El tipo de elemento de sujeción es determinado fundamentalmente por la tarea

3 de mecanizado y de sujeción. Las funciones de mecanizado son muy numerosas,

Tipos de elementos por lo que existen diversos tipos y sistemas de sujeción. Actualmente puede
de sujeción observarse una tendencia en favor del uso de sistemas de sujeción especiales
con elementos de sujeción modulares. Suelen estar constituidos por algunos
pocos elementos básicos, a los que se agregan mordazas o pinzas específicas
3.1 para aplicaciones determinadas. Ello significa que los elementos básicos pueden
Palanca de sujeción utilizarse para varias aplicaciones.

3.1.1 En realidad, la sujeción con aprovechamiento del principio de palanca es la

Palanca simple versión mecánica de la sujeción de un objeto con las manos o los dedos. Las
palancas, ya sean rectas o acodadas, también pueden utilizarse para aumentar
la fuerza de sujeción en concordancia con la ley de la palanca:

potencia x brazo del lado de la potencia = resistencia x brazo del lado

de la resistencia

Las palancas suelen ser accionadas por cilindros neumáticos, que son utilizados
preferentemente en sistemas de sujeción porque pueden ser montados de
varias maneras. En la fig. 3-1 se muestran ejemplos para el montaje de cilindros
neumáticos en caballetes integrados en la culata. Estos cilindros pueden
montarse de varias maneras y su conexión es sencilla. El cilindro también puede
incluir un sistema de regulación del caudal, con lo que es posible ahorrar
espacio y disminuir los costos.
Fig. 3-1:
Utilización de cilindros en
sistemas de sujeción por
palanca, por ejemplo en
secciones de soldadura en
fábricas de automóviles

a) Montaje mediante
caballete integrado
b) Montaje fijo mediante pies
c) Montaje encima del lugar
de sujeción
d) Montaje adaptado a las
circunstancias a b

1 Garra de sujeción 1
2 Pieza 3
4
3 Conexión de aire
comprimido
4 Cilindro neumático

2
c d

3 Tipos de elementos de sujeción 43

 Las palancas articuladas, utilizadas como elemento de sujeción, están muy
3.1.2 difundidas y son muy efectivas. Se distinguen por aumentar la fuerza al ex-
Palanca articulada tenderse. Sin embargo, según su tipo, es necesario disponer de un espacio rela-
tivamente grande en los puntos de sujeción. La fig. 3-2 muestra la configuración
básica que pueden tener las palancas articuladas.

Fig. 3-2:
Palanca articulada con cilin-
dro neumático cubierto

a) Sujeción horizontal, fuerza

de sujeción por tracción
b) Sujeción vertical, fuerza de
sujeción por compresión

a b

Los ejemplos muestran palancas semiarticuladas, llamadas así porque uno de

sus brazos está fijo en un punto. Como alternativa, en la fig. 3-3 se aprecia un
sistema de palanca »completa«. Para calcular la fuerza teórica útil FS debe apli-
carse la siguiente fórmula:

FS = p · A · Ë [(1/tan · + ‚) – tan Ú]

siendo ‚ el resultado de la siguiente relación:

‚ = arc sin (2 · R · Ì/L).

El coeficiente de fricción Ì también puede ser expresado de la siguiente manera:

Ì = tan Ú. La tangente del ángulo de fricción es, en consecuencia, igual al coefi-
ciente de fricción.

Fig. 3-3:
Fuerzas en un sistema de
palanca articulada. Ejemplo:
sistema de sujeción interior

A Sección del émbolo A

F Fuerza del émbolo
p
FS Fuerza de sujeción
L Longitud del brazo de la
palanca R
R Radio de la articulación
p Presión de funcionamiento
Ë Ángulo efectivo
Ì Coeficiente de fricción
L

FS FS
α
F

44 3 Tipos de elementos de sujeción

 En este caso concreto se supone que los brazos de las palancas tienen el mismo
tamaño L, ya que de lo contrario tendría que incluirse en la ecuación la relación
entre las diferentes longitudes.

