Problemas Mecanica 2 PDF

Problemas y ejercicios de Mecánica II
Propuestos por los profesores de la asignatura en exámenes
Compilados y resueltos por Manuel Ruiz Delgado
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Aeronáuticos

Universidad Politécnica de Madrid
21 de junio de 2010
II
Índice general
1. Movimiento rectilı́neo 1
1.1. Caso F(ẋ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Caso F(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Movimiento del punto libre 19

2.1. Partı́cula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Movimientos centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Dinámica orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3. Punto sometido a ligaduras 49

3.1. Punto sobre superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Punto sobre curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4. Dinámica relativa 81
5. Exámenes: Dinámica del Punto 95

5.1. Exámenes recientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2. Exámenes más antiguos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6. Dinámica analı́tica: sistemas holónomos 115
7. Dinámica analı́tica: Sistemas no holónomos 145
8. Percusiones 155
9. Dinámica del sólido 193
10. Exámenes: Dinámica de Sistemas 245

10.1. Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.2. Enunciados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
III
IV
Capı́tulo 1
Movimiento rectilı́neo
1.1. Caso F(ẋ)

Ejercicio 1.1.1: Una partı́cula de masa M se coloca en reposo sobre un plano inclinado un ángulo α
con la horizontal. El coeficiente de rozamiento es µ < tan α . Razonar si hay velocidad lı́mite. Obtener la
ley horaria del movimiento.

N mg sin α − R = mẍ
Ec. del movimiento:
R −mg cos α + N = 0
mg sin α |R| |mg sin α |
¿Desliza? |N| ≤µ ? |mg cos α | = tan α > µ
mg cos α Desliza con resistencia f (v) = R = µ mg cos α < mg sin α
Es obvio que no existe VL / f (vL ) = mg sin α , pues la resistencia es constante y menor que la
componente tangencial del peso.
La ley horaria es trivial, pues se mueve con aceleración constante g (sin α − µ cos α ) par-
tiendo del reposo:
1
x = g (sin α − µ cos α ) t 2
2
1
Ejercicio 1.1.2: Según la ley de Stokes, la resistencia sobre una esfera de radio r que se mueve en un
fluido de coeficiente de viscosidad η es F(v) = 6πη r v. Calcular la velocidad lı́mite de una esfera de
densidad ρ , doble de la del fluido, y la ley horaria cuando se deja caer desde el reposo.
R Las fuerzas que actúan sobre la esfera son:

ma g • Peso de la esfera: ρ 43 π r3 g
ρ 4
2 3πr g
• Flotación (peso del agua desalojada): 3
me g • Resistencia: f (v) = 6πη rv
La velocidad lı́mite se alcanza cuando la resistencia equilibra al peso menos la flotación:
ρ4 3 1 ρg 2
π r g = 6πη r vL ⇒ vL = r
23 9 η
La ecuación del movimiento la podemos escribir como:
6πη r v dv Z Z
mv̇ = f (vL ) − f (v) ⇒ v̇ = 4 (vL − v) = c (vL − v) ⇒ = c dt
ρ 3 π r3 0 vL − v
vL
− L (vL − v) = ct +C ; −L vL = C ; L = ct ⇒ v = vL 1 − e−ct
vL − v
9η
Siendo c = 2ρ r2
. Integrando otra vez, se obtiene la ley horaria.

e−ct 1 vL
x = vL t + +C ; 0 = vL 0 + +C ⇒ x= ct + e−ct − 1
c c c
v vL x
vL t
t t
2
Ejercicio 1.1.3: Una esfera de masa m, radio r y coeficiente de resistencia aerodinámica CD cae en el
aire de densidad ρ . Calcular la velocidad lı́mite y la ley horaria.
Aplicarlo al caso de un balón de fútbol: m = 410 − 450 g, CD = 0, 5, 2π r = 68 − 70 cm, ρ =
1, 225 kg/m3 .
N OTA : Al superar una velocidad entre 20 y 25 m/s, según la rugosidad de las superficie, el régimen pasa de
laminar a turbulento, y CD cae bruscamente a un valor de aproximadamente 0,1. Si la velocidad lı́mite calculada
con el primer valor es mayor que esta, habrá que calcularla de nuevo con el CD menor. Este efecto lo usó David
Beckham en el mundial de 2002: Tira a gran velocidad por encima de la barrera; al acercarse a la porterı́a parece
que se va alto. Pero ya se ha frenado lo suficiente para entrar en régimen laminar, con lo que de pronto sube la
resistencia, cae bruscamente y entra en la porterı́a.
Como en el caso anterior, las fuerzas son:

• Peso de la esfera: m g = ρe 43 π r3 g
• Flotación (generalmente despreciable): ρa 43 π r3 g
• Resistencia: f (v) = 12 ρa CD A v2 ; A = π r2
4 3 1 8 gr (ρe − ρa )
Velocidad lı́mite: π r g (ρe − ρa ) = ρaCD π r2 v2L ⇒ v2L =
3 2 3 ρaCD
Para calcular la ley horaria, podemos poner la ecuación del movimiento en la forma
Z
dx 1 x
m v̇ = f (vL ) − f (v) = m c v2L − v2 y recordar que = argtanh
x20 − x2 x0 x0
2m CD ρa π r (dimensiones de L−1 ). Ası́ se obtiene,

1 2
donde c =
dv 1 v
= dt, t +C = argtanh
c v2L − v2 c vL vL
Imponiendo condiciones iniciales: v(0) = 0 ⇒ C = 0. En este caso se puede despejar

la velocidad:
v = vL tanh vL ct
R
que tiende asintóticamente a vL . Recordando que tanh x dx = ln cosh x, se puede integrar otra
vez para obtener
1
x = ln cosh (vL ct) +C
c
25
Condiciones iniciales: x(0) = 0 ⇒ C = 0 m/s
vL
El espacio recorrido tiende asintóticamente a vL t. Sus- 20
tituyendo los valores del balón más pesado, se tiene: 15 v(t)
vL = 19,065 m/s, muy próxima paso de laminar a tur-
10
bulento. En 6 segundos de caı́da la velocidad es ya muy
próxima a la lı́mite. Otra cosa serı́a la velocidad alcanza- 5
da de una patada. 0
s
0 1 2 3 4 5 6
3
1.2. Caso F(x)
Ejercicio 1.2.1: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox, sometido a un campo cuyo
potencial es V (x) = mgx[(x/a)2 − 3]. Determinar su ley horaria, cuando se lanza desde x0 = a con una
√
velocidad v0 = 8ga.
Conviene hacer primero un análisis cualitativo,

para ver qué tipo de movimiento vamos a tener,
qué signo hay que tomar en las cuadraturas, y si
hay puntos de parada, en que habrá que parar la
integración y hacer una nueva√ cuadratura.
El potencial tiene ceros en ±a 3 y en 0. Se va a
+∞ por la derecha y a −∞ por la izquierda. Con
esos datos, podemos dibujarlo aproximadamen-
te.
Interesa conocer el valor en el máximo y mı́nimo, para compararlo con la E que se obtiene
de las condiciones iniciales, que vale:
1
E = m v20 +V (a) = 2 mga
2
Los extremos del potencial están en:
x 2 x x 2
V ′ /mg = − 3 + 2x /a = 3 −3 = 0 ⇒ x = ±a
a a a
El máximo del potencial es
V (−a) = 2 mga
con lo que las condiciones iniciales dadas correspon-

den exactamente al movimiento asintótico. Primero se
irá hasta la derecha hasta el punto de parada y retroceso,
y luego volverá hacia la izquierda, llegando en tiempo in-
finito a x = −a. Por tanto, la cuadratura habrá que hacerla
en dos fases. El punto de corte por la derecha está en:
V (x) = 2mga ⇒ x = +2a
La raı́z se obtiene con facilidad porque ya conocemos

otra, la del máximo, y se puede reducir el orden del poli-
nomio.
La primera cuadratura será con signo +, pues se lanza con velocidad positiva:
+d ax
Z x Z x x Z z
+dx a =z +dz
t= q = q r h i = q p
a 2 a
x 2 1 2g
m [E −V (x)]
2g
− x 2 − z [z2 − 3]
a 2 a a −3 a
Factorizando el polinomio se obtiene una expresión cuya integral se encuentra en tablas:

r Z z √
2g dz 2 2−z
t= √ = − √ argth √ +C
a 1 (z + 1) 2 − z 3 3
Imponiendo las condiciones iniciales, z(0) = 1 ⇒ 0 = − √23 argth √13 +C, se llega a
" r #
x 1 3g
= 2 − 3 tanh2 argth √ − t
a 3 2a
4
Llegará al punto de corte, x = 2a, en un tiempo t1 que se puede calcular con facilidad. Allı́ se
para, y comienza a retroceder. Hay que plantear de nuevo la cuadratura con el signo - y las
nuevas condiciones iniciales. La integral, lógicamente, es la misma cambiada de signo:
r Z z √
2g −dz 2 2−z
(t − t1 ) = √ = + √ argth √ +C
a 2 (z + 1) 2 − z 3 3
Imponiendo que x(t1 ) = 2a, se tiene C = 0. La ley horaria queda:

"r #
x 3g
= 2 − 3 tanh2 (t − t1 )
a 2a
Obsérvese que, con esta ley horaria, para t → ∞, x → −a. Llega al máximo en un tiempo infinito,
con un movimiento asintótico.
5
Ejercicio 1.2.2: Un punto de masa m realiza un movimiento unidimensional a lo largo del eje Ox
sometido sólo a la acción de la fuerza F = mKxex/a i, donde K y a son constantes conocidas. Inicialmente
el punto se sitúa en la posición x = a y se le comunica una velocidad v0 según el sentido negativo del eje
Ox. Estudiar en función de v0 el tipo de movimiento que sigue el punto.
16 de Septiembre de 1991
Para hacer el análisis cualitativo, primero obtenemos el potencial:

Z Z
x x
V (x) = − F(x)dx = − mK x e a dx = −mKa (x − a) e a + C

⇒
a
La x del máximo es obvia, pues la fuerza es nula en x = 0. El valor del potencial en el

máximo es V (0) = mKa2 = Easint . Como se lanza desde x = a hacia la izquierda, el tipo de
movimiento dependerá de si la energı́a total es mayor, menor, o igual que la asintótica:
1 1 2
E = T +V = m v20 +
V (a) ⇒ m v ⋚ Easint = mKa2
2 2 0
Los casos posibles son:
v20 < 2Ka2 : Se mueve hacia el punto de parada y
retrocede hacia +∞
v20 = 2Ka2 : Movimiento asintótico. Se mueve ha-
cia x = 0, y tarda un tiempo infinito en llegar.
v20 > 2Ka2 : Se mueve hacia la izquierda; pasa por
0 con velocidad mı́nima, pero sin detenerse, y con- a
tinua hacia −∞, donde llegarı́a al cabo de un tiem-
po infinito con la misma velocidad inicial.
No es necesario estudiar la convergencia de la integral en el movimiento asintótico: como la

función potencial admite desarrollo en serie en x = 0, ya sabemos que α va a ser 1 y el tiempo
infinito.
6
Ejercicio 1.2.3: Un punto material de masa m, realiza un movimiento unidimensional, a lo largo del
eje Ox, sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = −(mg/a2 )x2 (x − a). Inicialmente, el punto
está en el origen y tiene una velocidad v0 , según el sentido negativo del eje Ox. Estudiar cualitativamente
el movimiento del punto, según sea el valor de v0 .
4 de Abril de 1991
Descomponiendo el potencial en una recta y una parábola, se puede dibujar directamente la

curva y saber que va a tener ceros en x = 0 y x = a, y el signo de las ramas infinitas. También
se puede ver que en 0 tendrá un mı́nimo, al ser positiva a ambos lados del cero, y que habrá un
máximo entre 0 y a.
⊕ ⊕ ⊖
⇒
Hay que determinar la posición del máximo, y el valor del potencial, que determinará la
energı́a necesaria para el movimiento asintótico:
(
x1 = 0, V (0) = 0
V ′ = 0 ⇒ 3x2 − 2ax = 0, ⇒
x2 = 2a 4
3 , V (x2 ) = 27 mga
La energı́a inicial vale

1 1 2 4
E = m v20 +
V (0) ⇒ m v0 ⋚ Easint = mga
2 2 27
Los movimientos posibles son:
8
v20 < 27 ga : Oscilaciones acotadas asimétri-
cas alrededor del origen, sin llegar a x = 2a/3
8
v20 = 27 ga : Movimiento asintótico. Se mueve
hacia la izquierda, se para, y vuelve hacia x =
2a/3 con un movimiento asintótico.
8
v20 > 27 ga : Como el anterior, pero en el re- a
troceso llega en tiempo finito a x = 2a/3, no
se para, y sigue hacia +∞.
7
Ejercicio 1.2.4: Un punto material de masa m realiza un movimiento unidimensional según el eje Ox
sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = −mgxe−x/a . Inicialmente se sitúa en x = a y se le
comunica una velocidad v0 hacia la izquierda. Estudiar el movimiento del punto según el valor de v0 .
El potencial se puede dibujar aproximadamente:
⊕ ⊖ ⇒
a
El potencial es muy similar a otro que acabamos de hacer. Primero veremos dónde está el
mı́nimo: −x x −x
V ′ = 0 ⇒ −e a + e a = 0 ⇒ x = a , V (a) = −mga/e
a
El mı́nimo es el mismo punto de lanzamiento. Hay una rama infinita para E = 0. A la vista de
la figura, tendremos tres tipos de movimiento (o cuatro, si se cuenta el reposo):
v20 = 0 : Equilibrio estable en x = a
v20 < 2ga/e : Oscilaciones acotadas asimétricas al-

rededor de x = a
v20 = 2ga/e : Movimiento asintótico. Se mueve ha-
cia la izquierda, se para en el origen, y vuelve hacia
atrás. Llegarı́a a +∞ con velocidad nula.
v20 > 2ga/e : Como el anterior, pero en el retroceso
llegarı́a a +∞ con velocidad no nula.
8
Ejercicio 1.2.5: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox sometido a una fuerza que
deriva del potencial V (x) = −(mg/a3 )x2 (x2 − a2 ). Inicialmente se sitúa en el origen y se lanza con una
velocidad v0 . ¿Cuál es el mı́nimo valor de v0 necesario para que el punto llegue al infinito?
29 de Junio de 1988
Descomponiendo el potencial en el producto de dos parábolas, se puede dibujar directamente

la curva: va a tener ceros en x = 0 y x = ±a; las ramas infinitas van hacia abajo; en 0 tendrá un
mı́nimo, al ser positiva a ambos lados del cero, y habrá máximos entre 0 y ±a.
⊕ ⊕
⇒
⊖ ⊖
Hay que determinar la posición de los máximos, y el valor del potencial, que determinará la
energı́a necesaria para el movimiento asintótico:
(
x1 = 0, V (0) = 0
V ′ = 0 ⇒ −2x x2 − a2 − 3x3 = 2x 2a2 − x2 = 0, ⇒
x2 = ± √a2 , V (x2 ) = mga
4
La energı́a inicial vale

1 1 2 mga
E = m v20 +
V (0) ⇒ m v0 ⋚ Easint =
2 2 4
Aunque no se pida, es fácil hacer un análisis cualitativo de los movimientos posibles:
v20 < ga/2 : Oscilaciones acotadas simétricas alrededor del origen.
√
v20 = ga/2 : Movimiento asintótico hacia x = ±a/ 2, según el signo de v0 . Tarda un
tiempo infinito.
√
v20 > ga/2 : Llega en tiempo finito al máximo x = ±a/ 2, no se para, y sigue hacia ±∞,
en la dirección de la velocidad inicial.
p
Es obvio que, para que llegue a ∞, la velocidad ha de ser superior a la asintótica, ga/2.
9
1.3. Oscilador armónico
Ejercicio 1.3.1: Un cubo de arista a y densidad la mitad de la del agua está flotando con la cara superior
horizontal. Se empuja un poco hacia abajo, sin hundirlo del todo, y se suelta sin girarlo, de modo que se
mueve siempre con la misma orientación. Calcular la frecuencia de las oscilaciones.
Naturalmente, para poder tratar el problema como unidimensional, hay que suponer que un eje
del cubo se mantiene siempre vertical. Sea z la altura del CDM del cubo sobre el agua.
Las fuerzas que actúan sobre el cubo son:
Peso: P = −mg k z P
Flotación, o peso del agua desalojada: F = +m′ g k
La masa desalojada dependerá de la altura z: m′ = ρa
a/2−z 3
a a F
La ecuación del movimiento será:
!
1 1 a3 1
m z̈ = −mg + m g = ρa a3 z̈ = g −ρa a3 + ρa − ρa a2 z
′
= − ρ a a2 g z
2 2 2 2
que se reduce al oscilador armónico

r
2g 2g
z̈ + z = 0 ⇒ ω=
a a
10
Ejercicio 1.3.2: Una partı́cula pesada de masa m se mueve por una recta horizontal rugosa, de coe-
ficiente de rozamiento f . Está unida a un punto O de la recta por un muelle de constante k y longitud
natural cero. Integrar la ecuación del movimiento, razonando cómo se han de tratar los cambios de signo
en la fuerza de rozamiento. Inicialmente se lanza desde O con velocidad v0 .
Septiembre de 1996
1 Cantidad de Movimiento. Si inicialmente estuviera en reposo, lo primero serı́a plantear un

problema de estática, para ver si se mueve o no. Como se lanza con velocidad v0 6= 0, ya sabemos
que hay que tomar la expresión del rozamiento con deslizamiento del modelo de Coulomb:
v
R = − f |N| = − f |N| sign(ẋ) i
v
La recta es horizontal, la reacción normal es igual al peso. La ecuación del movimiento será:
m ẍ = −k x − f mg sign(ẋ) → ẍ + ω 2 x = − f g sign(ẋ)
El término independiente cambia de signo al variar el sentido de la velocidad. Inicialmente,

como v0 > 0, tomamos el signo −. Cuando se pare, hay que resolver el problema de estática
para ver si retrocede o se queda parada. Si retrocede, se resuelve de nuevo la ecuación, pero
cambiando el signo del rozamiento, y ası́ sucesivamente.
1. Primera fase: ẍ + ω 2 x = − f g . La solución es trivial, tanto la homogénea como la parti-
cular:
fg
xh = A cos ω t + B sin ω t xp = − 2
ω
Imponemos condiciones iniciales:
fg fg v0
x(0) = A − =0 ẋ(0) = Bω = v0 → x= (cos ω t − 1) + sin ω t
ω2 ω 2 ω
2. La partı́cula se para en el instante τ tal que
fg v0 ω
ẋ = − sin ω τ + v0 cos ω τ = 0 ⇒ tan ωτ =
ω fg
Conocido el tiempo de parada, se calcula la distancia x(τ ) . Se podrı́a hacer explı́citamente
con las expresiones del seno y el coseno en función de la tangente, pero no merece la pena.
En un caso real se calcuları́a el valor numérico y luego se sustituye en la x. Además, a
continuación se calculará de modo más directo.
Se plantea la ecuación de equilibrio para ver si el rozamiento puede aguantar la fuerza del
muelle a esa distancia:
f mg
0 = −kx(τ ) + R ; R ≤ f mg ⇒ |x| ≤
k
h i
Si la partı́cula se ha parado dentro del intervalo − f mg
k , f mg
k , la fuerza del muelle es me-
nor que el rozamiento máximo; la partı́cula se queda en equilibrio y el problema está aca-
bado. Si no, empieza a moverse hacia el origen, y pasamos a la tercera fase.
3. Planteamos de nuevo la ecuación del movimiento, ahora con velocidad negativa y roza-
miento positivo:
fg
ẍ + ω 2 x = + f g → x = A cos ω t + B sin ω t +
ω2
Se imponen ahora como condiciones iniciales t0 = τ , x0 = x(τ ) , ẋ0 = 0. Cuando vuelva
a pararse, se comprueba de nuevo el equilibrio, para ver si la x de parada cae en la franja
de equilibrio ± f mg
k . Si está dentro, se acaba; si está fuera, se repite el punto (1) con las
nuevas condiciones iniciales; y ası́ sucesivamente.
11
2 Análisis cualitativo. Este problema permite hacer un análisis cualitativo, tratando separa-
damente cada tramo. La ecuación del movimiento se puede integrar una vez, multiplicando por
ẋ, para obtener la ecuación de la energı́a:
1 2 1 2 1
m ẋ + k x = - f mg x + E1 ; E1 = mv20
2 2 2
Se obtiene la energı́a cinética, el potencial del peso y el trabajo del rozamiento. Aunque se haya
integrado, no es el potencial del rozamiento, que no tiene potencial porque es disipativo. Es
el trabajo del rozamiento cuando se mueve hacia la derecha. Si se mueve hacia la izquierda, se
cambia el signo: no puede tener potencial porque si vuelve al mismo sitio el trabajo no es nulo,
sino siempre negativo.
Resolviendo la ecuación de la energı́a con ẋ = 0, se obtiene fácilmente el punto de parada:
q
− f mg ± f 2 m2 g2 + kv20
x(τ ) =
k
Solo nos interesa el positivo; el otro corresponde a un tiempo negativo, antes de cruzar el origen.
En la vuelta hacia la izquierda tendrı́amos:
1 2 1 2 1
m ẋ + k x = + f mg x + E2 ; E2 = k x(τ )2 − f mg x(τ )
2 2 2
El trabajo del rozamiento parece ahora una función positiva de x, pero en realidad es negativo:
f mg[x−x(τ )]. La x comienza en x(τ ) y va disminuyendo, luego el trabajo será siempre negativo.
Con las expresiones para la ecuación de la energı́a en cada tramo, se puede
E1 Vm
hacer un análisis cualitativo del movimiento, dibujando el potencial del mue-
lle y la energı́a decreciente. Primero va hacia la derecha, perdiendo energı́a
linealmente hasta pararse en x(τ ). Luego va hacia la izquierda, perdiendo
siempre energı́a. Si el punto de parada está fuera de la zona de equilibrio,
empieza a moverse hacia la derecha, y ası́ hasta que se pare en un punto de
equilibrio, donde se queda en reposo (aunque no sea el origen). x(τ )
ẋ
También podemos dibujar el mapa de fases [x, ẋ]: La v0
ecuación de la energı́a del primer tramo es una circunfe-
rencia en el plano de fases (o elipse, según la escala Oy),
con centro en x = − f mg k (media de los puntos de parada).
x
La segunda rama es otra circunferencia, esta vez con cen- b b b
x(τ )
tro en x = f mg
k , y ası́ sucesivamente alternando centros de
modo que cada elongación es más corta, hasta que se pare
dentro de la zona de equilibrio y ya no se mueva más.
12
Problema 1.3.1: El sistema de la figura es un modelo muy simplificado que se usa para estudiar la
suspensión de los vehı́culos. Consta de una masa M (masa suspendida) y una rueda de masa m (masa no
suspendida) unidas por un amortiguador viscoso de constante c y un muelle de constante k y longitud
natural L0 + Mg/k, de modo que la altura de M sobre la rueda en equilibrio es L0 . El sistema se desplaza
con una velocidad horizontal constante v sobre un suelo ondulado sinusoidalmente, de longitud de onda
L y amplitud 2H. Se supone que la rueda es lo suficientemente pequeña para que el punto de contacto
esté en la vertical de M y que, en principio, no se separa del suelo. Se tomará, para simplificar, Ω =
2π v/L. Se pide:
Plantear las ecuaciones del movimiento de M
Hallar la velocidad a la que se produce la resonancia
Sabiendo que el amortiguamiento es menor que el crı́tico, obtener la respuesta transitoria y esta-
cionaria para las condiciones iniciales t = 0, x = 0, z = 0, ż = 0.
Obtener la reacción del suelo sobre la rueda
z v
M
M
z
O x
k c
L0
m 2H
1 En un caso real, la rueda tendrı́a un radio no despreciable, y habrı́a que cal-

b
cular el punto de contacto según la pendiente, y a partir de ahı́ la altura vertical

sobre el suelo. Despreciando el radio se simplifica el cálculo, de modo que la
altura de M sobre el suelo es

2π x
h(x, z) = L0 + z − H 1 − cos
L
En reposo, se equilibran el peso suspendido y la fuerza del muelle, que es proporcional a la
diferencia entre la longitud natural y la actual:

Mg
M
g = k (hn − h) = k L0 + − h(x, z)
k
Podemos pues olvidarnos del peso y de la longitud k Mg k , y dejar la longitud natural del muelle
reducida a L0 . Con esto, la fuerza que el muelle ejerce sobre la masa se reduce a:

2π x 2π x
Fm = k (L0 − h) = k L0 − L0 − z + H 1 − cos = k −z + H 1 − cos
L L
Al moverse el sistema con velocidad constante, se tiene x = vt, con lo que el argumento del
coseno se puede reducir a 2πL x = 2πLvt = Ωt.
La fuerza viscosa depende de la velocidad vertical relativa entre la masa suspendida M y la
rueda m pegada al suelo:
ḣ = ż − HΩ sin Ωt
13
por tanto, las fuerzas sobre M son:
Fm = k [−z + H (1 − cos Ωt)] Fa = −c (ż − HΩ sin Ωt)
La ecuación del movimiento vertical de M será:
M z̈ = k [−z + H (1 − cos Ωt)] − c (ż − HΩ sin Ωt)

M z̈ + c ż + k z = kH − kH cos Ωt + cHΩ sin Ωt
que se simplifica introduciendo la notación usual k

M = ωn2 , c
M = 2ωn ζ :
z̈ + 2ωn ζ ż + ωn2 z = ωn2 H − ωn2 H cos Ωt + 2ωn ζ ΩH sin Ωt
2 Sin amortiguamiento, hay resonancia cuan- 4

ζ =0
do la frecuencia de forzamiento es igual a la na-
µ 0,15
tural del sistema:
3
r r
k 2π v L k 0,2
= ⇒ v=
M L 2π M
2
0,3
y la amplitud crece hasta infinito. Con amor-
tiguamiento, la respuesta está acotada. Para 0,4
amortiguamiento supercrı́tico (ζ > 1), la am- 1 0,5

0,75
plitud máxima se da para Ω = 0 (deformación 1
estática). Si es subcrı́tico (ζ < 1) y menor que ∞
√1 , aparece un máximo en la amplitud, que 0
2 0 1 ζ =∞ 2 3
tiende a ∞ cuando Ω → ωn . Ω/ωn
Para obtener la frecuencia a la que se produce, derivaremos la parte de la amplitud que

depende de la excitación, el factor de amplificación:
1 1
µ=r =√
4ζ 2 Ω2

2 2 ∆
ω2
+ 1− Ω
ω2
n n
Para obtener el máximo, basta derivar el radicando:

d∆ 8ζ 2 Ω 4Ω Ω2 Ωr = 0 p
= − 2 1− 2 = 0 ⇒
dΩ ωn2 ωn ωn Ωr = ±ωn 1 − 2ζ 2
La solución nula corresponde al reposo, que en este caso es un mı́nimo. Como la frecuencia es
esencialmente positiva, tomamos
r r
2π v
q
L k c2
Ωr = +ωn 1 − 2ζ 2 = → vr = 1−
L 2π M 2kM
Haciendo c = 0 se reduce a la vista antes para amortiguamiento nulo. En la figura, la lı́nea de

trazos muestra los máximos de amplitud en función de ζ y de Ω. Es obvio que solo hay máximo
para ζ < √12 .
3 Para obtener las respuestas transitoria y estacionaria, separamos la ecuación diferencial en

la pare homogénea
z̈ + 2ωn ζ ż + ωn2 z = 0
y término independiente
F
= ωn2 H − ωn2 H cos Ωt + 2ωn ζ ΩH sin Ωt
M
14
Si el amortiguamiento es subcrı́tico, la transitoria se escribe directamente:
q q
−ζ ωn t
zH = e A cos ωn 1 − ζ t + B sin ωn 1 − ζ t
2 2
Para la estacionaria, podemos obtener soluciones particulares para cada sumando del término
independiente. La constante es trivial:
zP1 = H
Para el seno, podemos aplicar directamente la expresión vista en teorı́a:
 
Ω
cHΩ/k 2 ζ ωn 
zPs = r sin Ωt − tan−1
1− Ω
2
2
4ζ 2 Ω2 Ω2 ωn2
ω2
+ 1 − ω2
n n
Para el coseno, no es necesario realizar todas las operaciones: basta con expresarlo como cos t =
sin(t + π2 ) = sin τ . Ası́ se puede aplicar la misma expresión del seno,
 
Ω
H π 2 ζ ωn 
zPc = r sin Ωt + − tan−1
1− Ω
2
4ζ 2 Ω2

Ω2
2 2
+ 1 − ω2 ω 2
n
ω2 n n
sin necesidad de ensayar senos y cosenos y calcular los coeficientes.

También se puede buscar directamente la particular en la forma zP = C cos Ωt + D sin Ωt, en
vez de la A sin(Ωt − φ ) usada en teorı́a. Sustituyendo en la EDO (menos el término constante,
que ya se ha calculado):
− Ω2 (C cos Ωt + D sin Ωt) + 2ζ ωn Ω (−C sin Ωt + D cos Ωt) +

+ ωn2 (C cos Ωt + D sin Ωt) = −ωn2 H cos Ωt + 2ωn ζ ΩH sin Ωt
Obtenemos los coeficientes, que tienen que ser ambos nulos:
=0
z }| {
sin Ωt ωn2 D − Ω2 D − 2ζ ωn ΩC − 2ζ ωn ΩD +

+ cos Ωt ωn2C − Ω2C + 2ζ ωn ΩD + ωn2 H = 0
| {z }
=0
y resolvemos el sistema:

ωn2
Ω2 ωn2 4ζ − 1 + Ω2 H
2
2Ω3ωn ζ H
C=− D=−
(ωn2 − Ω2 )2 + 4ζ 2 ωn2 Ω2 (ωn2 − Ω2 )2 + 4ζ 2 ωn2 Ω2
La solución completa, con la homogénea y los tres términos de la particular, será:

q q
−ζ ωn t
z=e A cos ωn 1 − ζ t + B sin ωn 1 − ζ t +
2 2

ω2
Ω2 ωn2 4ζ 2 − 1 + Ωn2 H 2Ω3 ωn ζ H
+H − cos Ωt − sin Ωt
(ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2 (ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2
2 2
Para determinar las constantes A y B imponemos condiciones iniciales. En t = 0, la altura vale

ω2
Ω2 ωn2 4ζ 2 − 1 + Ωn2 H
z(0) = 0 = A + H −
(ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2
2
15
En un instante genérico, la velocidad vale
q q
−ζ ωn t
ż = −ζ ωn e A cos ωn 1 − ζ t + B sin ωn 1 − ζ t +
2 2
q q q
−ζ ωn t
+e ωn 1 − ζ −A sin ωn 1 − ζ t + B cos ωn 1 − ζ t +
2 2 2

ωn2
Ω ωn 4ζ − 1 + Ω2 H
2 2 2
2Ω3 ωn ζ H
+Ω sin Ωt − Ω cos Ωt
(ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2 (ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2
2 2
y en el instante inicial,
2Ω4 ωn ζ H
q
ż(0) = 0 = −ζ ωn A + Bωn 1−ζ2 −
(ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2
2
Se resuelve el sistema de ecuaciones para obtener

Ω2 ωn2 − Ω2 H ζ Ω2 ωn2 + Ω2 H
A= B= p h i
(ωn2 − Ω2 ) + 4ζ 2 ωn2 Ω2
2
1 − ζ (ωn − Ω ) + 4ζ ωn Ω
2 2 2 2 2 2 2
Con esto quedan perfectamente determinadas la transitoria y la estacionaria.

