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ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
2.1 INTRODUCCIÓN
H(s)
Eo(s) = (1-G(s))R(s)
(2.1)
1
EC ( s) = R( s) (2.2)
1 + H ( s )G ( s )
Por lo tanto, usando una entrada escalón unitario como estrada, para un
sistema en lazo abierto se tiene:
1 1 1
eC (∞) = lim s = (2.5)
S →0
1 + G ( s ) s 1 + G (0)
Ejemplo 2.1:
1
eo (∞) = lim s (1 − G ( s )) = lim(1 − G ( s )) = 1 − G (0) = 1 − k
s →0
s s →0
1 1 1 1
eC (∞) = lim s = =
S →0
1 + G ( s ) s 1 + G (0) 1 + k
Para el sistema en lazo abierto se calibra k=1 de forma que se obtenga un error de
estado estacionario de cero, para el sistema en lazo cerrado supongamos un valor de
K=100, entonces el error es de ec(∞)=1/101;
∆e o (∞) 0.1
= = 10%
r (t ) 1
Tabla 2.1
t t t
1 1 1 1
eC (∞) = lim s = =
S →0
1 + H ( s )G ( s ) s 1 + lim
s →0
H ( s )G ( s ) 1 + k p
1 1 1 1 1
eC (∞) = lim s 2 = = =
S →0
1 + G ( s ) s lim
s →0
(s + sH ( s)G ( s) ) lim
s →0
H ( s )G ( s ) k v
1 1 1 1 1
eC (∞) = lim s 3 = = =
S →0
1 + G ( s ) s lims →0
( 2
s →0
)
s + s H ( s )G ( s ) lim s H ( s )G ( s ) k a
2 2
Tabla 2.2
FT=H(s)=C(s)/R(s)=1/(1+τs)
R(s)
1 C(s) R(s) +
1 C(s)
τs + 1 _ τs
(a) (b)
Ejercicio 2.2
FT=F(s)=1/(s+2)
1 1 1
e ss = lim s (1 − G ( s )) = lim(1 − )=
S →0 s S →0 s+2 2
1 1 1 = 1 = 2
e ss = lim s = lim
S →0
1 + HG ( s ) s S →0 1 + 1 1 + 1 3
s + 2 2
Señal de entrada: Rampa
En lazo abierto
1 1 1
e ss = lim s (1 − G ( s )) = lim1 − = ∞
s + 2 s
2
S →0 s S → 0
1
k v = lim s (HG ( s ) ) = lim s =0
S →0 S →0
s + 2
ess = 1/kv = ∞
Para una señal de entrada parabólica el error de estado estacionario es infinito tanto
para el sistema en lazo abierto como cerrado, la comprobación queda como ejercicio
para el lector.
Ejercicio 2.3:
FT=F(s)=1/s(s+2)
Para el análisis de error de estado estacionario solo se tendrá en cuenta los sistemas
realimentados que son el interés de este curso.
La realimentación es unitaria.
1
k p = lim H ( s )G ( s ) = lim =∞ ⇒ e ss = 1 /(1 + k p ) = 0
S →0 s ( s + 2)
S →0
1 1
k v = lim sH ( s )G ( s ) = lim = ⇒ e ss = 1 / k v = 2
S →0 s + 2
S →0
2
s
k a = lim s 2 H ( s )G ( s ) = lim =0 ⇒ e ss = 1 / k a = ∞
S →0 S → 0 s + 2
num=[1];
den=[1 2 0];
f=tf(num,den);
t=0;0.1;10; % Definición de tiempo de graficación
t=u; % Definición de Rampa
lsim(feedback(f,1),u,t,'-'); % Gráfica la salida a un entrada arbitraria
hold on
plot(t,u,'.') % Gráfica de la Rampa
grid on
Tabla 2.3
Ejemplo 2.4
(a) (b)
Figura 2.8: Sistemas Realimentados.
Para el sistema a:
1
k p = lim H ( s )G ( s ) = lim =1 ⇒ e ss = 1 /(1 + k p ) = 1 / 2
S →0 ( s + 1)
S →0
Para el sistema b:
2
k p = lim H ( s )G ( s ) = lim = ∞ ⇒ ess = 1 /(1 + k p ) = 0
S →0 s
S →0
Y(s) = F(s)
G(s)
F (s) = (2.6)
1 + G ( s) H ( s)
jw
x x x x
x x
σ
x x x x x
wn2
F (s) = (2.8)
s 2 + 2εwn s + wn2
jw
θ=Sen-1 ε
x
wd
wn
σ
σ
Donde σ = wnε y wd = wn 1 − ε 2 .
