MATEMATICAS

DISCRETAS
LEYES DEL ALGEBRA DE COMJUTNOS

ALUMNO:
EDGAR ALEXIS BRITO PERAZA

LICENCIATURA EN INGENIERIA EN SISTEMAS

21/ENERO/2017

PROF. ING. ARMANDO LOPEZ VALADEZ

 INDICE
Introducción………………………………………3
Justificación………………………………………3
Descripción del proyecto…………………………3
Material y herramientas…………………………..4
Diagrama de conexiones…………………………8
Costo……………………………………………..9
Código arduino………………………………….9
Conclusiones…………………………………….12

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Introducción.
Arduino es una plataforma código libre basada en una sencilla placa con entradas y salidas
(E/S), analógicas y digitales, Su corazón es el microcontrolador Atmega8, un chip sencillo
y de bajo coste que permite el desarrollo de múltiples diseños.
En este proyecto vamos a realizar el control de un móvil (carro) a distancia por medio del
celular, para esto se necesita una conexión bluetooth para enlazar el Arduino con el celular.
El Arduino es perfecto para realizar este proyecto por su forma sencilla de programar y de
funcionar con los sensores y actuadores.

Justificación.
El motivo por el cual se desea diseñar un auto controlado por el teléfono celular es para
poner en práctica los conocimientos considerando lo complejo como para poner a prueba
cada lección aprendida. Se necesita diseñar, investigar el estado del arte y pensar la
solución más eficiente para cada problema.
Nos dará a conocer cómo manejar un auto a través del teléfono celular con una
programación. Con este proyecto desarrollaremos nuestras mentes para crear este auto de
juguete hará demostrar que si podremos hacer que un auto se maneje atreves del teléfono
celular Ya que así demostraremos la programación de un control remoto y el sistema en el
teléfono celular para controlar todos los tipos de movimientos del auto RC.
Con los resultados obtenidos la población se verá beneficiada a través de la innovación
tecnológica para juguetería.

Descripción del proyecto.

Para nuestro proyecto se comienza con la adquisición de una placa Arduino con la cual
programaremos el Sketch con el cual podremos enviar órdenes a un dispositivo para que
este realice una tarea específica, en este caso será un carrito de juguete el cual se ha
adquirido en forma de piezas las cuales se tienen que ensamblar para ir dándole la forma
necesaria y poder ir adaptando cada uno de sus componentes, este carrito cuenta con un
chasis de un material plástico llantas y los espacios necesarios en donde adaptaremos las
demás piezas necesarias para que este realice las funciones que deseamos, además cuenta
con dos motores DC los cuales dan el impulso a las llantas y que este pueda realizar sus
movimientos, estos motores estarán conectados a nuestra placa Arduino para que pueda
recibir la información necesaria con la que estos trabajaran, la placa Arduino también debe
contar con un módulo Bluethoot que servirá de medio de conexión con un dispositivo que
cuente con el Sistema Operativo Android con el cual se enviran las señales de movimiento
para que el carro realice las funciones de ir hacia delante, atrás, derecha o izquierda, y
también se le adapta un módulo acerbo con el cual nuestros sistema detectara cualquier
clase de obstáculo que este frente al carrito, este módulo envía señales de ultrasonido los

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cuales son recibidos y procesados en la placa Arduino para que el carro se detenga y así
tomar una decisión de hacia qué lado poder continuar su movimiento, para todo esto el
carrito debe contar con una alimentación electrónica la cual será proveído mediante baterías
con un voltaje de 9V o 5V.
El carrito es muy innovador y busca utilizar las nuevas tendencias tecnológicas para estar
actualizado. El carrito sirve para ingresar a logares con espacios reducidos, por utilizar
como mando un dispositivo Android el carrito se vuelve más fácil de manipular.
Para usar el proyecto se necesita el carrito ya ensamblado y capacitado con todos los
componentes pertinentes mencionados en el documento anterior, también se necesita la
instalación de la APK para el dispositivo necesario, cabe señalar que dicho dispositivo debe
contar con bluetooth. Teniendo ya en poder estos componentes se realizará lo siguiente:

 Abrimos la aplicación en nuestro dispositivo

 Alimentamos nuestro carrito con las baterías (Motores y placa Arduino)
 Establecemos la conexión entre el carrito y el dispositivo
 Ya establecida la conexión tenemos la capacidad de controlar el carrito en la
dirección deseada.

Material y herramientas.
Arduino
Podemos usar cualquiera de las placas Arduino, nosotros usaremos el Arduino Uno R3 por
ser uno de los más usados. Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una
placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de
la electrónica en proyectos multidisciplinares.

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PUENTE H:
Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en
ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como
convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero
también pueden construirse a partir de componentes discretos.

