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Cinética
Cinemática
La dinámica estructural estudia las vibraciones de los cuerpo flexibles
LEYES DE NEWTON
Las conclusiones a que llegó Newton sobre el tema están resumidas en sus tres
leyes, las cuales son el fundamento de la estática y de la dinámica, tanto de
cuerpos rígidos como de cuerpos flexibles:
"La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual a la tasa
de cambio del momentum del cuerpo. "
Dado que el momentum Q, es igual a la masa del cuerpo por su velocidad, se
puede expresar matemáticamente como:
Dónde:
Q: momentum del cuerpo
m: masa del cuerpo
v: velocidad del cuerpo
x: desplazamiento del cuerpo o coordenada de localización del mismo
De acuerdo con la 2da ley de Newton y bajo el supuesto de que la masa del cuerpo
permanece constante, las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son iguales a la tasa de
cambio del momentum:
Dónde:
F: resultante de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
a: aceleración del cuerpo
Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o
dinámicas, sufre una deformación. La rigidez se define como la relación entre estas
fuerzas externas y las deformaciones que ellas inducen en el cuerpo, EI caso más
simple corresponde a un resorte helicoidal.
Por resistencia de materiales se puede demostrar que la deformación está dada por:
La rigidez puede también definirse como la fuerza que debe aplicarse al sistema para
obtener una deformación unitaria en la misma dirección y sentido de la carga.
Algunos casos de rigidez para diferentes sistemas:
AMORTIGUAMIENTO
Dónde:
Fa: fuerza producida por el amortiguamiento
μ: coeficiente de fricción dinámica (adimensional)
N: fuerza normal a la superficie de fricción
Amortiguamiento histerético
La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento
previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural
es sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del
elemento se encuentra en el rango inelástico o no lineal.
El hecho de que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de
descarga conduce a que no toda la energía de deformación acumulada en el
elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de descarga.
En la figura se muestra el comportamiento, en términos de fuerza-deformación, de
un elemento estructural construido con un material inelástico durante unos ciclos
de carga y descarga, incluyendo reversión del sentido de las fuerzas aplicadas.
TIPOS DE EXCITACIÓN DINÁMICA
Causada por equipos mecánicos - Dentro de este grupo están los efectos causados
por maquinarias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen
periódicamente.
Causada por impacto - El hecho de que una masa sufra una colisión con otra, induce
una fuerza impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.
Causada por olas - En las estructuras hidráulicas las olas inducen efectos dinámicos
correspondientes a las variaciones del empuje hidráulico sobre ellas.
Causada por sismos - El efecto sobre las estructuras de los movimientos del terreno
producidos por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de la
estructura.
Tipos de excitación dinámica
C. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
Son sistemas que requieren una sola coordenada independiente para describir su
movimiento.
Estas estructuras son modeladas como sistemas con una sola coordenada de
desplazamiento
En ingeniería muchas veces no es posible obtener soluciones analíticas exactas,
cuando un problema implica varios factores como las propiedades de los materiales,
cargas, condiciones de contorno, etc; para ello se introducen simplificaciones o
idealizaciones con el fin de obtener resultados aceptables.
Todos estos sistemas con un grado de libertad (1 gdl) se pueden representar por el
modelo matemático siguiente:
a) Elemento masa “m”
Representa la masa o propiedad de inercia de la estructura
b) Elemento resorte “k”
Representa las fuerzas internas del sistema y la capacidad del sistema de almacenar
energía potencial
c) Elemento amortiguación “c”
Representa las características friccionales y las pérdidas de energía de la estructura
d) Fuerzas de excitación F(t)
Representa las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema estructural, F(t) es
una función del tiempo
Cada elemento del nuevo modelo asume solo una propiedad: el elemento masa solo
representa la propiedad de inercia, el elemento resorte “k”, representa solo la
elasticidad, el elemento amortiguación “c” solo representa la disipación de energía.
Así presentados, tales elementos son ideales pues en la vida real no existen elementos
“puros” , es por eso que es una idealización.
Entonces:
Fr = k y
Por las características elásticas del sistema de un sistema lineal o para simplificar
el análisis, se supone que las propiedades de fuerza y deformación del sistema
son lineales.
