UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN Página:1/4

FACULTAD DE INGENIERIAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DOCENTE DEL CURSO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Ing. Oscar Salazar Alarcón
JEFE DE PRACTICAS
Laboratorio de control I Ing. William V Mullisaca A
Código:
TEMA: respuesta en frecuencia Semestre:
Grupo:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 03

I OBJETIVO
I.1. Emplear MATLAB en la solución de problemas matemáticos en el área de control.

II ASPECTOS TEORICOS

 Dados en clase de teoría.

III MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

IV PROCEDIMIENTO

1. Para fines didácticos, iremos analizar la respuesta en frecuencia de un sistema de suspensión de

automóvil.

%//////////////////////////////////////////////
% Sistema de Suspensión //
% /////////////////////////////////////////////
clear % borra las variables antiguas
% /////////////////////////////////////////////
% Parámetros
m=250; % masa suspensa (kg)
k=10000; % rigidez del resorte (N/m)
b=316.23; % amortecimiento (Ns/m)
% Matrices del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[-1;b/m];
C=[-k/m -b/m];
D=[b/m];
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OSA
Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
WMA

% Sistema en el espacio de estados

G=ss(A,B,C,D);
% Respuesta en frecuencia
% Diagrama de Bode del sistema (observe las escalas de los graficos):
bode(G)
% La escala horizontal es logaritmica, y muestra la frecuencia en rad/s.
% La escala vertical del grafico superior es lineal, y muestra la ganancia en db.
% La escala vertical del grafico inferior es lineal y muestra la fase en grados.
% Matlab asigna valores por defecto a nuestro grafico de Bode, el Matlab
% mostro que la amplitud de la ganancia esta entre -0db e +40db, la
% fase está entre -90 e 90 grados, y que la frecuencia esta entre 10 y
% 1000 rad/s. Vamos construir un vector w donde el logaritmo de la
% distancia entre un valor y otro es constante, comenzando en 10
% elevado a (-3), terminando en 10 elevado a (4), con 2000 puntos, y
% asumiendo que la unidad es rad/s:
w=logspace(-3,4,2000);
% Determinamos los vetores de magnitud y fase,
[mag,phase]=bode(G,w);
% mag y fase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere decir que la
% función bode trabaja con sistemas multivariable (MIMO)
% Entonces, para nuestro caso, debemos solo capturar el vector correspondiente
mag=mag(1,:);
phase=phase(1,:);
% Ploteando el Bode de ganancia
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20*log10(mag)) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -70 60]) % definimos los márgenes de la ventana
grid % rejilla
% Ploteando el Bode de fase
subplot(2,1,2)
semilogx(w,phase) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -100 100]) % definimos los márgenes de la ventana
grid % rejilla

2. Ejercicio

Considerar la siguiente función de transferencia:

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Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
WMA

Se pretende realizar el análisis de dicho sistema mediante el método de repuesta en frecuencia.

1.- Dibujar el diagrama de Bode correspondiente para los siguientes valores de K:
 0 ≤ K < 64
 K = 64
 64 < K < 100
 K = 100
 100 < K < 260
 K = 260
 K > 260
2.- Calcular los márgenes de fase y los márgenes de ganancia. Analizar la estabilidad.

3. Ejercicio

Analizar la respuesta en frecuencia de los siguientes sistemas de control con realimentación unitaria. Dibujar los diagramas de
Nyquist y de Nichols y calcular el Margen de Fase, el Margen de ganancia, ancho de banda, pico de resonancia y frecuencia de
resonancia.

V OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
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V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones del trabajo realizado
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