Al utilizar este tipo de palancas articuladas debe tenerse en cuenta que las
fuerzas aplicadas a las piezas son iguales únicamente dentro de un margen muy
pequeño. Los ejemplos mostrados en las figs. 3-4 y 3-5 demuestran que la
combinación de palancas articuladas y cilindros neumáticos permiten realizar
numerosas aplicaciones. La variante que a fin de cuentas se escoja depende de
diversos factores. Uno de ellos es la accesibilidad al lugar de sujeción, es decir,
si la pieza tiene que ser colocada manualmente desde un lado o si es posible
colocarla de modo automático desde arriba.

Fig. 3-4:
Sistema de sujeción con biela
y palanca articulada

Fig. 3-5:
Sujeción vertical con sistema
de palanca articulada.
El vástago está apoyado en la
placa de base mediante un
rodillo.

En la industria automovilística, especialmente en la sección de carrocería,

suelen utilizarse sistemas con palancas articuladas para sujetar chapas. En el
capítulo 3.10 se ofrece información más detallada sobre este tipo de sistemas
de sujeción. Aquí nos limitamos a explicar el sistema que muestra la fig. 3-6.
Como puede apreciarse, existen diversas posibilidades para el montaje. En la
versión de la fig. 3-6b con ranura de desplazamiento, incluso es posible inclinar
todo el cuerpo del sistema de sujeción, con lo que se obtiene un espacio mayor
para la operación de sujeción.

3 Tipos de elementos de sujeción 45

Fig. 3-6:
Ejemplos de montaje de siste-
mas de sujeción con palanca
articulada

a) Aprovechamiento de la
superficie de fijación para
el montaje de un apoyo
para la pieza
b) Inclinación del sistema
de sujeción mediante una
ranura de guía
c) Montaje en un puesto
de sujeción
a b c

Estos sistemas de sujeción son capaces de centrar las piezas siempre en función
3.1.3 del centro de las mordazas, ya que los brazos de sujeción están unidos entre sí
Sistemas de sujeción mediante segmentos dentados. En la fig. 3-7 se muestra un ejemplo. Si se
con segmentos montan varios de estos sistemas en paralelo, pueden utilizarse para sujetar
dentados piezas largas, tales como raíles, barras lisas o perfiladas, tubos etc. Las piezas
pueden sujetarse en posición vertical u horizontal. Las mordazas pueden susti-
tuirse por otras, según las piezas. Los movimientos pueden controlarse median-
te interruptores eléctricos montados en el cilindro de trabajo o en los brazos.

Fig. 3-7:
Elemento de sujeción
con segmentos dentados
1
1 Mordaza
2 Horquilla 2
3 Vástago
4 Escuadra de montaje
3
5 Cilindro neumático
6 Tope para limitar
la abertura
7 Placa de base
8 Mordaza

4 5 6 7 8

Los sistemas con segmentos dentados también pueden utilizarse para sujetar
placas. La fig. 3-8 muestra una posible aplicación. La ventaja consiste en que la
garra de sujeción puede retirarse completamente girándola. En consecuencia, es
posible colocar la placa desde arriba. Este mismo principio también se aplica en
diversos sistemas de sujeción inferior.

46 3 Tipos de elementos de sujeción

Fig. 3-8:
Sujeción de placas 1

1 Pieza
2 Elemento de sujeción
3 Cremallera
4 Cilindro neumático

3
4

Estos sistemas que ejecutan movimientos lineales y giratorios por lo general

3.1.4 están estandarizados. La garra se abre y gira hacia un lado, de modo que la
Sistemas de sujeción pieza puede colocarse o retirarse desde arriba sin que esté obstaculizada. Este
orientables es un criterio importante especialmente si la alimentación de las piezas está a
cargo de un sistema de manipulación controlado por PLC. Tal como se aprecia en
la fig. 3-9, el giro de 90° se logra mediante una ranura en forma de espiral en el
vástago.

