CLASE

S DE
 INTRODUCCIÓN

El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en energía

mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético alrededor de
una espira o bobinado que toma diferentes formas.
Al pasar la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un imán cuyos
polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte inferior; al
dar media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de
comportarse como imán pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra
media vuelta y la corriente pasa nuevamente repitiéndose el ciclo haciendo que el
motor rote constantemente.

Si colocamos una espira rectangular por la que circula una corriente eléctrica en el
interior de un campo magnético uniforme, la espira experimentará un giro. Si la
espira se conecta a un eje, podremos convertir la energía eléctrica que circula por
la espira en energía mecánica. Precisamente esta es la base de los motores
eléctricos, aunque en lugar de emplear una espira utilizaremos una bobina, ya que
así el efecto resultante será mucho mayor.

Aunque existen distintos tipos de motores en función de la potencia eléctrica que

se necesite, un motor típico tiene los siguientes componentes:

 Una bobina (generalmente de cobre) arrollada en torno a un trozo de hierro

(núcleo de hierro).
  Un imán necesario para producir el giro cuando pasa la corriente eléctrica
por la bobina.
 Una armadura que soporta el imán.
 Delgas y escobillas que completan el circuito eléctrico.

MOTOR ELECTRICO

Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en

energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas. Algunos de los
motores eléctricos son reversibles, pueden transformar energía mecánica en
energía eléctrica funcionando como generadores. Los motores eléctricos de
tracción usados en locomotoras realizan a menudo ambas tareas, si se los equipa
con frenos regenerativos.

Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y

particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o a
baterías. Así, en automóviles se están empezando a utilizar en vehículos híbridos
para aprovechar las ventajas de ambos.

Debido a que son muchos y variados los tipos de motores eléctricos, existen
numerosas formas de catalogarlos. A continuación se muestran algunas de las
formas más usuales.
 MOTORES ESPECIALES
 MOTOR HISTERESIS
 MOTOR PASO A PASO
 SERVOMOTOR

Clasificación por su alimentación eléctrica

Corriente Directa – La corriente no varía con el tiempo

Motores Corriente Alterna – La corriente varia con respecto al tiempo

eléctricos

Universal – son de velocidades variables

Clasificación por el número de fases en su alimentación

Rotor devanado
 Repulsión

Monofásico – 1 Fase Jaula de ardilla Tienen problema para arrancar

Fase partida Tiene devanado de arranque
Fase partida con condensado Tiene devanado de trabajo.
Polo de sombra
Histéresis
Motor
es
Eléctricos

Rotor devanado
Solo tiene devanado de régimen trabajo
Bifásico – 2 Fases

Jaula de ardilla No tiene devanado de arranque

Rotor devanado
Solo tiene devanado de régimen o trabajo
Trifásico – 3 fases

Jaula de ardilla No tiene devanado de arranque

Clasificación por su sentido de giro

Sentido horario
Motores
eléctricos

Sentido anti – horario

Clasificación por su flecha

Motores Flecha Solida

Eléctricos Flecha Hueca
Clasificación por su ventilación

Ventilados
Motores
eléctricos
Autoventilados – tienen el ventilador en su rotor

Clasificación por su carcasa

Cerrados

Abiertos
Motores
eléctricos A prueba de goteos (chorro de agua)

A prueba de explosión

Sumergibles

Clasificación por la forma de sujeción

Brida lateral
Motores
eléctricos
 Brida frontal

Clasificación por la velocidad de Giro

Motores Asíncronos o de Inducción

Eléctricos Síncronos

Clasificación por el tipo de rotor

De anillos rozantes
Motores De colector
Eléctricos De jaula de ardilla
De devanado

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA O DIRECTA

Los Motores de Corriente Directa (CD) o Corriente Continua (CC) se utilizan en

casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del
motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar
corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o baterías.
Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo número
de polos y el mismo número de carbones. Los motores de corriente directa
pueden ser de tres tipos:
 Serie
 Paralelo
 Mixto

Como su nombre lo indica, un motor eléctrico de corriente continua, funciona con

corriente continua. En estos motores, el inductor es el estator y el inducido es el
rotor. Fueron los primeros en utilizarse en vehículos eléctricos por sus buenas
características en tracción y por la simplicidad de los sistemas de control de la
electricidad desde las baterías. Presentan desventajas en cuanto al mantenimiento
de algunas de sus piezas (escobillas y colectores) y a que deben ser motores
grandes si se buscan potencias elevadas, pues su estructura (y en concreto el
rozamiento entre piezas) condiciona el límite de velocidad de rotación máxima.

Esquema de un motor de corriente continua

Constitución
 Partes de un motor AC

Además internamente está conformado por:

- Inductor.
- Polo inductor.
- Inducido, al que va arrollado un conductor de cobre formando el arrollamiento.
- Núcleos polares, va arrollando, en forma de hélice al arrollamiento de excitación.
- Cada núcleo de los polos de conmutación lleva un arrollamiento de conmutación.
- Conmutador o colector, que está constituido por varias láminas aisladas entre sí.
El arrollamiento del inducido está unido por conductores con las láminas del
colector. Sobre la superficie del colector rozan unos contactos a presión mediante
unos muelles. Dichas piezas de contacto se llaman escobillas. El espacio libre
entre las piezas polares y el inducido se llama entrehierro
Parámetros característicos

Clase Par de Corriente de Regulación de

Nombre de clase del motor
NEMA arranque Arranque Velocidad (%)

A 1.5 - 1.75 5.0 - 7 2-4 Normal

B 1.4 - 1.6 4.5 - 5 3.5 De propósito general

C 2.0 - 2.5 3.5 - 5 4-5 De doble jaula alto par

D 2.5 - 3.0 3-8 5 - 8 , 8 - 13 De alto par alta resistencia

F 1.25 2-4 mayor de 5 De doble jaula.

Clasificación Motores de Corriente Continua

Motores de corriente continua de imán permanente:
Existen motores de imán permanente (PM, permanent magnet), en tamaños de
fracciones de caballo y de números pequeños enteros de caballos. Tienen varias
ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan las
alimentaciones de energía eléctrica para excitación ni el devanado asociado. Se
mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas excitadoras del campo que
fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobrevelocidad debida a
pérdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la eliminación de
pérdida de potencia en un campo excitador. Así mismo, la característica par contra
corriente se aproxima más a lo lineal. Un motor de imán permanente (PM) se
puede usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo
de servicio de excitación continua.

Excitación Independiente:
Los motores de excitación independiente tienen como aplicaciones industriales el
torneado y taladrado de materiales, extrusión de materiales plásticos y goma,
ventilación de horno, retroceso rápido en vacío de ganchos de grúas, desenrollado
de bobinas y retroceso de útiles para serrar. El motor de excitación independiente
es el más adecuado para cualquier tipo de regulación, por la independencia entre
el control por el inductor y el control por el inducido. El sistema de excitación más
fácil de entender es el que supone una fuente exterior de alimentación para el
arrollamiento inductor. En la siguiente figura, se representa el inducido por un
círculo; la flecha recta interior representa el sentido de la corriente principal y la
flecha curva, el sentido de giro del inducido; el arrollamiento inductor o de
excitación, se representa esquemáticamente, y el sentido de la corriente de
excitación, por medio de una flecha similar.