4 Para obtener la reacción del suelo, podemos: a) aplicar la ecuación de cantidad de movimien-
to al sistema completo, con lo que el muelle-amortiguador desaparece por ser fuerzas interiores;
b) aislar la rueda y aplicarle la ECM, considerando las fuerzas del muelle como exteriores. En
ambos casos basta con la componente vertical.
El movimiento de la masa no suspendida, la rueda, se conoce porque siempre está en con-
tacto con el suelo (y de modo razonablemente simple, gracias a que se supone contacto en el
punto más bajo). La altura del centro de la rueda es la del suelo (más el radio constante, que no
interviene):

2π x
zr = r + H 1 − cos = r + H (1 − cos Ωt) z̈r = HΩ2 cos Ωt
L
Aplicando la ecuación de la cantidad de movimiento al sistema,
M z̈ + m z̈r = −Mg − mg + N
donde z̈r se conoce ya como función del tiempo y z̈ se puede obtener derivando. No hay más
que sustituir y hallar N.
Aplicando la cantidad de movimiento a la rueda sola, hay que añadir las fuerzas que ejercen
el muelle y amortiguador, que son las mismas que sobre la masa suspendida cambiadas de signo:
m z̈r = −Fm − Fa − mg + N
La fuerza del muelle depende de z, y la del amortiguador de ż; ambas son conocidas.
Es obvio que las dos ecuaciones están relacionadas mediante la de la masa suspendida,
m z̈ = +Fm + Fa − Mg
En cuanto a qué camino es el más corto, depende de cómo se opere en uno u otro caso.
Si usamos la ecuación para la rueda sola, z ya se ha integrado en el apartado anterior, y se
derivó para obtener ż e imponer condiciones iniciales. Por lo tanto ambas son conocidas y no
hay más que sustituir.
Si se quiere usar la ecuación para todo el sistema, necesitamos z̈. Se puede derivar otra vez
una expresión ya larga y tediosa, que antes se ha integrado (¡más trabajo!). O se puede despejar
de la ecuación del movimiento, con lo que volvemos a la ecuación de la rueda sola. Los dos
16
caminos son realmente el mismo, siempre que no se derive de nuevo z.
No vamos a sustituir las expresiones: saldrı́a una expresión muy larga, que no aporta nada
nuevo. Es obvio que en este tipo de problemas los cálculos se complican en cuanto se abandona
el caso trivial. Lo más adecuado es usar un programa de cálculo simbólico, como Maple o
Mathematica. En la página WWW de la asignatura se encuentra este problema resuelto con
Maple, y se pueden apreciar los valores de la reacción normal para distintas velocidades.
Al estar apoyado sobre el suelo, N tiene que ser positiva o nula. Si se hace negativa, es que
el móvil se ha levantado del suelo y las ecuaciones ya no valen.
Intuitivamente se ve que, al subir la rampa, el móvil coge una velocidad de subida que crece
con la velocidad horizontal. Al pasar la cresta y empezar la bajada, si se lleva mucha velocidad
podrı́a levantarse y salir volando, hasta caer de nuevo y chocar con el suelo más adelante.
Al hacerse cero la normal, el sistema se levanta del suelo y la ligadura ya no actúa. Habrı́a
que plantear las ecuaciones del movimiento libre, hasta que vuelva a hacer contacto. Entonces
se plantean de nuevo las ecuaciones con ligadura, se sigue hasta que se levante, y ası́ sucesiva-
mente.
17
18
Capı́tulo 2
Movimiento del punto libre
2.1. Partı́cula libre

Ejercicio 2.1.1: Un punto material M se desplaza en el espacio sometido a una fuerza que simultánea-
mente es paralela a un plano fijo P y normal a la velocidad de M. Sabiendo que la magnitud de esta
fuerza es proporcional a la velocidad de M y que en el instante inicial M está dotado de una velocidad v0
que forma un ángulo α con el plano P, se pide:
1. Determinar el movimiento de M especificando su trayectoria y su ley horaria.
2. Indicar cómo serı́a el movimiento del punto en el caso de que la fuerza indicada fuese proporcional
al cubo de la velocidad de M.
Mayo de 1968
Si la fuerza se mantiene paralela a un plano fijo, lo natural es tomar

ese plano como plano coordenado para simplificar las ecuaciones: por λ (−ẏ, ẋ)
ejemplo, Oxy ≡ P. (ẋ, ẏ)
Con esas condiciones, la fuerza tendrá la forma
p (−ẏ, ẋ, 0)
F=K ẋ2 + ẏ2 + ż2 p
ẋ2 + ẏ2
Esto lleva a ecuaciones no lineales, difı́ciles de integrar. Pero el que sea normal a la ve-
locidad simplifica
p mucho las cosas: F ⊥ v → γt = 0 → v = Cte. Además, Fz = 0 → ż =
Cte. → ẋ + ẏ = Cte. Ası́ la fuerza es, simplemente, F = mλ (−ẏ, ẋ, 0). Las ecuaciones del
2 2
movimiento quedan:
ẍ = −λ ẏ → ẋ = −λ y +C1
ÿ = λ ẋ → ẏ = +λ x +C2
z̈ = 0 → ż = Cte. = v0 sin α
Si escogemos los ejes de modo que inicialmente esté en (x0 , 0, 0) con velocidad (0, v0 cos α , v0 sin α ),
queda:
0 = 0 +C1 v0 cos α = λ x0 + C2 → x0 = v0 cos α /λ
ajustando el valor de x0 podemos hacer que la segunda constante sea también cero.
Sustituyendo la ẏ obtenida en la ecuación de ẍ, se llega a
x0 =v0 cos α /λ v0 cos α
ẍ + λ 2 x = 0 → x = A cos(λ t + φ ) −−−−−−−−→ x= cos λ t
ẋ0 =0 λ
Como y = −ẋ/λ , y ż es constante, se obtienen las ecuaciones horarias,

v0 cos α v0 cos α
x= cos λ t y= sin λ t z = v0 sin α t
λ λ
La trayectoria es una hélice circular, cuyo eje coincide con Oz por las condiciones iniciales que
hemos tomado.
19
La velocidad es constante (pues la fuerza es siempre normal), de modo que la ley horaria es
s = v0 t.
Si la fuerza fuera proporcional al cubo, lo único que variarı́a es el valor de λ . Al seguir
siendo la fuerza normal a la velocidad, ésta es constante en módulo; seguirı́amos
√ teniendo un
ẋ +ẏ 2 2 +ż2
problema lineal, pero con otra constante. Aquı́ se ha tomado mλ = K √ 2 v0
= K v0 cos α,
ẋ +ẏ2
3/2
(ẋ2√
+ẏ2 +ż2 )
mientras que en el otro caso serı́a mλ = K . La trayectoria seguirı́a siendo una
ẋ2 +ẏ2
hélice, pero de distinto radio.
20
Ejercicio 2.1.2: Una partı́cula de masa m se mueve bajo la acción de una fuerza ~ F = m~v ∧ ~B siendo
~v la velocidad de la partı́cula, y ~B un vector de módulo y dirección constantes. Describir el tipo de
movimiento que sigue la partı́cula en función del valor inicial de ~u, componente de velocidad paralela a
~B. Obtener el radio de curvatura de la trayectoria cuando u = 0.
Septiembre de 1991
Descompondremos la velocidad en sus componentes paralela y normal a ~B, ~v = ~u +~v⊥ . Como

se trata de una dirección fija, sus derivadas serán las componentes de la aceleración paralela y
perpendicular a ~B, respectivamente:
~γ = ~u˙ +~v˙⊥ = (~u +~v⊥ ) ∧ ~B = ~

u∧ ~B +~v⊥ ∧ ~B ⇒

 ~u = Cte. ~

⇒ γt = 0 → v⊥ = Cte.
 ~v⊥ =~v⊥ ∧ ~B →
˙
γn = Bv⊥ = Cte → ρ⊥ = Cte
El movimiento paralelo a ~B se realiza con velocidad constante. En el movimiento proyecta-

do sobre el plano ortogonal, la aceleración es normal a la velocidad: su módulo se mantiene
constante. Por tanto, la aceleración normal es también constante, y el radio de curvatura de la
trayectoria proyectada es constante, es decir, describe una circunferencia en el plano normal (el
radio de curvatura de la trayectoria tridimensional dependerá de ~u). La trayectoria tridimensio-
nal es una hélice circular.
Si inicialmente ~u = ~0 , el movimiento se desarrolla en el plano normal, y el radio constante
de la trayectoria proyectada es el de la trayectoria real:
v2⊥
γn = = v⊥ B → ρ = v⊥ B
ρ
21
Problema 2.1.1: Una partı́cula M de masa m y desprovista de peso se mueve sin rozamiento sobre un
plano referido a un par de ejes ortogonales Oxy, sometida a un campo F tal que si la partı́cula se lanza
con una velocidad v0 desde el punto (x0 , y0 ) la velocidad v que lleva cuando llega a un punto genérico
(x, y) verifica que
v2 = v20 + 2ω 2 (xy − x0 y0 )
Se pide:
a) Determinar del campo F que actúa sobre la partı́cula.
b) Plantear e integrar completamente las ecuaciones del movimiento de la partı́cula.
c) Si la partı́cula se lanza desde un punto cuyo vector de posición es r0 con una velocidad v0 ,
¿Qué condición deben verificar r0 y v0 para que la partı́cula no se marche al infinito?.
d) ¿Cuál serı́a el movimiento limite de la partı́cula si se cumple la condición anterior?
e) Para una velocidad inicial v0 de módulo dado, ¿desde qué región del plano podrı́a lanzarse la
partı́cula para que no se marche al infinito?.
f) Determinar completamente las constantes de integración y hacer un dibujo aproximado de la tra-
a
yectoria si se lanza la partı́cula desde (0, a) con una velocidad v0 = − ω (i + j).
2
Febrero de 1990
1 La ecuación v2 = v20 + 2ω 2 (xy − x0 y0 ) es obviamente la integral de la energı́a; sola no per-

mitirı́a resolver el problema, pues podrı́a haber fuerzas giroscópicas que, al dar trabajo nulo, no
aparecen en esta ecuación. Pero, si la fuerza deriva de un campo, es que es potencial. Poniendo
la integral en la forma
1 1
T +V = mv2 − mω 2 xy = mv20 − mω 2 x0 y0 = E
2 2
se obtiene directamente
V (r) = −mω 2 xy ⇒ F = −∇V = mω 2 (yi + xj)

2 Las ecuaciones del movimiento son

m ẍ = mω 2 y ....
y = ω 2 ẍ = ω 4 y ; r4 − ω 4 = 0 → r = ±ω , ±iω →
m ÿ = mω 2 x
→ y = A e+ω t + B e−ω t +C e+iω t + D e−iω t = A e+ω t + B e−ω t +C′ cos ω t + D′ sin ω t ;
ÿ
x = 2 = A e+ω t + B e−ω t −C′ cos ω t − D′ sin ω t ;
ω
3 Todos los términos de la solución se mantienen acotados menos A e+ω t . Para que no se vaya
a ∞ las condiciones iniciales han de ser tales que A = 0.

x0 A + B −C′ ẋ0 A − B − D′
= =ω
y0 A + B +C′ ẏ0 A − B + D′
x0 + y0 = 2(A + B) ẋ0 + ẏ0 = 2ω (A − B)
ẋ0 + ẏ0 ẋ0 + ẏ0
x0 + y0 + = 4A ⇒ x0 + y0 + =0 (1)
ω ω
4 Con A = 0, el vector posición será

1 −ω t −1
r=B e + C′ cos ω t + D′ sin ω t
1 +1
Tendremos un movimiento asintótico al origen en la dirección (1,1), y una

oscilación armónica en la dirección (-1,1).
22
5 Entenderemos mejor el movimiento viendo que la fuerza se puede des-
componer en una atracción de la recta y = x (muelle) y una repulsión de la
recta y = −x (fuerza centrı́fuga). El movimiento en la dirección del muelle no
importa, porque está acotado. El movimiento en la dirección de la repulsión
(normal a y = −x) se irá siempre a ∞, a menos que le demos exactamente las
condiciones del movimiento asintótico al máximo, lanzando hacia el eje.
Nótese que la condición (1) del movimiento acotado es precisamente de movimiento asintóti-
co en la dirección y = x. Si llamamos ξ a la distancia al eje y = −x, la ecuación de la energı́a
para la repulsión es 12 mξ̇ 2 − 12 mω 2 ξ 2 = Er . Para el movimiento asintótico, Er = 0, es decir,
ξ̇02 − ω 2 ξ02 = 0; y como hay que lanzar hacia el origen, ξ0 y ξ̇0 tienen signos opuestos, de√mo-
do que se √ llega a ξ̇0 + ωξ0 = 0. Esta es la√misma condición √ (1), pues ξ0 = r0 · (1, 1)/ 2 =
(x0 + y0 )/ 2, mientras que ξ̇0 = ṙ0 · (1, 1)/ 2 = (ẋ0 + ẏ0 )/ 2.
Por lo tanto, cuando se lanza con una velocidad de módulo dado v, no se va
a infinito si la componente de la velocidad en la dirección y = x vale exacta-
√ √
mente ω (x0 + y0 )/ 2. Lo más lejos que se puede ir es ω |x0 + y0 | ≤ v 2 ,
que es una zona limitada por dos rectas. Si se lanza desde el lı́mite de la zo-
na, la velocidad ha de ser paralela a la dirección y = x; si se lanza desde un
punto (x, y) interior, la velocidad debe dirigirse √ de modo que la componente
en dirección y = x sea exactamente −ω (x + y)/ 2.
Hemos podido aislar la repulsión porque la fuerza es lineal y sus efectos están desacoplados.
Podemos
√ plantear igualmente
√ la ecuación de la energı́a para la atracción, llamando η = (−x +
y)/ 2 = r · (−1, 1)/ 2 a la distancia a la recta y = x. Se obrendrı́a 12 mη̇ 2 + 12 mω 2 η 2 = Ea . El
potencial ahora es el de un muelle, mientras que antes era el de una repulsión. Si sumamos los
dos términos, tenemos el potencial completo del movimiento:
1 1 h i 1
V = Vr +Va = mω 2 −ξ 2 + η 2 = mω − (x + y)2 + (−x + y)2 = mω 2 xy
2 2 2
5 Las condiciones iniciales cumplen los requisitos de movimiento acotado:

a a a
r0 = (0, a) v0 = − ω (i + j) (0 + a) ω − ω + =0
2 2 2

B −C′ = 0
n n
0 1 ′ −1 B = a/2
=B +C
a 1 +1 B +C′ = a C′ = a/2
n
−B + D′ = −a/2
a n ′
1 1 −1 D =0
− ω = −Bω −D ω
′
′ = −a/2
2 1 1 +1 −B − D B = a/2
Las ecuaciones horarias quedan

a 1 −ω t a −1
r= e + cos ω t
2 1 2 +1
23
Problema 2.1.2: Una partı́cula material pesada M, de masa m, y cuya carga eléctrica es q, está obligada
a moverse sin rozamiento por un plano horizontal OXY . La partı́cula m está unida al punto O mediante
un muelle OM, cuya longitud sin deformar, y constante elástica son respectivamente a y mω 2 , de forma
que la fuerza que el muelle ejerce sobre el punto M será:
F = −mω 2 (r − a) ur
en donde r representa la distancia OM y ur es el versor de la dirección y sentido de OM.
Se considera finalmente un campo magnético definido por:
mω
B= k
q
siendo k el versor de la vertical ascendente.
La posición de la partı́cula M en el plano quedará determinada indistintamente por sus coordenadas
cartesianas (x, y) y por sus coordenadas polares (r, θ ). Se pide:
1. Determinar, en función de x, y, y sus derivadas, las componentes según los ejes OX y OY de las
fuerzas que actúan sobre M.
2. Plantear, utilizando las coordenadas x, y, las ecuaciones de movimiento de M.
3. Plantear, utilizando las coordenadas r, θ , las ecuaciones de energı́a cinética y de momento cinético
respecto a O.
4. Reducir la cuadraturas las ecuaciones determinadas en el apartado anterior con objeto de determi-
nar la trayectoria y la ley horaria de M.
5. Suponiendo que M se encuentra inicialmente a una distancia a de O, ¿en qué dirección se de-
berá lanzar y cuál debe ser el valor de la velocidad de M, con objeto de que el movimiento de
dicho punto sea uniforme?
6. Suponiendo que el punto se encuentra inicialmente a una distancia a de O y que se lanza en
dirección radial, ¿cuál será el valor mı́nimo de la velocidad inicial con objeto de que M llegue a
una distancia 2a de O?
E.T.S.I. Aeronáuticos
1 En la fuerza del muelle aparece la dificultad de expresar ur en car-

tesianas: v
    M b
x x  FB
a
Fm = −mω 2 (r − a) ur = −mω 2 y + mω 2 p y
  x2 + y2  
0 0
La fuerza de Lorenz es más sencilla
 
i j k  ẏ 
mω
= mω −ẋ
FB = q v ∧ B = q ẋ ẏ 0
q 0 0 1  
0
2 La ecuación de cantidad de movimiento, en cartesianas:

       
 ẍ x a  x  ẏ 
m ÿ = −mω 2
y + mω p 2
y + mω −ẋ
 0  0 x2 + y2 0 0
3 Para la ecuación de la energı́a, observamos que la fuerza del muelle es conservativa:

mω 2
Z
Fm = f (r) ur → Vm = − f (r) dr = (r − a)2
2

También se podrı́a haber escrito como r2 − 2ar , pero da lo mismo porque la diferencia es una
constante. La fuerza electromagnética es giroscópica: siempre normal al desplazamiento, por lo
que su trabajo es nulo:
dWB = FB · v dt = q v ∧ B · vdt = 0
24
La ecuación de la energı́a queda
1 mω 2
dT = −dVm +
dWB → T +Vm = E = m ṙ2 + r2 θ̇ 2 + (r − a)2 = E
2 2
La ecuación del momento cinético en cilı́ndricas es conocida; sólo hay que calcular el mo-
mento de las fuerzas,
 
 0  ur uθ uz
dHO d + mω r d 2
r ∧F

=m 0 = MO = m 0 0 → r θ̇ = −ω rṙ
dt dt r2 θ̇ 
rθ̇ −ṙ 0 dt
4 De las dos ecuaciones anteriores, la segunda es obviamente una diferencial exacta:

d 2 d r2 ω r2
r θ̇ = −ω rṙ = −ω ⇒ r2 θ̇ = C −
dt dt 2 2
Esto permite eliminar θ̇ de la de la energı́a y llegar a una cuadratura en r
" #
1 2 C ω 2 mω 2
2
m ṙ + r 2
− + (r − a)2 = E
2 r 2 2

ω 2
Z Z
2E 2 C ±d r
2
ṙ = − ω (r − a) − r
2 2
− = f (r) ⇒ d t = p
m r2 2 f (r)
y de la ecuación del momento cinético sale otra
Z
dθ C ω C ω
Z
dr
= 2− ⇒ dθ = ± − p
dt r 2 r2 2 f (r)
5 Obviamente, lo de “uniforme” hay que entenderlo como “circular

uniforme”, pues con estas fuerzas el rectilı́neo no es posible. Si se lanza
según uθ , obligando a que r sea constante:
v b FB

m r̈ − rθ̇ = m 0 − rθ̇
= −mω (r − a) + mω rθ̇
2 2 2 M
r
ω a
rθ̇ + ω rθ̇ − ω (r − a) = 0 → θ̇ = −
2 2
1± 5−4
2 r
Para cada valor de r mayor que 4a/5, hay dos valores de θ̇ que producen
movimiento circular uniforme, unos positivos y otros negativos. Para
r = a, se tiene
θ̇1 = −ω θ̇2 = 0
M
Una solución es el reposo, porque a es la longitud natural del muelle. FB b
v
En la otra, girando en el sentido de las agujas del reloj, la fuerza de
Lorenz sola produce la aceleración centrı́peta. Por tanto, hay que dar
las siguientes condiciones iniciales:
r0 = a ur v0 = −a ω uθ
6 Para la distancia radial máxima, se puede usar el análisis cua- Ve f
litativo del movimiento radial por el potencial eficaz, como en los
movimientos centrales. Aunque éste no lo es, la ecuación del mo-
mento cinético da otra integral primera análoga a la ley de áreas.
De la ecuación de la energı́a,
2
ṙ2 = E −Ve f (r)
m
2 C2 r2 ω 2 a
Ve f = ω 2 (r − a)2 + r2
+ 4 Cω
−
m
25
Los distintos términos del potencial eficaz, dos parábolas y una inversa, se suman para dar
una curva con un mı́nimo. El movimiento se desarrollará oscilando entre dos valores del radio
r1 y r2 , con ṙ = 0 en ambos extremos. Por cierto que, al contrario que en los centrales, en
este movimiento sı́ puede cambiar el sentido de giro. La integral del momento cinético r2 θ̇ =
C − ω r2 /2 permite el cambio de signo, mientras que la ley de áreas r2 θ̇ = C no.
Si se lanza desde r = a con velocidad radial v0 (y por tanto θ̇ = 0 ), y se quiere que llegue a
r = 2a, basta con calcular las constantes iniciales y obligar a que ṙ = 0 en r = 2a. En el instante
inicial,
ω r02 ω a2
r02 θ̇0 = C − = 0; C=
2 2

2
ω a2 ω

2
ṙ02 ′
= E − Ṽe f (r0 ) ; v20 = E −ω
′ 2
−a)
(a − a2
− → E ′ = v20
2a 2 2
Obligamos ahora a que ṙ se anule en 2a,

2
ω a2 ω 25 2 2
0 = v20 − ω 2 (2a − a)2 − 4a2 − = v20 − ω a
8a2 2 16
5
v0 = ω a
4
Aunque no se pida, se puede resolver el mismo problema lanzando normal al radio. Entonces
será ṙ = 0 y estamos en uno de los extremos. Basta con obligar a que el segundo extremo sea
r2 = 2a. En el instante inicial,
ω r2 ω a2 ω a2
r2 θ̇ = C − ; a v0 = C − → C = a v0 +
2 2 2
Si oscila entre a y 2a,
ṙ2 = E −Ve f (a) = 0 ; ṙ2 = E −Ve f (2a) = 0 ⇒ Ve f (a) = Ve f (2a)

!2 !2
a v0 + ω2a ω a2
2
2 ω a v + ω
−a)
0
ω 2
(a + a2 − = ω 2 (2a − a)2 + 4a2 2
−
a2 2 4a2 2
√ !
3 2 3 25 2 2 1 21
v0 + ω a v0 − ω a = 0 → v0 = aω − ±
4 4 16 2 3
26
Problema 2.1.3: Un punto material M, de masa m, se mueve sin rozamiento sobre un plano, atraı́do
proporcionalmente a su masa y a la distancia por dos puntos de ese plano, el uno O fijo y otro S que gira
uniformemente alrededor de O.
La constante de proporcionalidad de las fuerzas atractivas es k.
La velocidad angular de la recta OS se representa por ω y la distancia OS se tomará igual a a. Se
pide:
Calcular la trayectoria de M con relación a la recta móvil OS.

Estudiar el movimiento en el caso particular k = ω 2 /2 suponiendo que en el instante inicial el
punto M se encuentra en O y no tiene velocidad.
Calcular el valor máximo de la velocidad relativa de M en el caso particular definido en el apartado
2).
Nota: La ecuación de la trayectoria pedida en el apartado 2 debe contener cuatro constantes indeter-
minadas.
E.T.S.I.A., marzo de 1966
1 Para calcular la trayectoria, tenemos dos posibilidades: M

b
Plantear las ecuaciones en ejes móviles, con las fuerzas de inercia.

Plantearlas en ejes fijos, y luego hacer un cambio de ejes y
b
Por el primer camino, llamamos S0 a la recta. La posición de M en ejes x

S
0 será (x, y, 0). Habrá que tener en cuenta las fuerzas de los dos muelles, ωt
b
la de inercia de arrastre, y la de Coriolis:

         
ẍ x x − a x −ẏ
m ÿ = −k m y − k m y +mω 2
y − 2 m ω ẋ
         
0 0 0 0 0
Llamando Ω2 = 2 k, se tiene
Ω2 a

ẍ − 2 ω ẏ + Ω − ω x =
2 2
2
ÿ + 2 ω ẋ + Ω2 − ω 2 y = 0
Este sistema se puede resolver por varios caminos; por ejemplo, introduciendo la variable com-
pleja z = x + i y,
Ω2 a
z̈ + 2 ω i ż + Ω2 − ω 2 z =
2
La particular es obviamente una constante. Para la homogénea, el polinomio caracterı́stico es

r1 = −i (Ω + ω )
r +2ω ir +Ω −ω = 0
2 2 2
→
r2 = +i (Ω − ω )
La solución completa será
Ω2 a
z = A e−i (Ω+ω ) t + B e+i (Ω−ω )t +
2 (Ω2 − ω 2 )
Esta solución no vale para el caso particular Ω = ω , en que se anula el término lineal (la
fuerza centrı́fuga iguala a la del muelle). Como a partir del apartado 2 se trata ese caso, hay que
considerarlo:
ω2 a iω a
z̈ + 2 ω i ż = → z = A + B e−2i ω t − t
2 4
27
Las constantes son complejas, A = A1 + i A2 , B = B1 + i B2 . Separando las partes real e
imaginaria, se obtiene la trayectoria:
x = A1 cos (Ω + ω ) t + A1 sin (Ω + ω ) t+
Ω2 a
+ B1 cos (Ω − ω ) t − B2 sin (Ω − ω ) t +
2 (Ω2 − ω 2 )
y = A2 cos (Ω + ω ) t − A1 sin (Ω + ω ) t+
+ B2 cos (Ω − ω ) t + B1 sin (Ω − ω ) t
y para el caso singular,
x = A1 + B1 cos 2ω t + B2 sin 2ω t
ωa
y = A2 + B2 cos 2ω t − B1 sin 2ω t − t
4
Nótese que lo que hemos calculado son, en sentido estricto, las ecuaciones horarias. De todos
modos, también son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria.
En ejes fijos, llamaremos (x1 , y1 , 0) al vector posición de M. Tendremos b

M
la atracción de un punto fijo y la de un punto de movimiento conocido,
pues las coordenadas de S son a (cos ω t, sin ω t, 0).
      y1
x1 − a cos ω t 
b
ẍ1  x1  S
m ÿ1 = −k m y1 − k m y1 − a sin ω t ωt
      b
0 0 0 x1
Llamando, como antes, Ω2 = 2 k , se tiene un sistema de osciladores forzados desacoplados,

de solución trivial:
Ω2 a Ω2 a
ẍ1 + Ω x1 =
2
cos ω t → x1 = A cos Ωt + B sinΩt + cos ω t
2 2 (Ω2 − ω 2 )
Ω2 a Ω2 a
ÿ1 + Ω2 y1 = sin ω t → y1 = C cos Ωt + D sinΩt + sin ω t
2 2 (Ω2 − ω 2 )
De nuevo, en el caso particular Ω = ω esta solución no vale, porque el término independiente
es solución de la homogénea. Entonces, la solución será
ωa
x1 = A cos ω t + B sinω t + t sin ω t
4
ωa
y1 = C cos ω t + D sinω t − t cos ω t
4
Ahora hay que hacer un cambio de ejes, para obtener las coordenadas b
M
relativas a la recta OS:

y
x = +x1 cos ω t + y1 sin ω t y = −x1 sin ω t + y1 cos ω t y1 b
S
x
Las coordenadas en ejes relativos, aplicando las expresiones de los ωt
b
ángulos suma y diferencia, quedan x1
1 1
x = (A − D) cos (Ω + ω ) t + (B +C) sin (Ω + ω ) t+
2 2
1 1 Ω2 a
+ (A + D) cos (Ω − ω ) t − (C − B) sin (Ω − ω ) t +
2 2 2 (Ω2 − ω 2 )
1 1
y = (B +C) cos (Ω + ω ) t − (A − D) sin (Ω + ω ) t+
2 2
1 1
+ (C − B) cos (Ω − ω ) t + (A + D) sin (Ω − ω ) t
2 2
28
que es la misma solución que por el otro camino, escogiendo de otro modo las constantes. Lo
mismo ocurre con el caso singular, que no repetiremos.
2 Se estudia el movimiento para el caso particular 2k = ω 2 , que corresponde a la singularidad
ya mencionada. La partı́cula se deja en el origen sin velocidad. Como el origen también es punto
fijo de la recta OS, la velocidad relativa es nula. Derivamos la ecuación de la trayectoria para
obtener la velocidad,
ωa
x = A1 + B1 cos 2ω t + B2 sin 2ω t y = A2 + B2 cos 2ω t − B1 sin 2ω t − t
4
ωa
ẋ = −2ω B1 sin 2ω t + 2ω B2 cos 2ω t ẏ = −2ω B2 sin 2ω t − 2ω B1 cos 2ω t −
4
e imponemos condiciones iniciales
0 = A1 + B1 0 = 2 ω B2 → A2 = B2 = 0 b b
S
ωa a
0 = A2 + B2 0 = 2 ω B1 − → A1 = −B1 =
4 8
La trayectoria relativa es una cicloide:
a
x= (1 − cos 2ω t)
8
a ωa
y = sin 2ω t − t
8 4
En ejes fijos, en cambio, la trayectoria es una espiral más una oscilación
en y:
ωa
t sin ω t
b
x1 = +
4
ωa 1
y1 = − t cos ω t + a sin ω t
4 4
3 La velocidad relativa se obtiene derivando la trayectoria b
ωa ωa ωa
ẋ = sin 2ω t ẏ = cos 2ω t −
4 4 4 v
La hodógrafa es una circunferencia de radio ω4a . El valor máximo de la

velocidad relativa es
ωa
vmax = |ẏmax | =
2
29
2.2. Movimientos centrales
Ejercicio 2.2.1: Una partı́cula de masa m está sometida a una fuerza central respecto al punto fijo O de
valor: F = Km r2 − 3ar + 2a2 ur donde K y a son constantes positivas. Estudiar para qué valores del
radio son posibles órbitas circulares de centro O, y determinar la velocidad en función del radio.
Septiembre de 1994
Con fuerzas centrales F(r), para que haya órbitas circulares hacen falta dos v
condiciones:
que la fuerza sea atractiva: F(r) < 0 F
que la velocidad sea la justa para que la fuerza proporcione la acelera-
2
ción centrı́peta del movimiento circular: F(r) = m vr
Habrá órbitas circulares a cualquier distancia a la que la fuerza sea negativa, sólo hay que
darle la velocidad adecuada para ese radio.
Otra manera de verlo es plantear el equilibrio relativo en ejes rotatorios: hay que lanzarla
con la velocidad justa para que la fuerza centrı́fuga mv2 /r (repulsiva) equilibre a la central
(atractiva).
Esto puede parecer sorprendente. En el movimiento rectilı́neo, hay puntos de Ve f
equilibrio donde se anule la derivada del potencial: son siempre valores fijos
de x. En el análisis cualitativo del movimiento central, puede haber puntos
V
de equilibrio del movimiento radial (órbitas circulares) en cualquier r en que cent V (r)
′
la fuerza sea negativa (V (r) de pendiente positiva). Y se cumple que Ve f = 0.
Lo que ocurre es que el término centrı́fugo varı́a con r a través de C que, en el movimiento
circular, vale rv. Al variar la r, si se escoge la v adecuada, el potencial centrı́fugo es el necesario
para que haya un mı́nimo en ese r. Podemos resolver el ejercicio por varios caminos:
1 Aceleración centrı́peta (o fuerza centrı́fuga). La fuerza atractiva debe ser igual a la acelera-
ción centrı́peta del movimiento circular:
mv2
F(r) = Km r2 − 3ar + 2a2 = − ⇒ v2c = −Krc rc2 − 3arc + 2a2 ≥ 0
r
Sólo existirán movimientos circulares donde la v2c ≥ 0 (o lo que es lo mismo, la fuerza sea
negativa). F(r) es una parábola con la concavidad hacia arriba, por lo que será negativa en el
intervalo entre las dos raı́ces:
√
2 2 3a ± 9a2 − 8a2 3a ± a
r − 3ar + 2a → r = = → r = a, 2a
2 2
Por tanto, habrá órbitas circulares en las siguientes condiciones: F(r)

rc ∈ [a, 2a] v2c = −Krc rc2 − 3arc + 2a2
a 2a
2 Puntos estacionarios del potencial eficaz

