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CINEMÁTICA DE LA

PARTÍCULA Y
MOVIMIENTO
RELATIVO

Ing. Àngel Sorní Moreno


Dinámica y vibraciones
asorni@usat.edu.pe

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Objetivos
 El alumno calcula, con rigurosidad, la velocidad, la
aceleración, componentes intrínsecas de la aceleración
de un punto móvil en diversos sistemas de
coordenadas. Determina la velocidad y la aceleración de
una partícula que se mueve con respecto a un sistema
de coordenadas móvil.

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CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA Y
MOVIMIENTO RELATIVO
1. Introducción a la dinámica
2. Movimiento rectilíneo de partículas
1. Posición, velocidad y aceleración
2. Determinación del movimiento de una partícula
3. Movimiento rectilíneo uniforme
4. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
5. Movimiento de varias partículas
3. Movimiento curvilíneo de partículas
1. Vector de posición, velocidad y aceleración.
2. Derivadas de funciones vectoriales
3. Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración
4. Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación
5. Componentes tangencial y normal
6. Componentes radial y transversal

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1. INTRODUCCIÓN
• La dinámica incluye:
- Cinemática: estudio de la geometría del movimiento. La cinemática
relaciona el desplazamiento, la velocidad, la aceleración, y el tiempo
sin hacer referencia a la causa que produce el movimiento.
- Cinética: estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas que
actúan en un sólido, la masa del sólido, y el movimiento del sólido. La
cinética predice el movimiento causado por las fuerzas dadas o
determina las fuerzas requeridas que producen un determinado
movimiento.
• Movimiento rectilíneo: posición, velocidad, y aceleración de una partícula
cuando esta se desplaza a lo largo de una línea recta.

• Movimiento curvilíneo: posición, velocidad, y aceleración de una partícula


cuando esta se desplaza a lo largo de una línea curva en dos o tres
dimensiones.

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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• El movimiento de la partícula a lo largo de una línea


recta se denomina movimiento rectilíneo.
• La coordenada de posición de una partícula se
definen por la distancia positiva o negativa de la
partícula desde un origen fijo en la línea.
• El movimiento de una partícula es conocido si la
coordenada de posición de la partícula es conocida
para cada valor del tiempo t. El movimiento de la
partícula puede ser expresada en forma de una
función, p.e.

𝑥 = 6𝑡 2 − 𝑡 3

o en forma de una gráfica x vs. t.

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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula que ocupa la posición P en el


instante t y P’ en t + Δt,
∆𝑥
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 =
∆𝑡
∆𝑥
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑣 = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡

• La velocidad instantánea puede ser positiva o


negativa. La magnitud de la velocidad se refiere a la
rapidez de la partícula.
• A partir de la definición diferencial,
∆𝑥 𝑑𝑥
𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
p.e.,
𝑥 = 6𝑡 2 − 𝑡 3
𝑑𝑥
𝑣= = 12𝑡 − 3𝑡 2
𝑑𝑡
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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula con velocidad v en el instante


t y v’ en el instante t + Δt,
∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡

• La aceleración instantánea puede ser:


– Positiva: aumenta la velocidad positiva o disminuye la
velocidad negativa.
– Negativa: decrece la velocidad positiva o incrementa la
velocidad negativa.
• A partir de la definición diferencial,
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 = =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
p.e.,
𝑣 = 12𝑡 − 3𝑡 2

𝑑𝑣
𝑎= = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡
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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula con velocidad v en el instante


t y v’ en el instante t + Δt,
∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡

• La aceleración instantánea puede ser:


– Positiva: aumenta la velocidad positiva o disminuye la
velocidad negativa.
– Negativa: decrece la velocidad positiva o incrementa la
velocidad negativa.
• A partir de la definición diferencial,
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 = =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
p.e.,
𝑣 = 12𝑡 − 3𝑡 2

𝑑𝑣
𝑎= = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡
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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula con velocidad v en el instante


t y v’ en el instante t + Δt,
∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡

• La aceleración instantánea puede ser:


– Positiva: aumenta la velocidad positiva o disminuye la
velocidad negativa.
– Negativa: decrece la velocidad positiva o incrementa la
velocidad negativa.
• A partir de la definición diferencial,
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 = =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
p.e.,
𝑣 = 12𝑡 − 3𝑡 2