Autoexcitación:
El sistema de excitación independiente, solamente se emplea en la práctica en
casos especiales debido, sobre todo, al inconveniente de necesitar una fuente
independiente de energía eléctrica. Este inconveniente puede eliminarse con el
denominado principio dinamoeléctrico o principio de autoexcitación, que ha hecho
posible el gran desarrollo alcanzado por las máquinas eléctricas de corriente
continua en el presente siglo.
Excitación serie:
Es el motor cuya velocidad disminuye sensiblemente cuando el par aumenta y
cuya velocidad en vacío no tiene límite teóricamente.
Los motores con excitación en serie son aquellos en los que el inductor esta
conectado en serie con el inducido. El inductor tiene un número relativamente
pequeño de espiras de hilo, que debe ser de sección suficiente para que se pase
por él la corriente de régimen que requiere el inducido. En los motores serie, el
flujo depende totalmente de la intensidad de la corriente del inducido. Si el hierro
del motor se mantiene a saturación moderada, el flujo será casi directamente
proporcional a dicha intensidad.
Excitación en paralelo (shunt o derivación)
El generador con excitación shunt suministra energía eléctrica a una tensión
aproximadamente constante, cualquiera que sea la carga, aunque no tan
constante como en el caso del generador con excitación independiente. Cuando el
circuito exterior está abierto, la máquina tiene excitación máxima porque toda la
corriente producida se destina a la alimentación del circuito de excitación; por lo
tanto, la tensión en bornes es máxima. Cuando el circuito exterior está
cortocircuitado, casi toda la corriente producida pasa por el circuito del inducido y
la excitación es mínima, la tensión disminuye rápidamente y la carga se anula. Por
lo tanto, un cortocircuito en la línea no compromete la máquina, que se desexcita
automáticamente, dejando de producir corriente. Esto es una ventaja sobre el
generador de excitación independiente en donde un cortocircuito en línea puede
producir graves averías en la máquina al no existir éste efecto de desexcitación
automática.
Compuesta:
Es el motor cuya velocidad disminuye cuando el par aumenta y cuya velocidad en
vacío es limitada. Las características del motor Compuesta están comprendidas
entre las del motor de derivación y las del motor en serie. Los tipos de motor
Compuesta son los mismos que para los generadores, resumiéndose el aditivo y
el diferencial. El motor en Compuesta es un término medio entre los motores
devanados en serie y los de en derivación. En virtud de la existencia del devanado
en serie, que ayuda al devanado en derivación, el flujo magnético por polo
aumenta con la carga, de modo que el par se incrementa con mayor rapidez y la
velocidad disminuye más rápidamente que si no estuviera conectado el devanado
en serie; pero el motor no se puede desbocar con cargas ligeras, por la presencia
de la excitación en derivación

 Los motores de CC son empleados para grandes potencias. Son motores

industriales que necesitan una gran cantidad de corriente para el arranque.
 Los motores de CC llevan circuitos integrados para regular la toma de
corriente de la línea y así no generar bajones de intensidad de la corriente
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Principio de funcionamiento

Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo

principio de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que
circula una corriente eléctrica se encuentra dentro de la acción de un campo
magnético, éste tiende a desplazarse perpendicularmente a las líneas de acción
del campo magnético.

El conductor tiende a funcionar como un electroimán debido a la corriente eléctrica

que circula por el mismo adquiriendo de esta manera propiedades magnéticas,
que provocan, debido a la interacción con los polos ubicados en el estator, el
movimiento circular que se observa en el rotor del motor.

Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente por un conductor produce un
campo magnético, además si lo ponemos dentro de la acción de un campo
magnético potente, el producto de la interacción de ambos campos magnéticos
hace que el conductor tienda a desplazarse produciendo así la energía mecánica.
Dicha energía es comunicada al exterior mediante un dispositivo llamado flecha.

Características particulares de los motores eléctricos de corriente alterna

Los parámetros de operación de un motor designan sus características, es
importante determinarlas, ya que con ellas conoceremos los parámetros
determinantes para la operación del motor. Las principales características de los
motores de C.A. son:
Potencia: Es la rapidez con la que se realiza un trabajo; en física la Potencia =
Trabajo/tiempo, la unidad del Sistema Internacional para la potencia es el joule por
segundo, y se denomina watt (W). Sin embargo estas unidades tienen el
inconveniente de ser demasiado pequeñas para propósitos industriales. Por lo
tanto, se usan el kilowatt (kW) y el caballo de fuerza (HP) que se definen como:
 
1 kW = 1000 W
1 HP = 747 W   =   0.746 kW
1kW = 1.34 HP
MOTOR ELÉCTRICO UNIVERSAL
El motor universal se denomina así por ser el único motor que puede
conectarse tanto a corriente alterna como a corriente continua.

Cuando el motor universal se conecta a la corriente continua con una carga

constante, la velocidad y la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje
aplicado.

Cuando el motor universal se conecta a la corriente alterna con carga constante, la

velocidad y la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a
partir de los 3000 r.p.m. (revoluciones por minuto)

En el motor universal la velocidad dada para un voltaje en corriente alterna es

inferior que la que se obtendría si se aplica el mismo voltaje pero en corriente
continua.

Los motores universales se construyen para potencias menores a los 0.5 CV

(caballos vapor) y velocidades de hasta 3000 r.p.m. y presentan un buen
rendimiento.

El principio de funcionamiento del motor universal está determinado por el efecto

motor que produce un conductor recorrido por una corriente eléctrica y que está
sometido a un campo magnético. Por acción magnetomotriz existirá un
desplazamiento y por ende una rotación.

Constitución de un Motor Universal

Bobinas conductoras: Se las conoce con el nombre de inductor o campos

inductores.

Bobina inducido: Es el rotor bobinado y se le conoce con el nombre de inducido o

armadura.

Escobillas: Son fabricadas de carbón por ser un material suave y un coeficiente de

temperatura negativo.

Resortes: Sirven para mantener las escobillas en su lugar por medio de presión
mecánica.

Tapas o escudos: Sirven para sostener el eje del motor y dar la escructura
mecánica al motor

MOTORES MONOFÁSICOS
 Fueron los primeros motores utilizados en la industria. Cuando este tipo de
motores está en operación, desarrolla un campo magnético rotatorio, pero antes
de que inicie la rotación, el estator produce un campo estacionario pulsante.

Para producir un campo rotatorio y un par de arranque, se debe tener un

devanado auxiliar defasado 90° con respecto al devanado principal. Una vez que
el motor ha arrancado, el devanado auxiliar se desconecta del circuito.

Debido a que un motor de corriente alterna (C.A.) monofásico tiene dificultades

para arrancar, esta constituido de dos grupos de devanados: El primer grupo se
conoce como el devanado principal o de trabajo, y el segundo, se le conoce como
devanado auxiliar o de arranque. Los devanados difieren entre sí, física y
eléctricamente. El devanado de trabajo está formado de conductor grueso y tiene
más espiras que el devanado de arranque.

Es importante señalar, que el sentido de giro de las bobinas involucra la polaridad

magnética correspondiente Dada la sencillez, robustez, bajo precio y ausencia de
chispas son de gran aplicación los
motores asíncronos monofásicos de inducción de rotor en cortocircuito.

La utilización de motores monofásicos será factible para aplicaciones de pequeña

potencia. En los motores monofásicos no resulta sencillo iniciar el campo giratorio,
por
lo cual se tiene que usar algún elemento auxiliar.

MOTOR MONOFÁSICO DE INDUCCIÓN

Su funcionamiento es el mismo que el de los motores

asíncronos de inducción.