La fuerza deriva del potencial
3 Vcent
3ar2
Z
r 2
V (r) = − f (r)dr = −Km − + 2a r Ve f
3 2
Y el potencial eficaz es:

V (r)

r3 3ar2 mC2
Ve f = V (r) +Vcent = −Km − + 2a2 r + 2
3 2 2r
Los máximos y mı́nimos se obtendrı́an de
dVe f mC2 C2
= −Km r2 − 3ar + 2a2 − 3 = 0 ; r > 0 ⇒ r5 − 3ar4 + 2a2 r3 + =0
dr r K
30
Que obviamente no se puede resolver (más que de modo numérico, dando un valor a C). Y si se
pudiera, no servirı́a de mucho. Para tener órbita circular en los máximos y mı́nimos obtenidos,
habrı́a que lanzar con la E correspondiente, sin tocar la C. Y sólo por casualidad lanzando
desde ese rM , con velocidad ortogonal C/rM , la E resultarı́a ser la del máximo. Es decir, los
máximos y mı́nimos obtenidos para una C genérica no permanecen al dar la C correspondiente
a ese radio, pues varı́an con la propia C.
Lo que se puede hacer es sustituir directamente C = rv en la expresión Ve′ f = 0; lo que queda
es una relación entre v y r:
v2 = −Kr r2 − 3ar + 2a2 ≥ 0
Para que exista solución, v2 ≥ 0. Dentro del intervalo en que se cumple esta condición, para
cada valor de r se tendrá una velocidad para que haya órbita circular. Ahora se ve con más
facilidad que, como es natural, la solución es la misma que por el otro procedimiento.
De hecho, al derivar V hemos obtenido la fuerza, y al hacer C = rv hemos calculado la
fuerza centrı́fuga a ese radio. Es decir, la misma ecuación que en el primer método.
31
km
Ejercicio 2.2.2: Una partı́cula de masa m está sometida a la fuerza central F = − 3 ur , donde k es
r
una constante positiva y r es la distancia al polo de atracción. Sea C la constante de áreas y E la energı́a
mecánica total de la partı́cula. Determinar, según sea (C2 − k) > / = / < 0 y E > / = / < 0, si la partı́cula
puede irse al infinito y en caso de que ası́ sea, si lo hace con rama asintótica, parabólica o espiral.
Septiembre de 1993
Los potenciales real y efectivo serán:

km mC2 m C2 − k
Z
km
Vr = − F(r) dr = − 2 ; Ve f = − 2 + 2 =
2r 2r 2r 2r2
El tipo de movimiento va a depender del signo de C2 − k. Lo mismo se puede hacer estudian-

do el equilibrio de fuerzas en la dirección radial en ejes que giren con la partı́cula: la fuerza
2
centrı́fuga tiene la forma mθ̇ 2 r = mCr 3 , igual que la atracción. Según que C2 T k tendremos re-
pulsión, nada, o atracción en la dirección radial rotatoria.
C2 > k Ve f ∝ r12 Fuerza repulsiva. Rama infinita decreciente. Sólo pue- Ve f E

de haber movimiento con E > 0. Como Ve f (∞) = 0, queda T∞ = E > 0,
v∞ > 0 ⇒ rama asintótica .
C2 = k Ve f = 0 Fuerza nula en dirección radial (la centrı́fuga igual a la
E
atracción en todos los puntos, o ésta igual a la aceleración centrı́peta de la
rotación). Rama infinita horizontal. Sólo puede haber movimiento con E > 0.
Como T∞ = E > 0, v∞ > 0 ⇒ rama asintótica . Ve f
C2 < k Ve f ∝ − r12 Fuerza atractiva. Potencial creciente, con ası́ntota en E
0. Hay más posibilidades de movimiento:
E <0 Movimiento acotado, pasa por el polo.
E >0 T∞ = E > 0, v∞ > 0 ⇒ rama asintótica Ve f
E = 0 Rama infinita: T∞ = E = 0. Para ver si es parabólica o espiral, hay que estudiar

la cuadratura de θ :
Z ∞ Z ∞ ∞
C dr C dr C
θ∞ − θ0 = =∞

r = √ = √ log r
r0 2 2 k−C2
2
k −C r0 r k −C 2 r0
r m 0 + m 2r 2
θ∞ → ∞ rama espiral
32
Ejercicio 2.2.3: Una partı́cula describe una órbita circular de radio a bajo la acción de una fuerza
central que solo depende de la distancia r al polo O. Sabiendo que dicho polo se encuentra sobre la
órbita de la partı́cula, obtener la ecuación de la trayectoria respecto a un sistem de referencia con origen
en O y la forma de la fuerza.
Septiembre de 1996
La primera parte es trivial, un simple ejercicio de geometrı́a. Hay que tomar

una dirección como eje polar, que puede ser el diámetro o la tangente por O.
b
r
Tomando el primero, la trayectoria es obviamente
a
θ 2θ
O
r = 2a cos θ
con el segundo se tendrı́a un seno en vez del coseno.

La forma de la fuerza se puede obtener por varios caminos:
1 Se aplica la 2a fórmula de Binet:

F C2 d 2 1 1 1 1
=γ =− 2 + =
m r dθ 2 r r r 2a cos θ
Derivamos: ′ ′′
1 sin θ 1 cos θ sin2 θ cos θ
= ; = +
r 2a cos2 θ r 2a cos2 θ a cos4 θ
sustituimos en la fórmula de Binet:

C2 cos θ sin2 θ cos θ 1 C2 cos3 θ + 2 sin2 θ cos θ + cos3 θ
− 2 + + =− 2 =
r 2a cos2 θ a cos4 θ 2a cos θ r 2a cos4 θ

C2 2 C 2 23 a2 23 a2C2 m
= 2 = − ⇒ F = −
r 2a cos3 θ r2 r3 r5
2 Se deriva respecto al tiempo con ayuda de la ley de áreas:
C
γ = γr = r̈ − r θ̇ 2 r = 2a cos θ θ̇ =
r2
−2a sin θ C
ṙ = −2a sin θ θ̇ =
4a2 cos2 θ

C C cos θ sin θ (−2 cos θ sin θ ) C2 cos2 θ + 2 sin2 θ
r̈ = − − = −
2a r2 cos2 θ cos4 θ 2ar2 cos3 θ

C2 C2 cos2 θ + 2 sin2 θ cos2 θ C2 2 C 2 24 a3
r̈ − rθ̇ 2 = r̈ − 3 = − + = − = −
r 2ar2 cos3 θ cos3 θ 2ar2 cos3 θ 2ar2 r3
con lo que se llega a la misma expresión de antes.
33
Problema 2.2.1: Una partı́cula de masa m se mueve sin rozamiento sobre un plano Oxy sometida a la
fuerza central
mω 2 a3
F=− (1 − 2λ cos θ )ur
r2
donde λ es un parámetro positivo.
Inicialmente la partı́cula se encuentra en (a, 0) con una velocidad ω a dirigida según la parte positiva
de Oy. Se pide:
1. Establecer la ecuación diferencial de la trayectoria de la partı́cula, integrarla y particularizarla para
las condiciones iniciales dadas.
A continuación vamos a ir resolviendo una serie de cuestiones que tienen por finalidad el análisis del
movimiento y de la trayectoria.
2. Dibujar en un diagrama cartesiano el valor de a/r en función de θ y observar la influencia que
tiene el parámetro λ en la curva obtenida.
3. Razonar a la vista de las curvas anteriores que para valores pequeños de λ existen dos puntos del
plano por los que pasa varias veces la trayectoria antes de marcharse al infinito. Sean M y M ′ estos
dos puntos. Situarlos exactamente en el plano.
4. La velocidad de la partı́cula va pasando alternativamente por unos valores máximos y mı́nimos.
Sean θi los valores de θ en los puntos correspondientes. Obtener una ecuación trascendente que
nos dé los valores θi buscados.
5. Hallar el valor que la velocidad va tomando en función de θ y en particular calcular sus máximos
y mı́nimos en función de los θi anteriores.
6. Establecer la ecuación que nos da el valor θ∞ para el que la trayectoria se marcha al infinito.
7. Obtener el mı́nimo valor de λ para el cual la partı́cula se marcha al infinito sin que su velocidad
haya crecido en ningún momento. Sea λm este valor.
8. Estudiar si la marcha al infinito se hace con rama asintótica o parabólica considerando especial-
mente el caso en que λ = λm .
9. Hacer un dibujo aproximado de la trayectoria en el caso en que λ = 1/10.
Septiembre de 1985
1 Una fuerza central que depende sólo de r y θ se presta a usar la segunda fórmula de Binet:

C2 d 2 (1/r) 1 ω 2 a3
γ =− 2 + = − (1 − 2λ cos θ )
r dθ 2 r r2
Con las condiciones iniciales r0 = a ur y v0 = aω uθ , podemos calcular la constante de áreas

C = |r0 ∧ v0 | = a2 ω . Llamando 1r = u, se llega a:

′′ 1 − 2λ cos θ uh = A cos θ + B sin θ
u +u =
p = a + f (θ )
1
a u
Como el término independiente es solución de la homogénea, ensayamos soluciones de la forma
2C cos θ − 2D sin θ + 1a = 1a + 2aλ cos θ


u p = Cθ sin θ + Dθ cos θ + 1a 
u′p = C sin θ + D cos θ +Cθ cos θ − Dθ sin θ D=0 : C = − λa
u′′p = 2C cos θ − 2D sin θ −Cθ sin θ − Dθ cos θ u p = 1a − λa θ sin θ

La solución completa es
1 1 λ
= u = A cos θ + B sin θ + − θ sin θ
r a a
Hay que imponer condiciones iniciales (naturalmente, a la completa)
1 1
θ0 = 0, r0 = a ⇒ = A+ ⇒ A=0
a a
34
Para la velocidad hay que tener en cuenta que conocemos ṙ0 , pero la solución es función de θ :
6=0
z}|{
dr dr d θ dr 1
=0= → = r ′ = 0 → u′ = − 2 r ′ = 0
dt d θ dt dθ r
λ λ 1 1 λ
u′ = B cos θ − sin θ − θ sin θ → u′ (0) = B = 0 = − θ sin θ
a a r a a
2 Es fácil representar u y r, tomando 1/a ó a como unidad, y dando valores a λ :
u (a, π )
∞
λ
1
λ
(a, 0) θ
(−a, 0) (a, 0)
θ∞
3 Se ve con claridad que la curva de u pasa por los puntos (a, 2n π ) y (a, (2n + 1) π ), que al
representar la trayectoria en cartesianas corresponden a dos puntos: (a, 0) y (−a, 0). También se
ve que el factor θ hace que la amplitud de la oscilación de u crezca continuamente. Llegará un
momento en que u = 0, y por tanto r → ∞. Cuanto mayor sea λ , antes se llega a este punto.
4 Para obtener los máximos de v, convendrá trabajar con expresiones que contengan el módulo
de la velocidad: la ecuación de la energı́a, o la primera fórmula de Binet. Como variable para
derivar, se puede usar θ en vez de t porque los dos son crecientes y positivos: el giro no se para
por la ley de áreas.
mω 2 a 3
dT = F · dr = − (1 − 2λ cos θ ) dr = mω 2 a3 (1 − 2λ cos θ ) d(1/r)
r2 ′
dT u =0
= 0 ⇒ (1 − 2λ cos θ ) u = 0
′
dθ 1 − 2λ cos θ = 0 [λ ≥ 0,5]
Por otro camino:

h i
2
v2 = C2 u′ + u2 2v v′ = 2C2 u′ u′′ + u u′ = 2C2 u′ u′′ + u =
′
2 ′ 1 − 2λ cos θ u =0
= 2C u =0 ⇒
a 1 − 2λ cos θ = 0 [λ ≥ 0,5]
Derivando la u(θ ), se tienen las ecuaciones transcendentes para las θi de los máximos de v:
u′ = − λa (sin θ + θ cos θ ) ⇒ θ = − tan θ
1
cos θ = [λ ≥ 0,5]
2λ
5. . . El resto de los apartados tiene que resolverse numéricamente; es mejor hacerlo con
un programa de cálculo como Maple. Se puede consultar la solución completa en la sección
Problemas de la página WWW de la asignatura.
35
Problema 2.2.2: Una partı́cula material de masa m es atraı́da por un punto fijo O de un plano Oxy con
una fuerza
3km 2a
F = − 4 1+
r r
donde r es la distancia que la separa de O.
En el momento inicial la partı́cula se encuentra en (3a, 0) con una velocidad v0 j. Se pide:
1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la partı́cula, dejando la integración pendiente de una
cuadratura del tipo
Z
r2 dr
t= p
ϕ (r)
2. Obtener completamente integrada la trayectoria para el caso en que v0 es tal que ϕ (r) queda
reducida a un polinomio de 2o grado. Dibujar dicha trayectoria.
3. Determinar en este caso el tiempo que la partı́cula tarda en llegar a O ignorando la singularidad
fı́sica que presenta este punto.
4. Determinar qué rango de velocidades hacen que la partı́cula se marche al infinito.
5. Estudiar la existencia de ası́ntota en este caso.
6. Estudiar la existencia y estabilidad de movimientos circulares estacionarios.
1 Fuerza conservativa:

3km 2a km 3a
F = − 4 1+ → V (r) = − 3 1 +
r r r 2r

1 2 km 3a mv20 km
E = T0 +V0 = mv0 − 1 + = − C = 3av0
2 27a3 6a 2 18a3
La cuadratura de r se obtiene directamente

2
dr 2 mC2 2 mv20 km km 3a m9a2 v20
= E −V (r) − 2 = − + 1+ −
dt m 2r m 2 18a3 r3 2r 2r2
Separando variables, se llega a la cuadratura

Z Z r
±dr
t − t0 = dt = q 9a2 v20 =
3a 2 k 2k 3a
v0 − 9a3 + r3 1 + 2r − r2
±r2 dr ±r2 dr
Z r Z r
= r = p
ϕ (r)
3a
3a
v20 − 9ak 3 r4 + 2kr + 3ka − 9a2 v20 r2
La cuadratura de θ se obtiene mediante la ley de áreas:
±Cr2 dr
Z Z t Z r Z r
C Cdt ±3av0 dr
dθ = dt → θ = dθ = = p = p
r2 0 r2 3a r 2 ϕ (r) 3a ϕ (r)
El signo será el de ṙ en el instante

inicial. En este caso, como r0 ⊥ v0 , ṙ0 = 0; hay que recurrir
a r̈. Como Fr = m r̈ − rθ̇ 2 y θ̇ se saca de la ley de áreas, se tiene:

3k 2a v20
r̈0 = F(0)/m − r0θ̇02 =− 1 + +
81a3 3a 3a
Como depende del valor de v0 , no se puede afirmar nada de momento.
36
2 Se tiene un polinomio de grado 2 haciendo cero el coeficiente de r4 :
r
k 1 k
v20 − 3 = 0 ⇒ v0 = ⇒ r̈ < 0 → ⊖
9a 3 a3

k r2
ϕ (r) = 2kr + 3ka − 9a 2 2
r = k 2r + 3a −
9a3 a
La trayectoria se obtiene de la cuadratura θ (r):

q
⊖3a 13 ak3 dr
Z r Z r
−dr

a − r r π r−a
θ= q √ = √ = arcsin = − arcsin
3a k 2 2 3a 2ar + 3a2 − r 2 2a 3a 2
2a
a 2ar + 3a − r
Se puede despejar la r para obtener explı́citamente la trayectoria en polares, que resulta ser un
caracol de Pascal:
π a−r r
sin θ − = ⇒ = 1 + 2 cos θ
2 2a a
Para θ = 2π /3 (120o ), la curva pasa por el origen y r pasa de + a -. Esto no

puede ser, porque en polares la r está definida como positiva, y si se hace 0 2π /3
la θ̇ tiene una singularidad. Además, en funciones impares las atracciones se
convertirı́an en repulsiones.
Lo que se hace es parar la integración, pasar de θ a θ + π (esto explica que
5π /3 ṙ
θ̇ se haga infinita al sufrir un salto en tiempo cero), y volver a plantear la
cuadratura con ṙ > 0
5π π
Z r
⊕ dr r−a
θ− = √ = + arcsin
3 0 −r2 + 2ar + 3a2 6 2a

11π r−a 11π
θ− arcsin ⇒ r = a 1 + 2 sin θ −
6 2a 6
Esta rama valdrá hasta el próximo paso por el centro, en que habrá que repetir el proceso.
3 Al hacer el análisis cualitativo se verá que la partı́cula pasa por el centro con velocidad
infinita. Ignorando esta singularidad, podemos integrar la cuadratura del tiempo:
r " p
−r2 dr
Z 0
a r 3a p 2
t= √ = −r2 + 2ar + 3a2 + −r + 2ar + 3a2 −
3a −r 2 + 2ar + 3a2 k 2 2
#0 r r " √ #
r−a a π 3√ 2 a 3 3
2
− 3a arcsin = 2a + 3a ; t=a 2
2π +
2a k 2 k 2
3a
4 Lo primero es representar el potencial, para ver las ramas infini-

tas. Se puede hacer fácilmente, tomando a como unidad de distancia, y
Vcent
haciendo 1 las otras constantes. Los dos términos son potencias de ex-
Ve f
ponente negativo. V (r) tiene el exponente de orden mayor, y predomina
cerca del origen; Vcent tiene el exponente menor, y predomina al tender
a ∞. Esto quiere decir que Ve f se aproxima a V (r) cerca de r = 0 y a
Vcent hacia ∞; en algún punto intermedio corta el eje y se hace positivo. V (r)
Necesariamente ha de tener un máximo en la zona positiva, pues acaba
tendiendo a 0+ cuando r → ∞.
37
A la vista del potencial eficaz, parece que el criterio para que se vaya a ∞
E es que E > VMax . Pero esto no es posible, porque lanzamos con v ⊥ r, y por
Ve f
tanto E = Ve f (r0 ): se lanza desde un punto de corte. Tampoco nos vale que
E = VMax , es decir, que lancemos exactamente en el máximo: tendrı́amos un
rM r0 movimiento circular, aunque inestable, y no se irı́a a ∞ (a menos que se le
perturbe, que no se contempla en el enunciado). Al final, el único criterio que
nos vale es que r0 > rMax . Como Ve f depende de las condiciones iniciales a
través de C, rMax va a ser una función de v0 .

dVe f 3km 3a km −3a 3a2 v20 3m 2 2 2

= 0 = 4 1+ − 3 − = kr + 2ak − 3a v0 r =0
dr r 2r r 2r2 r3 r5
q
k⊕ k2 + 24a3 kv20
2 2 2
3a v0 r − kr − 2ak = 0 → rMax = < 3a
6a2 v20
Hay que tomar el signo +, pues la otra raı́z es negativa. De esta expresión podemos sacar la
condición para v0 , pero es pesado. Es más sencillo calcularla para que r0 = rMax :
r=3a 5k
3a2 v20 r2 − kr − 2ak = 0 −−−→ 27a4 v20 − 3ak − 2ak = 0 → v20 =
27a3
Este valor no nos vale, pues hace falta que r0 sea mayor. Es fácil ver que, como v0 está en el
coeficiente de r2 , al crecer v0 la parábola se cierra y rMax disminuye. Es lógico que, con más
energı́a, pueda llegar a ∞. Por tanto, la condición es
5k
v20 >
27a3
5 Como Ve f (∞) = 0, T∞ = E > 0. Tendremos v∞ > 0 y por tanto ası́ntota.
6 Ve f sólo tiene un punto de tangente horizontal finito, y es un máximo. Parece pues que hay
un solo movimiento circular estacionario, y que es inestable.
Sin embargo, hay que tener en cuenta que Ve f varı́a con las condiciones iniciales, que cam-
bian la C. Nótese que la condición Ve′ f = 0 es una ecuación en r y v0 : para cada valor de r, existe
una v0 que hace que el movimiento sea circular uniforme (lanzando perpendicularmente).
Hay infinitos movimientos circulares estacionarios inestables, siempre que las condiciones
iniciales cumplan
3a2 v20 r02 − kr0 − 2ak = 0
38
2.3. Dinámica orbital
Ejercicio 2.3.1: Un satélite de masa m, sigue una órbita circular de radio a alrededor de la Tierra; en
un instante dado se ponen en funcionamiento sus cohetes, durante un tiempo muy corto frente al perı́odo
orbital, que incrementan su velocidad en ∆v, en la dirección tangente a la órbita. Discutir el tipo de órbita
en función de ∆v. En caso de órbita cerrada, ¿En qué punto alcanza la distancia máxima a la Tierra?
Junio de 1992
La velocidad de la órbita circular se obtiene fácilmente planteando la ecuación de la cantidad de

movimiento en la dirección radial, y obligando a que la atracción sea la aceleración centrı́peta
del movimiento circular de radio a:
r
µm v 2 µ
− 2 = m r̈ − rθ̇ 2 = 0 − m c ⇒ vc =
a a a
La energı́a inicial es negativa, como corresponde a un movimiento acotado:
E v2 µ µ µ µ
= c− = − =−
m 2 a 2a a 2a
Al darle un incremento en la dirección tangente, la nueva velocidad será vc + ∆v, y la energı́a
r r
E ′ (vc + ∆v)2 µ µ µ ∆v2 µ ∆v2 µ µ
= − = + ∆v + − = + ∆v − ⋚0
m 2 a 2a a 2 a 2 a 2a
El tipo de órbita va a depender del signo de E ′ , y para obtenerlo calcularemos las raı́ces en ∆v
r r r r
µ µ µ µ µ µ √
∆v + 2∆v
2
− = 0 ; ∆v = − ± + = −1 ± 2
a a a a a a
Las dos raı́ces corresponden a la ∆v que hay que darle para que la órbita sea parabólica (E ′ = 0).
La positiva corresponde a una órbita parabólica en el mismo sentido que la circular, y es la
más económica: sólo hay que darle la diferencia de velocidad entre circular y parabólica. La
negativa corresponde a una órbita en sentido opuesto, y es mucho más costosa: el impulso tiene
que absorber toda la velocidad circular, y darle toda la parabólica en sentido opuesto. No tendrı́a
mucho sentido práctico.
Ciñéndonos a la solución positiva, las órbitas posibles son:
√
∆v < µa −1 + 2 órbita acotada elı́ptica; de mayor periodo si es positiva (acelera), de
menor si es negativa (frena)
√
∆v = µa −1 + 2 órbita parabólica
µ
√
∆v > a −1 + 2 órbita hiperbólica
Un análisis similar se podrı́a hacer para la otra raı́z, con órbitas en sentido opuesto, aunque no
tiene mucho sentido práctico.
Para la órbita acotada, el periodo va a depender de si acelera o frena:
∆v > 0 órbita de mayor energı́a, más a, y mayor periodo; el punto
inicial es obviamente el pericentro, y el más alejado será el diametral-
mente opuesto o apocentro
∆v < 0 órbita de menor energı́a, a y periodo; el punto inicial es el más
alto (apocentro) y el diametralmente opuesto el más cercano (pericen-
tro)
39
Ejercicio 2.3.2: Una nave espacial describe una órbita circular de radio R con velocidad vc alrededor
de la Tierra, supuesta perfectamente esférica. Desde la nave se lanza una partı́cula, de masa despreciable
frente a la de la nave, con velocidad v0 = ε vc relativa a la nave, en una dirección que forma un ángulo
ϕ0 con el radio vector. Sean T y T0 los perı́odos de las órbitas de nave y partı́cula, respectivamente.
Determinar el cociente T /T0 en términos de ε y de ϕ0 ; hallar la relación f (ε , ϕ0 ) necesaria para que los
perı́odos coincidan, y explicarla mediante un adecuado diagrama de velocidades.
Febrero de 1993
La velocidad de la nave se obtiene fácilmente planteando la ecuación de la cantidad de

movimiento en la dirección radial, y obligando a que la atracción sea la aceleración centrı́peta
del movimiento circular de radio R:
x
r ϕ 0
µm v2c µ
− 2 = m r̈ − rθ̇ = 0 − m
2
⇒ vc =
R R R
La velocidad de la partı́cula será
v = vc j + ε vc u = ε vc cos ϕ0 i + vc (1 + ε sin ϕ0 ) j y
y su energı́a
E′ ε 2 cos ϕ02 + ε 2 sin ϕ02 + 2ε sin ϕ0 + 1 µ

= v2c − =
m 2 R
µ µ µ µ
= 1 + ε 2 + 2ε sin ϕ0 − = − 1 − ε 2 − 2ε sin ϕ0 = −
2R R 2R 2a
Los periodos serán:
s s s
R 3 a3 R3 T 32
T = 2π ; T0 = 2π = 2π ; = 1 − ε 2
− 2 ε sin ϕ0
µ µ µ (1 − ε 2 − 2ε sin ϕ0 )3 T0
Si queremos que los periodos sean iguales,

ε =0
1 − ε − 2ε sin ϕ0 = 1
2
⇒ ε (ε + 2 sin ϕ0 ) = 0
ε = −2 sin ϕ0
La primera solución equivale a no lanzar la partı́cula. La segunda supone que la velocidad de la

partı́cula tras el lanzamiento sea igual en módulo a la de la nave: ası́ tienen la misma energı́a y
por tanto el mismo periodo.
ϕ0 vc
vc ϕ0
Habrá dos soluciones: una lanzando hacia arriba y atrás, y otra hacia abajo y atrás. En las
figuras puede apreciarse que ε vc es la base del triángulo isósceles que forman las velocidades,
cuyo ángulo es 2ϕ0 , y por tanto vale 2vc sin(2ϕ0 /2).
40
Ejercicio 2.3.3: Dos satélites 1 y 2, siguen la misma órbita circular, de radio r0 , alrededor de la Tierra,
de forma que sus radios vectores están separados un ángulo α ; en un punto P dado el satélite 1 enciende
sus motores, lo que le comunica súbitamente un incremento de velocidad ∆v (tangente a la órbita).
Determinar el valor de ∆v, necesario para que los dos satélites se encuentren la próxima vez que pasen
por P.
Septiembre de 1993
Habrı́a que distinguir dos casos: ❶ ❶

Si el 2 va delante, el 1 debe fre- α α
nar, entrar en una órbita más ba- ❷ ❷
ja y más rápida, y adelantarle
por debajo. 2π − α 2π + α
Si el 2 va detrás, el 1 debe acele-
rar, pasar a una órbita más alta y
lenta, y dejar que el otro le ade-
lante por debajo.
Supongamos que el 2 está un ángulo α por detrás del 1. Mientras que 1 recorre 2π en su
nueva órbita más lenta, el 2 debe recorrer 2π + α por la órbita circular. Si es T1 el periodo de la
órbita elı́ptica de 1, y T0 el de la circular de 2, la condición de encuentro es
α
T1 = T0 1 +
2π
Este mismo enfoque sirve para el otro caso, tomando α negativo. Para el satélite en órbita
circular se cumple:
s
µ E µ µ µ r03
v20 = = − =− T0 = 2π
r0 m 2r0 r0 2r0 µ
Cuando el satélite 1 enciende los motores, su nueva velocidad es v1 = v0 + ∆v. Para simplificar
los cálculos, podemos ponerlo como v0 (1 + ε ):
E1 v20 (1 + ε )2 µ µ µ µ
= − = (1 + 2ε + ε 2 − 2) = − (1 − 2ε − ε 2 ) = −
m 2 r0 2r0 2r0 2a
s s
a3 r03
T1 = 2π = 2π
µ µ (1 − 2ε − ε 2 )3
Se impone la condición de encuentro:

s s
r03 r03 α
2π = 2π 1 + →
µ (1 − 2ε − ε 2 )3 µ 2π
α − 32 α − 32
→ 1 − 2ε − ε = 1 +
2
; ε + 2ε − 1 + 1 +
2
=0
2π 2π
r  s 
− 3 r − 3
α 2 ε >0, ⊕ µ  α 2
ε = −1 ± 2 − 1 + −−−−→ ∆v = −1 + 2 − 1 + 
2π ∆v=ε v0 r0 2π
| {z }
<1
La solución con ε < 0 también es posible: corresponde a una órbita retrógrada, el gasto de
combustible es muy alto (hay que absorber completamente la velocidad y darle otra en sentido
contrario), y los satélites se encontrarı́an de frente.
Tomando α < 0, tenemos el primer caso, con 2 por delante. Sale ε < 0, con lo que 1 se frena
y entra en una órbita más baja y rápida para adelantar a 2.
41
Aunque el enunciado no lo contempla (“la próxima vez”), si no hay urgencia existen solucio-
nes más económicas en ∆v, pero más lentas: consiste en dar varias vueltas antes del encuentro.
La condición de encuentro serı́a entonces:
α
T1 · 2nπ = T0 (2nπ + α ) → T1 = T0 1 +
2nπ
Cuanto mayor sea n, menor será el ∆v necesario.
42
Ejercicio 2.3.4: Sobre un plano fijo y liso Oxy, donde Oy es la vertical ascendente, se mueven dos
partı́culas pesadas de igual masa m. Además de su peso, entre las partı́culas existe una fuerza de atracción
2
de valor Gmr2
, donde G es una constante positiva y r es la distancia entre ellas. Inicialmente una partı́cula
está en el origen con velocidad nula y la otra está en el punto de coordenadas (0, a) con velocidad v0 i.
Determinar el movimiento del centro de masas de las partı́culas y el mı́nimo valor de v0 para el cual la
distancia entre las partı́culas aumenta hasta el infinito.
Febrero de 1995
El planteamiento es muy similar al del problema de los dos cuerpos. En este caso, los pesos
hacen el papel de las perturbaciones P1 y P2 . Podemos escribir las ecuaciones del movimiento:
Gm2
m r̈1 = −mg j − (r1 − r2 )
|r1 − r2 |3 ❶
G
Gm2
m r̈2 = −mg j + (r1 − r2 ) ❷
|r1 − r2 |3
Sumando, se obtiene el movimiento del CDM:

1 1 v0 t
m r̈1 + m r̈2 = 2m r̈G = −2mg j ⇒ rG = r0 + v0 t − gt 2 j =
2 2 a − gt 2
Las condiciones iniciales del CDM se han obtenido directamente de las de las partı́culas. Nótese
que, al sumar las ecuaciones de cantidad de movimiento de las partı́culas, lo que se obtiene es
la ecuación de cantidad de movimiento del sistema. El movimiento del CDM depende sólo
de las fuerzas exteriores (pesos). Las interiores (gravitatorias) son un par de acción-reacción y
desaparecen al sumar.
Como en el problema de los dos cuerpos, restando se obtiene la ecuación del movimiento
relativo:
2Gm2
m r̈1 − m r̈2 = m (r̈1 − r̈2 ) = − (r1 − r2 )
|r1 − r2 |3
Si llamamos r = r1 − r2 al vector posición de ❶ respecto a ❷, en ejes paralelos a los fijos, se
tiene
2Gm
r̈ = − 3 r
r
que es la ecuación del problema de dos cuerpos. La “masa ampliada” 2m ya incluye las fuerzas
de inercia porque el origen ❷ se mueve.
El movimiento relativo es un movimiento kepleriano. Para que la distancia aumente hasta
infinito, hace falta que la órbita relativa sea al menos parabólica. Podemos aplicar la ecuación
de la energı́a, obligando a que sea positiva (hiperbólica) o nula (parabólica):

ṙ0 = ṙ1 − ṙ2 = v0 i v20 2Gm 4Gm
− ≥0 ⇒ v20 ≥
r0 = r1 − r2 = a j 2 a a
43
Ejercicio 2.3.5: Considérese una Tierra perfectamente esférica que atrae a una partı́cula de masa m
con una fuerza F = − mr3µ r, siendo r el vector posición con origen en el centro O de la Tierra. Una nave
espacial de masa m se encuentra en órbita circular de radio a alrededor de la Tierra. En un instante dado
(t = 0) se encienden los motores que proporcionan un empuje constante en la dirección radial de valor
F1 = ε ma2µ ur . Mostrar que existe un valor crı́tico del parámetro ε , por encima del cual la nave escapa del
campo gravitatorio terrestre. Determinar dicho valor crı́tico.
Junio de 1999
vc Antes de encender los motores, se tiene una órbita circu-

lar de radio a: Ve f
F r Vcent
µ m mC2 µ √ a
Ve f = − + 2 vc = C = µa
r 2r a
V (r)
E
Como ṙ = r̈ = 0 , E = min(Ve f ) = Ve f (a)
Al encender los motores, se aplica una fuerza radial de módulo constante, que es también
potencial:
mµ mµ
F1 = ε 2 ur → V1 (r) = −ε 2 r
a a
vc La fuerza atractiva disminuye, la partı́cula se aleja, y el Ve f

potencial eficaz baja al sumarle un término negativo li-
F neal; aparece también un máximo:
µm mµ mC2
Ve f = − −ε 2 r+ 2
r a 2r
Las condiciones iniciales a y vc no varı́an, ni tampoco C = avc . E sı́ varı́a por el nuevo
término en el potencial. Como la velocidad inicial es normal al radio, ṙ = 0 y partimos de un
corte con el potencial, aunque no será el mı́nimo.
Podrá haber tres casos:
1. E < Vmax Tres cortes. La trayectoria está acotada
2. E = Vmax Dos cortes. Movimiento asintótico; acotada. 3
2
3. E > Vmax Un corte. La partı́cula se va a ∞ 1
El corte en el mı́nimo E = Vmin no es posible con estas condiciones iniciales. Se parte de la

órbita circular con F. Al reducirse la fuerza, esa velocidad ya no corresponde a la órbita circular
con radio a.
Para que pueda irse a infinito, la energı́a inicial tiene que ser mayor que la del máximo, es
decir, tiene que haber sólo una raı́z para el valor de E inicial. El valor crı́tico corresponde pues
al movimiento asintótico, con dos cortes.
La ecuación que tenemos que resolver es:
µm mµ mC2
ṙ = 0 ⇒ E −Ve f (r) = E + + ε 2 r − 2 = 0 ⇒ ri
r a 2r
donde
mµ ε mµ mµ a mµ
E = Ve f (a) = − − 2 a+ 2 = − (1 + 2ε )
a a 2a 2a
Ordenando y simplificando se llega a un polinomio de grado 3:
2ε r3 − a (1 + 2ε ) r2 + 2a2 r − a3 = 0
Ya conocemos una raı́z, porque en el instante inicial r ⊥ v y ṙ = 0. Eso permite aplicar Ruffini
con r = a y reducir el orden:
44
2ε r 3 −a (1 + 2ε ) r2 +2a2 r −a3 r−a
−2ε r3 +a2ε r2 2ε r 2 − a r + a2
– −a r2
a r2 −a2 r
– a2 r +a3
– –
Queda una ecuación de segundo grado. El caso crı́tico corresponde a la raı́z doble:
√
a ± a2 − 8ε a2
2ε r 2 − a r + a2 = 0 → r=
2ε
1
Raı́z doble: ∆ = a2 − 8ε a2 = 0 ⇒ ε∗ =
8
El máximo en el caso asintótico corresponde a r = 4a. El punto de lanzamiento es, como cabı́a
esperar, el radio mı́nimo.
Por tanto, cuando ε > 81 aparecen soluciones imaginarias, y solo tenemos un corte. Esta-
mos en el caso 3) y la partı́cula se va a ∞.
45
Problema 2.3.1: Sea M una partı́cula material de masa m, que se mueve en un plano P, atraı́da por un
punto A del plano P, con una fuerza de intensidad
mµ
.
|AM|2
Sea Ox1 y1 una referencia galileana, rectangular, ligada al plano P; el centro atractivo A, es móvil, y
describe la recta y1 = L, con velocidad constante de valor −U i. En el instante considerado como inicial,
el punto A atraviesa el eje Oy1 , y la partı́cula material se lanza, desde el origen O, con una velocidad,
respecto a la referencia Ox1 y1 , de valor v0 = v0 j1 . Se pide:
a) Determinar la trayectoria seguida por M en una referencia Axy, con origen en A y ejes paralelos a
los de la referencia Ox1 y1 .
b) ¿Cuál es la mı́nima velocidad v0 , con que debe lanzarse la partı́cula para que no quede atrapada
por el centro atractivo A?.
c) Determinar, para la trayectoria obtenida en el apartado a), las ası́ntotas, en el supuesto en que la
velocidad v0 sea superior al valor calculado en el apartado b). ¿Cuál es la mı́nima distancia de M
al centro atractivo?.
d) Determinar el valor de la velocidad v0 con la que es necesario lanzar la partı́cula M, para que se
escape con una ası́ntota paralela a Ax.
e) Supóngase que se cumplen las condiciones del apartado anterior. Un observador ligado a Ox1 y1 , si
espera un tiempo suficientemente largo, detecta un incremento de la energı́a total de la partı́cula.
Calcular ese incremento y explicar su origen.
Febrero de 1991
a. Los ejes Ax0 y0 (S0 ) son inercia- y1

les, pues su origen se mueve con ve- y0 y0
locidad constante (−U, 0), y no giran.
Por composición de movimientos, de-
U
terminamos la posición y velocidad A A
iniciales de M respecto a los ejes S0 x0 x0
vM
20
v0
r0 = (0, −L)
M M
vM M M
20 = v21 − v01 = (U, v0 ) x1
Con estos valores iniciales, podemos calcular las constantes vectoriales de la órbita respecto
a A:
h2 U 2 L2
h = r0 ∧ vM
0 = U L k0
= → p=
µ µ
       v0UL 
 0 i0 j0 k0 0  −v0 U L  µ 
  
r h∧v 1 1 2 2L
e=− − = 1 − 0 0 U L = 1 −
U L = 1− U
r µ 0 µ U v 0 0 µ 
0
 
 µ 

0 0
y las escalares:
v20U 2 L2 2U 2 L U 4 L2 2U 2L U 2 L2 2
e2 = e · e = + 1 − + = 1 − + U + v2
µ2 µ µ2 µ µ2 0
E v2 µ v2 +U 2 µ
= − = 0 −
m 2 r 2 L
46
y0
Es fácil comprobar que se cumple E = (e2 − 1) m2hµ2 . También se
2
puede ver que la excentricidad tiene una componente x siempre e

α
positiva, mientras que la y será positiva o negativa según las condi- A
x0
ciones iniciales. Con estos datos se puede escribir ya la trayectoria:
vM
U 2 L2 /µ M
20
r=
1 + e cos(θ − α )
Donde α es el ángulo del eje de la cónica con el eje Ax0 : α = cos−1 e·i
e o mejor, sin am-
2
bigüedad de signo, α = sin−1 e·j
e . Si µ > 1, será α > 0, y si no, < 0.
U L
b. El tipo de trayectoria de M viene dado por el signo de E. Si es negativo, la órbita es acotada

y la partı́cula queda atrapada por A. Para que no quede atrapada, debe ser:
E v20 +U 2 µ 2µ
= − ≥0 ⇒ v20 ≥ −U 2
m 2 L L
c. Suponiendo que se cumple e > 1, v20 > 2Lµ −U 2 , la órbita será hiperbólica y habrá ası́ntotas
que pasan por el centro de la cónica. Habrá que calcular la distancia focal c = ae o el semieje a
que, para la hipérbola,
p U 2 L2 /µ p U 2 L2 /µ
rp = = = a(e − 1) ⇒ a= =
1+e 1+e e2 − 1 e2 − 1
El ángulo γ de la ası́ntota con el eje de la cónica se puede calcular hallando primero el semieje
√
menor, b = ap, y luego la tangente tan γ = ba . También se puede sacar directamente de la
trayectoria:
p 1
r= → ∞ ⇒ cos γ = +
1 + e cos(π − γ ) e
y0
Donde γ no es el ángulo polar de la ası́ntota, sino su complemen- γ
tario (referido al eje de la cónica). Nótese que esta ecuación tiene e
dos soluciones, simétricas respecto al eje. Ası́, las ecuaciones de α
A
las ası́ntotas serı́an x0
 
cos(α ± cos−1 1/e)
ras = a e + λ sin(α ± cos−1 1/e)
 
0
y0 γ
d. Para que la ası́ntota sea paralela a A0 , los dos ángulos han de
ser iguales, α = γ : e
α
A
e·i 1 v0U L µ x0
= → e·i = 1 → =1 ⇒ v0 =
e e µ UL
2
Además, debe cumplirse que α > 0, es decir, 1 − LUµ > 0; si no, la
ası́ntota paralela serı́a la de llegada.
d. Si se espera un tiempo suficientemente largo, M se aleja una distancia muy grande de A

siguiendo la ası́ntota. Aplicando la ecuación de la energı́a al movimiento relativo, y teniendo en
cuenta que para este caso µL = v0U , se obtiene la velocidad asintótica 20:

E v20 +U 2 µ v2∞ µ
= − = − v2∞ = v20 +U 2 − 2v0U = (U − v0 )2
m 20 2 L 2 ∞
47
Además µL = v0U < U 2 , como se vio en el apartado anterior, de modo que v∞ = U − v0 . Y como
se marcha hacia la izquierda, v∞
20 = −(U − v0 ) j0 . En ejes inerciales,
v∞ ∞ A
21 = v20 + v01 = (−2U + v0 ) j1
En estos ejes, las energı́as de M inicial y final van a ser distintas:
Ei v20 µ v2 Ef v2 (−2U + v0 )2
= − = 0 −U v0 = ∞ −0 =
m 2 L 2 m 2 2
El incremento de energı́a es
∆E v2 v2
= 2U 2 + 0 − 2U v0 − 0 +U v0 = 2U 2 −U v0 = U (2U − v0 )
m 2 2
Se debe a la atracción gravitatoria de A, que acelera a M. A la vez, M frena a A, que pierde la
misma cantidad de energı́a. En este modelo no se nota la pérdida, porque la velocidad de A es
constante: una fuerza de ligadura debe encargarse de mantenerla constante, y proporcionar el
trabajo comunicado a M.
En casos reales, suele ocurrir que A es un planeta, y tiene una masa mucho mayor que la de
la astronave M. Ası́ la energı́a recibida supone un aumento significativo de la velocidad de M,
mientras que la perdida por A no influye apreciablemente en su velocidad. Con maniobras de
este tipo (flyby u honda gravitatoria) se pueden realizar misiones a gran distancia con muy poca
energı́a inicial; al pasar cerca de un planeta, con una trayectoria cuidadosamente estudiada, se
recibe un impulso para llegar al siguiente planeta, y ası́ sucesivamente.
48
Capı́tulo 3
Punto sometido a ligaduras
3.1. Punto sobre superficie

Ejercicio 3.1.1: Un punto pesado de masa m está obligado a moverse sin rozamiento sobre la superficie
cónica de ecuación z2 = x2 + y2 , referida a un sistema inercial Oxyz donde Oz es vertical ascendente.
√
Inicialmente las coordenadas del punto son (a, 0, a) y su velocidad es ag j. Determinar los paralelos
entre los que va a tener lugar el movimiento del punto.
Febrero de 1995
1 Solución en coordenadas cilı́ndricas

Compensa trabajar en coordenadas cilı́ndricas, que explotan la simetrı́a de
revolución. La ecuación de la superficie será entonces: f ≡ z2 = x2 + y2 =
r2 , es decir, z = ±r. Sobre la partı́cula actúan el peso y la reacción de la
superficie lisa. Las ecuaciones del movimiento serán: N
√
m r̈ − rθ̇ 2 = −N/ 2 P

m rθ̈ + 2ṙ θ̇ = 0 ⇒ r2 θ̇ = C ur
√
m z̈ = N/ 2 − mg
Como la superficie es lisa y fija, y la fuerza conservativa,
1
T +V = m ṙ2 + r2 θ̇ 2 + ż2 + mgz = E
2
Usando la ley de áreas y la ecuación de la superficie, en la que tomamos el signo + por las
condiciones iniciales, se puede reducir el problema a una cuadratura en z (o en r) y hacer un
análisis cualitativo mediante el potencial eficaz:
Ve f
V (z)
1 2 C2 2 2 2 mC2
m ż + 2 + ż + mgz = E → 2ż = E − mgz − 2
2 z m 2z
Vcent z
En todo caso el movimiento oscilará entre dos valores de z, en los que ż = 0, mientras que
sigue girando con C constante; es decir, la trayectoria sobre el cono se desarrolla entre dos
paralelos, en los que se cumple:
mC2
ż = 0 → E − mgz − 2 = 0
2z
Esta ecuación cúbica serı́a difı́cil de resolver, pero las condiciones iniciales ya dan una de las
raı́ces al ser ż0 = 0. Podemos reducir el orden del polinomio por Ruffini. Las condiciones ini-
49
√
ciales permiten calcular E = 3mga/2 y C = a ag, con lo que la ecuación queda:
(
z1 =a z2 = a
2z3 − 3az2 + a3 = 0 −− −→ (z − a) z2 − az − a2 →
z3
=− a
2
Como a la parte negativa no se puede llegar (por el potencial centrı́fugo), sólo la raı́z doble z = a
se alcanza. Resulta que se ha lanzado en un mı́nimo, por lo que el movimiento se desarrolla en
un paralelo z = r = a. Podemos comprobar que es un mı́nimo:
mC2 ma3 g
Ve′ f (z) = mg − = mg − Ve′ f (a) = 0
z3 z3
2 Solución en coordenadas esféricas

Si se trabaja en coordenadas esféricas, la ecuación de la ligadura se simplifica aún más:
θ = π /4 . Sin embargo, la aceleración en cilı́ndricas es mucho más complicada de escribir:

  √  ρ
ρ̈ −
ρ θ̇ 2 − ρ cos2 θ ϕ̇ 2
ϕ̇
u

 
 
 −mg/ 2   N
   

ρ cos θ ϕ̈ + 2ρ̇ ϕ̇ cos θ − 2ρθ̇ ϕ̇ sin θ =
0

 
 
 √  P

2
ρ̇
θ̇ + ρ
θ̈ + ρ cos θ sin θ ϕ̇ 2  
N − mg/ 2


θ
Al sustituir la ecuación de la ligadura, las ecuaciones se simplifican notablemente. Además,
la de la dirección radial queda libre de fuerzas de ligadura. La segunda nos da la ley de áreas,
ρ 2 ϕ̇ = C
Nótese que ahora se llama θ a la latitud (constante), y ϕ a la longitud, que es la que aparece
en la ley de áreas. Sustituyendo esta ecuación en la de uρ , se tiene
C2 g
ρ̈ − = − √
2ρ 3 2
Multiplicando ambos términos por ρ̇ , esta ecuación se puede integrar para dar una expresión en
ρ y ρ̇ de la que se obtiene una cuadratura.
A esta misma expresión se llegarı́a por la ecuación de la energı́a, de la que se elimina ϕ̇
mediante la ley de áreas:

m ρ 2 ϕ̇ 2 mgρ m C2
ρ̇ +
2
= √ = ρ̇ + 2
2
2 2 2 2 2ρ
Esta expresión es la misma que se obtuvo antes √ usando coordenadas cilı́ndricas, como era de
esperar, pues sobre el cono se cumple z = ρ / 2. A partir de aquı́, se procederı́a exactamente
igual que por cilı́ndricas: análisis cualitativo en la variable ρ , obtención de las raı́ces, etc.
50
Ejercicio 3.1.2: Una partı́cula pesada de masa m se mueve sin rozamiento en el paraboloide az = r2 ,
(a ≡Cte. positiva), siendo el eje Oz la vertical ascendente. Si inicialmente r = a y se lanza con velocidad
v0 tangente al paralelo local, dejar el cálculo del movimiento reducido a cuadraturas. Determinar los
valores máximo y mı́nimo que alcanza r a lo largo del movimiento.
Abril de 1996
Por ser una superficie de revolución, compensa trabajar en coordenadas

cilı́ndricas. Sobre la partı́cula actúan el peso y la reacción de la superficie
lisa. Podemos determinar directamente dos integrales primeras:
Por la simetrı́a de revolución, la reacción normal y el peso están conte- N
nidos en el plano meridiano: no dan momento según Oz y se conserva
el momento cinético en esa dirección: r2 θ̇ = C. P
ur
La superficie es lisa y fija, la fuerza potencial: T +V = E
La ecuación de la superficie permite despejar una de las variables, r o z: az = r2 → a ż = 2r ṙ.

La ley de áreas del movimiento proyectado permite eliminar la θ̇ . Las condiciones iniciales
permiten calcular C = av0 y E = mga + mv20 /2. La ecuación de la energı́a queda:
a2 v20
v20 + 2ga − 2g
2
1 2 a2 v20 4r2 ṙ2 r2 mv2 ar − r2
m ṙ + 2 + 2 + mg = mga + 0 → ṙ2 = 2
2 r a a 2 1 + 4r
a2
De donde se obtienen las cuadraturas

q q
2 2
±dr 1 + 4r a2
±dr av0 1 + 4r a2
dt = q dθ = q
a2 v20 a2 v20
v20 + 2ga − 2g 2
a r − r2 r2 v20 + 2ga − 2g 2
a r − r2
El análisis cualitativo muestra que el movimiento va a desarrollarse siempre

entre dos paralelos, en que ṙ = 0. Como el denominador es > 0, tiene que
anularse el numerador Ve f
2g 2 a2 v20 2g 4 V (r)
v20 + 2ga − r − 2 =0 → r − v20 + 2ga r2 + a2 v20 = 0
a r q a
2 + 2ga ±

2 + 2ga 2 − 8gav2 Vcent r
2
v0 v0 0 v20 + 2ga ± v20 − 2ga
r = =
4g/a 4g/a
Las soluciones son pues r
a
r1 = a r2 = v0
2g
La primera ya sabı́amos que tenı́a que salir, pues inicialmente se lanza con ṙ = 0; la segunda
estará por encima o por debajo según el valor de v0 . Para v20 = 2ga se tiene una raı́z doble, y la
trayectoria es un paralelo.
51
Ejercicio 3.1.3: Una partı́cula pesada de masa m, se mueve por una superficie lisa esférica, estando
atraı́da por el punto más alto de la misma y el módulo de la atracción es 2mg. En un instante dado el
punto se encuentra en el ecuador con velocidad de módulo v0 tangente al mismo. Calcular el radio de
curvatura de la trayectoria en dicho punto.
Septiembre de 1994
Para una partı́cula libre, el radio de curvatura de la trayectoria se obtiene trivialmente de la

aceleración normal. Expresando la aceleración en intrı́nsecas:
v2 ΣF
~γ = ~γt +~γn = (~γ · t) t + (~γ · n) n = v̇ t + n=
ρ m
Si se conocen los vectores aceleración y velocidad en ese momento, se tiene todo lo necesario
para despejar ρ .
Si la partı́cula se mueve sobre una superficie, no se conoce directamente la aceleración
porque aparece la fuerza de ligadura normal. Entonces hay que despejarla usando la ecuación
de la superficie. No se conoce la normal principal de la trayectoria n, pues esta será una de las
infinitas curvas que pasan por ese punto de la superficie: sólo se conoce la normal a la superficie
uN . Pero no importa, porque conociendo ~γ y t, que es la dirección de la velocidad, ~γn se obtiene
trivialmente.
Se pueden seguir varios caminos:
Cartesianas
z
−2mg √1 − N = mẍ
x2 + y2 + z2 = R2
2
0 = mÿ r0 = (R, 0, 0)
1
2mg − mg = mz̈
√ v0 = (0, v0, 0)
2 N y
Por la N no podemos obtener directamente ẍ. Derivando la ecuación de x v0
la ligadura obtenemos una relación para las aceleraciones:
x2 + y2 + z2 = R2 xẋ + yẏ + zż = 0 xẍ + ẋ2 + yÿ + ẏ2 + zz̈ + ż2 = 0

v2
R2 + 0 + 0 = R2 0+0+0 = 0 Rẍ0 + 0 + 0 + v20 + 0 + 0 = 0 → ẍ0 = − R0
Ası́ obtenemos el vector aceleración, que al ser normal a t es toda aceleración normal:
2 √
v0 ⊥
v2
~γ = (ẍ, ÿ, z̈) = − , 0, g 2−1 = (0,1,0) +~γn ≡ ~γn = 0 n
γt
R ρ
Con lo que se obtiene directamente el radio de curvatura inicial,
v20 v20 R
ρ= =r
|~γ | √ 2
4 2
v0 + R g 2 2−1
Esféricas
La ligadura se puede incorporar directamente en las ecuaciones tomando coordenadas esféricas:

r = R = Cte., que se sustituye en la velocidad y aceleración.
   
 ṙ   r̈ − r cos2 ϕ θ̇ 2 − rϕ̇ 2 
v = r cos ϕ θ̇ ~γ = rθ̈ cos ϕ + 2ṙθ̇ cos ϕ − 2rθ̇ ϕ̇ sin ϕ
rϕ̇ rϕ̈ + rθ̇ 2 sin ϕ cos ϕ + 2ṙϕ̇
   
52
En nuestro caso, r = R y ṙ = r̈ = 0 por la ligadura; θ = ϕ = 0 en el instante inicial, con lo que
el triedro a derechas (ur , uθ , uϕ ) coincide con el cartesiano. Sustituyendo estos valores y las
condiciones iniciales, se tiene
       1

 0  0 0 − Rθ̇02 − 0  −2mg √2 − N  
Rθ̇ = v0 → m~γ = m Rθ̈0 + 0 − 0 = 0
 0  
Rϕ̇0 Rϕ̈0 + 0 + 0
    2mg √1 − mg 
0 
2
Se obtiene directamente el vector aceleración

2 √
v0
~γ = − , 0, g 2−1
R
y a partir de aquı́ operarı́amos como en el caso anterior para obtener ρ .

Intrı́nsecas
El problema que se encuentra para calcular directamente ρ es que no se conoce la normal

principal de la trayectoria, n. Pero se conoce la tangente, t, y la normal a la superficie uN .
Podemos entonces aplicar el teorema de Meusnier, y descomponer el vector curvatura en cur-
vatura normal y curvatura geodésica. Tomamos sobre la superficie el triedro (t, ug , uN ), donde
ug completa un triedro a derechas (triedro de Darboux-Ribancour):
Frenet Geodésico θ ~κ
~κN
Ft = mv̇ Ft = mv̇
Fn + N cos θ = v2 κ Fg = mv2 κg ~κg
Fb + N sin θ = 0 FN + N = mv2 κN
v0
Para la esfera, KN = 1/R para todas las direcciones, por lo que no hace z
falta calcular la N. El triedro de Darboux en este caso es (j, −k, −i).
Sólo hay que proyectar según ug :
√ N y
1 g 2 − 1 v0
x
−2mg √ + mg = mv2 kg ⇒ kg = −
2 v20
Con esto podemos ya calcular la curvatura:
√ 2
1 1 g2 2−1 Rv20
k2 = = k 2
+ k 2
= + ⇒ ρ=r
ρ2 N g
R2 v40 √ 2
v40 + R2 g2 2−1
53
Problema 3.1.1: Un punto material M, de masa m, está obligado a moverse por el interior de un cilin-
dro recto cuya sección es una circunferencia de radio R. Se representa por f el coeficiente de rozamiento
entre el punto y el cilindro.
En el instante inicial el punto M se encuentra en una determinada posición del cilindro y se le lanza
con una velocidad v0 que forma un ángulo α0 con la correspondiente generatriz.
Se pide:
1. Determinar en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleración, ası́ como
el correspondiente radio de curvatura de la trayectoria.
2. Plantear las ecuaciones de movimiento del punto utilizando como parámetros las coordenadas
cilı́ndricas de M.
3. Determinar en un instante arbitrario la reacción normal N del cilindro en función de la velocidad
v de M y el ángulo α que dicha velocidad forma con la generatriz.
4. Estudiar el movimiento de M determinando su trayectoria y ley horaria.
5. Calcular en función del tiempo la reacción normal N del cilindro.
NOTA.- Se supondrá nulo el peso del punto material M.
Febrero de 1969
1. Trabajando en coordenadas cilı́ndricas, como pide la geometrı́a del z

problema, se tiene: N v0
   
0 −Rθ̇ 2  N = −N ur
R
v = Rθ̇ ~γ = Rθ̈
R = − f |N| vv
   
ż z̈ y
x θ
Como la velocidad está contenida en el plano tangente, es perpendicular a la reacción nor-
mal; la resistencia, en cambio, tiene la dirección de la velocidad. Las dos componentes de la
aceleración son pues inmediatas:
kv ⊥v
z }| { z}|{
m~γ = m~γt + m~γn = − f |N| v + N
v
Otra propiedad que se deduce directamente es que, como m~γn = −N ur , en todo momento es n ≡
−ur ; la normal principal de la trayectoria coincide con la normal a la superficie. La trayectoria
es una geodésica del cilindro, una hélice.
Para calcular los valores de las aceleraciones, planteamos:
v0 sin α0
v0 = 0, Rθ̇0, ż0 = (0, v0 sin α0 , v0 cos α0 ) → θ̇0 =
R
    2 sin2 α 2
−Rθ̇0  
2 −N v v
(
v0 sin α0
 γn = 0 R 0 = ρ0 → ρ = R
sin2 α0
m~γ0 = m Rθ̈0 = − f |N| v0 →
   v0 cos α0  v2 sin2 α
z̈0 − f |N| v0 γt = f 0 R 0
El valor de ρ se podrı́a haber calculado directamente sabiendo que la trayectoria es una hélice
de pendiente π /2 − α0 .
2. Planteamos las ecuaciones como en el caso anterior, pero en un momento

genérico: α
    v
−Rθ̇ 2   −N  ż
m~γ = m Rθ̈ = − f |N| sin α donde cot α = R

z̈
 − f |N| cos α  Rθ̇
3. La N se puede obtener por diversos caminos:

54
Lo más sencillo es proyectar en intrı́nsecas, sabiendo que n = −ur y que la trayectoria es
una hélice:
v2 v2 sin2 α
N =m =m
ρ R
Se puede obtener directamente de las ecuaciones:
v2 sin2 α
N = mRθ̇ 2 ; v = (0, Rθ̇ , ż) = v (0, sin α , cos α ) ; → N=m
R
4. Aunque ya lo sabemos por consideraciones geométricas, de las ecuaciones del movimiento

también se deduce que la trayectoria es una hélice, y α =Cte. Dividiendo las ecuaciones de θ y
z:
Rθ̈ Rθ̇ d θ̇ d ż
= tan α = ; = ; ln K + ln θ̇ = ln ż;
z̈ ż θ̇ ż
v ,θ
ż = K θ̇ −−−→ ż = cot α0 Rθ̇ → z − z0 = cot α0 R (θ − θ0 )
0 0
Para la ley horaria, podemos proyectar según la tangente:
v2 sin2 α0 dv f sin2 α0 1 1 f sin2 α0

m v̇ = − f |N| = − f m ; = − dt − + = − t →
R v2 R v v0 R
ds v0 R R
→ v= = ⇒ s = ln R + v0 f sin 2
α 0 t +C
dt R + v0 f sin2 α0 t f sin2 α0
Para obtener las ecuaciones horarias, de la geometrı́a de la hélice se obtiene:
R θ = s sin α0 +C1 z = s cos α0 +C2
4. Conociendo N(v) y v(t), no hay más que sustituir:
mv20 R sin2 α0
N= 2
R + v0 f sin2 α0 t
55
Problema 3.1.2: Un punto material de masa m sin peso, se mueve sin rozamiento sobre un cono de eje
Oz y vértice O fijos, y cuyo semiángulo en el vértice α es tal que
1
tg α =
At
siendo A una constante positiva conocida y t el tiempo.
En el instante inicial (t = 0) se sitúa el punto a una distancia l del vértice O y está dotado de una
velocidad, relativa al cono, λ perpendicular a la generatriz correspondiente.
Sobre el punto actúa una fuerza de valor:
ml 2 λ 2
F=− k
Ar3t
siendo r la distancia entre el punto y el eje Oz y k el versor del eje Oz. Se pide:
1. Ecuaciones del movimiento absoluto del punto en coordenadas cilı́ndricas.
2. Trayectoria absoluta del punto en coordenadas cilı́ndricas.
3. Reacción que el cono ejerce sobre el punto en función del tiempo.
4. Trabajo realizado por F en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
5. Trabajo realizado por la reacción en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
Abril de 1972
1. La ecuación de la superficie y sus derivadas son:

r 1 z = At r
= tan α =

ż = A r + At ṙ α
z At z̈ = 2A ṙ + At r̈ α
N
ur
Tomando la N positiva hacia el exterior del cono, las ecuaciones quedan:

m r̈ − rθ̇ 2

= N cos α → N cos α = m r̈ − l 2λ 2 
r3 
z̈ + lAtrλ 3
 2 2

↑ − tan α =
m rθ̈ + 2ṙθ̇ = 0
→ r 2 θ̇ = C = l λ 
 r̈ − l rλ3
2 2
= −N sin α − mlAr3λt
2 2 
m z̈ → −N sin α = m z̈ + ml 2 λ 2 
Ar3t
Las condiciones iniciales necesarias para integrar este sistema se dan relativas al cono móvil:
π
r0 = (l, 0, 0) = (r0 , 0, z0) v20 0 = (0, λ , 0) t =0 ⇒ α =
2
Para obtener la velocidad de arrastre, necesitamos parámetros que identifiquen un punto deter-
minado de la superficie. La deformación consiste en que las generatrices van girando un ángulo
α hacia el vértice, sin variar la θ de cada una, ni la distancia de sus puntos al origen ρ . Con
estos parámetros, la velocidad de un punto del cono serı́a, en cilı́ndricas

