INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-2

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE
SISTEMAS
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Ortiz David, Rojas Anderson, y Rincón Felipe donde el orden o grado de esta función está determinado por la
{u1803289, u1803398, y 1803201}@unimilitar.edu.co máxima potencia presente en el denominador.
Profesor: Chaparro Sergio
EVALUACIÓN DE LA FUNCIÓN DE
Resumen— En esta práctica de laboratorio se propuso TRANSFERENCIA:
representar teóricamente y por medio del software MATLAB el
diagrama de bode de dos funciones de transferencia. Además, se Diagrama de Bode: Observa las características de la función de
planteó realizar un montaje de un sistema compuesto de OpAmps, transferencia en el dominio de la frecuencia. De esta función es
el cual, al variar el valor de dos de sus resistencias (R1 y R2), su posible extraer características de la respuesta en el tiempo. La
función de transferencia tendría los tres tipos de respuesta de un respuesta del sistema está directamente relacionada al orden del
sistema de segundo orden (sobreamortiguado, críticamente mismo y el orden está dado por el orden de su función de
amortiguado y subamortiguado); para el desarrollo de este punto transferencia.
se hicieron las respectivas simulaciones en LTSpice y MATLAB.

Palabras clave— Frecuencia, Primer Orden, Segundo Orden,

Sistema de primer orden:
Sobreamortiguado, Críticamente Amortiguado, Subamortiguado.
Se representa mediante la función de transferencia:
I. INTRODUCCIÓN
𝑘
La función de transferencia 𝐻(𝜔) es una herramienta analítica 𝐺 (𝑠) = (Ecuación 1)
útil para determinar la respuesta en frecuencia de un circuito. 𝜏𝑠+1
De hecho, la respuesta en frecuencia de un circuito es la
gráfica de la función de transferencia de este mismo 𝐻(𝜔) Donde:
contra 𝜔¸con 𝜔 que varía desde 𝜔 = 0 hasta 𝜔 = ∞. K= Ganancia del sistema o proceso.
Una función de transferencia es la razón dependiente de la 𝜏= Constante de tiempo (tiempo en el que el sistema alcanza el
frecuencia de una función forzada y una función forzadora (o 63% de su valor final).
de una entrada y una salida). La idea de función de
transferencia se dio cuando se emplearon los conceptos de La siguiente figura presenta la respuesta al escalón de un
impedancia y admitancia para relacionar la tensión y la sistema de primer orden:
corriente.

También se concibe como la razón dependiente en frecuencia

de un fasor de salida 𝑌(𝜔) (un elemento de tensión o corriente)
a un fasor de entrada 𝑋(𝜔)(un elemento de tensión o
corriente)en función de la frecuencia 𝜔. [1]

𝑋(𝜔) 𝐻(𝜔) 𝑌(𝜔)

Figura 1: Representación de un diagrama de bloques de una

red lineal.
A. Marco teórico: Figura 2: Respuesta escalón de un sistema de primer orden

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: Es la relación entre la Donde:

entrada y la salida de un sistema en el dominio de la frecuencia. 𝑦𝑓 = Valor final en 𝑡 = ∞.
En la práctica, una función de transferencia de segundo orden 𝜏= Constante de tiempo.
representa de forma adecuada el desempeño de un sistema, 𝑡𝑟 = Tiempo de subida (tiempo en pasar del 10% al 90% del
valor final).