𝑑𝑣
𝑎= = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡
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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula con velocidad v en el instante


t y v’ en el instante t + Δt,
∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡

• La aceleración instantánea puede ser:


– Positiva: aumenta la velocidad positiva o disminuye la
velocidad negativa.
– Negativa: decrece la velocidad positiva o incrementa la
velocidad negativa.
• A partir de la definición diferencial,
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 = =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
p.e.,
𝑣 = 12𝑡 − 3𝑡 2

𝑑𝑣
𝑎= = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡
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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la partícula con movimiento dado por


𝑥 = 6𝑡 2 − 𝑡 3
𝑑𝑥
𝑣= = 12𝑡 − 3𝑡 2
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝑎= = = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
• cuando t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

• cuando t = 2s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

• cuando t = 4s, x = xmáx = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• cuando t = 6s, x = 0, v = -36 m/s, a = -24 m/s2

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2.1. MOVIMIENTO RECTILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Recuerde, el movimiento de la partícula es conocido si la posición es conocida


para cualquier instante t.

• Normalmente, las condiciones del movimiento se determinan por el tipo de


aceleración que experimenta la partícula. La determinación de la velocidad y la
posición requiere dos integraciones sucesivas.

• Las tres clases de movimiento pueden definirse por:


– aceleración dada como función del tiempo, a = f(t)
– aceleración dada como función de la posición, a = f(x)
– aceleración dada como función de la velocidad, a = f(v)

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2.2. DETERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA

• Aceleración dada como función del tiempo, a = f(t)


v t  t t
dv
 a  f t  dv  f t  dt  dv   f t  dt vt   v0   f t  dt
dt v0 0 0
x t  t t
dx
 vt  dx  vt  dt  dx   vt  dt xt   x0   vt  dt
dt x0 0 0

• Aceleración dada como función de la posición, a = f(x)

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2.2. DETERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA

• Aceleración dada como función de la velocidad, a = f(v)

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2.3. MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME

• En un movimiento rectilíneo uniforme, la aceleración es cero y la velocidad es


constante.

dx
 v  constant
dt
x t
 dx  v  dt
x0 0
x  x0  vt
x  x0  vt

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2.4. MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

• Para una partícula con movimiento uniformemente acelerado, la aceleración de


la partícula es constante.

v t
dv
 a  constant  dv  a  dt v  v0  at
dt v0 0
v  v0  at

x t
dx
dt
 v0  at  dx   v0  at dt x  x0  v0t  12 at 2
x0 0

x  x0  v0t  12 at 2

v 2  v02   ax  x0 
v x
dv
v  a  constant  v dv  a  dx 1
2
dx v0 x0

v 2  v02  2a x  x0 

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2.5. MOVIMIENTO DE VARIAS PARTÍCULAS

• Para partículas que se desplazan a lo largo de una misma línea, se debe registrar
el tiempo a partir del mismo instante inicial y los desplazamientos se deben
medir a partir del mismo origen y en la misma dirección
x B A  x B  x A  posición relativa de B
respecto a A
xB  x A  xB A

v B A  v B  v A  velocidad relativa de B
respecto a A
vB  v A  vB A

a B A  a B  a A  aceleración relativa de
B respecto a A
aB  a A  aB A

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2.5. MOVIMIENTO DE VARIAS PARTÍCULAS: MOVIMIENTO DEPENDIENTE
• La posición de una partícula puede depender de la posición de
otra u otras partículas.
• La posición del bloque B depende de la posición del bloque A.
Teniendo en cuenta que la cuerda tiene una longitud constante,
la suma de los segmentos de la misma debe ser constante.

x A  2 x B  constante (un grado de libertad)


• La posición de los tres bloques es dependiente

2 x A  2 xB  xC  constante (dos grados de libertad)

• Para posiciones linealmente dependientes, se


mantienen relaciones similares entre velocidades y
aceleraciones.
dx A dx dx
2  2 B  C  0 or 2v A  2v B  vC  0
dt dt dt
dv A dv B dvC
2 2   0 or 2a A  2a B  aC  0
dt dt dt