01 0 = ρ α̇ (− cos α , 0, sin α ) 0 = ρ α̇ 0 (0, 0, 1) = (ṙ, 0, ż)0 → ṙ0 = 0
vM
No es necesario calcular α̇ : de la ecuación de la superficie se obtiene ż
ż = A r + At ṙ → ż0 = A l + 0
Y con esto ya podemos escribir las condiciones iniciales respecto a los ejes fijos:
r0 = l ; θ0 arbitrario ; z0 = 0 ; ṙ0 = 0 ; θ̇0 = λ /l ; ż0 = A l
2. Como el tiempo aparece explı́citamente, no va a ser fácil eliminarlo. Buscaremos las ecua-
ciones horarias que, al fin y al cabo, son también las paramétricas de la trayectoria con t como
56
parámetro. Eliminando N entre las ecuaciones de r̈ y z̈, y usando la ecuación de la superficie
para eliminar z̈, se llega a
!
l 2λ 2 l2λ 2 l 2λ 2 2 2

−r̈ + 3 = At z̈ + 3
= At 2Aṙ + At r̈ + 3
→ A t + 1 r̈ + 2A2t ṙ = 0
r Atr Atr
La ecuación que resulta es una diferencial exacta:

d 22 ṙ0 =0
A2t 2 + 1 r̈ + 2A2t ṙ = A t + 1 ṙ = 0 → A2t 2 + 1 ṙ = Cte −− −→ ṙ = 0, r = l
dt
λ
De la ligadura se obtiene z = A l t , y de la ley de áreas θ̇ = λ /l → θ = t + θ0 .
l
La trayectoria es una hélice circular.
Si uno no se da cuenta de que es una diferencial exacta, se puede integrar la z
ecuación diferencial, que es de variables separadas:
b
r̈ 2A2t
=− 2 2 ; ln ṙ = ln K − ln 1 + A2t 2
;
ṙ A t +1
K ṙ0 =0
ṙ = 2 2
−− −→ K = 0 → ṙ = 0
1+A t
x y
Con lo que se obtiene el mismo resultado que antes.
3. De las ecuaciones del movimiento

)
θ̇ 2
mλ 2 p
N cos α = −mrθ̇ 2 ; N = − mr
cos α N=− 1 + A2 t 2
cos α = √ 1 At
=√ 22 lAt
1+tan α
2 1+A t
4. Trabajo de F entre t = 1 y t = 2,
ml 2 λ 2 dt
δ W F = F · dr = F dz = − 3
Al dt = −mλ 2
Al t t
Z 2 Z 2
dt 2
F
W12 = δ W = −mλ = −mλ lnt 1 = W12
F
= −mλ ln 2
1 1 t
5. El trabajo de N entre t = 1 y t = 2 se puede calcular por varios caminos:

Ecuación de la energı́a: conocido ya el trabajo de F, podemos aplicar la ecuación de la
energı́a, sabiendo que el módulo de la velocidad es constante:
F
W12 N
+W12 = T2 − T1 = 0 ⇒ N
W12 = mλ ln 2
Integración directa: Conocida N(t), se puede calcular directamente el trabajo:
sin α = √ 1

dr 1+A2 t 2
δ W = N · dr = N
N
( α
cos − sin α dz) −−−−−−−−−
→
dz=Al dt
mλ 2 p −1 dt
→ − 1 + A2 t 2 √ Al dt = +mλ 2
lAt 1 + A2 t 2 t
Z 2 Z 2
dt 2
N
W12 = δ W = mλ = mλ lnt 1 = W12
N
= mλ ln 2
1 1 t
57
Problema 3.1.3: Un punto material M de masa m, no pesado, se mueve sin rozamiento, con ligadura
bilateral, sobre un helicoide de ecuaciones
x = r cos θ , y = r sin θ , z = kθ
referidas a un sistema de ejes OXY Z fijos. El punto es atraı́do por el eje OZ con una fuerza de valor:
F = mkr3ω , siendo k y ω constantes conocidas.
4 2
En el instante inicial se lanza el punto con las siguientes condiciones iniciales:

dr kω dθ ω
r0 = k, =√ , =
dt 0 2 dt 0 2
Se pide:
1. Determinar completamente el movimiento del punto, es decir, determinar r(t), θ (t).

2. Determinar la reacción de la superficie sobre el punto, en función del tiempo.
Septiembre de 1981
z
1. Las ecuaciones del movimiento sobre la superficie serán
xr ∧ xθ
F + N = m ẍ ; N = N n; n=
|xr ∧ xθ | N xθ
Las derivadas parciales de la ecuación paramétrica de la superficie F b
x(r, θ ) forman una base del plano tangente, y permiten calcular xr
el vector normal a la superficie. Para resolverlas hay que tener en y
x
cuenta:
Podemos proyectar sobre el plano tangente, y obtener dos ecuaciones en r, θ en las que
no aparece la reacción normal
Se conserva la energı́a, pues la fuerza es potencial, y la superficie fija y lisa.
No se conserva el momento cinético respecto al eje Oz por la N.
Los parámetros r y θ de la superficie son también coordenadas cilı́ndricas del punto, lo
que facilita escribir la aceleración.
a) Proyección sobre el plano tangente
Calculamos primero las derivadas parciales:
xr = (cos θ , sin θ , 0) = ur xθ = (−r sin θ , r cos θ , k) = r uθ + k uz
Si hiciera falta, se podrı́a calcular n mediante el producto vectorial. Obsérvese que xr es unitario
y tiene la dirección de la fuerza de atracción F, y de la radial de las coordenadas cilı́ndricas.
⊥ mk4 ω 2
(F + N = m ẍ) · xr → − = m r̈ − r θ̇ 2
r3
La otra dirección es normal a la fuerza y a la reacción:
⊥ ⊥ z̈=k θ̈

F + N = m ẍ · xθ → rθ̈ + 2ṙθ̇ r + z̈ k = 0 −−−→ rθ̈ + 2ṙθ̇ r + θ̈ k2 = 0
d 2 ω
rθ̈ + 2ṙ θ̇ r + θ̈ k2 = r θ̇ + k2 θ̇ = 0 ⇒ r2 + k2 θ̇ = Cte. = (k2 + k2 ) = k2 ω
dt 2
58
Esta integral primera permite eliminar θ̇ en la primera ecuación, que se podrı́a integrar dos
veces para obtener r(t). Como la primera integración va a dar precisamente la integral de la
energı́a, también podemos plantear esta directamente, y eliminar θ̇ del mismo modo.
" # " #
mk4 ω 2 k4 ω 2 r 1
− = m r̈ − r ; r̈ = k4 ω 2 − 3
r3 2
(r + k )2 2
(r2 + k2 )
2 r
" #
r 1 ṙ2 −1 1
r̈ ṙ = k ω
4 2
2
− 3 ṙ → =k ω 4 2
− +C
(r2 + k2 ) r 2 2 (r2 + k2 ) 2r2

k2 ω 2 4 2 −1 1 k6 ω 2
t = 0, =k ω + +
C → ṙ 2
=
2 4k2 2k2 (r2 + k2 ) r2
La expresión de ṙ lleva a una cuadratura, que se integra completamente, e incluso puede despe-
jarse r. En la raı́z se toma el signo + porque ṙ0 es positivo:
p 1 2 3/2 r=k 23/2
+r r2 + k2 dr = k3 ω dt → r + k2 +C = k3 ω t −−→ C = −k3
3 t=0 3
De aquı́ se puede despejar r:
2/3
r2 = k2 3ω t + 23/2 − k2
Con este valor vamos a la otra integral primera, que permite obtener θ (t):
√
k2 ω k2 ω r r2 + k2 r
dθ = 2 dt = 2 dr ; k dθ = √ dr
r +k 2 r +k 2 k ω
3
r2 + k2
p √ 1/3 √
kθ = r + k − k 2
2 2 ⇒ k θ = k 3ω t + 2 3/2
−k 2
2. Para obtener N, proyectamos sobre la normal. La fuerza no interviene, porque tiene la

dirección de xr ; sólo la aceleración va a producir N.
Primero calculamos el vector normal:
 
ur uθ uz 0
(0, k, r)
xr ∧ xθ = 1 0 0 = k n= √
0 r k r  k2 + r2
Y se proyecta la ecuación del movimiento en esa dirección

⊥ rθ̈ + 2ṙθ̇ k + z̈ r 2r θ̈ + 2ṙθ̇

F + N = m ẍ · n → N = √ =k √
k2 + r2 k2 + r2
No hace falta derivar para hallar θ̈ , pues antes se obtuvo
k2 − r2
θ̈ r2 + k2 + 2rṙ θ̇ = 0 ⇒ N=k 3/2
2ṙθ̇
(r2 + k2 )
θ̇ y ṙ se han obtenido antes como funciones de r, y r a su vez como función de t, con lo que
sustituyendo se tiene N(t).
59
Problema 3.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia galileano, triortogonal y orientado a derechas,
en el que O1 z1 es la vertical ascendente; considérese la esfera E de centro O1 y radio a y sea C1 la
circunferencia horizontal de E, situada en el plano de ecuación z1 = a/2.
Sobre un plano π , en el que se
√ considera un sistema de referencia ortogonal Oxy, se traza la circun-
ferencia C, de centro O y radio a 3.
El plano π se mueve permaneciendo en contacto con la esfera E, de forma que la circunferencia C
de π , rueda sin deslizar sobre la circunferencia C1 de E; el movimiento se realiza de forma tal, que el
punto geométrico de contacto
√ entre ambas circunferencias, describe la circunferencia C1 con velocidad
constante de valor (aω 3). (En la figura se esquematizan los elementos geométricos que intervienen, en
un instante genérico).
Dos puntos materiales P y Q, de igual masa m, están unidos por un hilo flexible inextensible, de
longitud l y sin masa, y se mueven sometidos a las siguientes condiciones:
El punto P, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento, sobre el plano π , sometido a la
acción de las siguientes fuerzas directamente aplicadas: i) el peso, mg, ii) una repulsión del punto
O1 proporcional a la masa y la distancia, siendo g/(2a) la constante de proporcionalidad, y iii) una
atracción del diámetro OM de C, proporcional a la masa y la distancia, siendo (3ω 2 ) la constante
de proporcionalidad.
El hilo que une ambos puntos, pasa por un orificio del plano π practicado en el punto O; de su
otro extremo pende el punto Q, que se mueve en la vertical OO1 , y sobre él actúan, como fuerzas
directamente aplicadas, únicamente el peso.
Se pide:
a) Determinar las fuerzas de inercia que han de tenerse en cuenta al analizar el movimiento relativo
del punto P respecto del plano π . Determinar la componente paralela al plano y analizar si se
compensa, o nó, con alguna de las fuerzas directamente aplicadas que actúan sobre el punto.
b) Comprobar que el movimiento del punto P, respecto del plano π , es central; plantear las ecua-
ciones que gobiernan dicho movimiento; suponga que el hilo se mantiene tenso durante todo el
movimiento (“a posteriori”, una vez determinado el movimiento, puede comprobarse la veracidad
de esta hipótesis).
c) Reducir a cuadraturas las ecuaciones planteadas en b). Determinar los movimientos estacionarios
del punto P y analizar cuales son estables y cuales no.
d) Determinar, en un movimiento estacionario genérico, la reacción normal del plano π sobre el
punto P.
Junio de 1988
a Para resolver el problema se usarán los siguientes sistemas de referencia:

S1 : Ejes fijos O1 x1 y1 z1
S0 : Ejes Oxyz ligados al plano π
60
S2 : Sólido al que pertenece la partı́cula P.
S3 : Sistema auxiliar Muvw de la figura, que acompaña al punto de contacto.
Para calcular las fuerzas de inercia, necesitamos la aceleración de O, la ve-
locidad angular ω 01 , y la aceleración angular.
De la geometrı́a del problema se deduce que el punto O está fijo sobre
el eje O1 z1 : el plano es siempre tangente a la esfera; las dos circun-
ferencias son tangentes; a la altura de la circunferencia C1 , el plano O
a
√ 3
tangente a la esfera forma 30o con la vertical; los radios de las circun-
ferencias forman un triángulo rectángulo con el eje O1 z1 : por tanto, O M
√
a 3/2
está siempre fijo en (0, 0, 2a). Por tanto, γ O 01 = 0 .
30o
Del movimiento del plano tenemos ya un punto fijo, O. Como la circunfe-

rencia C rueda sin deslizar sobre la C1 , el punto de contacto M considerado
como parte de S0 tiene velocidad nula (es el punto de S0 que en cada mo-
mento coincide con M de S3 ).
Por tanto, el eje instantáneo de rotación es OM. Es obvio que la axoide móvil es el propio
plano π y la fija un cono de vértice O que se apoya sobre C1 . Además, ω 01 sólo tiene compo-
nente de rodadura.
Aunque conozcamos el EIR y por lo tanto la di-
rección de ω 01 , para calcularla va a ser más fácil
usar la composición de movimientos 0/1=0/3+3/1.
x Nótese que el único dato que tenemos para calcu-
lar su módulo es la velocidad de M, que es un punto
geométrico independiente al que hemos asociado el
y sistema S3 .
v El movimiento 3/1 es un giro alrededor de

O1 z1 , con O ≡ O como punto fijo: el plano
b Mvw está fijo al plano meridiano de√M. Co-
P O
b mo este recorre C1 con velocidad aω 3 u, se
tiene:
u √
3
ω31 k1 ∧ OM = ω31 a u=
w √ 2
M b
= vM 31 = aω 3 u → ω31 = 2ω
Q b El movimiento 0/3 es un giro alrededor de
Oz k Mw. La velocidad angular se puede cal-
cular de varios modos:
1. Como C rueda sin deslizar sobre C1 , vM 01 = 0 y por tanto

√ √ √
vM 01 = vM 03 + vM 31 = ω 03 ∧ OM + aω 3 u = ω03 a 3 + aω 3 u → ω 03 = −ω w
2. Una circunferencia rueda sin deslizar sobre la otra; el punto de contacto M, considerado
como independiente, recorre las dos circunferencias con la misma velocidad:
√
vM 30 = vM 31 = ω30 w ∧ OM = aω 3 u → ω 30 = ω w
Con esto podemos hallar la velocidad angular de arrastre:

√ !
3 1 √
ω 01 = ω 03 + ω 31 = −ω w + 2ω k1 = −ω w + 2ω v+ w = ω 01 = ω 3 v
2 2
61
Y la aceleración angular:

u v w
√ √ √
ω 01 1 =
ω̇ ω
ω̇
01 3 + ω 31 ∧ ω 01 = 2 ω · ω 3
0 3/2 1/2
= ω
ω̇ 01 = −ω 2
3u
0 1 0
P
Con esto podemos ya calcular las fuerzas de inercia. Sólo queda y u
pasar a ejes Oxy, y antes hay que situar el sistema S3 en S0 . Como
ω 30 = ω k, la recta OM ha girado un ángulo ω t respecto a una
P′
referencia arbitraria, que podemos tomar como Ox. Ası́, M
√ √ ωt
ω 01 = ω 3 v = −ω 3 (cos ω t i + sin ω t j) x
√ √ O
ω 01 = −ω 2 3 u = −ω 2 3 (− sin ω t i + cos ω t j)
ω̇
v
OP = (x, y, 0) vP 20 = (ẋ, ẏ, 0)

La fuerza de inercia de Coriolis va a ser normal al plano

√ i j k

√
FIC = −2mω 01 ∧ vP 20 = +2mω 3 cos ω t sin ω t 0 = 2mω 3 (ẏ cos ω t − ẋ sin ω t) k
ẋ ẏ 0
En la de arrastre va a haber términos paralelos al plano (centrı́fuga) y normales (azimutal)
ω 01 ∧ OP
FIA = −m ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OP) − m ω̇
√
Como la velocidad angular tiene la dirección de OM, ω 01 = ω 3 v, la fuerza centrı́fuga tiene
la dirección de la normal a este eje, P′ P:
−m ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OP) = 3 m ω 2 P′ P
Obviamente, esta repulsión se compensa con la atracción del eje OM, que vale
Fa = m 3ω 2 PP′
El otro término de la fuerza de arrastre es

i j k
√ √
−m ω̇ω 01 ∧ OP = +m ω 2 3 − sin ω t cos ω t 0 = −m ω 2 3 (y sin ω t + x cos ω t) k
x y z
b Las fuerzas que actúan sobre la partı́cula P son:

√
FIA = 3mω2
P′ P − m ω 2 3 (y sin ω t + x cos ω t) k
√
FIC = 2mω 3 (ẏ cos ω t − ẋ sin ω t) k

m
Fa = 3ω2 PP′
g mg mg
Fr = m O 1 P = (O1 O + OP) = (
2a k1 + x i + y j)
2a 2a 2a
P = k
−mg 1
OP
N = N k; T = −T
|OP|
Hay dos fuerzas de ligadura: la reacción del plano N y la tensión del hilo T. Se observa que parte
de la repulsión se anula con el peso, además de la centrı́fuga con la atracción de OM. De este
modo, las únicas fuerzas que quedan en el plano son parte de la repulsión, de dirección OP, y la
tensión del hilo. Las dos son centrales. El movimiento relativo va a ser central. Convendrá tomar
coordenadas polares en S0 .
62
y Fr
Con estas simplificaciones podemos plantear las ecuaciones del movimiento
de las dos partı́culas: T
P
r
mg r
2a −T = m r̈ − rθ̇ 2 θ
P x
0 = m rθ̈ + 2ṙθ̇ O
T
Lig. l = r + (2a − z) → r̈ = z̈ Q
Q T − mg = m z̈ P
c La segunda ecuación de P es la ley de áreas: r2 θ̇ = C . Con la ecuación de la ligadura

(longitud del hilo) se elimina z̈ de la ecuación de Q; se despeja T y se sustituye en la radial de P
mgr
z̈ = r̈ → T = mg + mr̈ → − m (g + r̈) = m r̈ − rθ̇ 2
2a
C gr C2
θ̇ = → 2r̈ = −g+ 3
r2 2a r
Esta ecuación se puede integrar una vez, multiplicando ambos términos por ṙ:

gr C2 gr2 C2 g α
2r̈ṙ = −g+ 3 ṙ → ṙ2 = A + − gr − 2 = h + r2 − 4ar − 2
2a r 4a 2r 4a r
2C2 a
Donde α = g . De aquı́ se obtiene una cuadratura para r y, con la ley de áreas, otra para θ :
r Z Z r Z Z
g ±dr g ±C dr
dt = q dθ = q
4a h + r2 − 4ar − rα2 4a r2 h + r2 − 4ar − rα2
Para estudiar los movimientos estacionarios, podemos obligar a que r̈ = 0 o hacer un

análisis cualitativo de ṙ2 . Los dos caminos llevan a la misma ecuación. Hacer ṙ = 0 no sirve de
nada, pues se cumple también en los puntos de parada y retroceso; además, si r̈ = 0, para que el
movimiento sea estacionario hay que lanzar ortogonalmente, es decir, con ṙ = 0.
La expresión de ṙ2 se puede poner como
g α g α
ṙ2 = h + r2 − 4ar − 2 = h − Ṽe f ; Ṽe f = −r2 + 4ar +
4a r 4a r2
donde Ṽe f es una función análoga al potencial eficaz, pero sin dimensiones
de potencial. Los movimientos estacionarios son los puntos estacionarios del
potencial, es decir, Ṽe′ f = 0. El potencial se puede representar fácilmente: una
parábola invertida, una recta de pendiente positiva, y el término centrı́fugo;
este depende de las condiciones iniciales a través de C.
El potencial eficaz se aproxima al centrı́fugo para r → 0 y a la parábola para
r → ∞. Entre medias, para valores de C pequeños se puede aproximar a la
recta: entonces, habrı́a dos movimientos estacionarios. Cuando C crece, las
dos raı́ces se convierten en una (punto de inflexión) y luego desaparecen. Las
raı́ces se obtienen de
2α
Ṽe′ f = −2r + 4a − 3 = 0 → r4 − 2ar3 + α = 0
r
Esta expresión es la misma que se obtiene de r̈ = 0. Obviamente, esta ecuación no tiene solu-
ción fácil. Pero, tomando variables adimensionales u = r/a (es decir, tomando a como unidad
de longitud) se puede comprobar que hay dos raı́ces positivas, para valores suficientemente
pequeños de α :
63
α
a4 u4 − 2a4 u3 + α = 0 ; u4 − 2u3 = − = −b ; u3 (u − 2) = −b f (u)
a4
3/2
Donde b tiene que ser positiva porque α = 2C2 a/g. Sifuera negativa, saldrı́a
la velocidad imaginaria. Se puede obtener el valor máximo de b (y por tanto
de C) calculando el mı́nimo de la función:
−b
27 3 27
4u3 − 6u2 = 0 → um = 3/2 ; bM = − −2 =
8 2 16
Por tanto, según la velocidad inicial, tendremos:


 > 27
16 ∄ rest −


2C2 
b= 3 = 27
16 ∃ 1 rest = 3a/2 inestable (pto. inflexión)
ga 




< 27
16 ∃ 2 rest 1 estable (min) < 1 inestable (max)
También es obvio —se ve en la curva— que los radios ∈ [0, 3a/2] son movimientos estaciona-
rios estables (mı́nimos), y los radios ∈ [3a/2, 2a] son inestables (máximos).
No tiene sentido hallar los valores de r para movimiento estacionario: aparte de la dificultad
de hallar analı́ticamente las raı́ces de una ecuación de cuarto grado, es que todos los valores de
r entre 0 y 2a corresponden a un movimiento estacionario. Sólo hay que lanzarlo perpendicu-
larmente al radio con la velocidad adecuada. Esta velocidad se calcula fácilmente de
4 2r2 v20 a
3 g
r ⊥ v0 → C = rv0 → r − 2ar + =0 → v20 = 2ar − r2
g 2a
Para r > 2a, la velocidad saldrı́a imaginaria: no hay movimientos estacionarios. Una vez llega-
dos a esta expresión, también se puede calcular el radio del movimiento estacionario para una
v0 dada: es resolver una ecuación de segundo grado:
q
rest = a ± a2 − 2av20 /g
c En un movimiento estacionario, lapartı́cula recorre una circunferencia de radio r ≤ 2a con

g
velocidad uniforme v20 = 2a 2ar − r2 . El equilibrio de fuerzas según k muestra que N ha de
equilibrar a la fuerza de inercia de Coriolis y a la azimutal
√ √
N − m ω 2 3 (y sin ω t + x cos ω t) + 2mω 3 (ẏ cos ω t − ẋ sin ω t) = 0
La posición y velocidad de P en el movimiento estacionario son

v0 v0 v0 v0
(x, y) = r cos t, sin t (ẋ, ẏ) = v0 − sin t, cos t
r r r r
La reacción quedará
√ v0 v0
N = m ω 3 r sin t sin ω t + cos t cos ω t −
2
r r
√ v0 v0
− 2mω 3v0 cos t cos ω t + sin t sin ω t =
r r
√ h v
0
i
= N = 2mω 3 (ω r − 2v0 ) cos −ω t
r
La reacción va a ser nula para v0 = ω r/2, y constante para v0 = ω r. Como v0 en el movimiento
estacionario es función de r (o al revés), esto corresponde respectivamente a los radios
4ga 2ga
r= r=
ω 2 a + 2g 2ω 2 a + g
64
3.2. Punto sobre curva
Ejercicio 3.2.1: Una partı́cula pesada se mueve por una circunferencia lisa de radio R y centro O fijo,
que gira alrededor de un diámetro vertical con velocidad angular constante ω . Se estudia el movimiento
relativo a la circunferencia mediante el ángulo θ que forma la partı́cula con el punto más bajo de la
circunferencia. (a) Obtener la integral de la energı́a para el movimiento relativo. (b) Calcular en función
de la posición θ la reacción de la curva en la dirección normal a su plano.
Septiembre de 2001
z1 ≡ z0 La ley de Newton para el movimiento relativo a unos ejes ligados a la cir-

cunferencia se puede escribir:
ω
O
x0
FIa + ~FIcor = m~γ20
−mg~k0 + ~N + ~ M
θ La ecuación de la energı́a en el movimiento relativo es: dW20 = dT20 , inclu-

M
yendo el trabajo de las fuerzas de inercia. De las fuerzas que actúan:
El peso deriva del potencial Vp = mgz = −mgR cos θ

La reacción normal no trabaja en el movimiento relativo, por ser la curva lisa (sı́ trabajarı́a
en el movimiento absoluto, por ser una curva móvil).
Al estar el centro fijo y ser constante la velocidad de giro, la fuerza de inercia de arrastre
se reduce a la centrı́fuga, que deriva de un potencial:
h i
~FIa = −m ~γ01
O
ω
~˙ 01
+ ∧
OM + ω
~ 01 ∧ (ω
~ 01 ∧ OM) = mω 2 x~i0 →
x2 R2 sin2 θ
→ Vc = −mω 2 = −mω 2
2 2
La fuerza de inercia de Coriolis no trabaja por ser perpendicular a la velocidad relativa.
Queda pues −dVp − dVc = dT20 , que da lugar a la integral primera T20 + Vp + Vc = E = Cte.
Sustituyendo sus valores en función de la variable y sus derivadas queda:
1 2 2 sin2 θ
mR θ̇ − mgR cos θ − mω 2 R2 =E (6 pt.)
2 2
En la dirección normal al plano de la circunferencia, solo están la fuerza de inercia de Corio-

lis y una de las componentes de la reacción normal. La aceleración, el peso, la otra componente
de la reacción normal y la fuerza centrı́fuga están el el plano. Queda pues:
N2 ~j0 − 2m ω 20 = 0 = N2 j0 − 2mRθ̇ ω cos θ j0

~ 01 ∧~vM ~ ~ ~
20 = Rθ̇ (cos θ , 0, sin θ ). De la integral de la energı́a se despeja:

ya que ~vM
q
R θ̇ = ± 2E/m + 2gR cos θ + ω 2 R2 sin2 θ
El signo es el de θ̇ en cada momento. Se llega finalmente a:

q
N2 = ± 2mω cos θ 2E/m + 2gR cos θ + ω 2 R2 sin2 θ (4 pt.)
65
Ejercicio 3.2.2: Dejar reducido a cuadraturas la ecuación del movimiento de una partı́cula de masa m
que puede moverse sobre una circunferencia vertical de radio r y está unida a un resorte de constante K y
longitud natural nula cuyo extremo está fijo (ver figura) a una distancia l por debajo del punto más bajo
de la circunferencia.
Junio de 2002
y
Tenemos un punto sobre curva lisa, sometido a dos fuerzas potenciales. Los
dos caminos posibles:
O
x cantidad de movimiento proyectada sobre la tangente
r
ecuación de la energı́a
θ
M
son equivalentes, porque sólo puede haber una ecuación independiente. La
l
de la energı́a tiene la ventaja de ahorrar un paso de integración. Los poten-
A ciales son:
Vp = mgy = −mgr cos θ

1 1
Vm = K|AM|2 = K r2 sin2 θ + (r + l − r cos θ )2 =
2 2
1 2 (((((2
= K ( 2r(+ 2rl + l − 2r(r + l) cos θ
2
Los términos constantes del potencial se pueden ignorar. Podemos escribir ya la integral de la
energı́a,
1 2 2
mr θ̇ − mgr cos θ − Kr(r + l) cos θ = E
2
de la que se obtiene una cuadratura
2
θ̇ 2 = {E + r [mg + K(r + l)] cos θ } ⇒
mr2
±r d θ
Z Z
⇒ dt = q
m {E + r [mg + K(r + l)] cos θ }
2
66
Ejercicio 3.2.3: Una partı́cula material M no pesada, de masa m, está obligada a moverse sobre un aro
circular de radio a situado en un plano vertical y con centro en el origen O. Sobre M actúa una fuerza
repulsiva e inversamente proporcional a la distancia al punto A = (0, −a) con constante de proporciona-
lidad K = +2a2 m.
a) Plantear las ecuaciones del movimiento. (2 puntos)
b) Si para t = 0, θ̇ = θ̇0 , θ = θ0 siendo θ el ángulo entre OA
~ y OM,
~ hallar la reacción en función de
θ . (2 puntos)
c) Dejar reducido a una cuadratura la ecuación del movimiento. (1 punto)
Junio de 2003
En primer lugar hay que observar que debe de haber una errata en el enunciado: con K =
2a2 m,la fuerza no tiene las dimensiones adecuadas. Usaremos 2ma2 ω 2 , donde la ω tiene di-
mensiones de velocidad angular. Seguramente se aclaró de palabra en el examen.
a Para expresar la fuerza de repulsión, es conveniente observar que OAM
es un triángulo isósceles, por lo que la distancia AM se puede escribir como
2a sin θ2 . Además, el ángulo de AM con el radio vector es π2 − θ2 ; este es el
O
N Fr mismo ángulo que forma la fuerza con ur . Aunque parece más sencillo usar
θ π θ el ángulo que forma con uθ , que es θ2 .
2−2
A
M Por tanto, las ecuaciones quedan:
2ma2 ω 2 θ 2ma2 ω 2 θ
ma θ̈ = θ
cos − maθ̇ 2 = −N + θ
sin = −N + maω 2
2a sin 2 2 2a sin 2 2
b Para expresar N en función de θ , hay que obtener una integral primera que de θ̇ en función
del ángulo. Se puede integrar la ecuación de la cantidad de movimiento en la dirección tangente
multiplicando ambos términos por θ̇ :
cos θ2 1 2 θ θ0
θ̇ d θ̇ = ω 2 dθ → θ̇ − θ̇02 = 2ω 2 ln sin − 2ω 2 ln sin
sin θ2 2 2 2
Al mismo resultado se llegarı́a usando la ecuación de la energı́a. Se trata de una curva lisa y una
fuerza potencial, por lo que se conserva la energı́a. El potencial vale

K θ
Fr = uρ → Vr = −K ln ρ = −2ma ω ln 2a sin 2 2
ρ 2
La integral de la energı́a se escribe directamente,

1 2 2 θ 1 2 2 θ0
ma θ̇ − 2ma ω ln 2a sin
2 2
= E = ma θ̇0 − 2ma ω ln 2a sin
2 2
2 2 2 2
En este caso, la ecuación de la energı́a no tiene grades ventajas frente a las de cantidad de
movimiento. Ahorra una integración, pero hay que integrar el potencial que es casi igual de
complicado. Y de todos modos hay que plantear las de cantidad de movimiento, o al menos
según la normal, porque se pide la reacción. En cualquier caso, se llega a

θ θ0
θ̇ = θ̇0 + 4ω ln sin / sin
2 2 2
2 2
La singularidad para θ = 0 es natural, porque la fuerza se hace infinita en A. Sustituyendo en la
ecuación del movimiento según ur ,

θ θ0
N = ma ω + θ̇ = ma ω + θ̇0 + 4ω ln sin / sin
2 2 2 2 2
2 2
c Conocida θ̇ , la cuadratura es inmediata:
±d θ
r = dt
θ θ
θ̇0 + 4ω 2 ln sin 2 / sin 20
2
67
Ejercicio 3.2.4: Una partı́cula de masa m se mueve con ligadura unilateral por el interior de una cir-
cunferencia vertical, rugosa, de radio R (el coeficiente de rozamiento entre la partı́cula y la circunferencia
es µ ). En el instante inicial se lanza desde el punto más bajo de la circunferencia, con una velocidad v0
suficientemente grande para que la partı́cula alcance el punto superior. ¿Con qué velocidad llega al punto
más alto?