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𝑡𝑠 = Tiempo de establecimiento (tiempo en alcanzar un valor de
salida tolerable dentro de la precisión de un instrumento).
Sistema de segundo orden:
Se representa mediante la función de transferencia:
𝑘
𝐺 (𝑠) = (Ecuación 2)
𝑟 2 𝑠2 +2𝜁𝜏𝑠+1
Donde:
K= Ganancia del sistema.
𝜁= Constante de amortiguamiento.
𝜏= Periodo natural.
Dependiendo de la constante de amortiguamiento (𝜁) los
sistemas de amortiguamiento pueden presentar 3 tipos de
respuesta:
 Sobreamortiguada (𝜁>1): Sistemas lentos similares a
los de primer orden (véase Figura 2).
 Críticamente amortiguado (𝜁=1): Sistema parecido al
sobreamortiguado, pero más rápido (véase Figura 3).
 Subamortiguado (𝜁<1): Sistema rápido que presenta
oscilaciones por encima del valor final (véase Figura
4).
Figura 3: Respuesta escalón segundo orden:
Sobreamortiguado.
Figura 4: Respuesta escalón segundo orden: Críticamente
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Amortiguado.
Figura 5: Respuesta escalón segundo orden: Subamortiguado.
II. TRABAJO PREVIO
 En un sistema de primer orden, ¿que representa la
constante de tiempo?
La constante de tiempo representa el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un porcentaje del valor final de la
grafica
 Investigar y reportar la forma general de un sistema
de segundo orden en el tiempo y como extraer su
tiempo de establecimiento, tiempo de subida,
ganancia, máximo sobre impulso (sobre-oscilacion),
factor de amortiguamiento, frecuencia natural
amortiguada y no amortiguada y el tiempo de sobre-
oscilacion
Los sistemas de segundo orden son aquellos que
representan una ecuación diferencial de segundo orden
donde para un caso sub amortiguado 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2
Representa la frecuencia natural amortiguada, mientras
para el tiempo de establecimiento el cual identificamos
como ts y para su tiempo de subida la identificamos como
tr el sobre impulso máximo Mp se obtiene de la respuesta
evaluada en el tiempo pico
 ¿Qué tipos de respuestas pueden esperarse de un
sistema de segundo orden?
La respuesta de un sistema de segundo orden se puede
caracterizar en función del factor de amortiguamiento
encontramos los casos de sistema inestable, sistema no
amortiguado, sistema subamortiguado
III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
PARTE 1:
IV-A1: Presentación de figuras:
Para el primer punto se solicita realizar los diagramas de bode
de una función de transferencia, aparte de eso comprobar los
resultados en MATLAB.
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|H(jw)|->DB vs Ꞷ

40

20

0
0.2 2 20 200 2000
-20

-40

-60
Figura 6: Diagrama de magnitud hecho de forma teorica
Figura 10: Respuesta al escalón en MATLAB

Fase H(jw) -> Grados vs Ꞷ IV-B1: Presentación de Ecuaciones

Para la primera parte se extrajo el valor de omega, de K y aparte
0 si había polos o ceros de forma teórica.
0.2 2 20 200 2000
-20 Numeral 1:
𝟐𝟎 𝟐𝟎 𝟏𝟎
𝑯(𝒔) = → 𝒔 →𝒔
-40 𝒔 + 𝟐 𝟐( + 𝟏) +𝟏
𝟐 𝟐
-60
𝝎 = 𝟐, 𝑲 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈(𝟏𝟎) = 𝟐𝟎

-80 Por la forma de la función de transferencia se evidencia un polo

en el origen en donde en magnitud va a ser 20Db/dec hasta 𝝎 y
-100 después empezara a caer con una pendiente de -20Db/dec así
como se ve en la figura 6, en fase va a ser 0 grados hace 0.1 𝝎
Figura 7: Diagrama de fase teórico y después -90 grados en 10 𝝎 así como se ve en la figura 7.

Numeral 2:
𝑲 𝟏
𝑯(𝒔) = →𝝉=
𝝉𝒔 + 𝟏 𝝎

𝟏
𝝉=
𝟐

Numeral 3:
𝟏
𝒕𝒔 = 𝟓𝝉 = 𝟓 ∗ = 𝟐. 𝟓𝒔
𝟐
Figura 8: Diagrama de magnitud en octave
Ver resultados en la figura 10.