Modulo Bluetooth HC-06 o HC-05

Este módulo nos sirve para que nuestro Arduino y el celular puedan comunicarse a través
de bluetooth. Para esta aplicación podemos usar cualquiera de los dos modulo pues los
trabajaremos en modo esclavo.
Si usan un HC-06 estaría listo para usar, si usan un HC-05 deben verificar que esté
configurado como esclavo. La velocidad con la que vamos a trabajar es a 9600baudios, que
es la velocidad que viene por defecto tanto en el HC-06 como en el HC-05.
Nosotros usaremos el HC-06 con su configuración por defecto, si desean realizar
configuraciones adicionales puede consultar nuestros tutoriales:
 Configuración del módulo bluetooth HC-06 usando comandos AT
 Configuración del módulo bluetooth HC-05 usando comandos AT

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Motores con Llanta:
Básicamente 2 motores DC con caja reductora y su respectiva llanta, una velocidad
promedio puede ser 100RPM, pero dependerá de la velocidad que uno desee.
El voltaje dependerá de la batería, por ejemplo, si tienen una batería de 6V o de 3.7V se
puede trabajar con el motor amarillo, si tienen una batería de 12V o 9V pueden trabajar con
los micro motores, Si alimentamos un motor con un voltaje inferior al nominal, su
velocidad disminuye, en cambio sí alimentamos con un voltaje superior podemos malograr
el motor, por eso debemos de tener en cuenta las especificaciones técnicas del motor.

Batería
Esto tal vez sea lo más difícil de establecer, lo primero que hay que tener en cuenta es el
voltaje. Arduino trabaja con un voltaje entre 6 y 12V, aparte de esto hay que tener en
cuenta el voltaje del motor. También hay que considerar la corriente y la capacidad, por
ejemplo, si usamos una pila económica de 9V nos durará menos de un minuto, se
recomienda que la capacidad sea superior a 500mAH
A continuación, mostramos las opciones que pueden usar dependiendo del motor que
tengan:
Motor de 6V:
Opción 1: 4 pilas AA para los motores y una de 9V para el Arduino
Opción 2: 1 celda de litio (batería de celular) para los motores y una pila de 9V para el
Arduino

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Chasis y rueda loca
Esto dependerá del diseño de cada uno, pueden hacerlo, o comprar uno hecho. El chasis
básicamente es en done se va a poner los dos motores con llanta y los demás componentes,
adicionalmente se necesita una rueda giratoria o una ballcaster, que será el tercer punto de
apoyo junto a las otras dos llantas.

Otros accesorios:
Adicionalmente podemos necesitamos un protoboard, cables DuPont Macho-Macho y
Hembra-Macho y cablecillo para soldar los motores.

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diagrama de conexiones.

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Costo.
 Bluetooth HC-06 $255.20
 Powerbank 5v $250.00
 L293D puente H $ 3.48
 Cable rojo por metro $2.32
 Kit robot $406.00
Incluye:
Caja para 4 baterías.
Chasis para carro en línea
2 ruedas
1 una rueda loca.
2 motores (para las ruedas)
1 switch

Código Arduino.

int Pin_Motor_Der_A = 6;
int Pin_Motor_Der_B = 7;
int Pin_Motor_Izq_A = 12;
int Pin_Motor_Izq_B = 13;

int tiempo=0;
void setup() {
// inicializar la comunicación serial a 9600 bits por segundo:
Serial.begin(9600);
// configuramos los pines como salida
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);

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 pinMode(Pin_Motor_Der_B, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);

}
void loop() {
if (Serial.available()) {
char dato= Serial.read();
if(dato=='a')
{
Mover_Adelante();
tiempo=0;
}
else if(dato=='r')
{
Mover_Retroceso();
tiempo=0;
}
else if(dato=='i')
{
Mover_Derecha();
tiempo=0;
}
else if(dato=='d')
{
Mover_Izquierda();
tiempo=0;
}

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 }
if(tiempo<200) // 100 cilcos de 1ms
{
tiempo=tiempo+1;
}
else //ya transcurrió 100ms (100ciclos)
{
Mover_Stop();
}
delay(1); //pasusa de 1ms por ciclo
}
void Mover_Adelante()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
}
void Mover_Retroceso()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH );
}
void Mover_Derecha()
{

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 digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
}
void Mover_Izquierda()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
}
void Mover_Stop()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
}
[21:23, 28/4/2019] Edgar Peraza: Gracias

[21:25, 28/4/2019] Frsncisco Uni: 👍

[21:32, 28/4/2019] Frsncisco Uni: Lista de precios

Conclusión.
La creación de este carro servirá para demostrar nuestras aptitudes en la materia de
robótica, y los conocimientos adquiridos en el ensamblado del mismo. Además, este
proyecto nos demuestra que la tecnología evoluciona cada día con componentes nuevos que
se le pueden adicionar a nuestro proyecto del auto controlado por bluetooth.

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Se cumple el objetivo planteado y se logra darle movimiento al carro por vía bluetooth a
través de un celular por lo que no se usaron ni cables ni otro control en específico.

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