Sugerencias: θ̈ = d
dθ 2 θ̇
1 2
Z θ
−1 n µθ o
(sin θ + µ cos θ ) e2µθ =

e cos θ − 2 µ sin θ − µ 2
cos θ + µ 2
− 1
θ 0 1 + µ2
Junio de 1994
En el péndulo simple, como la curva es lisa, basta con plantear la ecuación de la cantidad de
movimiento en la dirección de la tangente —la dirección del grado de libertad— o plantear la
ecuación de la energı́a, que en ese caso es equivalente. Cuando hay rozamiento, la ecuación de
la energı́a es igual de complicada que la cantidad de movimiento: no da integral primera direc-
tamente. Y no se puede ignorar la dirección normal, que está acoplada con la de la tangente a
través de la reacción normal.
Proyectamos las ecuaciones del movimiento según la tangente y la normal:
mRθ̈ = −mg sin θ − R ; R = µ |N|

N −mRθ̇ = mg cos θ − N
2
θ
Como hay movimiento, se aplica el modelo de Coulomb con deslizamiento.
R
mg θ La partı́cula se mueve por el interior, por lo que N ≥ 0 .
Si se dice que llega hasta el punto más alto, es que no hay desprendimiento y la N es siempre
positiva: no hay que preocuparse de módulos y cambios de signo. Podemos despejar y sustituir
directamente:

mRθ̈ = −mg sin θ − µ mg cos θ + mRθ̇ 2 →

g g d 1 2
→ θ̈ = − sin θ − µ cos θ − µ θ̇ 2 = θ̇
R R dθ 2
Usando esta última relación, se obtiene una ecuación diferencial lineal en la variable u = θ̇ 2 :

g g uh
u + 2µ u = −2 sin θ − 2µ cos θ
′
→
R R up
La homogénea es inmediata:
u′h + 2µ uh = 0 ⇒ uh = Ae−2µθ
Para la particular, se puede usar el método de variación de las constantes. Llamando b(θ ) al
término independiente, una solución particular serı́a
Z θ
b(x)
u p ( θ ) = uh ( θ ) dx
0 uh (x)
Aparece la integral que se da como sugerencia. Se puede escribir sin más y pasar a imponer
condiciones iniciales.
Pero la EDO es muy simple. Las funciones del término independiente no son solución de la
68
homogénea. . . puede ser más sencillo ensayar funciones del mismo tipo:
u p = B sin θ +C cos θ u′p = B cos θ −C sin θ

g g
B cos θ −C sin θ + 2µ (B sin θ +C cos θ ) = −2 sin θ − 2µ cos θ
R R
g g
B + 2µC = −2µ −C + 2µ B = −2
R R
2g 3µ 2g 1 − 2µ 2
B=− C=
R 1 + 4µ 2 R 1 + 4µ 2
La solución completa queda:
−2µθ 2g 3µ 2g 1 − 2µ 2
u = θ̇ = Ae
2
− sin θ + cos θ
R 1 + 4µ 2 R 1 + 4µ 2
Es fácil comprobar que se obtiene lo mismo por variación de las constantes. Podemos ya impo-
ner condiciones iniciales, y calcular la velocidad final:
v20 2g 1 − 2µ 2
θ =0 : θ̇02 = 2 = A+
R R 1 + 4µ 2
v2f 2g 1 − 2µ 2
θ =π : θ̇ 2f = 2 = Ae−2µπ −
R R 1 + 4µ 2
despejando y sustituyendo la constante de integración,
2
2 2 v0 2g 1 − 2µ 2 −2µπ 2g 1 − 2µ 2
vf = R − e −
R2 R 1 + 4 µ 2 R 1 + 4µ 2
69
Problema 3.2.1: Se dispone de un alambre elástico AB sin masa, de longitud π a el cual se empotra en
una pared por su extremo A.
Se flexa el alambre sujetándolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircun-
ferencia, y en esta posición, se coloca un punto material M, no pesado, de masa m sobre el mismo.
En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar
su forma rectilı́nea, arrastrando al punto M.
Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro
variable C sobre el eje AY y cuyo radio varı́a según la ley conocida
CA = R(t)
Se tomará como parámetro para definir la posición del punto, el ángulo ϕ de la figura adjunta.
Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:
1. Expresión de la posición, velocidad y aceleración absoluta del punto, en función de t, ϕ y sus

derivadas.
2. Ecuación diferencial del movimiento [ecuación que determina ϕ (t)].
Suponiendo el caso particular en que CA = R(t) = v0 t + a, y que se lance el punto en el instante
inicial desde ϕ0 = π /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide:
3. Integrar completamente la ecuación del movimiento.
4. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante.
5. Trayectoria absoluta descrita por el punto.
6. Determinar el instante y la posición absoluta del punto, cuando este abandona el alambre.
7. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974
1. El vector posición del punto y sus derivadas serán:

C
sin ϕ R(t)
r = R(t) ϕ
1 − cos ϕ
n t
sin ϕ cos ϕ
v = Ṙ + R ϕ̇
1 − cos ϕ sin ϕ

sin ϕ cos ϕ − sin ϕ cos ϕ
~γ = R̈ + 2Ṙϕ̇ + Rϕ̇ 2
+ Rϕ̈
1 − cos ϕ sin ϕ cos ϕ sin ϕ
2. La única fuerza que actúa es la reacción normal
N = N (− sin ϕ , cos ϕ ) = m~γ
Proyectando sobre la tangente t = (cos ϕ , sin ϕ ) queda una ecuación diferencial que determina
el movimiento, suponiendo cocida R(t):
0 = R̈(sin ϕ cos ϕ + sin ϕ − sin ϕ cos ϕ ) + 2Ṙϕ̇ (1) + Rϕ̇ 2 (0) + Rϕ̈ (1)
R̈ sin ϕ + 2Ṙϕ̇ + Rϕ̈ = 0
70
3. Las condiciones iniciales son
R = v0 t + a Ṙ = v0 R̈ = 0 C
R0 v0
( v0
ϕ0
1 1 0 ϕ̇0 = 0
v0 = v0 + aϕ̇0 ⇒
1 1 1 ϕ0 = π /2
La ecuación diferencial queda
(a + v0 t) ϕ̈ + 2v0 ϕ̇ = 0
Es de variables separadas, y se puede integrar
ϕ̈ −2v0 d ϕ̇ −2v0 dt
= ; = → ln ϕ̇ = −2 ln (a + v0 t) + ln K
ϕ̇ a + v0 t ϕ̇ a + v0 t
K K dt K
ϕ̇ = 2
; dϕ = 2
→ ϕ= +C
(a + v0 t) (a + v0 t) v0 (a + v0 t)
Hay que imponer las condiciones iniciales
ϕ̇0 = K
=0 K=0 ϕ̇ = 0
(a+0)2
π π π
ϕ0 = −K
v0 (a+0) +C = 2 C= 2 ϕ=
2
4. La reacción del alambre sale de la ley de Newton

1 0 −1 0 0
N = m~γ = 0 · + 2v0 · 0 · +a·0· +a·0· =
1 1 0 1 0
5. La trayectoria sale sustituyendo R(t) y ϕ (t) en la expresión de r:

sin ϕ 1
r = (a + v0 t) = (a + v0 t)
1 − cos ϕ 1
Es una recta a 45o .

6. Saldrá del alambre cuando la longitud de arco desde el origen hasta la partı́cula sea igual a
la longitud del alambre.

π v0 1
s = Rϕ = a + v0 t f = πa ⇒ tf = r f = 2a
2 a 1
7. Obviamente, si no actúa ninguna fuerza, seguirá un movimiento uniforme y rectilı́neo.

Será la prolongación de la trayectoria sobre el alambre, pues este tampoco ejercı́a fuerza al-
guna.
71
Problema 3.2.2: Un punto material pesado M de masa m, se mueve sobre una hélice situada en un
cilindro recto cuya sección es una circunferencia de radio R y cuyo eje es vertical. Se representará por α
el ángulo que la hélice forma con el plano horizontal y por f el coeficiente de rozamiento existente entre
el punto M y la hélice.
En el instante inicial se sitúa el punto en una determinada posición de la hélice y se le abandona sin
comunicarle velocidad.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento f cumple la condición f < tg α , se pide:
1. Calcular en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleración de M.

2. Plantear las ecuaciones que proporcionan el movimiento de M.
3. Demostrar que la velocidad del punto M tiende a un valor finito cuando el tiempo tiende a infinito.
4. Calcular la velocidad lı́mite de M y determinar los valores lı́mites de las componentes tangencial,
normal y binormal de la reacción que la hélice ejerce sobre el punto.
√ M en el caso de que el ángulo α de la hélice valga 45 , que el coeficiente
5. Estudiar el movimiento de o
3
de rozamiento sea f = y que inicialmente se lance el punto hacia abajo con una velocidad
√ 3
v0 = 2 · g · R.
Febrero de 1969
1. Para obtener las componentes intrı́nsecas de la aceleración, lo z

mejor es trabajar en ejes intrı́nsecos. En el caso de la hélice no hay
problema, porque su triedro de Frenet es muy conocido. Supondre-
mos que el sentido positivo es hacia arriba, independientemente de
la partı́cula vaya en un sentido u otro. Los vectores unitarios serán: Nb R
(− sin θ , cos θ , tan α ) Nn b
t= √ n = − (cos θ , sin θ , 0) P
1 + tan2 α y
x
b = t ∧ b = (sin α sin θ , − sin α cos θ , cos α )
v2
Ft = m v̇ Fn + Nn = m Fb + Nb = 0
ρ
Antes de proyectar las fuerzas, hay que estudiar el sentido del rozamiento.
Se deja la partı́cula en reposo: hay que ver si se mueve o no. En el instante R
inicial no hay Nn , pues Fn es siempre nula, y v0 = 0. Planteando el equilibrio Nb α
de fuerzas, suponiendo que hay equilibrio:
−mg sin α + R = 0 − mg cos α + Nb = 0 P
Se ve claramente que, como |R| ≤ f |N| = f mg cos α , y f < tan α , la fuerza tangencial es
−mg sin α + f mg cos α = mg cos α ( f − tan α ) < 0. Podemos pues afirmar,
v20
γt 0 = g cos α ( f − tan α ) < 0 γn 0 =
=0
ρ0
2. En un instante genérico, la v no será 0, y la Nn tampoco; suponemos que ha empezado a

moverse hacia abajo, con lo que v̇ < 0 y para la R se toma el signo +.
q 
−mg sin α + f Nn2 + Nb2 = m v̇ 

0 + Nn = m vρ 
2
siendo ρ = R/ cos2 α

−mg cos α + Nb = 0
72
3. Despejando las componentes de N y sustituyendo se llega a v̇
R
r
cos4 α 4 v
v̇ = −g sin α ± f g2 cos2 α + v
R2 vL
En este caso se toma el signo + para la R, tal como se ha visto en −g sin α

el primer apartado; en un caso más general, en que se pueda lanzar
hacia arriba o hacia abajo, habrı́a que tomar el signo opuesto al de
la velocidad.
R tiene un valor mı́nimo (debido a Nb , constante) y crece con |v| (debido a la Nn ). Como el
signo es el opuesto a la velocidad, no es continua: da un salto en el origen. Hay que sumarle la
componente tangencial del peso, negativa y mayor que el mı́nimo de R. Ası́ queda la aceleración
tal como se ve en la figura.
Si se lanza con velocidad positiva, R y el peso son negativas y la frenan hasta que se pare; si
se deja en reposo, empieza a caer con una aceleración que es la diferencia de los dos términos; si
se lanza con velocidad negativa, el peso acelera y R frena. Al principio se acelera hacia abajo,
pero como la resistencia crece con la velocidad, llega un momento en que equilibra al peso:
tenemos una velocidad lı́mite. Si se lanza hacia abajo con una velocidad mayor que la lı́mite,
el rozamiento es mayor que el peso y frena a la partı́cula hasta que llega asintóticamente a la
velocidad lı́mite. Para ver si llega en un tiempo finito a esta velocidad, podemos estudiar la
convergencia de la cuadratura de v:
(vL − v)α α (vL − v)α −1

lı́m q = lı́m =
f cosα αr
2 4v3
v→vL
g sin α − g2 R2
+ v4
v→vL − f cos
2R
R cos2 α g2 R2
+v4
cos2 α
q
g2 R2 α −1
α R v4L + cos 2 α (vL − v) α =1
= −−→ K ⇒ α =1 ⇒ tL → ∞
2f cosα v3L
v̇
Por tanto, la velocidad tiende asintóticamente a un valor vL , y tarda R
un tiempo infinito en alcanzarlo.
Nótese que el comportamiento serı́a muy distinto si f > tan α ; en- v
tonces el mı́nimo del rozamiento serı́a mayor que la componente
tangencial del peso. Si la partı́cula se deja quieta, no se mueve, y si −g sin α
se lanza la velocidad tiende siempre a cero, quedándose parada.
4. La velocidad lı́mite se obtiene haciendo v̇ = 0

r 2 1/4
gR tan α
vL = −1
cos α f2
Vuelve a quedar de manifiesto que, si f > tan α , no habrı́a velocidad lı́mite (o serı́a cero). En
cuanto a reacciones, Nb es constante y las otras dos se hallan sustituyendo vL :
s
mv cos α
2 2 tan2 α
Nb = mg cos α Nn = L = mg cos α −1
R f2
s 2
2 tan α
q
2
2 2
R = f Nn + Nb = f m g cos α + m g cos α
2 2 2 2 − 1 = mg sin α
f2
Como es lógico, en el lı́mite la resistencia equilibra a la componente tangencial del peso.

√
5. En este caso particular, se sigue cumpliendo que f = 33 < tan α = 1. Lo primero es calcular
la velocidad lı́mite: s 1/4
gR2 1 p
vL = √ −1 = 2gR = v0
2 1/3
73
Se lanza exactamente con la velocidad lı́mite, de modo que v̇ = 0; el movimiento se realiza
hacia abajo con velocidad constante.
74
Problema 3.2.3: Sea el sistema inercial Ox1 y1 z1 , con Oz1 vertical ascendente. Alrededor del eje Oz1
gira con velocidad angular constante ω el sistema Oxyz, Oz coincidiendo con Oz1 . Una partı́cula pe-
3
sada de masa m se mueve sobre la curva lisa del sistema Oxyz de ecuación y = 0, z = ax2 − x, donde
a = g/ω 2 . Dejar reducido a cuadratura el movimiento de la partı́cula sobre la curva. Si inicialmente la
partı́cula está en el origen y se lanza con una velocidad respecto al sistema Oxyz de valor v0 , estudiar
cualitativamente el movimiento del punto según sea el valor de v0 .
Septiembre de 1994
1. Este problema (o más bien ejercicio) se puede resolver en ejes fijos tomando
r = (x cos ω t, x sin ω t, z)
calculando la aceleración como función de t, x, z y sus derivadas, y proyectando según la tan-
gente la ecuación de la cantidad de movimiento. Mediante la ecuación de la curva, quedarı́a una
ecuación diferencial en t, x y sus derivadas (o z, si se prefiere). La velocidad y la aceleración se
calculan más fácilmente por composición de movimientos. Con un poco de esfuerzo, se puede
reducir a una cuadratura.
Pero las operaciones son laboriosas.
Parece más sencillo estudiar el mo- z1 ≡ z
vimiento relativo a los ejes móviles
Oxyz. Hay que considerar sólo la fuer-
za centrı́fuga, pues la de Coriolis es
normal al plano Oxz y la anula la reac-
ción normal. Esto tiene la ventaja de
que, como la fuerza centrı́fuga es po- x1 ωt y1 P mω 2 x
x
tencial, se puede hacer un análisis cua-
litativo.
1
P = −mg k → Vp = mgz Fc = mω 2 x i → Vc = − mω 2 x2
2
En el movimiento relativo se conserva la energı́a: curva lisa y fija (en ejes Oxyz), la fuerza de
inercia de Coriolis no trabaja, el peso y la centrı́fuga son potenciales.
1 1 1
m ẋ2 + ż2 + mgz − mω 2 x2 = E = m v20 + 0 − 0
2 2 2
Con la ecuación de la curva podemos eliminar una de las coordenadas; parece algo más fácil
sustituir la z; además, la curva es uniforme en x y no en z:
2
x3 3x g
z = 2 −x; ż = 2
− 1 ẋ ; ω2 =
a a a
" 2 2 # 3
1 2 3x x 1 g 1
mẋ 1 + 2
−1 + mg 2
− x − m x2 = m v20
2 a a 2 a 2
r 2
" # 3x2
2 2 3 ± 1 + − 1 dx
2 3x 2 x x2 a2
ẋ 1 + −1 = v0 − 2g 2 − − x ⇒ dt = r
a2 a 2a
3 x2

v20 − 2g ax2 − 2a −x
2. Para el análisis cualitativo podemos observar que el coeficiente de ẋ es siempre positivo, de

modo que sólo hay que estudiar el comportamiento del segundo miembro
2 2 3
2 3x 2 x x2 2
ẋ 1 + 2
−1 = v0 − 2g 2 − − x = [E −V (x)]
a a 2a m
| {z }
>0
75
El potencial tendrá una forma similar a la de la curva. El potencial
centrı́fugo es una parábola invertida, que mueve hacia la derecha el
máximo y el mı́nimo de la curva, pero sin alterar su forma general.
Veamos los ceros y máximos y mı́nimos:

x2 x √
V (x) = 0 → x 2 − − 1 = 0 → x = 0, a 1 ± 17 /4
a 2a
′ 3x2 2x √
V =0 → − − 1 = 0 → x = a 1 ± 13 /6
a2 2a
Viendo la forma de la curva, y lanzando desde el origen, la energı́a
que determina el tipo de movimiento es el potencial del máximo:
√
2 h √ i −19 + 13 13
V a 1 − 13 /6 = 2ga T v20
m 108
Si v20 es menor que ese valor, la partı́cula oscila asimétricamente

alrededor del origen; si es igual, tiende asintóticamente al máximo;
si es menor, pasa el máximo y se va a −∞.
76
Problema 3.2.4: Sea O1 x1 y1 una referencia cartesiana rectangular que, se admitirá, constituye una
referencia galileana. Un aro A de radio a rueda sin deslizar por el interior de un aro de radio 2a y
centro O1 , de forma que su centro O se mueve con velocidad constante aω . Una partı́cula M de masa
m, no pesada, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento sobre el aro A. Se pretende estudiar el
movimiento de la partı́cula M relativo al aro A y para ello se toman unos ejes Oxy ligados a este. En el
instante inicial el punto O se encuentra en (a, 0), los ejes Oxy son paralelos a los O1 x1 y1 , y la partı́cula s
encuentra en (2a, 0) y se lanza con una velocidad relativa al aro de valor ~v0 = (2 + Λ)aω~j. Se pide:
1. Plantear la ecuación que gobierna el movimiento de la partı́cula M
2. Reducir a cuadraturas el movimiento. Realizar un análisis cualitativo de los distintos tipos de
movimiento que pueden presentarse en función del parámetro Λ. ¿Para qué valores del parámetro
Λ se generan movimientos asintóticos? ¿A qué posición tiende asintóticamente la partı́cula M en
dichos movimientos?
En el caso particular en el que Λ = 2:
3. Obtener, integrando completamente el problema, la ley horaria con la que la partı́cula se mueve
por el aro.
4. Determinar, en función de la posición, el valor de la reacción normal del aro sobre la partı́cula.
5. En el caso en que la ligadura fuese unilateral, con posibilidad de desprendimiento de la partı́cula
hacia el interior del aro, analizar si se produce o no desprendimiento; en caso de que se produzca,
localizar la posición en que tienen lugar.
NOTA: resulta conveniente, a partir del apartado 2), utilizar como coordenada generalizada el ángulo
−−→ −−→
θ que el radio vector OM forma con el radio vector OO1 .
y1
O
θ M
ωt
O1 x1
x
1. Sabiendo que el aro (S0 ) rueda sin deslizar y que la velocidad de y1

ω
~ 01
su centro O es aω , se deduce que su velocidad angular es ω ~ 01 = −ω k,
y
constante. Por tanto, el aro ha girado un ángulo −ω t respecto a los ejes
fijos, y −2ω t respecto al radio O1 O. El triángulo formado por O1 O, Ox aω
O
y O1 x1 es isósceles. A esta misma conclusión se habrı́a llegado vien- 2ω t
do que la longitud de arco recorrida sobre los dos aros, al no deslizar, ωt
tiene que ser la misma. Al tener uno doble radio que el otro, el ángulo O1 x1
x
recorrido tiene que ser la mitad.
y1
Sobre la partı́cula (S2 ) no pesada actúan sólo la reacción del aro y
las fuerzas de inercia del movimiento relativo al aro: y
N = −N ur + N ′k O
uθ
h i ~γ01
O
θ
FIA = −m ~γ01
O
+ ω ∧ OM + ω
~˙ 01 ~ 01 ∧ (ω
~ 01 ∧ OM) α M ur
ωt
FIC = −2m ω
~ 01 ∧ vM
20 O1 x1
x
Al ser un movimiento plano, podemos ignorar todas las fuerzas en la dirección Oz. Las
aceleraciones son sencillas porque tanto el movimiento absoluto de O como el relativo de M
77
son circulares. Parece conveniente proyectar en los ejes de las coordenadas polares de M en
S0 . El ángulo polar es α , que está relacionado con θ a través del triángulo isósceles antes
mencionado:
θ = α + π − 2ω t θ̇ = α̇ − 2ω θ̈ = α̈
En estos ejes las aceleraciones serán más sencillas
~γ01
O
= mω 2 OO1 = mω 2 a (cos θ ur − sin θ uθ )
ω
~ 01 ∧ (ω
~ 01 ∧ OM) = −ω 2 a ur
 
cos θ − 1
FIA = −mω 2 a − sin θ
 
0

ur uθ uz

FIC = −2m 0 0 −ω = −2maω α̇ ur
0 a α̇ 0
La ecuación de la cantidad de movimiento de la partı́cula

       
N  1 − cos θ  −1 −a α̇ 2 
− 0 + mω 2 a sin θ + 2maω α̇ 0 =m a α̈
0  0  0  
0
proyectada según la tangente al aro uθ da
maω 2 sin θ = ma α̈ ⇒ θ̈ = ω 2 sin θ

que es la ecuación del péndulo simple, pero tomando origen de ángulos en el punto inestable.
La fuerza centrı́fuga hace el efecto del peso. Nótese que θ no es propiamente el movimiento
respecto al aro, sino respecto al radio vector O1 O.
2. La ecuación diferencial es la del péndulo, luego el movimiento es también el del péndulo:
libración, movimiento asintótico, y rotación. La ecuación del movimiento se puede integrar,
llegando a la integral de la energı́a:
θ̇ 2 1
θ̈ θ̇ = ω 2 sin θ θ̇ ; = C − ω 2 cos θ ; ma θ̇ 2 = E − maω 2 cos θ = E −V (θ )
2 2
Aquı́ la energı́a es la del movimiento respecto al radio vector giratorio O1 O. Para calcular la
energı́a del movimiento asintótico, necesitamos las condiciones iniciales referidas a esta recta,
pero la velocidad inicial se da respecto al aro:
θ0 = π α0 = 0 1
vM
20 = aα̇0 uθ = a (2 + Λ) ω uθ
θ̇0 = α̇0 − 2ω = Λω
En el movimiento asintótico, se llega al punto inestable, θ = 0, con π 3π

2 π 2 2π
velocidad nula:
−1
1
E = mgω = maΛ ω − mgω
∗ 2 2 2 2
⇒ Λ =2 ∗
2
Según que el parámetro Λ sea mayor o menor que este Λ∗ tendremos rotaciones o libraciones
alrededor del punto más alejado; si es exactamente igual, tendremos un movimiento asintótico
al origen.
3. El valor de Λ es precisamente el del movimiento asintótico; si fuera otro, no se podrı́a
integrar la ley horaria mediante funciones elementales. En este caso la integral de la energı́a se
reduce a
+d θ √
θ̇ 2 = E ∗ − 2ω 2 cos θ = 2ω 2 (1 − cos θ ) ; √ = 2ω dt
1 − cos θ
78
Compensa hacer un cambio de variable, de modo que midamos los ángulos desde el punto de
equilibrio estable, como se hace en el péndulo simple: φ = π − θ , cos φ = − cos θ . De este
modo se llega a una integral que se encuentra en tablas:
+d φ √ √
Z h x i
√ = 2 argth csc +C = 2ω t
1 + cos φ 2
Si no se dispone de tablas, se puede hacer a mano con el cambio

φ φ φ 2 du φ
sin = u; cos d = du ; dφ = √ ; cos φ = 1 − 2 sin2 = 1 − 2u2
2 2 2 1 − u2 2
Z √
2 du √ √
Z
2 du
√ p = = 2 argth u +C = 2ω t
1 − u 2 (1 − u2 )
2 1 − u2
φ
φ0 = 0 → C = 0 ; sin = tanh ω t → φ = π − θ = 2 arcsin tanh ω t
2
α = θ − π + 2ω t ; α = 2 arcsin tanh ω t + 2ω t
4. De la ecuación de la cantidad de movimiento, proyectando según ur , se obtiene:
− N + mω 2 a (1 − cos θ ) − 2maω α̇ = −ma α̇ 2

N = ma ω 2 − 2ω α̇ + α̇ 2 − mω 2 a cos θ = ma (α̇ − ω )2 mω 2 a cos θ
2
α̇ = θ̇ + 2ω ⇒ N = ma θ̇ + ω − mω 2 a cos θ
De la integral de la energı́a se obtuvo
θ̇ 2 = 2ω 2 (1 − cos θ )
con lo que podemos poner la N en función de θ , teniendo cuidado con el signo de θ̇ :

p 2
N = ma ±ω 2 (1 − cos θ ) + ω − mω 2 a cos θ =
h p i
maω 2 2 (1 − cos θ ) + 1 ± 2 2 (1 − cos θ ) − cos θ
h p i
N = mω 2 a 3 (1 − cos θ ) ± 2 2 (1 − cos θ )
En el caso del péndulo simple, la reacción era simétrica. Aquı́ varı́a según el signo de θ̇ . Esto
se debe a que la fuerza que empuja hacia el exterior del aro es básicamente la centrı́fuga, que
depende de la velocidad en ejes inerciales. Y esta es mucho menor cuando oscila en sentido
contrario al del movimiento de O. La de Coriolis también cambia de sentido y afecta a la N.
5. El desprendimiento se producirá a partir del momento en que N cambie de signo. Nótese
que 1 − cos θ ≥p0 siempre. Por lo tanto, la N sólo puede anularse en la oscilación de vuelta,
cuando θ̇ = −ω 2 (1 − cos θ ):
p
N=0 → 3 (1 − cos θ ) − 2 2 (1 − cos θ ) = 0
8 1
9 (1 − cos θ )2 = 8 (1 − cos θ ) 6= 0 ; 1 − cos θ = ⇒ θd = arc cos (θ̇ < 0)
9 9
79
80
Capı́tulo 4
Dinámica relativa
Ejercicio 4.1.1: Una partı́cula pesada de masa m se encuentra sobre una referencia plana móvil Oxy,
que gira con velocidad constante de módulo ω alrededor de su eje fijo Oy (vertical ascendente). La
partı́cula está unida al origen del sistema mediante un muelle de longitud natural nula y constante de
rigidez k. Inicialmente se encuentra en reposo en una posición dada por sus coordenadas x0 , y0 . Se pi-
de calcular las trayectorias que puede seguir la misma en función de los valores que pueda tomar el
parámetro adimensional λ = mω 2 /k.
Febrero de 1995
Sea S0 el plano móvil y S2 el sólido del que forma parte el punto. Las fuerzas son:
F = −k r − mg j N=Nk
h i
FIA = −m γ O + ω
ω̇

01 ∧ r + ω 01 (ω 01 ∧ r) = mω 2 x i
01
FIC = −2mω 01 ∧ vM
20 // k
La ecuación del movimiento será:

           
ẍ x 0 x  0   0 
m ÿ = −k y − mg 1 + mω 2
0 + 0 + 0
0 0 0 0 N  F 
IC
La ecuación para y corresponde a un oscilador armónico:

r r
mg k k
m ÿ = −k y − mg ⇒ y=− + A cos t + B sin t
k m m
La ecuación de x es también lineal de coeficientes constantes,
k
m ẍ = −k x + mω 2 x → ẍ + (1 − λ ) x = 0
m
pero la solución va a depender del valor de λ :
 q q
 λ < 1 → x = C cos m (1 − λ )t + D sin m (1 − λ )t

 k k
λ = 1 → x = x0 + ẋ t
q 0 q

 k
(λ −1)t − k
(λ −1)t
λ > 1 → x =Ce m

+D e m
Imponiendo las condiciones iniciales se llega a:
q
y = − mg
k + y0 + mg
k cos mk t
 q
 λ <1 → x = x0 cos mk (1 − λ )t


λ = 1 → x = x0 q q

 k
(λ −1)t x0 − m (λ −1)t
k
λ >1 → x= 2 e
x0
 m +2 e
81
Ejercicio 4.1.2: Un plano liso gira con velocidad angular constante ω ~ constante alrededor de un eje
horizontal Ox contenido en el plano. Una partı́cula pesada de masa m se mueve sobre dicho plano con
un movimiento de leyes conocidas x(t), y(t) respecto a un sistema de referencia ligado al mismo. Si en
el momento inicial t = 0 el plano está horizontal, se pide obtener la reacción normal que ejerce sobre la
partı́cula.
Abril de 1995
Las ecuaciones del movimiento son z z1 y