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3.1. MOVIMIENTO CURVILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• El movimiento de la partícula a lo largo de una curva


se denomina movimiento curvilíneo.
• El vector de posición de una partícula en el instante t
se define por el vector entre el origen O de un
sistema de referencia fijo y la posición ocupada por
la partícula.
• Considere la partícula que ocupa la posición P
definida por 𝑟 en el instante t y P’ definida por 𝑟′ en
el instante t + Δt,

∆𝑟 𝑑𝑟
𝑣 = lim = = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

∆𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim = = 𝑟𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

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3.1. MOVIMIENTO CURVILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

• Considere la velocidad 𝑣 de una partícula en el


instante t y la velocidad 𝑣′ en el instante t + Δt,
∆𝑣 𝑑𝑣
𝑎 = lim = = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
• En general, el vector aceleración no es tangente a la
trayectoria de la partícula ni al vector velocidad.

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3.2. DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

• Sea 𝑃 𝑢 una función vectorial de una variable escalar u,

• La derivada del vector suma,

• La derivada del producto de un escalar por la función


vectorial,

• La derivada del producto escalar y del producto vectorial,

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3.3. COMPONENTES RECTANCULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN

• Cuando el vector posición de una partícula P, se expresa


en sus componentes rectangulares,

• El vector velocidad,

• El vector aceleración,

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3.3. COMPONENTES RECTANCULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
• Las componentes rectangulares son particularmente
efectivas cuando las componentes de la aceleración
pueden ser integradas independientemente, p.e., el
movimiento de un proyectil,

con las condiciones iniciales,

Integrando dos veces

• El movimiento en la dirección horizontal es


uniforme.
• El movimiento en la dirección vertical es
uniformemente acelerado.
• El movimiento del proyectil puede ser reemplazado
por dos movimientos rectilíneos independientes.

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3.4. MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

• Cualquier sistema de referencia puede designarse como


fijo; todos los demás sistemas de referencia que no se
unan rígidamente a este sistema de referencia se
describirían en ese caso como móviles.
• Los vectores posición de las partículas A y B respecto el
sistema de referencia fijo Oxyz son 𝑟𝐴 𝑦 𝑟𝐵.
• El vector 𝑟𝐵/𝐴 que une A y B define la posición de B
respecto del sistema de referencia móvil Ax’y’z’ y

• Derivando dos veces,


velocidad relativa de B respecto de A

aceleración relativa de B respecto de A

• El movimiento absoluto de B puede obtenerse


combinando el movimiento de A con el movimiento
relativo de B respecto el sistema de referencia móvil
unido a A.
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3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

• La velocidad de una partícula es un vector tangente a la


trayectoria de la misma pero, en general, la aceleración no
es tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta
conveniente descomponer la aceleración en componentes
dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente y la
normal de la trayectoria de la partícula.
• 𝑒𝑡 𝑦 𝑒𝑡 ′ son vectores unitarios tangentes a la trayectoria
que describe la partícula en P y P’. Si los dibujamos
respecto el mismo origen, Δ𝑒𝑡 =𝑒𝑡 ′ − 𝑒𝑡 y Δθ es el ángulo
entre ellos.

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3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
• Si expresamos el vector velocidad como 𝑣 = 𝑣𝑒𝑡 la
aceleración de la partícula puede escribirse como,

pero

sustituyendo

• Las relaciones obtenidas expresan que la magnitud de la


componente tangencial de la aceleración es igual a la razón
de cambio de la velocidad de la partícula, en tanto que la
magnitud de la componente normal es igual al cuadrado de
la velocidad dividida entre el radio de curvatura de la
trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partícula, at
es positiva y la componente vectorial at apunta en
dirección al movimiento. La componente vectorial an por
otro lado, siempre se dirige hacia el centro de curvatura C
de la trayectoria.

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3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
• Las relaciones de aceleración tangencial y normal también
se cumplen para una partícula que se mueve a lo largo de
una curva en el espacio

• El plano que contiene a los vectores unitarios tangencial y


normal se denomina el plano osculador.
• La normal al plano osculador se halla,

𝑒𝑏 = 𝑒𝑡 𝑥𝑒𝑛
𝑒𝑛 = 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙
𝑒𝑏 = 𝑏𝑖𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙

• La aceleración no tiene componente sobre la binormal.

