UNIVERSIDAD NACIONAL DE

CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE

INGENIERÍA DE SISTEMAS

CURSO
INGENIERÍA DE P ROCESOS

DOCENTE
ING . MANUEL ROBERTO A ZAHUANCHE O LIVA

TRABAJO
INFORME FINAL TRABAJO DE INVESTIGACION

TEMA
“C ONTROLADOR PID PARA LA ESTABILIDAD DE LOS
MOTORES DE UN CUADRICÓPTERO ”

ESTUDIANTES
H ORNA V ÁSQUEZ , B RYAN JEANPIERE
S ÁNCHEZ H UARIPATA , E LMER
G RUPO
A1

CAJAMARCA 16 DE E NERO 2020

ÍNDICE
RESUMEN ...................................................................................................................................... 3
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 4
I. DESCRIPCIÓN DEL ENTORNO PROBLEMÁTICO ..................................................................... 5
II. DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................................ 5
III. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA........................................................................................ 5
IV. ANTECEDENTES ................................................................................................................. 6
V. OBJETIVOS ........................................................................................................................... 12
5.1. Objetivo general .......................................................................................................... 12
5.2. Objetivos específicos ................................................................................................... 12
VI. FUNDAMENTOS TEÓRICOS ............................................................................................. 13
6.1. ¿Qué es un Drone? ...................................................................................................... 13
6.2. ¿Qué es el control PID? ............................................................................................... 14
6.3. Motor .......................................................................................................................... 16
6.4. Estabilidad ................................................................................................................... 17
6.5. Matlab ......................................................................................................................... 17
6.6. Simulink ....................................................................................................................... 18
VII. HIPÓTESIS ........................................................................................................................ 19
VIII. METODOLOGÍA................................................................................................................ 19
SISTEMAS ELECTROMECANICOS: MOTORES Y GENERADORES............................................... 19
Diagrama de bloques: ............................................................................................................. 20
IX. RESULTADOS ................................................................................................................... 21
X. CONCLUSIONES ................................................................................................................... 24
Referencias bibliográficas ........................................................................................................... 25
RESUMEN

En el trabajo explicaremos lo que es un controlador PID y cómo influye su

desarrollo para la estabilización del motor de un drone descartando algunas variables
como el clima e incluyendo otras como la velocidad de los motores; al ser un tema
relativamente nuevo la definición de drone estará acotada simplemente al convenio de la
RAE al referirse a un vehículo aéreo no tripulado, pero aun este concepto sigue siendo
muy general para el uso en situaciones más técnicas.

Para este caso usando la herramienta Matlab se simulará la velocidad de un motor de

drone, además de afectar las variables con las que interactúa y la modificación del
controlador PID para observar el comportamiento del motor.
INTRODUCCIÓN

Actualmente un sistema aéreo no tripulado ha sido un atractivo para el hombre ya que de

alguna manera garantiza su propia seguridad. El termino drone o también conocido como
cuadricóptero es un término que alude a este tipo de sistemas. Todavía no existe
definición propia de cuadricóptero en el Diccionario de la Real Academia Española
(DRAE). En octubre del 2014 se publicó la edición 23 de este diccionario donde acoge al
termino dron para referirse a un vehículo aéreo no tripulado, pero aun este concepto sigue
siendo muy general para el uso en situaciones más técnicas.

La industria de los drones en la actualidad tiene la atención de diversas áreas de la

ingeniería, debido a los usos derivados de esta tecnología, algunas ramas de la ingeniería
que aportan sus conocimientos son: la electrónica, el aeromodelismo, la programación y
la matemática debido a esta gama de áreas involucradas en su desarrollo se tienen avances
en su versatilidad, así como en la implementación de su arquitectura.