       
ẍ  0  0 0 i j k
ωt y1
m ÿ = −mg sin ω t + 0 + mω 2 y − 2m ω 0 0 ⊙
0 cos ω t  N  0 ẋ ẏ 0
Donde la fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrı́fuga, que es simple y se puede
escribir directamente. Proyectando en la dirección normal al plano tenemos:
N = m (g cos ω t + 2ω ẏ) k
Se ha supuesto que la única fuerza directamente aplicada es el peso. Si hubiera además una
fuerza arbitraria F = (Fx , Fy , Fz ), habrı́a que añadir su proyección según Oz cambiada de signo,
−F · k = Fx sin ω t − Fz cos ω t
82
Ejercicio 4.1.3: Una partı́cula M está obligada a moverse por un plano liso Oxy, que a su vez se
mueve respecto a un sistema inercial del siguiente modo: la dirección Oy permanece siempre paralela a
sı́ misma; el plano gira con velocidad angular constante ω ; O se desplaza con aceleración constante g por
una recta fija del sistema inercial, ortogonal a Oy. Plantear las ecuaciones del movimiento de M relativo
al plano, cuando no actúan más fuerzas que las de ligadura.
Septiembre de 1996
z1
Para simplificar, tomaremos los ejes fijos O1 y1 z1 de modo z
que en el instante inicial coincidan con los Oxyz, y que la
O1
recta por la que se mueve O sea O1 x1 .
O ω y1
Los vectores del movimiento de arrastre en ejes S0 son: g N y
x
γO
01 = g [cos ω t, 0, sin ω t] ω 01 = ω [0, 1, 0] α 01 = 0 x1 ωt y b
Las ecuaciones del movimiento relativo son: x
mγ M I I
20 = N + FA + FC
donde solo intervienen las fuerzas de inercia y la reacción del plano liso. Las fuerzas de inercia
se calculan sin dificultad:
   
h i cos ω t  x
FIA = −m γ 01 +
O
α 01 ∧ r + ω 01 (ω 01 ∧ r) = −mg
0 + mω 2
0
sin ω t
   
0
 
i j k  0

ω M
FIC = −2m 01 ∧ v20 = −2m 0 ω 0 = 2mω 0

ẋ ẏ 0 ẋ
Sustituyendo en la ecuación del movimiento,

         
ẍ  0  cos ω t  x  0
m ÿ = 0 − mg 0 + mω 2 0 + 2mω 0
sin ω t
         
0 N 0 ẋ
Aunque solo se pida plantearlas, observando las ecuaciones se intuye el movimiento:

En la dirección Ox, la fuerza centrı́fuga se lleva la partı́cula a ±∞ exponencialmente, con
una oscilación armónica superpuesta.
En la dirección Oy se conserva la cantidad de movimiento, por lo que la velocidad
será constante.
No hay movimiento en la dirección Oz por la ligadura, pero la ecuación correspondiente
da el valor de la reacción normal en cada momento, una vez resuelta la ecuación para x.
83
Ejercicio 4.1.4: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que Oz1 es la vertical ascendente.
Sea Ox0 y0 z0 un sistema giratorio respecto al anterior tal que Oz0 siempre coincide con Oz1 y ω
~ 01 = ω~k1
(ω =cte.). Una partı́cula P de masa m se mueve sin rozamiento por una recta del sistema 0 de ecuaciones
paramétricas:
x0 = ξ , y0 = 0 , z0 = κ · ξ (κ = cte.)
Sabiendo que el peso es la única fuerza directamente aplicada que actúa sobre la partı́cula se pide:
a) Dejar reducido a una cuadratura la determinación de ξ (t).
b) A partir de la cuadratura anterior, hacer un estudio cualitativo del movimiento de la partı́cula según
sean las condiciones iniciales.
Septiembre de 2007
a La partı́cula se mueve por una recta fija en un sistema giratorio. Obviamente, hay que
estudiar el movimiento relativo, en el que las fuerzas normales no trabajan. Intentar estudiarlo
en ejes fijos serı́a muy complicado. Y para el movimiento relativo tenemos dos opciones:
Plantear la ecuación de cantidad de movimiento y proyectarla según la tangente.
Plantear directamente la ecuación de la energı́a.
El segundo camino parece más directo, pues no hay que preocuparse de la reacción normal
(la curva es lisa y fija en el movimiento relativo) ni de la de Coriolis, que es normal al des-
plazamiento relativo. (Por el primer camino, tampoco harı́a falta si uno se da cuenta de que
son normales a la dirección en que se va a proyectar). Tanto el peso como la fuerza de inercia
de arrastre son potenciales. Si se pidiera la reacción normal, o hubiera rozamiento, habrı́a que
plantear la ecuación de cantidad de movimiento en todas sus componentes.
La energı́a cinética, sobre la recta, vale:
1 1
T = m ẋ20 + 0 + ż20 = m 1 + κ 2 ξ̇ 2
2 2
El potencial del peso, sobre la recta, es:
Vp = mgz0 = mgκ ξ
La fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrı́fuga,
h i
ω̇ ∧ r + ω (ω ∧ r) = mω 2 x0 i0 = mω 2 ξ i0
01 01 01 01
y deriva del potencial

1
Vc = − mω 2 ξ 2
2
Escribimos la integral de la energı́a,

1 1
m 1 + κ 2 ξ̇ 2 + mgκ ξ − mω 2 ξ 2 = E
2 2
y obtenemos la cuadratura:
√
± 1 + κ 2 dξ
Z Z
q = dt
2E
m − 2gκξ + ω 2ξ 2
b Para el análisis cualitativo, derivamos el potencial: hay un solo punto de

equilibrio en:
gκ mg2 κ 2
V ′ = mgκ − mω 2 ξ = 0 → ξe = ; Ve =
ω2 2ω 2
Suponiendo que se lanza desde el origen, tenemos:
84
Si se lanza hacia la izquierda, se va a −∞ (baja por la recta).
Si se lanza hacia la derecha, el movimiento depende de la velocidad:
gκ
• v0 < ω: punto de parada antes del máximo; retrocede hacia −∞
gκ
• v0 = ω: movimiento asintótico hacia el máximo en ξe
gκ
• v0 > ω: va hacia el máximo, lo pasa, y sigue hacia +∞
85
Ejercicio 4.1.5: En un planeta de radio R y masa M, los cuerpos pesan en los polos el doble que en el
ecuador. Determinar la duración del dı́a.
GMm
En los polos, el peso es solo la atracción gravitatoria: Pp = R2
GMm
En el ecuador, el peso incluye la fuerza centrı́fuga: Pe = R2
− mΩ2 R
Si uno es el doble del otro, se puede obtener la velocidad angular:

GMm GMm GM
2
=2 2
2
− mΩ R → Ω2 = 3
R R 2R
q
El dia (sidéreo) es el periodo de rotación: D = 2π GM 2R3
. Para calcular el dı́a solar, hace falta
saber también el periodo de la órbita.
86
Ejercicio 4.1.6: Una partı́cula pesada se mueve sin rozamiento sobre la parábola de ecuación y = 0, z =
2 √
b ax , cuyo eje Oz es vertical. La parábola gira con velocidad angular constante ω = Λa 2gb alrededor
de Oz. Determinar, en función de Λ, las posiciones de equilibrio relativo de la partı́cula. En el caso en
que Λ = 1, determinar el movimiento y la reacción normal cuando la partı́cula se lanza desde el vértice
O con una velocidad v0 relativa a la parábola.
Junio de 2000
1 Se trata de calcular primero el equilibrio y después el movimiento respec-

to a unos ejes móviles. Para calcular el equilibrio de un punto sobre curva,
tenemos distintos caminos. N
a Obviamente el más complicado es plantear las ecuaciones generales: mω 2 x
mγ M
20 = 0 = P + FA + FC + λ ∇ f 1 + µ ∇ f 2
I I
mg
f1 = 0
f2 = 0
Donde γ M20 = (ẍ, ÿ, z̈) , genérico, sin sustituir las ligaduras. Se han planteado las ecuaciones
del movimiento, porque serán útiles más adelante. Para el equilibrio se anula la aceleración y la
fuerza de Coriolis, que depende de la velocidad.
Las fuerzas directamente aplicadas y de inercia valdrán
P = −mg k
h i
FIA = −m γ 01 +
O
ω̇
ω 01 ∧ r + ω 01 (ω 01 ∧ r) = mω 2 x i
FIC = −2mω 01 ∧ vM
20 = −2mω (−ẏ, ẋ, 0)
Las ecuaciones de ligadura son
b 2
f1 ≡ z − x =0 f2 ≡ y = 0
a2
y por tanto la fuerza de ligadura es

2bx
N = λ − 2 , 0, 1 + µ (0, 1, 0)
a
Sustituyendo todo en las ecuaciones generales, con velocidad y aceleración nulas, se tiene un
sistema de cinco ecuaciones algebraicas no lineales, cuya solución dará las posiciones de equili-
brio y las fuerzas de ligadura en esas posiciones, xe , ye , ze ; λ e , µ e . Exploraremos otros caminos.
b En un problema de punto sobre curva, suele ser más fácil tomar un parámetro y
proyectar sobre la tangente. Además, es un movimiento plano y podemos ignorar la dirección
Oy. Como parámetro se puede tomar la x, que es regular (la z es singular en el vértice).

b 2 2b 2b 2
r = x, 0, 2 x rx = 1, 0, 2 x r̈ = ẍ, 0, 2 ẋ + x ẍ
a a a
Proyectamos las ecuaciones de equilibrio sobre el vector tangente rx , con lo que la reacción
normal desaparece:

2b 2gb x=0
m −g k + ω x i + N · 1, 0, 2 x = x m ω − 2 = 0 ⇒
2 2
a a ω 2 = 2gb
a2
∀x
Por tanto, hay equilibrio siempre en el vértice, y para un valor determinado de ω (correspon-
diente a Λ = 1), todas las posiciones son de equilibrio.
c El peso es potencial; la fuerza de arrastre también; la de Coriolis no interviene en el
87
equilibrio y la curva es lisa. Por tanto, se puede calcular el potencial sobre la curva y derivarlo
para hallar el equilibrio. Tomando x como parámetro,

1 b 2 1 m 2gb
V = VP +Vc = mgz − mω x = mg 2 x − mω x =
2 2 2 2
− ω x2
2
2 a 2 2 a2

dV 2gb x=0
=m −ω x = 0 ⇒
2
dx a 2 ω 2 = 2gb
a2
∀x
Se obtienen, naturalmente, las mismas soluciones, pero con menos trabajo.

2 Hay que estudiar ahora el movimiento para el caso Λ = 1 en el que, como hemos visto,
todos los puntos son de equilibrio. Esto quiere decir que ΣF ⊥ t en toda la curva. Aquı́ también
hay varios caminos, pero esta vez empezaremos por el más simple.
a En el movimiento sobre una curva lisa, lo más directo suele ser proyectar sobre la
tangente, en coordenadas intrı́nsecas si es posible:
ΣF · t = Ft = m γt = m s̈ = 0 → ṡ = Cte. = v0 → s =0 + v0 t
s
La aceleración tangencial es nula, por lo que el módulo de la velocidad es constante; pero no

la aceleración normal, que hace variar su dirección. Igualmente, se conserva el módulo de la
cantidad de movimiento, pero no la dirección.
La velocidad de lanzamiento es relativa a la parábola, que es precisamente el movimiento
que estamos estudiando. Queda relacionar el parámetro natural s con el que tomamos antes para
la curva, x:
" # s
2 2
2 2 2 2 2b 2 2b
ds = dx + dz = dx 1 + 2
x ds = +dx 1 + x2
a a2
s s
2 2
a2
Z x
2b x 2b 2b
s =s
0 + 1 + 2
ξ 2 d ξ = 1 + 2
x 2+ argsinh 2 x = v0 t
0 a 2 a b a
Tenemos ası́ la ley horaria en forma implı́cita. Viendo esta solución, en la que no se puede
despejar x(t), se da uno cuenta de que la ecuación diferencial del movimiento en la variable x
no va a ser fácil de integrar.
b La ecuación de la energı́a también da una solución directa. Para este valor de la ω , el
potencial se anula (± una constante arbitraria):

m 2gb ω 2 = 2gb
2
V= − ω2 2
x −−−−a→ V =0
2 a2
con lo que llegamos a la misma solución.

1
T = mv2 + 0 = E = Cte. → v = v0
2
c Si se quieren usar las cinco ecuaciones generales, la cosa se complica. Sabemos que
hay solución, pero no está claro que por este camino vayamos a obtenerla.
Hay que sustituir las ecuaciones de las ligaduras en la del movimiento
ÿ = ẏ = y = 0

b 2 2b 2b
r = x, 0, 2 x ṙ = ẋ, 0, 2 x ẋ r̈ = ẍ, 0, 2 ẋ2 + x ẍ
a a a
La ecuación según Oy da, una vez resuelto el movimiento, una de las componentes de la
normal.
88
En las ecuaciones según Ox y Oz aparece la otra reacción normal; se despeja de una y se
sustituye en la otra para obtener una ecuación diferencial en x y sus derivadas. Vista la
forma de la ley horaria obtenida antes, no va a ser fácil de integrar.
Otra forma de obtener la ecuación diferencial del movimiento es proyectar sobre la tan-
gente rx .
En cualquier caso, se obtiene una ecuación diferencial no lineal en x:
ẍ 4b2 x ẋ
a4 + 4b2 x2 ẍ + 4b2 x ẋ2 = 0 → =− 4
ẋ a + 4b2 x2
Es de variables separadas, y se puede integrar para obtener ẋ(x) , de donde se sacarı́a una cua-
dratura que, integrada, darı́a t(x) ; la ley horaria implı́cita que se obtuvo más arriba.
3 Conocido el movimiento, obtener la reacción normal es un problema algebraico.
a Una posibilidad es seguir trabajando en ecuaciones intrı́nsecas, pero habrı́a que calcu-
lar el radio de curvatura que aparece en la reacción normal. No parece el camino más sencillo.
b Se conoce el vector unitario tangente y, como la curva es plana, el binormal; la
normal principal se obtiene simplemente girando la tangente. Proyectamos las ecuaciones del
movimiento en esas direcciones. La componente y se obtiene fácilmente:
µ − 2mω ẋ = 0
Del vector tangente rx derivado más arriba, se obtiene directamente uno normal:

2b 2b
rx = 1, 0, 2 x → rn = − 2 x, 0, 1
a a

rn · γ 20 − P − FA − FC − N1 − Ny = 0 = 2ma b ẋ + a2 + 4b2 x2 (mg − λ )
M I I 2 2
Con lo que quedan determinadas λ y µ . No se pueden expresar en función de t porque no

conocemos explı́citamente x(t), sino t(x). Pero con la ley horaria implı́cita se puede poner todo
en función de x: v0
f (x) = v0 t → f ′ (x) ẋ = v0 → ẋ = ′
f (x)
operando y sustituyendo en las expresiones anteriores, se llegarı́a a λ (x) y µ (x). Recuérdese que
λ no es el módulo de la reacción normal en el plano, porque el vector ∇ f1 que da la dirección
no es unitario; µ sı́ es el módulo de la fuerza normal al plano, porque ∇ f2 = j.
89
Problema 4.1.1: Una estación espacial O, se encuentra en órbita circular alrededor de la Tierra siendo
R el radio de su órbita. Se pretende, analizar el movimiento, respecto de la estación espacial O, de una
nave M que desea atracar en ella.
Para la descripción analı́tica del problema se considerarán los siguientes
sistemas de referencia: i) Cx1 y1 z1 , con origen en el centro de la Tierra
z1
C, el plano Cx1 y1 coincidiendo con el plano de la órbita circular seguida
por la estación, y el eje Cz1 perpendicular al mismo, ii) Oxyz, con origen
z en la estación espacial, el eje Ox según la vertical ascendente, el eje Oy
C tangente a la órbita y el eje Oz normal al plano orbital. En la resolución del
M
b y1 problema se tendrán en cuenta las siguientes hipótesis simplificatorias: a)
R ρ y
x1 el sistema de referencia Cx1 y1 z1 se considerará inercial y, b) la Tierra es
O perfectamente esférica y atrae a cualquier partı́cula material M de masa
x m con una fuerza igual a
mµ
F=− CM.
|CM|3
Se pide:
a) Determinar las fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que es preciso tener en cuenta para
analizar el movimiento de una partı́cula M de masa m, respecto de la referencia Oxyz. La posición
de la partı́cula M se fijará mediante el radio vector OM = ρ = x i + y j + z k.
b) Suponiendo que |ρ | ≪ |CM| obtener un desarrollo en serie de potencias del parámetro pequeño
|ρ |/R de la fuerza gravitatoria terrestre que actúa sobre M.
c) Se denomina gradiente de gravedad a la suma de la fuerza de inercia de arrastre y la atracción
gravitatoria terrestre. Obténgase una expresión aproximada del gradiente de gravedad, usando,
para la atracción gravitatoria terrestre, los dos primeros términos del desarrollo obtenido en b).
d) Plantéense las ecuaciones que gobiernan el movimiento libre de una partı́cula M de masa m,
respecto de la estación espacial Oxyz; obténgase una versión aproximada de las ecuaciones, usan-
do, para el gradiente de gravedad, la expresión aproximada determinada en el apartado anterior.
(Ecuaciones de Hill).
e) Intégrense las ecuaciones de Hill a partir de unas condiciones iniciales arbitrarias
en t = 0 : x = x0 , y = y0 , z = z0 , ẋ = ẋ0 , ẏ = ẏ0 , ż = ż0 (1)

Si la partı́cula M representa una nave espacial que evoluciona en las proximidades de la estación, la
solución obtenida en e) permite resolver, en principio, el problema de atraque de la nave en la estación,
mediante una maniobra de dos impulsos:
f) Si en el instante t = 0 la nave se encuentra con el estado dinámico definido en (1), averiguar
el impulso que es necesario dar a la nave para que en el instante final t = τ , se encuentre en la
estación espacial (origen O : x = y = z = 0).
g) Averiguar el impulso que es necesario darle a la nave, en el instante final t = τ , para dejarla en
reposo en el origen O.
Abril de 1994
90
q
µ
a Si la órbita es circular, la estación O se mueve con velocidad uniforme conocida R, que
determina también la velocidad angular de los ejes Oxyz que la acompañan. Si uno no recordara
el valor, se deduce fácilmente igualando la atracción gravitatoria a la aceleración centrı́peta del
movimiento circular:
z1 r r
µ v2 µ µ
ω 01 z
2
= = R θ̇ 2
⇒ v= ω 01 = θ̇ k = k
R R R R3
C µ
y1
γO
01 = −Rθ̇ ur = −Rω i = − 2 i
2 2
γ C01 = 0
R
x1 R y
O v Conocido el movimiento de arrastre (circular uniforme), se pue-

x den calcular las fuerzas de inercia. Se simplifican los cálculos si se
observa que C es un punto fijo del sistema S0 :
   
R + x mµ  R + x
γ01
M
= ω 01 ∧ (ω 01 ∧ CM) = −ω 2 y ⇒ FIA = 3 y

0
 R  0 
 
i j k r −ẏ
mµ  
FCI = −2ω 01 ∧ vM 20 = −2m 0 0 ω
⇒ I
FC = −2m ẋ
ẋ ẏ ż R3  0 
b La atracción gravitatoria sobre la nave M es:

mµ
F=− CM, donde CM = (R + x, y, z)
|CM|3
Vamos a tener ecuaciones no lineales en las coordenadas. Se pueden linealizar aprovechando

que la distancia de la nave a la estación es mucho más pequeña que la distancia de ambas al
centro de la Tierra:
|ρ | ≪ |CM| ⇒ |x|, |y|, |z| ≪ R
El módulo se puede expresar como
ε ≪1
z }| { 1
−2
− 12 2x x2 + y2 + z2
|CM| = R2 + 2Rx + x2 + y2 + z2 = R−3 1+ +
R R2
lo que permite usar el desarrollo
1
(1 + ε )n = 1 + n ε + n(n − 1) ε 2 + o(ε 2 )
2
para obtener |CM|. Pero lo que nos interesa no es el módulo, sino el cubo, que es lo que aparece
en las ecuaciones:

" ! #
3 2x x
2 + y2 + z 2
|CM|3 = R3 1 − + +...
2 R R2
del que solo conservamos el primer término, y aun este lo truncamos porque los términos
cuadráticos son mucho más pequeños que los lineales.
c La atracción gravitatoria, conservando solo los términos lineales, queda
   
3x
2
R + x  R − 2x + R 
mµ 3x mµ  3xy

F = − 3 1− y +··· ≃ − 3 y− R 
R R  z  R 
z − 3xz
 
R
91
y al sumar la fuerza de inercia de arrastre, se obtiene el gradiente de gravedad:
     
R − 2x R + x 3x
mµ  mµ  mµ  
Fg = F + FIA ≃ − 3 y + 3 y ≃ Fg = 3 0
R  z  R  0  R −z
Esta fuerza la experimenta un cuerpo en el movimiento relativo a otro objeto en órbita circular
(hay una expresión análoga para órbitas elı́pticas). Resulta que el plano orbital (osculador) es
atractivo, mientras que el horizontal local (rectificante) es repulsor.
d Si planteamos las ecuaciones del movimiento relativo con las fuerzas linealizadas,
Fg + FCI = m γ M
20 =
     
 3x  −ẏ ẍ ẍ = 3 ω 2 x +2ω ẏ
= mω 2
0 − 2mω ẋ = m ÿ ⇒ ÿ = −2ω ẋ
z̈ = −ω 2 z
     
−z 0 z̈
se obtienen las ecuaciones de Hill: ecuaciones linealizadas del movimiento relativo a un cuerpo
en órbita circular.
e Las ecuaciones de Hill son lineales de coeficientes constantes; se pueden integrar por varios
caminos. La tercera está desacoplada, es un oscilador armónico, y se integra directamente:
ż0
z = z0 cos ω t + sin ω t
ω
La segunda se puede integrar una vez,
ÿ = −2ω ẋ → ẏ = −2ω x + D ; D = ẏ0 + 2ω x0
y sustituir el resultado en la primera, que también resulta un oscilador, pero forzado:

xh = A cos ω t + B sin ω t
ẍ = −ω x + 2ω D →
2
x p = 2D
ω
Esto se lleva a la ecuación de ẏ, que ya puede integrarse,
ẏ = −2ω (xh + x p ) + D → y = E − 3Dt − 2 (A sin ω t − B cos ω t)
Imponemos condiciones iniciales a la x,

2ẏ0 ẋ0 2ẏ0
x = − 3x0 + cos ω t + sin ω t + 4x0 +
ω ω ω
también a la y:

2ẋ0 2ẏ0 ẋ0
y = y0 − − 3 (2ω x0 + ẏ0 ) t + 2 3x0 + sin ω t + cos ω t
ω ω ω
En conjunto,

x = − 3x0 + 2ωẏ0 cos ω t + ẋ0 sin ω t +4x0 + 2ωẏ0
ω
y= 2 ẋω0 cos ω t +2 3x0 + 2ωẏ0 sin ω t −3 (2ω x0 + ẏ0 ) t +y0 − 2ωẋ0
z= z0 cos ω t + żω0 sin ω t
Nótese que, aunque el plano horizontal local sea repulsor, la x no crece indefinidamente; la
fuerza de Coriolis se encarga de curvar la trayectoria; donde sı́ hay un término que crece indefi-
nidamente es en la dirección y: el plano normal Oxz no ejerce fuerza ninguna, y una velocidad
inicial hace que se aleje indefinidamente la en esa dirección.
92
f La nave se encuentra en t = 0 en un estado arbitrario x0 , y0 , z0 , ẋa0 , ẏa0 , ża0 antes de la percusión.
Se le aplica una percusión, con lo que el estado cinemático pasa a ser x0 , y0 , z0 , ẋd0 , ẏd0 , żd0 inme-
diatamente después. Se busca el valor de la percusión para que al cabo de un tiempo τ llegue a
O. El problema es análogo a preguntar qué velocidad inicial hace falta, porque la percusión lo
que hace es cambiar la velocidad sin alterar la posición:
P
P = m vd0 − va0 ⇒ vd0 = va0 +
m
A la configuración después de la percusión se le puede aplicar la misma ecuación general, para
un t arbitrario:

2ẏd ẋd 2ẏd
x = − 3x0 + ω0 cos ω t + ω0 sin ω t +4x0 + ω0

ẋd0 2ẏd0 2ẋd
y= 2ω cos ω t +2 3x0 + ω sin ω t −3 2ω x0 + ẏd0 t +y0 − ω0
żd
z= z0 cos ω t + ω0 sin ω t
Obligando a que en t = τ llegue al origen de coordenadas,

2ẏd ẋd 2ẏd
0 = − 3x0 + ω0 cos ω τ + ω0 sin ω τ +4x0 + ω0

ẋd 2ẏd 2ẋd
0= 2 ω0 cos ω τ +2 3x0 + ω0 sin ω τ −3 2ω x0 + ẏd0 τ +y0 − ω0
żd
0= z0 cos ω τ + ω0 sin ω τ
se obtiene un sistema lineal del que podemos despejar las velocidades después de la percusión:
sin ω τ
  d  
ω
2
ω (1 − cos ω τ ) 0  ẋ0   3x 0 cos ω τ − 4x0 
− 2 (1 − cos ω τ ) −3 τ + 4 sin ω τ 0  ẏd = 6x0 (ω τ − sin ω τ ) − y0
ω ω  d0  
0 0 1
ω sin ω τ ż0 −z0 cos ω τ 
Luego la percusión vale

 sin ω τ
−1    
ω (1 − cos ω τ )  3x0 cos ω τ − 4x0  ẋa0 
2
ω 0
P 2
= ω (cos ω τ − 1) −3 τ + ω4 sin ω τ 0  6x0 (ω τ − sin ω τ ) − y0 − ẏa0
m −z0 cos ω τ
ω sin ω τ
1    a
0 0 ż0
g La velocidad con que llega al origen se obtiene derivando las ecuaciones horarias, y susti-
tuyendo el tiempo de llegada:

ẋ f = 3x0 ω + 2ẏd0 sin ω τ +ẋd0 cos ω τ
ẏ f = −2ẋ0d sin ω τ +2 3x0 ω + 2ẏ0 cos ω τ −3 2ω x0 + ẏd0
d
ż f = −z0 ω sin ω τ +żd0 cos ω τ
que se puede expresar como

   d  
cos ω τ 2 sin ω τ 0 ẋ0   3x0 ω sin ω τ 
v f = −2 sin ω τ 4 cos ω τ − 3 0  ẏd0 + 6x0 ω (cos ω τ − 1)
0 0 cos ω τ żd0   −z0 ω sin ω τ 
El impulso final tiene que quitarle toda la cantidad de movimiento,
P f = −m v f
donde todos los términos de v f y de vd0 se han calculado ya y son conocidos.
93
94
Capı́tulo 5
Exámenes: Dinámica del Punto
No debe pensarse, por el tı́tulo de esta parte, que haya un tipo de problemas para los exáme-
nes, y otro para explicar en clase: la mayor parte de los problemas de los capı́tulos anteriores
se han propuesto en exámenes. Y los ejercicios cortos proceden de las preguntas de teorı́a. Se
suele indicar la fecha al pie del enunciado.
Para cada capı́tulo se han seleccionado problemas que traten sobre ese tema concreto, y
que no requieran conocimientos aún por explicar. Aquı́ se incluyen problemas cuya solución
requiere herramientas de varios capı́tulos, y que por tanto solo pueden resolverse al final de
cada parte. Además, en la página WWW de la asignatura se encuentran las soluciones de los
últimos exámenes.
5.1. Exámenes recientes
95
Problema 5.1.1: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que el eje O1 z1 es vertical ascen-
dente. El sistema Ox0 y0 z0 de la figura se mueve respecto al sistema 1 de tal modo que: i) ω ~ 01 es constante
siendo su valor ω k1 = ω k0 ; ii) el plano Ox0 z0 rueda sin deslizar sobre el cilindro circular del sistema 1
~ ~
de eje O1 z1 y radio R; iii) zO
1 = R en todo instante. Sea A el punto intersección, en un instante genérico,
entre el eje Oy0 y la generatriz del cilindro que está en contacto con el plano Ox0 z0 . Sea α el ángulo entre
O1 x1 y Ox0 y η la coordenada y0 del punto A.
Una partı́cula pesada M, de masa m, está obligada a moverse sin rozamiento por la circunferencia
del sistema 0 que está contenida en el plano Ox0 z0 , tiene radio R y centro en el punto O. Sea θ el ángulo,
en un instante genérico, entre OM y la parte negativa del eje Oz0 .
Se pide:
a) Determinar α y η en función del tiempo sabiendo que inicialmente sus valores son nulos.
b) Determinar, en función de θ y sus derivadas respecto al tiempo, las expresiones de las fuerzas de
inercia que intervienen en el estudio del movimiento de la partı́cula respecto al sistema 0.
c) A partir de las ecuaciones del movimiento respecto al sistema 0, dejar el cálculo de θ (t) reducido
a una cuadratura.
d) Estudiar cualitativamente qué tipo de movimientos puede tener la partı́cula, indicando en particu-
lar si existen posiciones de equilibrio o si θ puede realizar movimientos asintóticos hacia ciertos
valores.
e) Determinar la reacción de la curva sobre la partı́cula.
Junio de 2002
96
a Es obvio que α es el ángulo girado por el sistema 0 respecto a un eje vertical:
y1
y0
ω
~ 01 = ω k = α̇ k → α = ω t + α0 → α = ωt ωt A
El plano Oy0 z0 , y el eje Oy0 contenido en él, ruedan sin deslizar

sobre el cilindro. Las longitudes recorridas por A por el eje y por la
circunferencia de contacto con el cilindro son iguales: O
η = α R = Rω t α
x1
x0
b Las expresiones de las fuerzas de inercia son
h i
FIA = −m ~γ01
O
ω ∧ OM + ω
~˙ 01
+ ~ 01 ∧ (ω
~ 01 ∧ OM) FIC = −2m ω
~ 01 ∧ vM
20
ω
~ 01 es conocida y constante. La posición y velocidad relativas de M son triviales
OM = R (sin θ , 0, − cos θ ) 20 = R θ̇ (cos θ , 0, sin θ )

vM
La velocidad y aceleración de O son más complicadas.

No hay ningún punto de movimiento conocido simple en el que apoyarse
Al rodar sin deslizar, A de 0 tiene velocidad nula, pero no es siempre el mismo punto de
0, por lo que no podemos derivar para hallar la aceleración
El movimiento es plano, podrı́an usarse las técnicas del movimiento plano para calcular
la aceleración del CIR A y luego por campo de aceleraciones la de O
Finalmente, va a ser más sencillo calcularla derivando el vector posición. Por supuesto,
lo haremos en ejes móviles para evitar los errores al hacer y deshacer cambios de ejes.
O1 O = R i0 − η j0 + R k0 = (R, −η , R)
 
i j k  ωη 
−−˙→ −−˙→ −−→
01 = O1 O 1 = O1 O 0 + ω
vO ~ 01 ∧ O1 O = (0, −η̇ , 0) + 0 0 ω = ω R − η̇
R −η R  0 
     
ω η̇  i
j k Rω 2 + ω η̇ − ω 2 R  ω 2 R 

~γ01
O
= v̇O
01 1 =
−η̈ + 0 0 ω = ω 2η = ω 2 Rω t

0

ω η ω R − η̇ 0 
0
 
0

Con esto se pueden ya calcular las fuerzas de inercia:

   
1 − sin θ   0 
FIA = −mω R 2
ωt FIC = −2mω R θ̇ cos θ
   
0 0
c Para plantear las ecuaciones del movimiento, sólo faltan el peso, que es trivial, y las fuerzas
de ligadura. Al ser una curva lisa, habrá dos componentes de fuerza de ligadura, contenidas en
el plano normal; las proyectaremos según ur de las polares asociadas a la circunferencia y a θ ,
y la normal j.
       