Dentro de este grupo existen los siguientes motores:

1. De polos auxiliares o también llamados de fase
partida
2. Con condensador
3. Con espira en cortocircuito o también llamados de
polos partidos
Motor monofásico de fase partida

En general consta de una carcasa, un estator formado por laminaciones, en

cuyas ranuras aloja las bobinas de los devanados principal y auxiliar, un rotor
formado por conductores a base de barras de cobre o aluminio embebidas en el
rotor y conectados por medio de anillos de cobre en ambos extremos, denominado
lo que se conoce como una jaula de ardilla
. El devanado auxiliar es el que
provoca el arranque del motor, debido a que desfasa un flujo magnético respecto
al flujo del devanado principal, así se logra tener dos fases en el momento del
arranque. Al tener el devanado auxiliar la corriente desfasada respecto a la
corriente principal, se genera un campo magnético que facilita el giro del rotor.
Cuando la velocidad del giro del rotor acelera el par de motor aumenta. Si esta
velocidad está próxima al sincronismo, se logra alcanzar un par de motor tan
elevado casi como en un motor trifásico. Cuando la velocidad alcanza un 75% del
sincronismo, el devanado auxiliar se desconecta gracias a un interruptor centrífugo
que llevan incorporados estos motores, lo cual hace que el
motor solo funcione con el devanado principal.

Este tipo de motor dispone de un rotor de jaula de ardilla como los utilizados en los
motores trifásicos. El par de motor de estos motores oscila entre 1500 y 3000
r.p.m.,
dependiendo si el motor es de 2 ó 4 polos, teniendo unas tensiones de 125 y 220
V. La
velocidad es prácticamente constante. Para invertir el giro del motor se
intercambian los giros de uno solo de los devanados (principal o auxiliar).

Fueron de los primeros motores monofásicos usados en la industria, y aún

permanece su aplicación en forma popular. Estos motores se usan en: máquinas
herramientas, ventiladores, bombas, lavadoras, secadoras y una gran variedad de
aplicaciones; la mayoría de ellos se fabrican en el rango de 1/30 (24.9 W) a 1/2 HP
(373 W).

Motor monofásico con condensador de arranque o fase patida con

condensador

Este tipo de motor es similar en su construcción al de fase partida, también

disponen de devanado principal y auxiliar. excepto que se conecta un capacitor
en serie con el devanado de arranque(devanado auxiliar) para tener un mayor par
de arranque,de tal modo que el ángulo de desfase entre los flujos producidos por
ambas bobinas se acerque a 90º. El par de arranque conseguido por estos
motores aumenta con la capacidad del condensador. Sin embargo una capacidad
excesivamente elevada puede reducir la impedancia total del devanado auxiliar a
valores pequeños, aumentando la corriente absorbida por el devanado auxiliar. Si
este devanado no se desconecta una vez arrancado el motor, el calor producido
por la fuerte corriente puede llegar a destruirlo. Sin embargo para que esto no
ocurra, se procede a la desconexión del conjunto formado por el condensador y el
devanado auxiliar mediante un interruptor centrífugo.

Su rango de operación va desde fracciones de HP hasta 15 HP. Es utilizado

ampliamente en muchas aplicaciones de tipo monofásico, tales como
accionamiento de máquinas herramientas (taladros, pulidoras, etcétera),
compresores de aire, refrigeradores, etc. En la figura se muestra un motor de
arranque con capacitor.
Motor monofásico con espira en cortocircuito

El rotor de estos motores es de jaula de ardilla. El estator es de polos salientes, en

el cual se arrolla la bobina principal como si fuese un transformador. En la parte
extrema de cada polo se coloca una espira en cortocircuito. El devanado principal
produce un
campo magnético alternativo que atraviesa el rotor y las dos espiras en
cortocircuito situadas en el estator. En las espiras se induce una f.e.m. que hace
aparecer una pequeña corriente y un pequeño flujo magnético que queda
retrasado respecto al flujo principal,que es suficiente para provocar un par de
arranque en el motor.

El sentido de giro de estos motores depende de la disposición relativa de las

espiras de cortocircuito y de los polos principales. El par de arranque, el
rendimiento y el factor de potencia no es muy bueno. Sin embargo la gran
sencillez de este motor lo hace ideal
para aplicaciones de poca potencia.

Este tipo de motores es usado en casos específicos, que tienen requerimientos de

potencia muy bajos. Su rango de potencia está comprendido en valores desde
0.0007 HP hasta 1/4 HP, y la mayoría se fabrica en el rango de 1/100 a 1/20 de
HP. La principal ventaja de estos motores es su simplicidad de construcción, su
confiabilidad y su robustez, además, tienen un bajo costo. A diferencia de otros
motores monofásicos de C.A., los motores de fase partida no requieren de partes
auxiliares (capacitores, escobillas, conmutadores, etc.) o partes móviles (switches
centrífugos). Esto hace que su mantenimiento sea mínimo y relativamente sencillo.

Motores de inducción-repulsión
Los motores de inducción-repulsión se aplican donde se requiere arrancar
cargas pesadas sin demandar demasiada corriente. Se fabrican de 1/2 HP hasta
20 HP, y se aplican con cargas típicas como: compresores de aire grandes, equipo
de refrigeración,etc
Motores de histéresis:
Es un motorque usa el fenómeno de la histéresis para la producciónde un par
mecánico. El rotor del motor es un cilindro de material magnético sin dientes,
protuberancias ni devanados. El estator del motor puede ser monofásico o
trifásico: pero si es monofásico, se debe usar un condensador permanente con un
devanado auxiliar para suministrar un campo tan uniforme como sea posible,
puesto que esto reduce la gran pérdida del motor en gran escala.
Cuando se le aplica una corriente trifásica o monofásica con el devanado auxiliar
al estator del motor, aparece un campo magnético giratorio dentro de la maquina.
Este campo magnético giratorio magnetiza el metal del rotor e induce polos dentro
de él.
Cuando el motor opera por debajo de la velocidadsincrónica, hay dos fuentes de
par dentro de él. La mayoría del par lo produce la histéresis. Cuando el campo
magnético del estator barrera (alrededor de la superficie del rotor), el flujo no lo
puede seguir exactamente puesto que el metal del rotor tienen una gran pérdida
por histéresis. Mientras más grande sea la perdida intrínseca ( Valor por si a
diferencia del convencional) por histéresis del material del rotor, mayor será el
ángulo por el campo magnético del rotor, estará en retraso con el campo
magnético del estator. Puesto que los campos magnéticos del estator y el rotor
tienen diferentes ángulos, se producirá un par finito en el motor. Además, el
campo magnético del estator producirá corrientes parasitas en el rotor, las cuales
producen su propio campo magnético incrementando aun más el par del motor.
Mientras más grande sea el movimientorelativo entre el campo magnético del
estator y el rotor, mayores serán las corrientes parasitas y el par de corrientes
parasitas.
Cuando el motor llega a la velocidad sincrónica, el flujo del estator deja de barrer a
través del rotor y este actúa como imán permanente entonces el par inducido en el
motor es proporcional al ángulo entre el campo magnético y el rotor y el estator,
hasta un ángulo máximo delimitado por la histéresis en el rotor.
Se puede apreciar las características par-velocidad de un motor de histéresis en la
figura 2 puesto que la cantidad de la histéresis dentro del rotor es particular está
en función sólo de la densidadde flujo en el estator y del material del que esta
hecho, el par de histéresis del motor es aproximadamente constante a cualquier
velocidad entre cero y nsincronica El par de corriente parasita es
aproximadamente proporcional al desplazamiento del motor. Estos dos hechos
juntos son los culpables de la forma de la característica par- velocidad del motor
de histéresis.

Figura 2: Características par-velocidad de un motor de histéresis.