Hoy en día, su costo de adquisición y mantenimiento dificulta en gran manera su uso civil
por ser un diseño relativamente nuevo. Su posibilidad de uso aumenta en zonas de alto
riesgo o de difícil acceso, pero por otro lado tiene en contra los fenómenos meteorológicos
como son las actividades solares, el mal clima, tormentas eléctricas, vientos huracanados.
Siendo también un factor su capacidad de vuelo limitada, su fuente de energía, tamaño,
alcance y su sistema de navegación.

Para la realización de este proyecto se estudiará el control de estabilidad de un dron,

utilizando el algoritmo de Control Integral Derivativo conocido por sus siglas PID,
algoritmo de control por retroalimentación que se basa en el cálculo del error entre un
valor obtenido y uno deseado; en teste algoritmo se basará en la estabilidad del
cuadricóptero (Drone).
 I. DESCRIPCIÓN DEL ENTORNO PROBLEMÁTICO

El sistema de estabilización de los drones o cuadricóptero necesita de

controladores PID, el cual mejora la estabilización de vuelo y control de
maniobras, así como las variables que pueden afectar la eficiencia y desempeño
de dispositivos de este tipo. PID son las siglas de (Proporcional Integral
Derivativo) estos tres parámetros son usados para el algoritmo del controlador
PID, este controlador es un mecanismo de control que calcula la desviación o error
entre el valor medido y el valor que se quiere obtener para aplicar una acción
correcta.

II. DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA

Se hará la simulación para estabilizar un motor del drone, usando un drone de la

marca DJI, modelo PHANTON 4 ADVANCE, el cual se usa controladores PID
para la estabilización del vuelo.

III. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo es posible estabilizar un drone a través de la velocidad de un motor?

IV. ANTECEDENTES

Tesis Control de posicionamiento de un cuadricóptero

En la tesis encontrada de la Universidad Politécnica de Valencia; para obtener el

grado de ingeniero informático, nos presentan un sistema de control para
cuadricópteros (drones), que permitan un uso adecuado para principiantes, para lo
cual realizan la construcción del aparato y el diseño del sistema de estabilización
usando controladores PID.

Objetivos de la investigación:

 Construcción y diseño del cuadricóptero.

 Establecer un sistema de comunicación por radio para el envío y recepción de
datos al cuadricóptero.
 Implementación de un sistema de estabilización
 Diseño y definición de restricciones a la libertad de vuelo para el aprendizaje
de usuarios inexpertos.
 Creación de una plataforma de pruebas adecuada.
 Conseguir una correcta estabilización del cuadricóptero mediante el ajuste de
sistema de estabilización implementado.

Síntesis de la situación problemática planteada:

El principal motivo de la elección del trabajo ha sido el de aprender y profundizar

en el campo de la mecatrónica y el control informatizado de diversos elementos a
bajo nivel. El hecho de realizar el proyecto sobre un cuadricóptero se debe al auge
que está teniendo este tipo de instrumentos y de los cuales quedan bastantes
aspectos por investigar. Y conocer las bases de esta tecnología y haberlas aplicado
en la realidad posibilita varias ampliaciones en un futuro.
Conclusiones:

1. Se han cumplido todos los objetivos del proyecto exceptuando la consecución

del ajuste del sistema de estabilización para lograr la misma sobre el
cuadricóptero.
2. Los problemas surgidos con los componentes y el tiempo que conlleva la
realización de las pruebas suponen un gran obstáculo a superar para conseguir el
ajuste que permita la estabilización del sistema, y es uno de los asuntos más
importantes que se deben plantear.
3. Se ha demostrado que no supone un gran problema la implementación de un
sistema de control (así como de lectura de radio) sobre microcontroladores de la
plataforma Arduino de menores prestaciones, partiendo únicamente de la
utilización de algunas librerías y evitando el uso de microcontroladores
diseñados para tal propósito. (Cortés Sáez, 2015)

Tesis Control de un vehículo aéreo no tripulado

La siguiente tesis presentada en Madrid, en la facultad de Ingeniería informática;

se nos presenta lo siguiente.
En este proyecto se ha diseñado e implementado un sistema automático de control
que mantiene un helicóptero (o un cuatrimotor) volando en una posición fija. El
sistema recibe como entrada el error respecto a la posición objetivo, y genera,
como salida, las señales de control que corrigen su posición.
El error se obtiene de un sistema de visión independiente formado por dos
cámaras, que observan la superficie donde se mueve el helicóptero y calculan la
diferencia entre la posición objetivo, y la posición real.

