distribución (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el
-T
aire a presión hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen, no
obstante, sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumático, aunque
G
debido a su coste y calidad todavía no resultan competitivos.

D
Motores neumáticos
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante
aire a presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los
motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un
plano inclinado. Otro método común más sencillo de obtener movimientos de rotación a
partir de actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo se
encuentra acoplado a un sistema de piñón-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no
consiguen una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados
en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en determinadas
Página 36 de 49
articulaciones de algún robot (como el movimiento vertical del tercer grado de libertad
de algunos robots).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un accionamiento neumático deberá
disponer de una instalación de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de
distribución (tuberías, electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas
instalaciones neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da
cierto grado de automatización.
Actuadores hidráulicos
e
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de
ic
aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y
100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los
rv
neumáticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Se
Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos
marcan ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que
&
la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos
realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores
k
(haciendo uso del servo control) con notable precisión. Además, las elevadas presiones
or
de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumáticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
W
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto
indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida
il
sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindro sería
O
preciso vaciar este de aceite). También es destacable su eleva capacidad de carga y

relación potencia-peso, así como sus características de auto lubricación y robustez.
AM
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalación. Asimismo, esta instalación es mas complicada que la necesaria para los
-T
actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos, necesitando de equipos de
G
filtrado de partículas, eliminación de aire, sistemas de refrigeración y unidades de

control de distribución.
D
Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores eléctricos
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han

hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
 Motores de corriente continua (DC). Servomotores
 Motores paso a paso
 Motores de corriente alterna (AC)
Página 37 de 49
Motores de corriente contínua. Servomotores

Son los más usados en la actualidad
debido a su facilidad de control. En
este caso, se utiliza en el propio motor
un sensor de posición (Encoder) para
poder realizar su control.
Los motores de DC están constituidos
por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con
e
corriente continua:
ic
El inducido, también denominado
rv
devanado de excitación, esta situado
en el estator y crea un campo
Se
magnético de dirección fija,
denominado excitación.
&
El inducido, situado en el rotor, hace
girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo
k
or
magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de delgas,
en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
W
Para que se
il
pueda dar la
O
conversión de
energía eléctrica
AM
en energía
mecánica de
forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor
-T
permanezcan estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando ambos campos
se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el
G
rotor encargado de que se mantenga el ángulo relativo entre el campo del estator y el
D
creado por las corrientes rotóricas. De esta forma se consigue transformar

automáticamente, en función de la velocidad de la máquina, la corriente continua que
alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de
funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina. Si el motor
está alimentado a tensión constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el
flujo de excitación. Pero cuanto más débil sea el flujo, menor será el par motor que se
puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensión del
inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitación se actúa al contrario. Además, en los motores
controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro
originado por la realimentación intrínseca que posee a través de la fuerza
contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado
por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitación se
genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo.
Página 38 de 49
Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Además, para

disminuir la inercia que poseería un rotor bobinado, que es el inducido, se construye
éste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no
posee apenas masa térmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por
sobrecarga.
Las velocidades de rotación que se consiguen con estos motores son del orden de 1000
a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y
bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden
manejar pueden llegar a los 10KW.
e
Como se ha indicado, los motores DC son
controlados mediante referencias de velocidad. Éstas
ic
normalmente son seguidas mediante un bucle de
rv
retroalimentación de velocidad analógica que se
Se
cierra mediante una electrónica específica
(accionador del motor). Se denominan entonces
servomotores.
&
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de
posición, en el que las referencias son generadas por la unidad de control
k
(microprocesador) sobre la base del error entre la posición deseada y la real.
or
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de
las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado más de
W
unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los últimos años motores sin
il
escobillas. En estos, los imanes de excitación se sitúan en el rotor y el devanado de

O
inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores

estáticos, que reciben la señal de conmutación a través de un detector de posición del
AM
rotor.
Motores Paso a Paso (Stepper motors)
-T
Los motores paso a paso son

G
ideales para la construcción de

mecanismos en donde se requieren
D
movimientos muy precisos.

La característica principal de estos
motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos
de tan sólo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para
completar un giro completo de 360°.
Por lo tanto es un tipo de motor especial cuya principal
característica es que gira de forma incremental (paso a
paso), donde cada paso representa un desplazamiento angular fijo del eje del motor. Hay
motores cuyo desplazamiento angular es de 3,6° lo que significa que son necesarios 100
pasos para realizar un giro completo.
Página 39 de 49
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En esta Unidad trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya
que estos son los más usados en robótica.
Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de dirección del flujo de corriente a
través de las bobinas que lo forman, en la secuencia apropiada.
Principio de funcionamiento
e
ic
rv
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
Se
excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación
(o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
&
k
or
W
il
O
AM
Imagen del rotor Imagen de un estator de 4 bobinas

-T
G
Existen dos tipos de motores paso a paso:

 Bipolares: Formados por dos bobinas. Tienen cuatro cables externos.
D
 Unipolares: Formados por cuatro bobinas. Cada par de bobinas tienen un punto
en común (conexión central).
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
Página 40 de 49
Las conexiones centrales se deben conectar al valor positivo de la alimentación. Tienen

cinco, seis u ocho cables externos, dependiendo de si las conexiones centrales se
encuentran unidas internamente en un único cable, dos cables (conexiones centrales de
cada par independientes) o cuatro cables (los extremos de las conexiones centrales salen
al exterior).
 Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio
de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un
e
ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-
ic
Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del
motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos
rv
bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito
Se
de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-
Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los
casos del L293 (ver figura 3 bis).
&
k
or
W
il
O
AM
-T
G
D
 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de
Página 41 de 49
controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para

controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual
es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.
e
ic
rv
Se
&
k
or
W
Debido a las características del motor paso a paso, si se aumenta la velocidad, se reduce
el par. Esto se debe a que las bobinas se tienen que cargar para producir el giro del
motor, pero este proceso de carga no es un pulso perfecto sino que se trata de una curva,
il
por lo que es necesario esperar el tiempo necesario para que la curva llegue a un
O
mínimo. Si se aumenta mucho la velocidad, la duración de los pulsos que reciben las
bobinas disminuye y por tanto, no da tiempo a que se carguen totalmente, disminuyendo
AM
su fuerza.
-T
G
D
Ejemplo de cableado exterior de un motor paso a paso

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la
secuencia seguida.
A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores
paso a paso del tipo Bipolares:
Página 42 de 49
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
e
ic
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
rv
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
Se
ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda
el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
&
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retención.
PASO Bobina A Bobina B
kBobina C Bobina D
or
W
1 ON ON OFF OFF
il
O
AM
2 OFF ON ON OFF
-T
G
D
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa sólo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al
estar sólo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.
Página 43 de 49
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON OFF OFF OFF
e
2 OFF ON OFF OFF
ic
rv
Se
3 OFF OFF ON OFF
&
k
or
4 ON
W
OFF OFF OFF
il
O
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
AM
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego sólo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
-T
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

G
D
1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
Página 44 de 49
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
e
ic
rv
Se
5 OFF OFF ON OFF
&
k
or
6 OFF OFF ON ON
W
il
O
7 OFF OFF OFF ON

AM
-T
8 ON ON
G
OFF OFF
D
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe
alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos
es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
 Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
 Puede girar erráticamente.
 O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de
pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima
tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de
giro y luego cambiar el sentido de rotación.
Página 45 de 49
Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos
hojas de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el
cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuación:
e
ic
rv
Se
&
k
or
1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia en
las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables
comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes
W
de comenzar las pruebas.

il
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será
el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
O
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable,
AM
mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad
de la resistencia medida en el cable común.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
común (generalmente 12 volts, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los
-T
otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás
G
cables de forma alternada y observando los resultados.

D
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será

llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar

cuál de los tres cables restantes provoca un paso en
sentido antihorario al ser conectado también a masa.
Ese será el cable B.
Página 46 de 49
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar

cuál de los dos cables restantes provoca un paso en
sentido horario al ser conectado a masa. Ese será el
cable D.
El último cable debería ser el cable C. Para

comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no
e
debería generar movimiento alguno debido a que es
la bobina opuesta a la A.
ic
rv
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Se
Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:
Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
&
identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para
medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
k
debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy
or
baja). Luego sólo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene
W
fácilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente
damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben
il
O
invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

Para recordar
AM
 Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.

 Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con
-T
2 cables comunes para alimentación. pueden ser del mismo color.

 Un motor de pasos con sólo 4 cables es comúnmente bipolar.
Motores de corriente alterna
G
D
Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las máquinas síncronas hacen que se presenten como un claro
competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres
factores:
 la construcción de los motores síncronos sin escobillas.
 el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la
velocidad de giro) con facilidad y precisión.
 el empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de control.
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
 motores asíncronos
 motores síncronos
Motores asíncronos de inducción
Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores
eléctricos. El rotor está constituido por varias barras
Página 47 de 49
conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en
los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina
también motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo
que cuando la corriente alterna trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente
en el rotor, que crea su propio campo magnético. La interacción
entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe
conexión eléctrica directa entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación
e
determina la velocidad a la cual rota el campo magnético del
ic
estator. El rotor sigue a este campo, girando más despacio. La
diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La
rv
imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sitúa el puntero
Se
del ratón en uno de los polos del rotor y se sigue se notará que no rota como el campo
del estator. En la animación el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un
deslizamiento normal ronda el 5%.
Motores síncronos
&
k
El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente
or
a la misma velocidad que le campo del estator, sin
deslizamiento.
W
El inducido se sitúa en el rotor, que tiene polaridad constante
(imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor
il
situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales

O
decalados 120° eléctricos y se alimenta con un sistema trifásico

de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de
AM
funcionamiento y el del motor sin escobillas.