Puesto que el par de un motor de histéresis a cualquier velocidad subsíncrona es
mayor que su par síncrono máximo, el motor de histéresis puede acelera con
cualquier carga que pueda soportar en su operación normal.
Se puede crear un motor síncrono de baja potenciay de auto arranque pequeño
con estator de polos sombreados se puede observar en la figura 3es un motor de
uso común en aparatos de el hogar.
 Figura 3: Motor de histéresis con polos sombreados
El motor esta accionado por la frecuencia que toma del sistemaeléctrico a su
velocidad máxima por ende trabaja a velocidad síncrono.
Por otro lado si se bloquea en presencia del flujo del estator φ de intensidad
constante rotando a velocidad sincrónica los dominios tienden a alinearse con este
flujo, sin embargo se realiza trabajo en el realimentamiento continuo y los vectores
de dominiose retrasan con respecto al flujo del estator en el ángulo histérico δ si
se libera el rotor seguirá al flujo acelerando hasta la velocidad sincrónica. A la
velocidad sincrónica el ángulo de retraso disminuye a medida que los vectores de
dominio se alinean más con φ pero no así confidencia completa, puesto que no
existiría entonces un ángulo de torque para mantener la rotación.
A velocidad sincronía el rotor esta permanente magnetizado a lo largo de su eje
retrasado con respecto de φ. Este motor no puede girar a velocidades inferiores a
la sincrónica si la carga aumenta el motor reajustara su torque para proporcionar
el equilibrio.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE HISTÉRESIS:

El estator de un motor de histéresis es del mismo tipo que el de un motor de
inducción. El rotor es un cilindro compacto hecho de una aleación muy dura que
equivale a un imán o magneto permanente, soportado en estructuras no
magnéticas.
El funcionamiento, se basa donde los imanes representan la fuente del flujo
estatórico, que sirve para inducir polaridades magnéticas opuestas en la dura
estructura aleada del rotor. Con los imanes estacionarios (en vacío) observado en
la figura 4, el eje magnético de los polos del rotor coinciden totalmente con el eje
magnético de los polos del estator. Rotando los imanes estatóricos con el rotor
bloqueado, se genera un flujo magnético giratorio que provoca un torque en los
polos magnéticos inducidos del rotor. Al igual que rotan los polos del estator, los
polos del rotor están yendo constantemente hacia nuevas posiciones, siguiendo la
dirección del flujo rotativo. Dado el fenómeno de la histéresis, siempre los polos
del rotor atrasarán a los polos del estator en un ángulo φ.

Figura 4: Rotación de los imanes estatóricos.

La energía transferible por el flujo rotativo del estator hacia el rotor, es en forma de
energía de histéresis y a rotor bloqueado se libera como pérdida de calor, que
viene dada por:
P = K f B, en donde;
f – frecuencia del flujo reversado en el rotor (Hz),
B - valor máximo de la densidad de flujo en el entrehierro (T/m2),
P – pérdidas de potencia por histéresis (W),
K – constante que incluye aspectos constructivos.
La potencia mecánica desarrollada en el rotor durante la aceleración, se puede
expresar como función de P y del deslizamiento (s), así:
Pmec = Ph (( 1-s) / s) (similar al motor de inducción).
T es constante a todas las velocidades, excepto a ns, a la que el rotor se
magnetiza sólo en algunos ejes aleatorios, siendo empujado por la simple
atracción magnética. La P es nula y el T es también nulo, de tal forma que a ns, el
motor funciona como un motor sincrónico de imanes permanentes, desarrollando
únicamente el par magnético (Tmag). Bajo condiciones de vacío y despreciando
las pérdidas rotacionales, existirá una plena coincidencia entre las líneas centrales
de los magnetos inducidos en el rotor y los polos rotantes producidos en el estator,
tal y como se muestra en la figura 5. Conforme se aumenta la carga en el eje, el
rotor se retrasa momentáneamente y hace que los imanes inducidos en el rotor
atrasen a los polos máx. Después de este ajuste angular, el rotorrotantes del
estator en un ángulo regresa a ns con un nuevo ángulo de par, de tal forma que,
el aumento en Tmáx causado por el aumento en máx compensa el aumento en el
par de carga.

Figura 5: Atraso del rotor al aumento de la carga

Nótese que T también se desarrolla durante el periodo transitorio de aumento
máx,de carga en el eje, pues el T máx ocurre a ns y es proporcional al sen
siendo su valor máximo cuando máxmáx = 90º. Cuando  > 90º, el rotor se sale
de sincronismo, el Tmáx =0 y el motor desarrolla sólo el T, que no es suficiente
para llevar el par de la carga que causó la pérdida de sincronismo.
MOTOR TRIFÁSICO
Existen dos posibilidades de conectar el estator de un motor trifásico a una red
trifásica:
En conexión triángulo, si disponemos de una red trifásica cuyo valor nominal
coincide con la máxima tensión que pueden soportar las bobinas del motor.
En conexión estrella, si la tensión de la red es 3 veces superior a la tensión que
soportan las bobinas del motor.
Representamos ambas conexiones en la siguiente figura, junto a cada una de
ellas colocamos la disposición gráfica que justifica su nombre.
Por este motivo todo motor trifásico tiene siempre dos tensiones de alimentación
en su placa de características. Por ejemplo, 220 V/380 V o 380/ 660 V.

Debemos tener muy en cuenta que la tensión nominal del motor es la menor de
ellas, pero que existe la posibilidad de conectarlo a una red de tensión 3 veces
mayor, conectándolo en estrella.
Para realizar fácilmente uno u oto conexionado, se disponen los seis bornes de los
devanados en posición alternada, como mostramos en la caja de bornes de la
siguiente figura. Con unas simples platinas metálicas se puede realizar los
puentes indicados.

MOTORES DE INDUCCIÓN

El motor asíncrono fue creado es su forma más simple por Galileo Ferraris y
Nikola Tesla en 1885-86. Dos años más tarde se construyó una máquina con el
rotor en forma de jaula de ardilla. el rotor de bobinado se desarrolló a principio del
S.XX.

La diferencia del motor asíncrono con el resto de los motores eléctricos radica en
el hecho de que no existe corriente conducida a uno de sus devanados
(normalmente al rotor).

La corriente que circula por el devanado del rotor se debe a la fuerza electromotriz
inducida en él por el campo giratorio; por esta razón, a este tipo de motores se les
designa también como motores de inducción.
La denominación de motores asíncronos obedece a que la velocidad de giro del
motor no es la de sincronismo, impuesta por la frecuencia de la red.
Hoy en día se puede decir que más del 80% de los motores eléctricos utilizados
en la industria son de este tipo, trabajando en general a velocidad prácticamente
constante. No obstante, y gracias al desarrollo de la electrónica de potencia
(inversores y cicloconvertidores), en los últimos años está aumentando
considerablemente la utilización de este tipo de motores a velocidad variable.
La gran utilización de los motores asíncronos se debe a las siguientes causas:
construcción simple, bajo peso, mínimo volumen, bajo coste y mantenimiento
inferior al de cualquier otro tipo de motor eléctrico.
Hay dos tipos básicos de motores asíncronos:

- Motores de jaula de ardilla: el devanado del rotor está formado por barras de
cobre o aluminio, cuyos extremos están puestos en cortocircuito por dos anillos
a los cuales se unen por medio de soldadura o fundición.

La mayor parte de los motores, que funcionan con c-a de una sola fase, tienen el
rotor de tipo jaula de ardilla. Un esquema simplificado del mismo se ve a
continuación.

Los rotores de jaula de ardilla reales son mucho más compactos que el de la figura
y tienen un núcleo de hierro laminado.