Objetivos de la investigación:

1. Generador de escenarios:
 Desarrollo de un generador de escenarios con el que crear mapas para el
simulador de manera sencilla. Se definen cómo han de ser los escenarios y
se sientan las bases del simulador.
 2. Implementación del simulador:
 Estudio de la dinámica de vuelo para que sea realista.
 Implementación de un control sencillo para comenzar a realizar las pruebas
del comportamiento simulado del cuadricóptero.
 Desarrollo de una aplicación desde el sistema simulado para realizar
seguimiento de contornos terrestres a partir de las imágenes captadas por
una cámara abordo.
3. Implementación del controlador:
 Utilización de las pruebas realizadas en la fase anterior para diseñar un
controlador que guie de manera automática el helicóptero y lo mantenga
estable en un punto.
 Realización de algoritmos de movimientos predefinidos para el
cuadricóptero.
 Ajuste de los parámetros del controlador mediante pruebas del simulador.
4. Ajuste del controlador:
 Ajuste de los parámetros del controlador para conseguir que el helicóptero
permanezca estable en un punto.
 Realización de un sistema para visualizar los parámetros enviados y
recibidos por el controlador en las pruebas reales y poder corregir los
errores.

Conclusiones:

1. Se ha construido un controlador que permite conectarse tanto a un programa

virtual de simulación como a un sistema de monitorización que observe la
superficie del helicóptero y envíe los errores reales del vuelo. El controlador
calcula en ambos casos las correcciones correspondientes basándose en sus
parámetros de configuración, que se pueden ajustar por el usuario según
convenga.
2. Se ha desarrollado un simulador que transmite a través de la red la posición del
helicóptero y recibe las correcciones necesarias en función de la propia posición.
Posee una dinámica realista, en donde se simula la fuerza de la gravedad sobre
el cuatrimotor.
 3. Se ha implementado un subsistema accesible desde el simulador que permite
analizar la imagen que se obtiene desde el UAV para determinar si hay una línea
o no; y en caso de haberla, seguirla. En caso contrario, se busca dicha línea con
un movimiento en espiral.
4. Se ha desarrollado un generador de escenarios para crear mapas en los que
realizar simulaciones, (introduciendo obstáculos o vehículos). Además, permite
editar los que ya habíamos guardado, y pre visualiza los cambios en todo
momento gracias al motor TrueVision3D.
5. Se ha desarrollado dos subsistemas de gestión de pruebas. Uno de ellos para el
simulador, permitiendo guardar cualquier vuelo del helicóptero para un análisis
posterior. El otro para el controlador, que muestra de forma gráfica los resultados
del control para cada uno de los cuatro parámetros del helicóptero. (Garijo
Verdejo, Lopez Perez, & Perez Estrada , 2009)

Tesis Modelado, simulación y control inteligente de UAV’s

El presente Proyecto Fin de Carrera se encuadra dentro del estudio y desarrollo de

técnicas de control para mejorar el comportamiento y la estabilidad de las
aeronaves. Dentro de este marco teórico, el control que se va a desarrollar se aplica
al campo de los UAVs, dado el actual interés despertado en el campo de Vehículos
Aéreos no Tripulados; más concretamente se estudiará y desarrollará el control
para que sea capaz de devolver a la aeronave a su punto de equilibrio ante una
pérdida de carga.