P1, 2 = −
2εwn
2
±
4ε 2 wn2 − 4 wn2
2
(
= wn − ε ± ε 2 − 1 ) (2.9)
Por lo tanto se puede deducir que entre mas cerca del eje imaginario se
encuentren las raíces de la función característica, el máximo sobre impulso
será mayor, al igual que el tiempo de establecimiento.
%--------------------------------------------------%
% Análisis de Sistemas de Segundo Orden %
%--------------------------------------------------%
wn=1;
for e=0:0.4:1.2;
num=[wn*wn];
den=[1 2*e*wn wn*wn];
Planta=tf(num,den);
Planta_R=feedback(Planta,1);
hold on
step(Planta_R,20);
legend('e=0','e=0.4','e=0.8','e=1.2')
end
De la figura 2.11 se puede comprobar que entre más cerca del eje imaginario
se encuentren las raíces de la función característica, el sistema presentará
oscilaciones de mayor magnitud.
Mp
ts
tr
tr ≈ 1.8 / wn (2.10)
wn2
C ( s) = (2.11)
s( s 2 + 2e wn s + wn2 )
-1 σ
(C(s)) = 1 − e −σt cos( wd t ) + sen( wd t ) = c(t )
wd
(2.12)
dc(t ) σ
= 0 = σe −σt (cos( wd t ) + sen( wd t )) − e −σt (− wd sen( wd t ) + σ cos( wd t ))
dt wd
dc(t ) −σt σ2
= 0 = σe ( wd sen( wd t ) + sen( wd t ))
dt wd
−σ π
wd σ −σ π
wd
c(t ) = 1 + M p = 1 − e cos(π ) + sen(π ) = 1 − e
wd
−εwnπ επ
1−ε 2 −
1+ε 2
c(t ) = 1 + M p = 1 + e = 1+ e
wn
επ
−
Mp =e 1+ ε 2
Para 0<ε<1. (2.13)
Las relaciones de Mp, Tr y Ts solo son validas para sistemas de segundo orden
que no tengan ceros.
De acuerdo con la figura 2.9, un sistema es estable si los polos del sistema
tienen parte real positiva, esta condición es necesaria para determinar la
estabilidad de un sistema realimentado, pero no suficiente; es decir que un
sistema aun teniendo todas las raíces de su función característica con parte
real negativa puede ser inestable.
T(s)=ansn+an-1sn-1+an-2sn-2+...+a1s+a0 (2.15)
sn an a n- 2 an- 4 L
s n- 1 an- 1 an- 3 a n- 5 L
s n- 2 b1 b2 b3 L
s n −3 c1 c2 c3 L
M M M M L
s1 d1 d2 d3 L
s0 e1 e2 e3 L
Donde
Ejemplo 2.5
T(s) = s3+s2+2s+24
s3 1 2
s2 1 24
b1= (2-24)/1 = -22 y c1=24b1/b1=24
s1 b1 0
s0 c1 0
Primera columna
Como aparecen dos cambios de signo en la primera columna, entonces existen dos
raíces con parte real positiva en el plano complejo, por lo cual se deduce que el
sistema es inestable.
Ejemplo 2.6
T(s) = s5+2s4+2s3+4s2+11s+10
s 5 1 2 11
s 4 2 4 10
s3 ε 6 0
c1=(4ε-12)/ε ≈ -12/ε y d1=(6c1-10ε)/c1 ≈ 6
s 2 c1 10 0
s 1 d1 0 0
s 0 10 0 0
Hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz, por
lo tanto el sistema es inestable ya que presenta dos raíces con parte real positiva.
Ejemplo 2.7
T(s) = s5+s4+4s3+24s2+3s+63
s5 1 4 3
s4 1 24 63
s3 − 20 − 60 0
s2 21 63 0
s1 0 0 0
d(21s2+63)/dt = 42s
s5 1 4 3
s4 1 24 63
s3 − 20 − 60 0
s2 21 63 0
s1 42 0 0 Nueva fila
s0 63 0 0
Hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz, por
lo tanto el sistema es inestable ya que presenta dos raíces con parte real positiva.
Ejemplo 2.8
Determinar los rangos de k y a para que el sistema representado por la figura 2.12
sea estable.
+ k ( s + a) 1
_ s +1 s ( s + 2)( s + 3)
F(s)=G(s)/(1+H(s)G(s))
Entonces
k ( s + a)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 3) k ( s + a)
F (s) = =
k (s + a) s ( s + 1)( s + 2)( s + 3) + k ( s + a )
1+
s ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
k (s + a)
F (s) =
s + 6 s + 11s 2 + (6 + k ) s + ak
4 3
s4 1 11 ak
s3 6 6+k 0
60 − k
s2 ak 0
6
(60 − k )(6 + k ) + 36ak
s1 0 0
60 − k
s0 ak 0 0
k < 60 y a ≤ ((60-k)(6+k))/36k