En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la
tensión que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisión, el control de
-T
velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de

perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posición continuo que detecta la posición
del rotor y permite mantener en todo momento el ángulo que forman los campos del
G
D
estator y rotor. Este método de control se conoce como autosíncrono o autopilotado.

El motor síncrono autopilotado excitado con un imán permanente, también llamado
motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuación de calor, ya que los devanados
están en contacto directo con la carcasa. El control de posición se puede realizar sin la
utilización de un sensor adicional, aprovechando el detector de posición del rotor que
posee el propio motor. Además permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia
mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores
asíncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control
que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicación en robótica.
Comparación entre los diferentes tipos de actuadores
Como resumen de los actuadores utilizados en robótica se presenta la siguiente tabla:
Página 48 de 49
Características de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
e
Rápidos
ic
Alta relación
Precisos
rv
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Se
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
&
cargas estáticas
k
or Difícil
Dificultad de control mantenimiento
continuo Instalación especial
W
Desventajas Instalación especial (filtros, eliminación Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
il
Ruidoso Frecuentes fugas

O
Caros
AM
-T
G
D
Página 49 de 49

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DG-TAM Oil Work &

Unidad 2_ Sensores y Actuadores

Autor: Ing. Rodolfo Luis Dupláa

A continuación haremos una rápida descripción de los contenidos de la presente

sentido a la forma de funcionamiento de estos dispositivos. También tendrás en cuenta

teniendo en cuenta el lugar donde se emplazará, su robustez mecánica, su hermeticidad,

El material entregado fue cuidadosamente seleccionado con el fin de constituir un

 “Curso práctico de Electrónica Industrial y Automatización”, Tomos 1 y 2.

 Catálogo de Detectores Fotoeléctricos OSIRIS de Telemecanique. Código

Te recomiendo, en la medida de lo posible, investigar sobre los temas de la presente

 Tubo de Bourdon (Presión)

Tubo Pitot (Velocidad de Flujo)

Ejemplo: Sensor de Presión

 Circuitos de Protección: Sobre tensión – Interferencia electromagnética –

LOS SENSORES O TRANSDUCTORES SE PUEDEN CLASIFICAR

Según el tipo de Alimentación

 Necesitan 1 o más fuentes auxiliares de energía.

 No requieren energía auxiliar

 Salida de Voltaje o Corriente continuamente variable

 Valores de tensión empleados: +10 V, +5 V, ±10 V, ±5 V, ±1 V.

 Salida de voltaje o corriente en forma de saltos

 Es un caso particular de los sensores digitales

Variables básicas existentes en la naturaleza

 Variables mecánicas: Longitud, área, Volumen, fuerza, torque, presión,

Efectos normalmente empleados en los sensores

2) Efecto Capacitivo: Variación de Constante

placas a partir de una magnitud a medir

 Sensores capacitivos de Desplazamiento,

Proximidad, Presión, Nivel, Humedad, Fuerza,

3) Efecto Inductivo: Variación de la Reluctancia,

las corrientes de Foucoult, Inductancia Mutua.

 Sensores y detectores inductivos (LVDTs,

3) Efecto Magnético y Electromagnético: Se generan Voltajes o Corrientes

 Sensores Magneto elásticos

Los Pirómetros, los Radiómetros y los Analizadores de Infrarrojo se basan en el

Los sensores Monolíticos (LM35) miden alterando las propiedades de uniones

7) Efecto Óptico y electroscópico: Permiten producir señales eléctricas a partir de

variación de resistencia y otros parámetros eléctricos (efecto fotoeléctrico)

 Detectores Fotovoltaicos de luz, llama, calor y humo.

8) Efecto Auto resonante: Permiten la producción de

sólidos, Radiaciones nucleares, etc.)

 Resonadores de cuarzo para medición de temperatura, peso, fuerza y presión.

Sensor fotoeléctrico Sensor Fotoeléctrico

CLASIFICACION DE SENSORES DE PROXIMIDAD

A) Por el tipo de Captor

 2 hilos a y b: AC o DC. En serie con la carga (NA o NC)

 2 hilos Namur: No van en serie con la carga, requieren de un circuito auxiliar

DETECTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS

 Detectan objetos metálicos

Factores a tener en cuenta para su selección:

Materiales que detectan los Sensores Inductivos

DETECTORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS

Detectan tanto objetos metálicos como no metálicos

Características de los Sensores Capacitivos

 Similares a los inductivos

Para agua y metales Cf = 1.0

DETECTORES DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICOS

Características de los detectores fotoeléctricos

 Son dispositivos de estado sólido

 Detectores de marcas de color

Tipos de sensores internos

Entre los sensores internos se encuentran estos diferentes tipos:

Para el control de posición angular se emplean fundamentalmente los denominados