Objetivos de la investigación:

Este trabajo toma como modelo un avión tripulado, denominado Céfiro, que fue
desarrollado y construido por un grupo de alumnos en colaboración con el
departamento de Ingeniería Aeroespacial de la Universidad de Sevilla. Tomando
este UAV como punto de partida, el objetivo principal de esta Proyecto Fin de
Carrera es: -Diseñar, desarrollar e implementar en el entorno de Matlab y
Simulink un simulador del UAV de estudio, con un controlador que sea capaz de
absorber la pérdida de carga y devolver a la aeronave a su punto de operación
 inicial. A su vez este simulador, debe ser lo suficiente manejable como para poder
ser usado como herramientas docentes dentro del campo de la Automática.

Conclusiones:
Una primera conclusión a destacar es el problema de la saturación. Se ha
comprobado que la dinámica de la velocidad y del ángulo de trayectoria se vuelve
demasiado lenta si el empuje y la deflexión del timón de profundidad se
encuentran muy limitados. Este hecho se acentúa cuando se demanda un cambio
brusco en velocidad o ángulo de trayectoria para adaptarse a la referencia, lo cual
se llega a la saturación de las variables de control. Por este motivo, en algunos
casos ha sido necesario aumentar un poco los límites de saturación establecidos
permitiendo así que la simulación sea más rápida y no aparezcan problemas de
oscilaciones en la respuesta. Por otro lado, cuando se incrementa el peso de la
carga por encima de unos 15 kg, el 92 problema de la saturación aparece de forma
acentuada, ya que al pesar más el UAV aumenta el empuje requerido para llevarlo
a una determinada velocidad. (Bermejo Guitierrez , 2013)

Tesis Diseño e implementación de un sistema de control para un cuadricóptero

Un cuadricóptero es un helicóptero con cuatro rotores, donde cada uno está

colocado en la extremidad de una cruz. El control del cuadricóptero se hace
modificando las velocidades relativas de los rotores, ya sea para cambiar su
altitud, orientación, avance, retroceso, etcétera. Si un operador humano
simplemente manda señales de velocidad a cada motor, el control del vehículo se
hace casi imposible, primero porque es un sistema dinámico que requiere ajustes
en el orden de los milisegundos y segundo porque el número de variables a
controlar sobrepasa las capacidades de una persona normal (6 grados de libertad).
Debido a ´esto, se deben incluir etapas de control automático que aligeren la carga
del operador. El diseño de una buena interfaz de usuario también es importante.
Una interfaz sencilla e intuitiva puede acelerar enormemente el proceso de
aprendizaje del manejo de estos vehículos, facilitando su uso en lugares donde no
haya disponible personal especializado. Otro aspecto a tomar en cuenta es el
diseño del hardware. Un diseño pensado en extender las funcionalidades del
vehículo, puede ser muy útil para investigaciones futuras
 Objetivos de la investigación:

Diseñar e implementar un sistema de control para un cuadricóptero, que sea fácil

de manejar por usuarios inexpertos y que sea lo suficientemente escalable para
utilizarlo como base en futuras investigaciones.

 Construir un cuadricóptero
 Implementar el control automático de la postura y altura del vehículo.
 Crear una interfaz de control de usuario intuitiva, aprovechando las
características que ofrecen las computadoras en tableta.
 Diseñar un sistema básico, pero pensado para ser extendido con
características como: despegue y aterrizaje autónomo, planeación de
trayectorias, visión, etc.

Conclusiones:

El ajuste de parámetros de los controladores PID con evolución diferencial dio

buenos resultados, especialmente en el control de postura. El control de altura es
bueno cuando el cuadricóptero está en postura horizontal, pero llega a tener
muchas variaciones con respecto a su valor de referencia cuando se inclina el
vehículo. Esto es ´ debido a que el sensor ultrasónico también se inclina y mide
diferentes distancias. Aun así, el control fue suficientemente bueno para manipular
el vehículo con facilidad. Otro problema con el control de altura es que, mientras
la carga de la batería va disminuyendo se empieza a perder altura, por lo que es
necesario modificar la variable Gas manualmente para aumentar la potencia.
(Villapando Pico, 2012)
V. OBJETIVOS

5.1.Objetivo general

 Determinar la estabilidad de un motor de un drone.

