9 Trigger -- Acciones de conmutación referentes a la trayectoria

9 Trigger -- Acciones de conmutación referentes a la trayectoria

Al contrario de las funcionalidades de interrupción independientes del movimiento, algunos
casos de aplicación requieren determinados acciones de conmutación que se disparan
dependientes de la trayectoria del movimiento. Estos casos de aplicación son p. ej:
G cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos
G conectar/desconectar la corriente de soldadura en la soldadura al arco sobre una
trayectoria
G conectar/desconectar el caudal durante el proceso de pegado y aplicación de
sellantes
En la KR C..., estas acciones de conmutación referentes a la trayectoria se pueden realizar
mediante instrucciones de disparo (TRIGGER). Paralelamente al próximo movimiento de robot,
se puede procesar con TRIGGER, en dependencia de la trayectoria, un subprograma o efectuar
una asignación de valor a una variable o una instrucción PULSE o activarse una salida.

9.1 Acciones de conmutación en el punto de inicio o de destino de la

trayectoria
TRIGGER Si se desea una acción de conmutación referente a un punto de inicio o de destino de una
trayectoria de movimiento, deberá programar delante de la instrucción de movimiento en
cuestión (PTP, LIN o CIRC) una instrucción de TRIGGER con la sintaxis siguiente:

TRIGGER WHEN DISTANCE=Punto de conmutación DELAY=Tiempo

DO Instrucción <PRIO=Prioridad>
En la siguiente tabla se describen los argumentos en forma más detallada.
Argumento Tipo de Significado
datos
Punto de INT En los pasos individuales la DISTANCE=0 define el
conmutación punto de inicio y DISTANCE=1 el punto final del siguiente
movimiento. En los pasos de aproximación la DISTAN-
CE=1 marca las indicaciones del centro de la curvatura de
aproximación siguiente.
Si el paso precedente es un paso con posicionamiento
aproximado, DISTANCE=0 marca el punto final de la cur-
vatura de aproximación precedente.
Tiempo INT Con la indicación de DELAY se puede retardar el punto de
conmutación en un determinado tiempo. El punto de con-
mutación sólo podrá desplazarse de modo que quede
comprendido dentro del paso de referencia.
La unidad se expresa en milisegundos.
Instrucción La instrucción puede ser
S una llamada de un subprograma
S una asignación de valor a una variable
S una instrucción OUTPUT (también Pulse).
Prioridad Prioridad INT Cada instrucción TRIGGER con llamada de subprograma
deberá ir asignada a una prioridad. Son permisibles valo-
res entre 1 39 y 81 128. En este caso se trata de las
mismas prioridades que en las interrupciones (véase
capítulo 8).
Los valores 40 80 están reservados por el sistema para
una asignación automática de prioridades. Programe
para ello PRIO=--1.

Tab. 27 Argumentos en la instrucción TRIGGER

ProgHBExperte R4.1 08.01.02 es

165 de 216
Programación por el experto

Con la secuencia de instrucciones

LIN PUNTO2

TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY=20 DO $OUT[4]=TRUE

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY=-25 DO UP1() PRIO=-1
LIN PUNTO3

LIN PUNTO4

se activa durante el movimiento lineal hacia el PUNTO3 la salida 4 después de 20 milisegun-

dos tras el inicio del movimiento y se produce la llamada del subprograma UP1(), 25 milise-
gundos antes de alcanzar el punto final. La asignación de prioridad se produce automática-
mente por el sistema.
Para entender mejor los diferentes efectos de la indicación de DISTANCE en pasos
individuales y de aproximación, véase Fig. 41 -- Fig. 44.

DISTANCE Rango de DELAY

conmutación
0 0 -- 1 +
1 1 -- 0 --
0
PUNTO2 +

--
PUNTO3

1
Fig. 41 Rangos de conmutación y posibles valores de retardo cuando el punto
de inicio y de destino son puntos de parada exactos

ProgHBExperte R4.1 08.01.02 es

166 de 216
 9 Trigger -- Acciones de conmutación referentes a la trayectoria (continuación)

0 PUNTO2 DISTANCE Rango de

conmutación
DELAY

0 0 -- 1a +
+
1 1a -- 1b

1a

-- 1
1b
PUNTO3 PUNTO4
+

Fig. 42 Rangos de conmutación y posibles valores de retardo cuando el punto de inicio

es un punto de parada exacta y el punto final uno de aproximación

PUNTO2
DISTANCE Rango de DELAY
conmutación
0 0 -- 1a +
1 1a -- 1b
0
+

1a

-- 1
1b
PUNTO3 PUNTO4
+

Fig. 43 Rangos de conmutación y posibles valores de retardo cuando los puntos

de inicio y de destino son puntos de aproximación

ProgHBExperte R4.1 08.01.02 es

167 de 216
Programación por el experto

DISTANCE Rango de DELAY

conmutación
0 0 -- 1 +
PUNTO2
1 1 -- 0 --

0
+
--

1
PUNTO3

Fig. 44 Rangos de conmutación y posibles valores de retardo cuando el punto de inicio

es un punto de aproximación y el punto final un punto de parada exacta

ProgHBExperte R4.1 08.01.02 es

168 de 216