Fig. 3-9:
Estructura de un sistema de
sujeción neumático orientable
1
1 Garra de sujeción
2
2 Pieza
3 Ranura helicoidal
4 Embolo

3 Tipos de elementos de sujeción 47

Fig. 3-10:
Sistemas de sujeción
orientables disponibles
en el mercado
a) Ejecución para montaje en
la mesa de la máquina
b) Ejecución atornillable
c) Ejecución de dos brazos
giratorios
3.1.5
Sistemas para sujetar
piezas para soldar
48
Existen diversas ejecuciones de sistemas de sujeción orientables (fig. 3-10). Por
lo general están combinados con un cilindro hidráulico con el fin de obtener
fuerzas de sujeción mayores. Los sistemas neumáticos orientables son capaces
de alcanzar fuerzas entre 0,2 hasta 1,6 kN, lo que suele ser suficiente para
sujetar piezas para soldar. Estos sistemas tienen la ventaja de disponer de ele-
mentos de sujeción lisos y en ángulo. En consecuencia, las virutas y la taladrina
utilizada para taladrar pueden deslizarse con facilidad, con lo que no se acu-
mulan en lugares difíciles de limpiar. La zona de giro siempre debe mantenerse
libre para no obstaculizar el movimiento. Las fuerzas de sujeción se aplican
únicamente en la fase de desplazamiento vertical. Estos sistemas pueden girar
hacia la derecha o la izquierda. Tratándose de un sistema de doble brazo, la
fuerza de sujeción disponible se reduce a la mitad.
a b c
Las piezas soldadas tienen que mantenerse manualmente o de modo auto-
mático mediante el brazo de un robot en la posición necesaria para soldar o
remachar. Los elementos de sujeción tienen que ser robustos y resistentes a las
tensiones que puede ocasionar el calor. Dado que al soldar con un soplete o al
utilizar una pinza para soldar por puntos es necesario disponer de espacio
suficiente, debe procurarse que el diseño de los elementos de sujeción no
obstaculice el trabajo. Asimismo, también tiene que pensarse en la protección
de las piezas sensibles del sistema de sujeción. Los cilindros de trabajo están
provistos de un anillo rascador especial para evitar que los vástagos sufran
daños ocasionados por la escoria de soldadura. Otra solución posible es el uso
de fuelles. Sin embargo, esta opción es relativamente costosa. En todo caso es
recomendable que los actuadores estén apartados de la zona de trabajo
(fig. 3-11) o, incluso, que sean montados de tal manera que estén cubiertos
(3-12).
3 Tipos de elementos de sujeción
 A continuación se explica el funcionamiento de un sistema para aplicar grandes
fuerzas de sujeción (fig. 3-13). La placa de sujeción superior es activada por una
estructura en forma de arco que contiene un acoplamiento tipo palanca articu-
lada. La posición final ajustable es limitada mediante un tornillo de tope.

Fig. 3-11:
Palanca articulada de gran
abertura para soldar piezas

1 Pieza
2 Brazo de sujeción
3 Estructura

Fig. 3-12:
Puesto de soldadura con
1
sistema para la sujeción
de tubos
2
1 Pieza 3
2 Tope para bajar la pieza
3 Palanca de sujeción
4 Cilindro neumático
con ojo orientable

3 Tipos de elementos de sujeción 49

Fig. 3-13:
Sistema de sujeción
con palanca articulada

1 Placa de presión
2 Soporte para la pieza
3 Tornillo de tope 1
4 Arco
5 Estructura 2
6 Cilindro de trabajo 6 7

Con frecuencia es necesario que las piezas que se sujetan estén debidamente
3.1.6 centradas. Ello significa que la pieza tiene que estar centrada independiente-
Sistemas para sujetar mente de las tolerancias admitidas en sus dimensiones. Esta condición tiene
y centrar que cumplirse, por ejemplo, si el programa de la máquina utiliza el centro
(intersección de ejes, punto cero) como punto de referencia. En estas condi-
ciones, el sistema de sujeción no debe estar montado en un bloque fijo y,
además, es imprescindible que los elementos de sujeción ejecuten un movi-
miento homocinético para acercarse recíprocamente. Para conseguirlo, es
necesario que las mordazas estén unidas entre sí de alguna manera. En el caso
de la fig. 3-14 se optó por un sistema de palancas. Como puede apreciarse, con
esta solución también sería posible aplicar la fuerza en otra parte del sistema. El
movimiento mecánico sincrónico permite la aplicación de fuerzas de sujeción
elevadas. Las mordazas pueden sustituirse, con lo que el sistema puede adap-
tarse a diversos tipos de piezas.

50 3 Tipos de elementos de sujeción