Resortes en paralelo y en serie:
La relación entre el desplazamiento “y” y el tiempo “t” está dada por la segunda
ley del movimiento de Newton así:
F=ma
Ʃ Fx=max
Ʃ Fy=may
Ʃ Fz=maz
(aG)x y (aG)y son las componentes de la aceleración a lo largo de los ejes “x” y “y”
, del centro de masa G del cuerpo; α es la aceleración angular; IG es el momento
de inercia de la masa del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano x.-y
y que pasa por G; estas ecuaciones son aplicables
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
El dibujo del diagrama de cuerpo libre (DCL) es algo fundamental para poder entender
el hecho dinámico, esto consiste en un bosquejo del cuerpo aislado de otros cuerpos
en el que se muestran todas las fuerzas que actúan
- ky = mÿ
Donde la fuerza del resorte que actúa en la dirección negativa tiene signo (-)
y la aceleración viene simbolizada por ÿ
Este principio es útil para la utilización del método de trabajos virtuales que es
aplicable directamente a cualquier sistema en equilibrio.
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO
ky + mÿ = 0 (1)
y = A coswt (2)
y = B senwt (3)
A coswt (-mw2 + k) = 0
Para que esta ecuación sea válida, la única alternativa es que: (-mw2 + k) = 0
Y se desprende: w2 = k / m
(4)
(k/m)y + ÿ = 0
y0 = A
v0 = Bw
Reemplazando estos valores en (5):
Reemplazando Xo por Y:
y = C sen (wt+α)
y = C cos (wt- β)
Donde C =
Una caja que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura sobre
el centro de la luz de una viga simplemente apoyada de masa despreciable. La viga
tiene una luz de 10 m y su sección es de 0.20x0.50m. está construida de material
cuyo E=25000 MPa
Suponiendo que la caja queda totalmente adherida a la viga a partir del momento del
contacto inicial, debe encontrarse una descripción del movimiento oscilatorio que
genera la máxima deflexión vertical que tiene la viga y las fuerzas máximas que se
inducen en la viga.
El primer paso en la solución consiste en formular el modelo de un sistema de un grado
de libertad que nos permita describir el movimiento oscilatorio que se genera. Es
evidente que una vez que la caja se adhiere a la viga se tiene u sistema dinámico en el
cual la masa proviene solamente de la caja dado que la viga tiene masa despreciable. La
rigidez del sistema es la rigidez de la viga. Como la caja cae verticalmente, las deflexión
de la viga serán transversales a su luz, para obtener la rigidez se debe determinar la
deflexión de la viga en el centro de la luz, tal como se muestra
Dónde:
L: luz de la viga = 10m
E: módulo de elasticidad del material de la viga = 25000MPa
I: momento de inercia de la sección de la viga = 0.2 x 0.5 3/12 = 0.00208 m4
Si: P= kδ, entonces
Por lo tanto:
K= 48(25000 x 106 x 0.00208) / (10)3 = 2.5 x106 N/m
La masa “m” de la caja es 1000 kg por lo tanto la frecuencia natural del sistema en
radianes por segundo es:
Dividiendo entre m:
Para obtener la velocidad que tiene la masa en el momento del impacto se debe
obtener la velocidad que tiene la caja después de haber caído un metro. La energía
cinética (mv2/2) que tiene la caja en el momento del impacto es igual a la energía
potencial que tiene antes de soltarla (wh):
mv2/2 = wh
v = 4.43 m/s
Un oscilador simple una vez excitado oscila indefinidamente con una amplitud
constante y una frecuencia natural, sin embargo este es un caso ideal, en la vida
real fuerzas de fricción o de amortiguación siempre están presentes en
cualquier sistema de movimiento.
Estas fuerzas de amortiguación disipan energía, constituyen un mecanismo por
el cual la energía mecánica del sistema, cinética o potencial se transforma en
otro tipo de energía como el calor por ejemplo; es un mecanismo complejo.
1. Amortiguación viscosa
Las fuerzas de amortiguación o fricción son proporcionales a la magnitud de la
velocidad y opuestas a la dirección del movimiento, a este tipo de fuerza se le
conoce como amortiguación viscosa.
2. Ecuación de movimiento
Se tiene un sistema estructural con oscilador simple y amortiguador modelado
como se muestra en la figura siguiente:
mÿ + cẏ + ky = 0 (8)
Un sistema con dos GDL tiene dos modos naturales de vibración que corresponde a
dos FRECUENCIAS NATURALES.
Diagrama de
Cuerpo Libre