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3.6. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
• Cuando la posición de la partícula se da en coordenadas polares, es conveniente expresar la
velocidad la aceleración en componentes paralelas y perpendiculares a OP.

∆𝜃
∆𝑒𝑟 = 2 · 𝑠𝑖𝑛
2

∆𝜃
 
der  de 
∆𝑒𝑟 𝑠𝑖𝑛 2  e  er
lim = lim ∙ 𝑒𝜃 = 𝑒𝜃 d d
∆𝜃→0 ∆𝜃 ∆𝜃→0 ∆𝜃
 
2 der der d  d
  e
𝑠𝑖𝑛
∆𝜃 dt d dt dt
∆𝑒θ 2
lim = lim ∙ (−𝑒𝑟 ) = 𝑒𝜃  
∆𝜃→0 ∆𝜃 ∆𝜃→0 ∆𝜃 de de d  d
2   er
dt d dt dt

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3.6. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
• Cuando la posición de la partícula se da en coordenadas
polares, es conveniente expresar la velocidad la
aceleración en componentes paralelas y perpendiculares a
OP.

• El vector de velocidad de la partícula es



 d  dr  der dr  d 
v  rer   er  r  er  r e
dt dt dt dt dt
 
 r er  r e
 
r  re r • De forma similar, el vector de aceleración de la partícula es
 
der  de   d  dr  d  
 e  er a   er  r e 
d d dt  dt dt 
 
  d 2 r  dr der dr d  d 2  d de
der der d  d  2 er   e  r 2 e  r
  e dt dt dt dt dt dt dt dt
d dt
 
dt dt
 r  r 2 er  r  2r e
 
 
de de d  d
  er
dt d dt dt

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3.6. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL (CILÍNDRICAS)
• Cuando la posición de la partícula se da en coordenadas
cilíndricas, es conveniente expresar los vectores de
velocidad y la aceleración usando los vectores unitarios
𝑒𝑅 , 𝑒𝜃 , 𝑦 𝑘.

• El vector de posición
  
r  R e R z k

• El vector velocidad
 
 dr   
v  R eR  R e  z k

dt
• El vector aceleración

 dv
a
dt
 
 2 
    
 R  R eR  R  2 R e  z k

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3.6. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL (ESFÉRICAS)

El sistema de coordenadas esféricas describe la


posición de un punto mediante una distancia radial y
dos ángulos. La coordenada θ se mide en un plano,
como en las coordenadas polares y cilíndricas. En
cambio, la distancia al plano θ viene dada por ϕ que es
el ángulo que forma el vector de posición con la normal
al plano θ.

𝑟 𝑡 = 𝑅 𝑡 · 𝑒𝑅

𝑣 𝑡 = 𝑟(𝑡) = 𝑅 · 𝑒𝑅 + 𝑅 · 𝜃 · 𝑠𝑒𝑛ϕ · 𝑒𝜃 + 𝑅 · ϕ · 𝑒ϕ

𝑎 𝑡 = 𝑣 𝑡 = 𝑟(𝑡) = (𝑅 − 𝑅 · 𝜙 2 − 𝑅 · 𝜃 2 · 𝑠𝑒𝑛2 𝜙) · 𝑒𝑅 +
(𝑅 · 𝜃 · 𝑠𝑒𝑛𝜙 + 2 · 𝑅 · 𝜃 · 𝑠𝑒𝑛𝜙 + 2 · 𝑅 · 𝜃 · 𝜙 · 𝑐𝑜𝑠𝜙)·𝑒𝜃 +
(𝑅 · 𝜙 + 2 · 𝑅 · 𝜙 − 𝑅 · θ2 · 𝑠𝑒𝑛𝜙·cos 𝜙)·𝑒𝜙

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BIBLIOGRAFÍA

• Mécánica vectorial para ingenieros, Dinámica; Ferdinan P. Beer y E. Russell


Johnston Jr; Ed. Mc-GrawHill.

• Ingeniería Mecánica. Dinámica; W.F.Riley y L.D. Sturges. Ed. Reverté S.A.

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