PARTE 2:

IV-A2: Presentación de figuras:

Para el desarrollo del segundo punto, se realizaron los
diagramas de bode teóricos y se compararon con los obtenidos
en MATLAB

Figura 9: Diagrama de fase en octave

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Figura 14: Diagrama de magnitud teórico

Además, se dispuso de la siguiente gráfica para hallar las

variables necesarias para obtener la frecuencia natural
Figura 11: Respuesta en el tiempo en MATLAB amortiguada (𝜔𝑑 ), la máxima sobreoscilación (𝑀𝑝 ) y el tiempo
de máxima oscilación (𝑡𝑝 ):

Figura 15: Polos de un sistema de segundo orden

subamortiguado

IV-B2: Presentación de Ecuaciones

Se tenía la siguiente función de transferencia:
50
𝐺(𝑠) = 2
Figura 12: Diagramas de fase y magnitud en MATLAB 𝑠 + 0,8𝑠 + 25

Para pasarlo a la forma de la Ecuación 2 se hizo la siguiente

factorización:

50 2
𝐺(𝑠) = =
25(𝑠 2 + 0,032𝑠 + 1) 𝑠2
( + 0,032𝑠 + 1)
25

Teniendo esto en cuenta, se procedió a hallar:

 Ganancia (𝑘):
𝑘 = 2 ⇒ 20𝑙𝑜𝑔10 (2) = 6,021𝑑𝐵
Figura 13: Diagrama de fase teórico  Polo cuadrático (frecuencia natural no
amortiguada):
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𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √25 =5 PARTE 3:
𝑠 𝑠
IV-A3: Presentación de figuras:

 Factor de amortiguamiento:
0,032 × 𝜔𝑛 𝑟𝑎𝑑
𝜁= = 0,08
2 𝑠
Ahora, guiándose del gráfico de la figura # , se hallaron los
siguientes valores:

𝑟𝑎𝑑
 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 = 4.984
𝑠
𝑟𝑎𝑑 Figura 16: Esquematico del circuito en LTSpice
 𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 0.4
𝑠
𝜔
 𝛽 = tan−1 ( 𝜎𝑑 ) = 1.491 𝑟𝑎𝑑
𝜋
 𝜃 = 2 − 𝛽 = 0.08 𝑟𝑎𝑑

(Nota: 𝜔𝑑 es la frecuencia natural amortiguada)

Con los datos hallados previamente se determina:

 𝑡𝑝 (tiempo de máxima oscilación):

𝜋
𝑡𝑝 = = 0.63 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔𝑑
Figura 17: Diagrama de magnitud con R1 y R2 de 10K
 𝑀𝑝 (sobreoscilación):
𝑀𝑝 = 100𝑒 −𝜋 tan 𝜃 = 77.73%
 𝑌𝑀Ä𝑋 (amplitud máxima):

𝑀𝑝 × 𝑦(∞)
𝑌𝑀Ä𝑋 = + 𝑦(∞)
100

77.73 × 2
𝑌𝑀Ä𝑋 = + 2
100

𝑌𝑀Ä𝑋 = 3.6 Figura 18: Diagrama de fase con R1 y R2 de 10k

(Nota: 𝑦(∞)= k)

Figura 19: Respuesta en el tiempo con R1 y R2 de 10k

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Figura 20: Entrada y salida sub amortiguada en osciloscopio Figura 24: Respuesta en el tiempo de circuito critico

Figura 21: entrada y salida de grafica subamortiguada en

LTSpice

Figura 25: Entrada-salida de circuito críticamente

amortiguado en osciloscopio

Figura 22: Diagrama de magnitud de circuito críticamente

amortiguado
Figura 26: Entrada salida de grafica críticamente
amortiguada en LTSpice

Figura 23: Diagrama de fase de circuito críticamente

amortiguado
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Figura 31: Simulación de entrada-salida en LTSpice de

Figura 27: Diagrama de magnitud de circuito sobre circuito sobre amortiguado
amortiguado IV-B3: Presentación de tablas:
Configuración Circuito
Inversora