Los conductores longitudinales de la jaula de ardilla son de cobrey van soldados a

las piezas terminales de metal. Cada conductor forma una espira con el conductor
opuesto conectado por las dos piezas circulares de los extremos.

Cuando este rotor está entre dos polos de campo electromagnéticos que han sido
magnetizados por una corriente alterna, se induce una fem en las espiras de la
jaula de ardilla, una corriente muy grande las recorre y se produce un fuerte
campo que contrarresta al que ha producido la corriente (leyde Lenz). Aunque el
rotor pueda contrarrestar el campo de los polos estacionarios, no hay razón para
que se mueva en una dirección u otra y así permanece parado. Es similar al motor
síncrono el cual tampoco se arranca solo. Lo que se necesita es un campo
rotatorio en lugar de un campo alterno.

Cuando el campo se produce para que tenga un efecto rotatorio, el motor se llama
de tipo de jaula de ardilla. Un motor de fase partida utiliza polos de campo
adicionales que están alimentados por corrientes en distinta fase, lo que permite a
los dos juegosde polos tener máximos de corriente y de campos magnéticos con
muy poca diferencia de tiempo. Los arrollamientos de los polos de campo de fases
distintas, se deberían alimentar por c-a bifásicas y producir un campo magnético
rotatorio, pero cuando se trabaja con una sola fase, la segunda se consigue
normalmente conectando un condensador (o resistencia) en serie con los
arrollamientos de fases distintas.
Con ello se puede desplazar la fase en más de 20° y producir un campo
magnéticomáximo en el devanado desfasado que se adelanta sobre el campo
magnético del devanado principal.

Desplazamiento real del máximo de intensidad del campo magnético desde un

polo al siguiente, atrae al rotor de jaula de ardilla con sus corrientes y campos
inducidos, haciéndole girar. Esto hace que el motor se arranque por sí mismo.

El devanado de fase partida puede quedar en el circuito o puede ser

desconectado por medio de un conmutador centrífugo que le desconecta cuando
el motor alcanza una velocidad predeterminada. Una vez que el motor arranca,
funciona mejor sin el devanado de fase partida. De hecho, el rotor de un motor de
inducción de fase partida siempre se desliza produciendo un pequeño porcentaje
de reducción de la que sería la velocidad de sincronismo.

Si la velocidad de sincronismo fuera 1.800 rpm, el rotor de jaula de ardilla, con una
cierta carga, podría girar a 1.750 rpm. Cuanto más grande sea la carga en el
motor, más se desliza el rotor.

En condiciones óptimas de funcionamiento un motor de fase partida con los polos

en fase desconectados, puede funcionar con un rendimiento aproximado del 75
por 100.

Otro modo de producir un campo rotatorio en un motor, consiste en sombrear el

campo magnético de los polos de campo. Esto se consigue haciendo una ranura
en los polos de campo y colocando un anillo de cobre alrededor de una de las
partes del polo, como se ve en la figura siguiente.

Mientras la corriente en la bobina de campo está en la parte creciente de la

alternancia, el campo magnético aumenta e induce una fem y una corriente en el
anillo de cobre. Esto produce un campo magnético alrededor del anillo que
contrarresta el magnetismo en la parte del polo donde se halla él.

En este momento se tiene un campo magnético máximo en la parte de polo no

sombreada y un mínimo en la parte sombreada. En cuanto la corriente de campo
alcanza un máximo, el campo magnético ya no varía y no se induce corriente en el
anillo de cobre. Entonces se desarrolla un campo magnético máximo en todo el
polo.
Mientras la corriente está decreciendo en amplitud el campo disminuye y produce
un campo máximo en la parte sombreada del polo.

De esta forma el campo magnético máximo se desplaza de la parte no sombreada

a la sombreada de los polos de campo mientras avanza el ciclo de corriente. Este
movimiento del máximo de campo produce en el motor el campo rotatorio
necesario para que el rotor de jaula de ardilla se arranque solo. El rendimiento de
los motores de polos de inducción sombreados no es alto, varía del 30 al 50 por
100.

Una de las principales ventajas de todos los motores de jaula de ardilla,

particularmente en aplicaciones de radio, es la falta de colector o de anillos
colectores y escobillas. Esto asegura el funcionamiento libre de interferencias
cuando se utilizan tales motores
-Motor con rotor en Doble Jaula de ardilla
-
Motor asíncrono de rotor bobinado o de anillos rozantes

El devanado del rotor de estos motores está formado por un bobinado trifásico
similar al del estátor, con igual número de polos

Un motor de rotor bobinado a igualdad de potencia y clase de protección, es más

costoso, menos robusto y exige un mantenimiento mayor que uno de jaula de
ardilla. No obstante, frente a este último posee fundamentalmente dos ventajas,
que en algunos casos concretos resultan determinantes: las características del
circuito eléctrico del rotor pueden ser modificadas en cada instante desde el
exterior, y la tensión e intensidad del rotor son directamente accesibles a la
medida o al control electrónico.

El estator posee las mismas características que el rotor en cortocircuito, sin

embargo el
rotor se construye insertando un devanado trifásico en las ranuras de un núcleo
cilíndrico de chapas magnéticas.
Este devanado se conecta normalmente en estrella y los tres terminales restantes
se
conectan a tres anillos colectores. Unas escobillas frotan los anillos y permiten
conectar
unas resistencias externas en serie para limitar la corriente rotórica.

El principio de funcionamiento es igual que el del rotor en cortocircuito. Ahora es

posible la regulación directa de la corriente rotórica y con ella, la propia corriente
estatórica. Tiene la ventaja de que no es necesario disminuir la tensión en el
estator para
disminuir el flujo y con él la corriente rotórica que trae una reducción del par motor.
El arranque se hace en sucesivos escalones, obteniendo un arranque con
corriente suave
en el estator con un buen par de arranque.
El gran inconveniente que presentan estos motores frente a los de jaula de rotor
en
cortocircuito es que resultan bastante más caros y necesitan de un mayor
mantenimiento.
Principio de funcionamiento del motor asíncrono
Cuando se alimenta el estátor de un motor asíncrono con un sistema trifásico de
tensiones de frecuencia f1, se origina en el entrehierro un campo magnético
giratorio de amplitud constante cuya velocidad es nfp1160=, donde p es el número
de pares de polos del motor. Esta velocidad recibe el nombre de velocidad de
sincronismo.
En los conductores del rotor, el campo giratorio inducirá unas fuerzas
electromagnéticas, que al estar el devanado en cortocircuito darán lugar a unas
corrientes. Éstas en presencia de un campo magnético, determinan que sobre los
conductores actúen unas fuerzas, las cuales producen un par, que de acuerdo a la
ley de Lenz, hace que el rotor tienda a seguir el campo del estátor.
La velocidad de giro del rotor (n) no podrá igualar a la de sincronismo n 1, ya que
entonces no se produciría la variación de flujo en el devanado del rotor y no se
induciría ninguna fuerza electromagnética. Se denomina deslizamiento (s), a la
velocidad relativa del campo giratorio respecto del rotor, expresado en tanto por
uno de la velocidad del campo, es decir: snnn=−11.
Las máquinas asíncronas también se puede utilizar como generador y como freno
electromagnético. Para ser usadas como motor deben suministrar potencia
mecánica, consumir potencia eléctrica y el deslizamiento debe ser 0<s<1.
Para hacer un análisis circuital se utiliza el circuito equivalente de la Figura

Circuito
equivalente del motor asíncrono incluyendo pérdidas mecánicas

La nomenclatura utilizada es:

X1 : Reactancia de dispersión o fugas del bobinado estatórico.
R1 : Resistencia óhmica del bobinado estatórico.
Rm : Resistencia que representa a las pérdidas magnéticas.
Xm : Reactancia que representa a la corriente magnetizante.
Rme : Resistencia variable que representa las pérdidas mecánicas.
X2 : Reactancia de dispersión o fugas del bobinado de rotor .
R2 : Resistencia óhmica del bobinado de estátor.
CARACTERÍSTICAS INDUSTRIALES DE LOS MOTORES ASÍNCRONOS DE
CORRIENTE ALTERNA

Curvas características

Las curvas características de una máquina relacionan entre sí diferentes

magnitudes de la misma y permiten analizar su comportamiento en distintos
regímenes de funcionamiento de manera precisa.
Para la máquina asíncrona las curvas características más importantes son:
- curva par-velocidad.
- curva corriente-velocidad

- característica de velocidad.