5.2.Objetivos específicos

 Instalación de software Matlab para la simulación.

 Conocer los controladores PID utilizados en drones
 Simular el comportamiento de los motores del dron, al cambiar las variables
del controlador PID
 Encontrar las variables adecuadas para la estabilización de los motores de
un dron.
 Estabilizar el vuelo del dron con las variables encontradas.
VI. FUNDAMENTOS TEÓRICOS

6.1.¿Qué es un Drone?

Nacidos en un entorno militar, los drones o vehículos aéreos no tripulados son cada
vez más comunes en la sociedad del consumo. En poco tiempo estos aparatos
tecnológicos han pasado de utilizarse solo como arma en ataques militares a
convertirse en un regalo para un niño el día de Navidad. (Tecnología, ABC, 2015)

Un drone es casi todo lo que esté en el aire sin un piloto, un globo con un
termómetro, un multicopter con una cámara GoPro o un avión militar portador de
misiles. Son “vehículos” que pueden adoptar diferentes formas, y que, dependiendo
del modelo, pueden ser dirigidos por control remoto o incluso volar de forma
autónoma a través del GPS. (Pike, 2013)

El término genérico que se utiliza para denominar a estos aparatos tecnológicos es

Vehículo Aéreo No Tripulado (siglas VANT en español) o Unmanned Aerial
Vehicles (UAV) en inglés. Técnicamente, los drones y los VANT/UAV son lo
mismo, aeronaves no tripuladas por ningún piloto. Sin embargo, es cierto que
existen diferentes denominaciones para estos aparatos dependiendo de sus
características o utilidades, y es que en el mundo de los vehículos aéreos no
tripulados se utilizan infinidad de siglas y palabras, lo cual lleva a la confusión y su
incorrecto uso.

El término drone, cuyo significado en español es “zángano”, proviene de su uso

inicial como pequeños aviones a hélice que eran usados para prácticas de fuego
antiaéreo mientras zumbaban en los campos de entrenamiento. (Tecnología, ABC,
2015)

Durante los últimos años el uso de la palabra “drone” ha aumentado de forma

considerable debido al auge que han experimentado estos aparatos tanto en el
ámbito militar como civil.

El análisis de la terminología de la palabra drone es importante porque sirve para

reconocer la mejor manera de cómo el mundo podría hacer referencia a esta
actividad.
 Según ha publicado la Fundación del Español Urgente, la palabra dron (plurales
drones) se registra en la 23ª edición del Diccionario académico, como adaptación
al español del sustantivo inglés drone, para referirse a una aeronave no tripulada.

Dada la extensión de su uso, el Diccionario de la lengua española de la Real

Academia Española, ha incluido la forma dron, la cual refleja la pronunciación más
extendida del inglés, drone. Sin embargo, en la actualidad este término no figura
aún en dicho diccionario, por lo que no existe como tal.

A modo de conclusión, y después de haber mostrado todos los datos, podríamos

definir que los drones o cualquiera de sus determinaciones se define como un avión
no tripulado, radio – controlado y recuperable. Con esta definición, podremos
avanzar en los que a sus habilidades y objetivos se refiere a la hora de utilizar este
tipo de tecnologías. (Mesa Chinea , Izquierdo , & Abreu, 2015)

6.2.¿Qué es el control PID?

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de

retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada. (García, 2013)

PID para multirotores

Los PIDs son parte de la función de controladoras de vuelo que llevan los drones.
Básicamente, esta función les dice a los motores como de rápido tienen que girar
los motores, ya que, en realidad, es la única manera de conseguir estabilidad en un
drone o cuadricóptero. (FPVMax, 2017)

𝑃𝐼𝐷 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑙𝑒𝑟 = 𝑃 + 𝐼 + 𝐷

𝒕
𝒅
| 𝒚(𝒕) = 𝑲𝒑 . 𝒆(𝒕) + 𝑲𝑰 . ∫ 𝒆(𝒕). 𝒅𝒕 + 𝑲𝑫 . . 𝒆(𝒕) |
𝒅𝒕
𝟎

𝑦(𝑡) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑦 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