Sumador inversor

Figura 28: Diagrama de fase de circuito sobre amortiguado

Integrador

Integrador

Figura 29: Respuesta en el tiempo de circuito sobre

amortiguado

Inversora

Figura 30: Entrada-Salida circuito sobre amortiguado en el Tabla 1: configuraciones presentes en el circuito.
osciloscopio
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IV-C3: Presentación de Para el último caso el par de resistencias hacen que el valor de
ecuaciones: dseda fuera mayor a 1 lo cual hace que la respuesta sea sobre
Para este punto se solicitaba montar un circuito el cual estaba amortiguada.
regido por una función de transferencia determinada la cual
variaba su comportamiento en los diagramas de bode y de IV. CONCLUSIONES
tiempo en base a dos resistencias.  Se entendió el concepto de filtros analógicos activos,
 PRIMER CASO como identificarlos en un circuito.
𝐑𝟏 = 𝟏𝟎𝐊 𝐑𝟐 = 𝟏𝟎𝐊  En base a una función de transferencia se pudo
determinar el comportamiento de un circuito tanto en
𝟏 magnitud, fase y tiempo.
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏  Se aplicó el concepto de filtro activo y se verifico con
una respuesta en el tiempo vista en el osciloscopio.
𝟏 𝟏  Se determinó todo lo que componen los circuitos
𝝎 = 𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔, 𝟐𝜻 = =
𝝎 𝟐 amortiguados, sub amortiguado y sobre amortiguados
Frecuencia natural amortiguada de forma aplicada.
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒅 = 𝟎. 𝟖𝟔𝟔
𝒔 ● REFERENCIAS
Tiempo de sobre impulso
𝑻𝒑 = 𝟑. 𝟔𝟐𝟕𝟓𝒔
[1] M. Sadiku y C. Alexander, Fundamentos de circuitos
Sobre impulso
eléctricos, México: Mc Graw Hill Education, 2013.
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟕𝟗𝟖𝟒
Tiempo de crecimiento [2] Automatica, «Obtención de los parámetros de la
𝑻𝒓 = 𝟐. 𝟒𝟏𝟖𝒔 respuesta transitoria de un sistema,» YouTube, 27
Tiempo de establecimiento Febrero 2017. [En línea]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=TJI0lsdd_uY.
𝑻𝒔 = 𝟖𝒔
[Último acceso: 6 Noviembre 2019].
De la función de transferencia se puede deducir que posee un
polo cuadrático el cual tiene frecuencia de corte ꞷ=1 y 𝜻=1/2 [3] UNEFA, «Sistemas de segundo orden,» 11 Septiembre
el valor de dseda nos indica que es un sistema sub amortiguado 2006. [En línea]. Available:
https://es.slideshare.net/camilorene/clase07-sistemas-
pues su valor es menor a 1 quedando el diagrama de bode tal
de-segundo-orden-7398884?next_slideshow=1.
cual como lo vemos en la figura.
[Último acceso: 6 Noviembre 2019].
 SEGUNDO CASO
|
R1=10K R2=22K
[4] C. Sergio, «Diseno, simulación e implementación de
𝟏 circuitos con transistores,» UMNG, Bogotá, 2019.
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐. 𝟐𝒔 + 𝟏

𝒓𝒂𝒅
𝝎=𝟏 , 𝟐𝜻 = 𝟐. 𝟐 𝜻 = 𝟏. 𝟏
𝒔
Ganancia
𝑲=𝟏
Tiempo de establecimiento
𝑻𝒔 = 𝟓𝒔
Constante de tiempo
𝟏 𝟏
𝝉= = =𝟏
𝝎𝒑 𝟏
En base a la función de transferencia obtenida del circuito con
esos valores de R1 y R2 podemos deducir que se genera una
respuesta críticamente amortiguada pues dseda es igual a 1.
 TERCER CASO
RI=10K R2=47K

𝟏
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟒. 𝟕𝒔 + 𝟏

𝒓𝒂𝒅
𝝎=𝟏 . 𝟐𝜻 = 𝟒. 𝟕 𝜻 = 𝟐. 𝟑𝟓
𝒔
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