- característica de factor de potencia.

- característica de rendimiento.

Ensayos industriales.
Antes de lanzar los modelos de motores al mercado se comprueban sus
características, con el fin de incluirlas tras su comprobación empírica en la hoja de
especificaciones del motor.

a) Ensayos normales para todos los motores:

- Medida de resistencia en continua de las fases del estátor.

- Medida de la resistencia en continua de las fases del rotor (para el caso de

rotor bobinado).

- Rigidez dieléctrica del devanado del estátor.

- Rigidez dieléctrica del devanado del rotor (para el caso de rotor bobinado).

- Chequeo de la secuencia de fases en la caja de bornes de la máquina.

- Nivel de aislamiento devanado estátor.

- Nivel de aislamiento devanado rotor (para el caso de rotor bobinado).

b) Ensayos adicionales para motores tipo:

- Ensayo de calentamiento.

- Rendimiento por suma de pérdidas.

- Curva característica de cortocircuito a tensión reducida.

- Curva característica de vacío.

c) Ensayos especiales bajo pedido:

- Medida del par durante el arranque.

- Medida de ruidos.

- Medida de vibraciones.

- Medida del factor de pérdidas del aislamiento de los devanados.

- Otros.

Datos de motores asíncronos industrialmente disponibles

Los datos que proporcionan generalmente los fabricantes de motores asíncronos
son los que se indican a continuación:

- Tipo y tamaño constructivo.

- Clase de protección.

- Potencia.

- Tensión.

- Valores nominales de otras magnitudes características.

- Relación par de arranque/par nominal e intensidad de arranque/intensidad

nominal.

- Otros datos adicionales, en su caso (por ejemplo: peso, momento de inercia,

clase de aislamiento, etc.).
Campos de aplicación de los motores asíncronos
Caracte
rísticas
de la Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5 Tipo 6 Tipo 7
aplicaci
ón:
Tipo de Constant Constant
Variable Variable Variable Variable Variable
carga e e
Arranqu Raramen Raramen Raramen Raramen Frecuent Frecuent Frecuent
es te te te te e e e
Picos Altos y Altos y
de Bajos Altos Altos frecuent de corta Altos Altos
carga es duración

N
Par de
Norm Nor or Norm Normal
arranqu Normal
al mal m al a alto
e
al
Potenci
a del Bajo Bajo Bajo Bajo Alto Bajo Muy alto
sistema

Ejemplos de cada uno de los tipos son:

- Tipo 1: La mayoría de las aplicaciones: bombas centrífugas, ventiladores,
compresores sin carga.
- Tipo 2: Máquinas herramienta: tornos, sierras, fresadoras, etc...
- Tipo 3: Compresores, bombas oscilantes, transportadores cargados.
- Tipo 4: Prensas punzadoras de alta velocidad.
- Tipo 5: Prensas de estirado, plegadoras.
- Tipo 6: Grúas, elevadores.
- Tipo 7: Extractores.

Añadir algunos ejemplos de motores que requieren una ejecución especial:

- Motores para servicios intermitentes empleados en mecanismos de elevación,
cabrestantes, etc...Requieren gran robustez mecánica.
- Motores para telares. Tienen un funcionamiento cíclico rápido, la marcha es
irregular y ruda, así que el motor debe ser excepcionalmente robusto.
- Motores para el accionamiento de la maquinaria de cubierta en los buques. El
ambiente de trabajo es muy desfavorable, así que debe ponerse especial
atención en el aislamiento.
- Motores para la industria láctea. La carcasa debe ser sin nervaduras y
recubierta de un barniz especial que facilite la limpieza.
 - Motores destinados a funcionamiento bajo el agua. Deben hacer frente al
problema de funcionamiento en inmersión.
- Motores para servicio en atmósferas inflamables o explosivas. Son motores
de “seguridad aumentada”, con carcasa blindada para contener las posibles
explosiones.
- Motores de varias velocidades, para aquellos procesos tecnológicos que no
requieren una variación continua de la velocidad, sino únicamente varios
niveles de velocidad diferente.
 
 
 
 

Motor con Rotor de Ranuras Profundas

CLASES DE MOTORES DE INDUCCION TIPO JAULA DE ARDILLA

En este caso estaremos tratando sobre los motores de jaula de ardilla.

Estos motores provienen de los motores polifásicos de inducción. Suponiendo que

un motor de inducción comercial de jaula de ardilla se haga arrancar con el voltaje
nominal de las terminales de línea de su estator desarrollará un par de arranque
que hará que aumente la velocidad. Al aumentar la velocidad a partir del reposo
(100% de deslizamiento) disminuye su deslizamiento y su par disminuye hasta que
se desarrolla un par máximo. Esto hace que la velocidad aumente todavía más,
reduciéndose en forma simultánea el deslizamiento y el par que desarrolla el
motor de inducción.

Los pares desarrollados al arranque y al valor de desplazamiento que produce el

par máximo, en ambos exceden el par de la carga, por lo tanto la velocidad del
motor aumentará hasta que el valor de desplazamiento sea tan pequeño que el
par que se desarrolla se reduzca a un valor igual al aplicado por la carga. El motor
continuará trabajando a esa velocidad y el valor de equilibrio del desplazamiento,
hasta que aumente o disminuya el par aplicado.

La característica esencial que distingue a una máquina de inducción de los demás

motores eléctricos es que las corrientes secundarias son creadas únicamente por
inducción.

Cuando se desarrolló por primera vez el rotor de doble jaula de ardilla se creo tal
variedad y adaptabilidad en el diseño de rotores para motores de inducción que ha
llevado a diversas características de curva deslizamiento - par. Al dar la proporción
correcta al devanado de doble jaula de ardilla, los fabricantes han desarrollado
numerosas variaciones del diseño del rotor de vaciado o normal único. Estas
variaciones tienen por consecuencia pares de arranque mayores o menores que el
diseño normal y también menores corrientes de arranque.

Para distinguir entre diversos tipos disponibles, la National Eléctrical

Manufacturers Association (NEMA) ha desarrollado un sistema de identificación
con letras en la cual cada tipo de motor comercial de inducción de jaula de ardilla
se fabrica de acuerdo con determinada norma de diseño y se coloca en
determinada clase, identificada con una letra. Las propiedades de la construcción
eléctrica y mecánica el rotor, en las cinco clases NEMA de motores de inducción
de jaula de ardilla, se resume en la siguiente tabla:

Tabla 1 características de los motores comerciales de inducción de jaula de ardilla

de acuerdo con la clasificación en letras NEMA.