𝑒(𝑡) = 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙

𝐾𝑝 = 𝑃 − 𝑔𝑎𝑖𝑛,
𝐾𝐼 = 𝐼 − 𝑔𝑎𝑖𝑛,

PID son las siglas para (Proporcional Integral Derivativo). Estos tres parámetros
son usados para el algoritmo de cálculo del controlador PID. Un controlador PID
es un mecanismo de control que calcula la desviación o error entre un valor medido
y el valor que se quiere obtener para aplicar una acción correctora. (DDCstaff,
2015).

Ilustración 1:Controlador PID

El PID tiene diversas aplicaciones: control de presión, flujo, fuerza, velocidad,

aplicaciones químicas, etc.; pero, en el caso de los multirotores, usamos el
controlador PID para tomar los datos de los sensores de la placa, compararlos contra
los valores esperados para aumentar o reducir la velocidad de los motores, y así
ajustar la estabilidad del aparato.

Para configurar los PID correctamente hay que hacerlo siempre en el modo de solo
giróscopos (modo acro). Si no tuneamos correctamente el modo acro no tendremos
un modo estable bien ajustado. Los valores PID son correlacionados. Si cambias
por ejemplo el valor de D seguramente tengas que modificar también un poco el
valor de P y lo mismo pasará con I.

Proporcional

En el ámbito de los multicópteros podríamos simplificar mucho la función de P y

decir que es el valor encargado de la estabilidad y control. Es el valor más
importante e indica el nivel de corrección necesario a aplicar. Mientras más grande
 sea P, más intentará estabilizarse la placa controladora, pero si nos excedemos en
el valor, el aparato se volverá demasiado sensible y provocará oscilaciones.

Integral

la I indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional. Si dejamos I a

0, notarás que el movimiento del dron es muy robótico y brusco, por decirlo de
alguna manera. Lo que hará la I a grandes rasgos es hacer más progresivo el
movimiento de retorno a estabilidad dictado por P.

Derivativo

Hay algunas placas que no usan el valor D. D normalmente es una cuestión de

gustos. Lo que hará D a grandes rasgos es hacer más suave y rápido el movimiento
cambiando la fuerza aplicada a corregir el error de posición.

6.3.Motor
Un motor es la parte sistemática de una máquina capaz de hacer funcionar el
sistema transformando algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles,
etc.), en energía mecánica capaz de realizar un trabajo. En los automóviles es este
efecto es una fuerza que produce el movimiento.

Existen diversos tipos, siendo de los más comunes los siguientes:

Motores térmicos, cuando el trabajo se obtiene a partir de energía calorífica.

Motores de combustión interna son motores térmicos en los cuales se produce una
combustión del fluido del motor, transformando su energía química en energía
térmica, a partir de la cual se obtiene energía mecánica. El fluido motor antes de
iniciar la combustión es una mezcla de un comburente (como el aire) y un
combustible, como los derivados del petróleo y gasolina, los del gas natural o los
bio combustibles.
Motores de combustión externa son motores térmicos en los cuales se produce una
combustión en un fluido distinto al fluido motor. El fluido motor alcanza un estado
térmico de mayor fuerza posible de llevar es mediante la transmisión de energía a
través de una pared.
 Motores eléctricos, cuando el trabajo se obtiene a partir de una corriente eléctrica
En los aerogeneradores, las centrales hidroeléctricos o los reactores nucleares
también se transforma algún tipo de energía en otro. Sin embargo, la palabra motor
se reserva para los casos en los cuales el resultado inmediato es energía mecánica
Los motores eléctricos utilizan la inducción electromagnética que produce la
electricidad para producir movimiento, según sea la constitución del motor: núcleo
con cable arrollado, sin cable arrollado, monofásico, trifásico, con imanes
permanentes o sin ellos; la potencia depende del calibre del alambre, las vueltas del
alambre y la tensión eléctrica aplicada. (Lema, 2016)

6.4.Estabilidad
La estabilidad puede ser entendida como la capacidad de un cuerpo para mantener
el equilibrio, es decir de evitar ser desequilibrado. También se ha descrito a la
estabilidad como la propiedad de volver a un estado inicial previo a la perturbación.