Clase Par de Corriente Regulación Nombre de clase

arranque de de
NEMA Del motor
 (# de veces el Arranque Velocidad

nominal) (%)
A 1.5-1.75 5-7 2-4 Normal

B 1.4-1.6 4.5-5 3.5 De propósito general

C 2-2.5 3.5-5 4-5 De doble jaula alto par

D 2.5-3.0 3-8 5-8 , 8-13 De alto par alta resistencia

F 1.25 2-4 mayor de 5 De doble jaula, bajo par y baja

corriente de arranque.
 

*Los voltajes citados son para el voltaje nominal en el arranque.

MOTORES DE INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA CLASE A

El motor clase A es un motor de jaula de ardilla normal o estándar fabricado para

uso a velocidad constante. Tiene grandes áreas de ranuras para una muy buena
disipación de calor, y barras con ranuras ondas en el motor. Durante el periodo de
arranque, la densidad de corriente es alta cerca de la superficie del rotor; durante
el periodo de la marcha, la densidad se distribuye con uniformidad. Esta diferencia
origina algo de alta resistencia y baja reactancia de arranque, con lo cuál se tiene
un par de arranque entre 1.5 y 1.75 veces el nominal ( a plena carga). El par de
arranque es relativamente alto y la baja resistencia del rotor producen una
aceleración bastante rápida hacia la velocidad nominal. Tiene la mejor regulación
de velocidad pero su corriente de arranque varía entre 5 y 7 veces la corriente
nominal normal, haciéndolo menos deseable para arranque con línea, en especial
en los tamaños grandes de corriente que sean indeseables.

Motores de inducción de jaula de ardilla clase B

A los motores de clase B a veces se les llama motores de propósito general; es

muy parecido al de la clase A debido al comportamiento de su deslizamiento-par.
Las ranuras de su motor están embebidas algo más profundamente que el los
motores de clase A y esta mayor profundidad tiende a aumentar la reactancia de
arranque y la marcha del rotor. Este aumento reduce un poco el par y la corriente
de arranque.

Las corrientes de arranque varían entre 4 y 5 veces la corriente nominal en los

tamaños mayores de 5 HP se sigue usando arranque a voltaje reducido. los
motores de clase B se prefieren sobre los de la clase A para tamaños mayores.
Las aplicaciones típicas comprenden las bombas centrífugas de impulsión, las
máquinas herramientas y los sopladores.

MOTORES DE INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA CLASE C

Estos motores tienen un rotor de doble jaula de ardilla, el cual desarrolla un alto
par de arranque y una menor corriente de arranque.

Debido a su alto par de arranque, acelera rápidamente, sin embargo cuando se

emplea en grandes cargas, se limita la disipación térmica del motor por que la
mayor parte de la corriente se concentra en el devanado superior.

En condiciones de arranque frecuente, el rotor tiene tendencia a sobre calentarse

se adecua mejor a grandes cargas repentinas pero de tipo de baja inercia.

Las aplicaciones de os motores de clase C se limitan a condiciones en las que es

difícil el arranque como en bombas y compresores de pistón

MOTORES DEINDUCCION DE JAULA DE ARDILLA CLASE D

Los motores comerciales de inducción de jaula de ardilla clase D se conocen

también como de alto par y alta resistencia.

Las barras del rotor se fabrican en aleación de alta resistencia y se colocan en

ranuras cercanas a la superficie o están embebidas en ranuras de pequeño
diámetro. La relación de resistencia a reactancia del rotor de arranque es mayor
que en lo motores de las clases anteriores.

El motor está diseñado para servicio pesado de arranque, encuentra su mayor

aplicación con cargas como cizallas o troqueles, que necesitan el alto par con
aplicación a carga repentina la regulación de velocidad en esta clase de motores
es la peor.

MOTORES DE INDUCCIÓN DE JAULA DE ARDILLA DE CLASE F

También conocidos como motores de doble jaula y bajo par. Están diseñados
principalmente como motores de baja corriente, porque necesita la menor
corriente de arranque de todas las clases. Tiene una alta resistencia del rotor tanto
en su devanado de arranque como en el de marcha y tiende a aumentar la
impedancia de arranque y de marcha, y a reducir la corriente de marcha y de
arranque.

El rotor de clase F se diseño para remplazar al motor de clase B. El motor de clase

MOTORES PASO A PASO

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energía eléctrica en energía

mecánica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente
continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de
exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad, se puede contar con una
gran solución: utilizar un motor paso a paso.

El desarrollo de la presente investigación tiene por objeto dar a conocer los

principios básicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus características
constructivas y las formas básicas de hacer funcionar los motores por medio de
dispositivos microcontroladores.

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología

aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e
impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento de
herramientas y piezas en general.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un

paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90°
hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4
pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar
un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o

bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor
estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

El motor paso a paso está constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija
llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las
bobinas que excitadas convenientemente formarán los polos norte-sur de forma
que se cree un campo magnético giratorio. b) Una móvil, llamada "rotor"
construida mediante un imán permanente, con el mismo número de pares de
polos, que el contenido en una sección de la bobina del estator; este conjunto va
montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.

Imagen del Rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Si por el medio que sea, conseguimos excitar el estator creando los polos N-S, y hacemos
variar dicha excitación de modo que el campo magnético formado efectúe un movimiento giratorio,
la respuesta del rotor será seguir el movimiento de dicho campo, produciéndose de este modo el
giro del motor.

Puede decirse por tanto que un motor paso a paso es un elemento que transforma
impulsos eléctricos en movimientos de giro controlados, ya que podremos hacer girar al motor en el
sentido que deseemos y el número de vueltas y grados que necesitemos.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por
un campo electromagnético y creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o
varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra
bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última tenderá
a buscas la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR hacia los
polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posición de
equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos, aquel tratará de buscar la nueva posición
de equilibrio; manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento
giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformación de una energía eléctrica en otra mecánica
en forma de movimiento circular.
Aún basado en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente
continua, los motores paso a paso son más sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor
eléctrico.

La figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las
bobinas L1 como L2 poseen un núcleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas
sean recorridas por una corriente eléctrica. Por otra parte el imán M puede girar libremente sobre el
eje de sujeción central.

   
 

Paso 1 (a) Paso 2 (b) Paso 3 (c) Paso 4 (d)

Figura 1. Principio de funcionamiento de un motor paso a paso

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases)
y con M en una posición cualquiera, el imán permanecerá en reposo si no se somete a una fuerza
externa. 

Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearán dos
polos magnéticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazará hasta la
posición indicada en dicha figura.

Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendrá la situación magnética

indicada en la Figura 1(b) y M se verá desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, es decir,
ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj.

Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la Figura 1 (c)

habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1,
M girará otros 90 grados y se habrá obtenido una revolución completa de dicho imán en cuatro
pasos de 90 grados.
Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son
aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de 90 grados por cada pulso aplicado.

Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que
convierte impulsos eléctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las
características propias del motor.

El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para
obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando
tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de diseñar el circuito que controle el motor.
Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura 2, obteniéndose un motor
unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un único sentido.

Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán dos

polos NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la posición de equilibrio entre ambos
como puede verse en la Figura 2(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva
distribución de polos magnéticos, M evoluciona hasta la situación representada en la Figura 2(b).

 Figura 2.- Principio básico de un motor unipolar de cuatro fases

 Siguiendo la secuencia representada en la Figuras 2 (c) y (d), de la misma forma se
obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos
fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la acción de impulsos eléctricos de
excitación de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en
sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitación se generan
en orden inverso, el rotor girará en sentido contrario, por lo que fácilmente podemos deducir que el
sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en función de la secuencia de excitación
y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un número determinado de pasos según
las necesidades.
El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didáctico, no ofrece mayor
atractivo desde el punto de vista práctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares.
Una forma de conseguir motores Paso a Paso de paso mas reducido, es la de aumentar el
número de bobinas del estator, pero ello llevaría a un aumento del coste y del volumen y a
pérdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situación no es viable.
Hasta ahora y para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización de los núcleos
de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así micropolos magnéticos,
tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnéticos con avances
angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.