Esta definición está más relacionada con una definición de la estabilidad corporal
en condiciones estáticas, que no presenta correlación con las demandas de
estabilidad durante la ejecución de tareas motrices asociadas a las actividades
deportivas o funcionales. Por lo que parece existir un clara diferenciación entre la
estabilidad postural en situaciones estáticas y la estabilidad postural funcional
durante la ejecución de una tarea motriz dinámica. (Johansson, 1991)

En este sentido la estabilidad postural puede ser definida como la habilidad de

mantener el cuerpo en equilibrio manteniendo la proyección del centro de masas
dentro de los límites de la base de sustentación. (Woollacott, 2001)

6.5.Matlab
Combina un entorno de escritorio perfeccionado para el análisis iterativo y los
procesos de diseño con un lenguaje de programación que expresa las matemáticas
de matrices y arrays directamente.

Las aplicaciones de MATLAB se desarrollan en un lenguaje de programación

propio. Este lenguaje es interpretado, y puede ejecutarse tanto en el entorno
 interactivo, como a través de un archivo de script (archivos *.m). Este lenguaje
permite operaciones de vectores y matrices, funciones, cálculo lambda,
y programación orientada a objetos. (Matlab)

6.6.Simulink
Es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de
programación Matlab.

Es un entorno de programación de más alto nivel de abstracción que el lenguaje

interpretado Matlab (archivos con extensión .m). Simulink genera archivos con
extensión. mdl (de "mod

el").

En las imágenes, se puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cuál

se muestra que uno de sus bloques de procesamiento de señal, es un filtro Kalman
realizado en un script de Matlab.

Luego, se puede apreciar un sistema de control automático, junto a su modelización

y finalmente un sistema de un automóvil, vinculando la simulación a un entorno de
realidad virtual.

Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos o sistemas, con

cierto grado de abstracción de los fenómenos físicos involucrados en los mismos.
Se hace hincapié en el análisis de sucesos, a través de la concepción de sistemas
(cajas negras que realizan alguna operación).

Es ampliamente usado en Ingeniería Electrónica en temas relacionados con el

procesamiento digital de señales (DSP), involucrando temas específicos de
ingeniería biomédica, telecomunicaciones, entre otros. También es muy utilizado
en Ingeniería de Control y Robótica. (Matlab).
VII. HIPÓTESIS

Mediante el uso del software Matlab se pretende hacer una simulación, para
hacer un monitoreo de la estabilidad mediante un cambio de variables para lograr
una estabilización de los motores de un drone y poder ver las perturbaciones que
ocurre en el sistema para poder encontrar las variables adecuadas para la
estabilización.

VIII. METODOLOGÍA

SISTEMAS ELECTROMECANICOS: MOTORES Y GENERADORES

(LIRA PÉREZ & NÚÑEZ GUT)

Diagrama de bloques:

Subsistemas speed
IX. RESULTADOS
 Modulación de motor por ancho de pulsos (PWM)

 Controlador PID para un motor de CC

 Control de velocidad del motor BLDC
X. CONCLUSIONES

 Cumpliendo con nuestro objetivo general; hemos determinado cómo es posible

lograr la estabilidad de un motor de un drone.
 Con el uso de la herramienta Matlab, se llegó a ver el cambio de estados al
realizar ajustes en las variables del controlador PID.
 Con la manipulación de las varias en el controlador, se pudo llegar a controlar la
velocidad del motor
Referencias bibliográficas

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España.

Cortés Sáez, A. (29 de Setiembre de 2015). Repositorio Universidad Politecnica de Valencia .

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