 
Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse
bobinados, el imán permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que
está montado sobre la propia placa de circuito impreso

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

Hay dos tipos básicos de motores Paso a Paso, los BIPOLARES que se componen de dos bobinas
y los UNIPOLARES que tienen cuatro bobinas. Externamente se diferencian entre sí por el número
de cables. Los bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para cada bobina y los unipolares que
normalmente presentan seis cables, dos para cada bobina y otro para alimentación de cada par de
éstas, aunque en algunos casos podemos encontrar motores unipolares con cinco cables,
básicamente es lo mismo, solo que el cable de alimentación es común para los dos pares de
bobinas.

Esquema Motor UNIPOLAR Esquema Motor BIPOLAR

Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator están conectadas en
serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos, también en serie, y se montan
sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la Figura 3. Según puede apreciarse en
dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es común a
dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de
control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que, al ser activados o
desactivados, producen la alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que está formado el
estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se
pueden producir saltos de un paso en el número y sentido que se desee.

Figura 3.- Control de motor Unipolar

Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan
en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y
como se muestra en la Figura 4.

Según se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se

conectan, al circuito de control, que realiza la función de cuatro interruptores
electrónicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentación de las
bobinas. Con la activación y desactivación adecuada de dichos interruptores
dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar
en un sentido o en otro.

Figura 4.- Control de motor Bipolar

La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imán permanente, da
lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente.
Estas formas de conexión permiten clasificar los motores paso a paso en dos grandes grupos:

Desde el punto de vista de su construcción existen los siguientes tipos de motores

paso a paso:
1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de
hierro dulce que en condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su
campo magnético, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la
posición de equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su
principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitación) el
rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de
carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de
reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. (figura 5) consiste en un
rotor y un estator cada uno con un número diferente de dientes. Ya que el rotor no
dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene
torque de detención.
 Figura 5.- Vista de sección de un motor por pasos de reluctancia variable
2.- De magneto Permanente: es el modelo en el que rotor es un imán permanente en el que se
mecanizan un número de dientes limitado por su estructura física. Ofrece como principal ventaja
que su posicionamiento no varía aún sin excitación y en régimen de carga. El motor de magneto
permanente (PM) o tipo enlatado (figura 6) es quizá el motor por pasos mas ampliamente usado
para aplicaciones no industriales. En su forma mas simple, el motor consiste en un rotor magneto
permanentemente magnetizado radial  y en un estator similar al motor V.R. Debido a las técnicas
de manufactura usadas en la construcción del estator, los mismos se conocen a veces como
motores de “polo de uñas “o “claw pole” en Inglés.

Figura 6.- Vista en sección de un magneto permanente

3.- Híbridos: Son combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por
anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos
montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente. El tipo Híbrido es probablemente el
más usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM
sincrónico de baja velocidad su construcción es una combinación de los diseños V.R. y P.M. El
motor Híbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de
apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado,
con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (figura 7) para permitir
una alta resolución de pasos.
 Figura 7
El incremento de demanda de los sistemas de motor por pasos de reducido
ruido acústico, con una mejora en el desempeño al mismo tiempo con
reducción de costos fue satisfecho en el pasado con los dos tipos principales
de motores por pasos Híbridos. El tipo 2(4) fases que ha sido generalmente
implementado en aplicaciones simples y el de 5 fases ha probado ser ideal
para las tareas más exigentes. Las ventajas ofrecidas por los motores de 5
fases incluían:
 Mayor resolución
 Menor ruido acústico
 Menor resonancia operacional
 ·       Menor torque de frenado.
A pesar de que las características de los motores de 5 fases ofrecían muchos
beneficios, especialmente en micro pasos, el creciente número de conmutaciones
de alimentación y el cableado adicional requerido tenían un efecto adverso en el
costo del sistema. Con el avance de la electrónica permitiendo circuitos de cada
vez mayor grado de integración y mayores características, la fábrica SIG Positec
vio una oportunidad y tomó la iniciativa en el terreno  desarrollando tecnología de
punta en motores por pasos.
Figura 8.- Secciones ilustrativas de las laminaciones y rotores para motores de 2, 3 y 5 fases
El motor Híbrido de 3 fases:
A pesar de ser similar en construcción a otros motores por pasos (ver figura
8), la implementación de la tecnología de 3 fases hizo posible que el número de
fases del motor sean reducidas dejando al número de pares de polos del rotor y a
la electrónica determinar la resolución (pasos por revolución).
 Figura 9.- Corte de sección de un motor por pasos Híbrido ( 3 fases )

Dado que la tecnología de 3 fases ha sido usada por décadas como un

método efectivo de generación de campos rotativos, las ventajas de éste sistema
son evidentes en sí. El motor por pasos de 3 fases fue por lo tanto una progresión
natural que incorporó todas las mejores características de un sistema de 5 fases a
una significativa reducción de costo.
 Un problema que se nos puede plantear es como saber cual es cada polo
de la bobina, ya que los colores no están estandarizados. Así que tomamos el
tester y leemos el valor (resistencia) de todos los polos (supongamos que las
bobinas son de 30 Ohm.), el común (alimentación) con cada polo de bobina leerá
30 Ohm y entre polos de la misma bobina 60 Ohm., por eliminación nos será fácil
encontrar los polos de las bobinas. Si nos equivocamos no pasa nada, solo que el
motor no girará. Cambiando el orden de dos de los polos de una bobina
cambiamos el sentido de giro. El orden para el controlador del CeNeCé según
esquema Unipolar es:

+v1 A1 B1 A2 B2 +v2

Si el motor solo tiene cinco cables, el común de alimentación se puede conectar a

cualquiera de los lados.

 Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden
hacerse funcionar como motores bipolares si no se utilizan las tomas centrales,
mientras que los de cinco hilos no podrán usarse jamás como bipolares, porque en
el interior están conectados los dos cables centrales.

APLICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO

 Taxímetros.
 Disk-drive.
 Impresoras.
 Plotters.
 Brazo y Robots completos.
 Patrón mecánico de velocidad angular.
 Registradores XY.
 Relojes Eléctricos.
 Casetes Digitales.
 Control Remoto.
 Máquinas de escribir electrónicas.
 Manipuladores.
 Posicionamiento de válvulas en controles industriales.
 Posicionamiento de piezas en general.
 Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.
 CARACTERÍSTICAS

 Larga vida.
 Velocidad de respuesta elevada (<1ms).
 Posicionamiento dinámico preciso.
 Reinicialización a una posición preestablecida.
 Frecuencia de trabajo variable.
 Funcionamiento sincrónico bidireccional.
 Sincronismo unidireccional en régimen de sobrevelocidad.
 Carencia de escobillas.
 Insensibilidad al choque en régimen dinámico, a la regulación de la fuente de
alimentación.

SERVOMOTOR

Estos motores son muy utilizados en las máquinas herramientas modernas. Con
ellos se consiguen movimientos precisos gracias a la regulación y control
electrónica que se
ejerce sobre ellos. Se trata de un motor de corriente continua de pequeña potencia
en el que la excitación se realiza mediante imanes permanentes especiales de tipo
cerámico que producen una elevada intensidad de campo magnético. El rotor es
similar al de un motor C.C. y es alimentado a través de un colector, con C.C.
regulada mediante circuitos electrónicos.