 0 1 − sin θ   0  0
− mg 0 − mω R
2
ωt − 2mω R θ̇ cos θ + Ny 1 + Nr ur =
 1  0    0
0 0
0 0 0
= mRθ̈ uθ − mRθ̇ 2 ur
97
Para obtener la ecuación del movimiento, proyectamos sobre el vector unitario tangente a la
curva uθ = (cos θ , 0, sin θ ):
((
(((

−mg sin θ − mω 2 R (1 − sin θ ) cos θ + Nr −( sin(θ(cos
(( θ( +(cos θ sin θ = mRθ̈ cos θ
(
g
θ̈ = −ω (1 − sin θ ) cos θ − sin θ
2
R
Esta ecuación se puede integrar multiplicando ambos miembros por θ̇
h g i
θ̈ θ̇ = θ̇ −ω (1 − sin θ ) cos θ − sin θ
2
R
θ̇ 2 sin θ 2 g
= C − ω 2 sin θ + ω 2 + cos θ
2 2 R
Y se obtiene directamente la cuadratura
√ Z ±d θ
Z
2 dt = q
C − ω 2 sin θ + ω 2 sin2θ + Rg cos θ
2
d La integral permite hacer un análisis cualitativo en función de θ :

θ̇ 2 sin2 θ g
= Ẽ − Ṽe f (θ ) → Ṽe f (θ ) = ω sin θ −
2
− cos θ
2 2 R
Aunque haya dos curvas con dos coeficientes distintos, no es difı́cil dibujar el potencial efi-
caz. Por la forma de las curvas que se suman, vemos que no van a aparecer o desaparecer puntos
estacionarios al variar el parámetro ωg2 R . En θ = π , se suma al coseno una curva de pendiente
negativa, por lo que el máximo se desplaza hacia la izquierda. En θ = 0, se suma al coseno una
curva de pendiente positiva, por lo que el mı́nimo se desplaza también a la izquierda. Lo que
hace la curva de los senos, independientemente del valor relativo de los coeficientes, es bajar
la curva del coseno para ángulos negativos y subirla para los positivos: tanto máximos como
mı́nimos se desplazan a la izquierda. El valor de este desplazamiento sı́ depende de ωg2 R .
Los puntos de equilibrio son los estacionarios del potencial:
g − π2 π
Ṽ ′ = ω 2 (cos θ + sin θ cos cos θ ) + sin θ = 0 2
R
g
ω 2 cos θ (1 − sin θ ) + sin θ = 0
R
Rω 2
tan θ = (sin θ − 1)
g
Esta ecuación transcendente tiene dos soluciones: un máximo θM ∈ [π /2, π ] y un mı́nimo
θM ∈ [−π /2, 0]. Los movimientos serán los del péndulo: equilibrio estable, libración, movi-
miento asintótico, equilibrio inestable, rotación. La diferencia está en que los puntos de equili-
brio se desplazan en el sentido del reloj un ángulo que depende de la relación Rωg .
2
e Las componentes de la reacción normal se determinan proyectando la ecuación del movi-

miento según sus direcciones:
N = Nr ur + Ny j
CM · j → −mω 2 Rω t − 2mω Rθ̇ cos θ + Ny = 0
CM · ur → mg cos θ − mω 2 R sin θ (1 − sin θ ) + Nr = −mRθ̇ 2
98
99
Problema 5.1.2: El sistema Ox0 y0 z0 de la figura gira con velocidad angular constante ω alrededor del
eje vertical Oz1 ≡ Oz0 del sistema inercial Ox1 y1 z1 . Considérese el arco AB de la curva lisa de ecuaciones:

 y0 = 0
a πx (−2a ≤ x0 ≤ 2a)
 z0 = (1 − cos 0 )
2 a
Un punto material M de masa m se mueve por la curva anterior, a la que puede abandonar por sus
extremos A o B, en cuyo caso comenzarı́a a moverse sobre el plano Ox0 y0 , que es rugoso con coeficiente
de rozamiento µ . Además de su peso, sobre la partı́cula actúa una atracción del punto O, proporcional a
la masa y a la distancia a este punto, siendo ω 2 la constante de proporcionalidad. Se pretende estudiar el
movimiento del punto respecto al sistema Ox0 y0 z0 , para lo cual se pide:
a) Determinar en función de la posición (x0 , y0 , z0 ) y velocidad (ẋ0 , ẏ0 , ż0 ) de la partı́cula, las expre-
siones de las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis.
b) Suponiendo que el punto se está moviendo sobre la curva, dejar su movimiento reducido a una
cuadratura.
c) Si inicialmente el punto está en el origen O y su velocidad respecto al sistema 0 es v0 i0 , estudiar
cualitativamente el movimiento del punto subre la curva según sea el valor de v0 . ¿Para qué rango
de valores de v0 el punto abandona la curva por sus extremos A o B?
p
d) Si v0 = 2 2ga + ω 2 a2 , comprobar que la partı́cula abandona la curva por su extremo A. ¿Con
qué velocidad lo hace?
e) En lo que sigue, el punto se mueve sobre el plano rugoso Ox0 y0 , siendo las condiciones iniciales
de este movimiento las que tiene a la salida de la curva. Determinar la componente normal de la
reacción del plano sobre el punto.
f) Determinar las componentes según la tangente y la normal a la trayectoria de las fuerzas que
actúan sobre el punto. Si v es la magnitud de la velocidad y ϕ el ángulo que forma con el eje Ox0 ,
hallar v(t) y ϕ (t).
g) Determinar la trayectoria y la ley horaria del movimiento.
h) ¿Cuánto tiempo transcurre desde que el punto abandona la curva hasta que se para? ¿En qué punto
del plano se para?
i) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento desde que el punto abandona la curva
hasta que se para.
Junio de 1994
z1 ≡ z0
Mb
y0
B
O
n y1
ωt A b
ϕ M t
x0
x1
a El movimiento de arrastre es un giro con velocidad angular constante ω 01 = ω k, mante-

niéndose el origen fijo. Las fuerzas de inercia, para una posición y velocidad arbitraria, serán:
h i
FIA = −m γ 01 +
O
α 01 ∧ OM + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OM) = mω 2 (x0 , y0 , 0)

FCI = −2mω 01 ∧ vM
20 = 2mω (ẏ0 , −ẋ0 , 0)
100
Si la partı́cula se mueve sobre la curva, hay que sustituir su ecuación en la posición, velocidad,
aceleración y fuerzas de inercia:
y0 = ẏ0 = ÿ0 = 0
a π x0 π ẋ0 π x0
z0 = 1 − cos ; ż0 = z′0 ẋ0 = sin ;
2 a 2 a
π ẍ0 π x0 π 2 ẋ20 π x0
z̈0 = z′0 ẍ0 + z′′0 ẋ20 = sin + cos
2 a 2a a
donde (˙) es la derivada respecto al tiempo, y ( )′ respecto a x0 .
b Hay varios caminos para obtener la ecuación del movimiento de una partı́cula sobre curva.
1 El más obvio, pero también más complejo, es plantear las ecuaciones generales de un
sistema con ligaduras. La curva se puede expresar como intersección de dos superficies
a π x0
f 1 ≡ z0 − 1 − cos =0 f2 ≡ y0 = 0
2 a
y la reacción normal tendrá componentes según las normales
N = λ1 ∇ f1 + λ2 ∇ f2 = λ1 (−z′0 , 0, 1) + λ2 (0, 1, 0)
Las ecuaciones del movimiento serán:
         
ẍ0   0   x
0 x
 0  ẏ0 
m ÿ0 = 0 − mω 2 0 + mω
y 2
y0 + 2mω −ẋ0 + λ1 ∇ f1 + λ2 ∇ f2
         
z̈0 −mg z0 0 0
f1 = 0 f2 = 0
Es un sistema algebraico-diferencial: tres ecuaciones diferenciales y dos algebraicas; con cin-
co incógnitas: las coordenadas x0 , y0 , z0 y las fuerzas de ligadura λ1 y λ2 . Para resolverlo, se
derivan las ecuaciones de la ligadura, para sustituir en las de cantidad de movimiento dos coor-
denadas y sus derivadas; luego con estas tres se eliminan las incógnitas de ligadura, para dejar
una ecuación diferencial en una coordenada, que se integra (o, en este caso, se reduce a cuadra-
turas). No seguiremos ese camino, porque hay otros más simples.
2 Tratándose de una curva lisa, es más directo proyectar la ecuación de la cantidad
de movimiento sobre la tangente a la curva. Es mejor tomar x0 como parámetro: no tiene sin-
gularidades (z0 las tiene en todos los máximos y mı́nimos), y ya aparece en la ecuación de la
curva:
′
π π x0
r = [x0 , 0, z0(x0 )] t k rx0 = (1, 0, z0) = 1, 0, sin
2 a
La ecuación que hay que proyectar sobre la tangente es
       
 ẍ0   0  0  0 
m 0 = 0 − mω 2 0 + 2mω −ẋ0 + N
′
z0 ẍ0 + z′′0 ẋ20
      
−mg z0 0
Proyectamos según la dirección tangente rx0 , con lo que la reacción normal desaparece:
h 2 i ′ ′′ 2
ẍ0 + z′0 (z′0 ẍ0 + z′′0 ẋ20 ) = ẍ0 1 + z′0 + z0 z0 ẋ0 = z′0 [−g − ω 2 z0 (x0 )]
Como z0 es una función de x0 , queda una ecuación no lineal en x0 y sus derivadas temporales.
En esta forma, la ecuación no parece muy amigable. Pero tiene que poderse integrar una vez,
para luego reducirla a cuadraturas. Además, como el sistema es conservativo, tiene la integral
de la energı́a, que en curvas lisas sabemos que es equivalente a la de cantidad de movimiento
según la tangente. Si se se multiplican ambos términos por ẋ0 , queda una diferencial exacta:
h 2 i ′ ′′ 3 d 1h 2 i 2
ẍ0 ẋ0 1 + z′0 + z0 z0 ẋ0 = 1 + z′0 ẋ0
dt 2
d 1
[−g − ω 2 z0 (x0 )] z′0 ẋ0 = −g z0 − ω 2 z20
dt 2
101
con lo que se llega a la ecuación de la energı́a, y de esta a una cuadratura:
v
u 2
1 + z′0
h i Z Z
1
′ 2 1 2 2 u
1 + z0 ẋ0 = E − g z0 − ω z0 ⇒ dt = ±
2 t dx0
2 2 2 E − g z0 − 12 ω 2 z20
donde, naturalmente, z0 y su derivada son las funciones de x0 que se calcularon más arriba.
3 Finalmente, tenemos el camino más directo: la ecuación de la energı́a. En el mo-
vimiento relativo, la fuerza de Coriolis no trabaja porque es normal al desplazamiento. La de
arrastre es potencial, el peso y la del muelle también. No hay rozamiento y, aunque la curva no
está en reposo en el movimiento absoluto, sı́ lo está en el relativo. Por tanto, la fuerza normal
no trabaja. La ecuación de la energı́a queda:
1 1
dT = −dV → T +V = E = m ẋ20 + ż20 + mgz0 + mω 2 z20 = E
2 2
Sustituyendo la ligadura ż0 = z′0 ẋ0 , se llega a la misma ecuación que antes, y por tanto a la
misma cuadratura. Aunque, obviamente, con mucho menos trabajo. Y sin tener que reconocer
una diferencial exacta poco evidente.
c Con la ecuación de la energı́a en la variable x0 , se puede hacer un análisis cualitativo:

1h i 2
′ 2 1
1 + z0 ẋ0 = E −V (x0 ) = E − mgz0 + mω z0 2 2
2 2
El coeficiente de ẋ20 es siempre positivo, por lo que los puntos de parada y movimientos asintóti-
cos dependerán sólo del potencial. Sustituyendo la ecuación de la curva se tiene:
V ag π x0 ω 2 a2 π x0 2
= 1 − cos + 1 − cos =
m 2 a 8 a
ag ω 2 a2 2ga + a2 ω 2 π x0 ω 2 a2 π x0
= + − cos + cos2 =
2 8 4 a 8 a
ω 2 a2 h π x0 π x0
i 2g
= A+ −2(1 + ε ) cos a + cos a 2 donde ε = >0
8 aω 2
El parámetro ε determina la relación entre la gravedad y la atracción del origen. Los puntos de
equilibrio son:
π x0 π x0 π x0 π x0 h π x0 i
V ∝ 2(1 + ε ) sin
′
− 2 cos sin = 2 sin 1 + ε − cos = 0 → x0 = na
a a a a a
El término entre corchetes nunca se anula, porque ε > 0. Por lo tanto, los puntos estacionarios
son los ceros del seno. Es obvio que a = 0, 2a serán mı́nimos y x = a máximo, pero podemos
comprobarlo dibujando el potencial. Aunque no sepamos el valor de ε , con saber que es positivo
se puede dibujar aproximadamente:
2 2 2
a
2a a
2a a
2a
-2 -2 -2
Queda claro que hay mı́nimos en a y 2a, y un máximo en a. Para que llegue al extremo A
(x0 = 2a), la energı́a inicial debe ser mayor que la potencial del máximo, de modo que pase sin
pararse y siga hacia el extremo. Cuando salga por A llevará la misma energı́a que al principio,
102
porque los potenciales son iguales. Para hacer los cálculos es más simple poner el potencial en
función de z0 :
T (0) +V (0) ≥ 0 +V (a);

1 2 1 1
mv0 + 0 ≥ mgz0 (a) + mω 2 z0 (a)2 = mga + mω 2 a2
2 2 2
⇒ v20 ≥ 2ga + ω 2 a2
p
d Si la partı́cula se lanza desde el origen con velocidad v0 = 2 2ga + ω 2 a2 , se cumple la
condición de paso:
v20 = 4(2ga + ω 2 a2 ) > 2ga + ω 2 a2
Llega con la misma velocidad, porque el potencial es el mismo:

T (0) +
V (0)
= T (2a) + V (2a) ⇒ v(2a) = v0

y la dirección es la misma, dada por la tangente de la curva.
e Cuando la partı́cula abandona la curva por A, se mueve sobre un plano rugoso. La ligadura
pasa a ser z0 = 0 . Al ser rugoso, la reacción del plano tendrá una componente normal N y una
contenida en el plano, el rozamiento R . Las ecuaciones del movimiento son ahora:
             
 0   Rx   0  x0  x0   ẏ0  ẍ0 
0 + Ry − 0 − mω y0 + mω 2 2
y0 + 2mω −ẋ0 = m ÿ0
             
N 0 mg 0 0 0 0
Obviamente,
N = mg k
f Si el punto desliza sobre el plano, se aplica el modelo de Coulomb con deslizamiento:

y0
v
N = mg k → R = −µ mg = −µ mg t
v
t
Sobre el plano, solo actúan dos fuerzas: el rozamiento según la tan-
gente y la fuerza de Coriolis según la normal a la trayectoria. El pe-
so y la normal se anulan, ası́ como el muelle y la fuerza centrı́fuga.
−2m ω ∧ vt Como la velocidad tiene la dirección de la tangente y la velocidad
R
ϕ angular la de k, la fuerza de Coriolis tuerce la trayectoria siempre
hacia la derecha. Proyectando según la tangente,
x0
p
−µ mg = mγt = m v̇ ⇒ v = v0 − µ gt = 2 2ga + ω 2 a2 − µ gt
Proyectando según la normal principal,
v2 v ds/dt dϕ
2mω v = m ; 2ω = = =− ⇒ ϕ = ϕ0 − 2ω t = −2ω t
ρ ρ −ds/d ϕ dt
donde se ha tenido en cuenta que, por curvarse hacia la derecha, al aumentar s disminuye ϕ .
g Pasamos de intrı́nsecas a cartesianas proyectando el elemento ds:
dx = ds cos ϕ = v dt cos ϕ = (v0 − µ gt) cos(−2ω t) dt

dx = ds sin ϕ = v dt sin ϕ = (v0 − µ gt) sin(−2ω t) dt
Se integran estas ecuaciones con las condiciones iniciales x(0) = 2a , y(0) = 0 , para dar
h i
µg
x = 2ω sin 2ω t − 2ω v0 (cos 2ω t + 2ω t sin 2ω t − 1) + 2a
v0
h i
µg
y = 2vω0 cos 2ω t + 2ω v0 (sin 2 ω t − 2 ω t cos 2 ω t) − 1
103
Tenemos las ecuaciones horarias. Si se toma el parámetro u = 2ω t, tenemos también la trayec-
toria r(u) sin referencia al tiempo, y la ley horaria, que es la misma u = ω t.
h El tiempo de parada se obtiene directamente:
v0
v = v0 − µ gt → tp =
µg
y el punto de parada se obtiene sustituyendo este valor en las ecuaciones horarias:
r0 = r(t p)
La trayectoria se puede representar en función del parámetro u to-

y0
mando la escala de modo que 2vω0 = 1 , y considerando que xA = 2a x0
A
no hace más que trasladar la curva. Estas dependerán del paráme-
µg
tro ε = 2ω v0 , que compara el efecto del rozamiento con la energı́a
inicial. Se debe representar solo hasta t = t p , que corresponde a
u = 1/ε , pues a partir de ese momento las ecuaciones ya no valen
(serı́a como si el rozamiento, después de parar la partı́cula, siguiera
actuando y la hiciera retroceder). Para rozamiento nulo la trayecto- ε = 0 ... 1
ria es una circunferencia.

i El trabajo del rozamiento se puede calcular sin dificultad, pues se conoce la fuerza y la
velocidad:
dW r = R · dr = −µ mg vdt = −µ mg(v0 − µ gt)dt
y se puede integrar sin dificultad entre t = 0 y t p. Otro camino, igual de directo, es aplicar la
ecuación de la energı́a entre el punto inicial y el final:
1
dT = −dV + dWr ; p
T (t ) − T (0) = − p
V (t ) + +Wr
V (0) ⇒ Wr = − mv20
2
Obviamente, el rozamiento disipa toda la energı́a que traı́a la partı́cula.
104
5.2. Exámenes más antiguos
En esta sección se incluyen problemas de exámenes anteriores al plan de estudios 2000.
Esto presenta dificultades, porque la asignatura Mecánica del plan 1974 tenı́a un programa más
amplio que la Mecánica I y la II del plan 2000; de hecho incluı́a temas de Mecánica Analı́tica,
de Mecánica Orbital y Dinámica de la Actitud, y hasta de Vibraciones: teorı́a del potencial, for-
mulación hamiltoniana, linealización (pequeños movimientos), modos de vibración. Por tanto,
algunas preguntas no podrán resolverse con los conocimientos correspondientes a esta asigna-
tura. Pero no por eso vamos a dejar de lado otros temas que sı́ pueden tratarse y tienen un interés
notable.
En las secciones anteriores también hay problemas anteriores a 2000, pero todo lo que se
pregunta se puede resolver con los conocimientos de Mecánica II. Se dejan para esta parte los
que tengan alguna cuestión que ya no se incluye.
Problema 5.2.1: Un punto material A de masa 3m, se mueve, sin rozamiento, por una circunferencia
de centro O y radio a contenida en un plano vertical, en el que se elige un sistema de referencia Oxyz
cuyo eje Oy coincide con la vertical ascendente que pasa por O. Un punto B de masa m se mueve, en
el plano Oxy, unido con el punto A mediante un muelle de longitud natural nula y constante de rigidez
K = (mg)/a. Para determinar la configuración del sistema se utilizarán, como coordenadas generalizadas,
el ángulo ϕ que el radio vector OA forma con el eje Oy, y las coordenadas (x, y) del punto B. Se pide:
1. Determı́nese la energı́a potencial del sistema en función de las coordenadas generalizadas. Hallar
las posiciones de equilibrio, especificando cuales son estables y cuales inestables.
2. Determı́nese la energı́a cinética del sistema en función de las coordenadas y velocidades genera-
lizadas.
3. Linealı́cese la energı́a cinética y la energı́a potencial del sistema, alrededor de la posición de
equilibrio estable determinada en 1.
4. Plantéense las ecuaciones de Lagrange que gobiernan los pequeños movimientos del sistema al-
rededor de la posición de equilibrio estable anteriormente mencionada.
5. Obténganse las frecuencias naturales de vibración del sistema y las formas modales asociadas
a cada uno de los modos propios de oscilación. Determı́nense unas coordenadas normales del
sistema.
7 de Junio de 1986
x
O
ϕ A
1 Tendremos que calcular los potenciales del peso de A y B, y el potencial del muelle:
VA = −3mga cos ϕ VB = mgy

mg h i
Vm = (x − a sin ϕ )2 + (y + a cos ϕ )2
2a
105
Los puntos de equilibrio son los puntos estacionarios del potencial. Como se trata de una función
de tres variables, hay que anular las derivadas parciales respecto a todas las variables:

∂V
 = mg (3a sin ϕ − y sin ϕ − x cos ϕ ) = 0
 dϕ


∂V
V (ϕ , x, y)
 dx = mga (x − a sin ϕ ) = 0

 ∂ V = mg (a + y + a cos ϕ ) = 0

dy a
De la segunda se despeja x = a sin ϕ y de la tercera y = −a(1 + cos ϕ ) . A y
Sustituyendo en la primera, se llega a las siguientes soluciones:

( x
ϕ = 0 x = 0 y = −2a B
sin ϕ = 0 →
ϕ =π x=0 y=0 A
que corresponden a los puntos de equilibrio del péndulo, para A, y a colgar

B
verticalmente donde el peso equilibra al muelle, para B.
2 Las velocidades de los puntos son:
vA = aϕ̇ uϕ vB = ẋ i + ẏ j
La energı́a cinética es:
1 1
T= 3m a2 ϕ̇ 2 + m ẋ2 + ẏ2
2 2
3 Formaremos el vector de coordenadas generalizadas q = (ϕ , x, y) , y el de velocidades ge-
neralizadas q̇ = (ϕ̇ , ẋ, ẏ) . La energı́a cinética es una forma cuadrática
  
2 0 0 ϕ̇ 
1 1 3ma
T = q̇TM (q) q̇ = ⌊ϕ̇ , ẋ, ẏ⌋  0 m 0  ẋ
2 2 0 0 m
 ẏ 
En este caso, la matriz de masas M es ya una constante, por que no hay que linealizar nada.
En cuanto al potencial V (q) , tenemos una posición de equilibrio estable qe , en la que ∂∂Vq = 0.
Para pequeños movimientos alrededor de la posición de equilibrio, q = qe + ∆q , se puede hacer
un desarrollo en serie:
q = qe + ∆q = (0, 0, −2a) + (φ , ξ , η )

∂ V 1 T ∂ 2V
V (q) = V (qe ) + ∆q + ∆q ∆q + . . .
∂ q qe 2 ∂ q2 qe
  
9mga 1
5mga − mg 0 φ 
mg4  ξ +...
V =− + 0 + ⌊φ , ξ , η ⌋  − mg
4 a 0
2 2 0 0 mg  
η
a
El primer término se puede ignorar porque es una constante. El segundo es nulo, porque está par-
ticularizado en una posición de equilibrio.
h 2 i Conservamos el segundo, que es una forma cuadráti-
ca. La matriz de coeficientes K = ∂∂ qV2 se denomina matriz de rigidez. Si la posición de
qe
equilibrio es estable, el potencial tiene un mı́nimo. La matriz de rigidez será definida positiva.
4 Para pequeños movimientos alrededor de la posición de equilibrio estable, podemos formar
la lagrangiana aproximada
1 1
L = q̇M M q̇ − qK Kq
2 2
en la que los dos términos son formas cuadráticas definidas positivas: se trata de un sistema
armónico. Se derivan los términos de las ecuaciones de Lagrange,
∂L d ∂L ∂L
= M q̇ q̇ +M
= Ṁ
M M q̈ =Kq
∂ q̇ dt ∂ q̇ ∂q
106
Quedan las ecuaciones, en forma vectorial,
M q̈ +K
Kq = 0
5 Es un sistema de ecuaciones lineales de coeficientes constantes. Buscamos soluciones de la

forma
q = Cu eiλ t

→ −λ 2M +K K u=0
Para que haya soluciones distintas de la trivial, la matriz de coeficientes tiene que ser singular;
tenemos un problema de autovalores y autovectores:
A y
5mga − λ 2 3ma2 − mg
0
4
K − λ 2M =
− mg
4
mg
a − λ 2m 0 =0

a −λ m
mg 2 x
0 0 B
En este caso la solución es más simple, porque la tercera oscilación, la de y,

A
está desacoplada: r
g
λ3 = u3 = (0, 0, 1) B
a u3
Para las otras dos oscilaciones, que están acopladas, hallamos las raı́ces del
polinomio caracterı́stico de la submatriz restante,
r r u1
1 g √ 1 g √
λ1 = 16 + 19 λ2 = 16 − 19
2 3a 2 3a
Los autovectores asociados son
u2
√ ! √ !
4 + 19 4 − 19
u1 = − , a, 0 u2 = − , a, 0
3 3
En el modo u2 , las dos partı́culas oscilan horizontalmente con la frecuencia λ2 en la misma
fase. En el modo u1 , oscilan horizontalmente en contrafase con la frecuencia λ1 . En el modo
u3 , la partı́cula B oscila verticalmente con la frecuencia λ3 .
Las frecuencias λi se llaman frecuencias modales, y los autovectores ui vectores modales.
Las constantes Ci son complejas, por el exponente complejo i λi t. Al imponer condiciones ini-
ciales, se elimina la parte imaginaria y las soluciones quedan:
Cu eiλi t = ui (Ci cos λi t + Di sin λi t)
La solución general se puede escribir matricialmente

 
3 C1 cos λ1 t + D1 sin λ1 t 
q(t) = ∑ ui (Ci cos λi t + Di sin λi t) = [u1 |u2 |u3 ] C2 cos λ2 t + D2 sin λ2 t = U z(t)
C3 cos λ3 t + D3 sin λ3 t
i=1
 
Las columnas de la matriz U son los vectores modales, que son independientes (tienen las
propiedades de los autovectores). Por tanto, la matriz es regular y define un cambio de variables.
Las coordenadas
zi (t) = Ci cos λi t + Di sin λi t
son unas coordenadas normales. Es fácil comprobar que, con este cambio de variables, el pro-
blema se reduce a tres oscilaciones desacopladas.
107
Problema 5.2.2: Se tiene un sistema galileano Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con la vertical ascen-
dente. Otro sistema Oxyz, tal que Oz coincide con Oz1 , gira con velocidad angular constante ω = ω k1
respecto al primero. Solidario a Oxyz hay un cilindro circular, de radio R, cuyo eje es Ox. Sobre el cilin-
dro se mueve una partı́cula P de masa m y carga eléctrica q, con ligadura bilateral sin rozamiento. Sobre
la partı́cula actúan las siguientes fuerzas. a) el peso; b) Fuerza de Lorentz F = q v21 ∧ B, donde B = B k1 .
1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la partı́cula respecto al sistema móvil Oxyz, calculando
todas las fuerzas que intervienen.
2. Calcular en función de ω el valor de B necesario para que desaparezcan las fuerzas dependientes
de la velocidad.
3. Para este valor de B, comprobar que el movimiento según Ox queda desacoplado, e integrarlo
completamente.
4. Para este mismo valor, reducir a cuadraturas el movimiento en y y z. Hacer un estudio cualitativo,
indicando los distintos tipos de movimiento en función del parámetro λ = R2g ω2
y las posiciones
de equilibrio estables o inestables. (Para este análisis puede ser más cómodo usar la variable θ
indicada en la figura).
5. Linealizar este movimiento para valores pequeños de θ . Determinar el perı́odo.
6. Para estos pequeños movimientos en las proximidades de θ = 0, determinar los valores de ω que
dan lugar a trayectorias cerradas sobre el cilindro.
7. Para condiciones indicadas en los números 3 y 4, calcular el valor de la reacción normal en función
de la posición.
Marzo de 1993
z1 ≡ z z
P
b
y
y
O
O
y1
ωt
θ
x P
x1
1 Para el movimiento relativo a una superficie lisa móvil hay que tener en cuenta:
Fuerzas directamente aplicadas: −mg k , q vP21 ∧ B .

Fuerza de ligadura, N = N ur .
Fuerzas de inercia: FIA , FCI .
El peso es trivial. Para la fuerza de Lorentz, tendremos que aplicar la composición de movi-
mientos:
   
−y ẋ
v21 = ω 01 ∧ r + v20 = ω
P P P
x + ẏ
   
0 ż
   
i j k i j k x  ẏ 

F = qω −y x 0 + q ẋ ẏ
L
ż = qω B y + qB −ẋ
0 0 B 0 0    
B 0 0
De la fuerza de inercia de arrastre, solo queda el término centrı́fugo,

 
h i x
FIA = −m γ O + α ∧ rP
+ ω ∧ ω ∧ rP
= m ω 2
y
01 01 01 01
0
108
La fuerza de Coriolis va a tener una forma semejante a la segunda parte de la de Lorentz, porque
la velocidad angular es paralela al campo magnético:
 
i j k  ẏ 

FCI = −2m ω 01 ∧ vP20 = −2m 0 0 ω = 2mω −ẋ
ẋ ẏ ż  
0
Podemos ya escribir la ecuación de la cantidad de movimiento para la partı́cula:

             
ẍ  0  0 x  ẏ  x  ẏ 
m ÿ = N sin θ − 0 + qω B y + qB −ẋ + mω 2 y + 2mω −ẋ
− cos θ
             
z̈ mg 0 0 0 0
donde tan θ = y
−z .
2 Dependen de la velocidad la fuerza de Coriolis y la segunda parte de la de Lorentz. Nótese
que en el movimiento relativo sólo se puede llamar velocidad a la relativa. La de arrastre es
ciertamente una velocidad, pero no en el movimiento relativo: aquı́ aparece solo como un campo
dependiente de la posición:
     
 ẏ   ẏ  0 2mω
qB −ẋ + 2mω −ẋ = 0 → B=−
0  0  0 q
3 Sustituyendo este valor de B, las ecuaciones quedan:

       
ẍ  0  0 x
m ÿ = N sin θ − mg 0 − mω 2
y
− cos θ
       
z̈ 1 0
La fuerza de Coriolis se compensa con uno de los términos de la de Lorentz, mientras que la
centrı́fuga se anula con la mitad de la otra parte: en vez de una repulsión del eje de giro, queda
una atracción.
Se observa que la ecuación para x queda desacoplada. Se trata de un oscilador armónico,
que se integra directamente:
ẋ0
ẍ + ω 2 x = 0 ⇒ x = x0 cos ω t + sin ω t
ω
4 Las ecuaciones para y, z corresponden las de un péndulo con peso y atracción del eje Oz.
Hay varios caminos:
Trabajar en cartesianas por el método general. Aunque sea una superficie, al eliminar la x
las ecuaciones se reducen a las de una curva plana, y2 + z2 = R2 . De todos modos, es el
camino más complejo, y no lo abordaremos.
Introducir la variable θ de las cilı́ndricas ( y = R sin θ , x = −R cos θ ), y proyectar sobre
la tangente para eliminar N como se hace en el péndulo simple.
Como las fuerzas que quedan son potenciales y la superficie es lisa, se puede plantear
directamente la integral de la energı́a.
La aceleración según uθ será R θ̈ . La distancia y es R sin θ . Proyectando
z
las fuerzas según la tangente, tenemos
mR θ̈ = −mg sin θ − mω 2 R sin θ cos θ y

O
Esta ecuación se integra multiplicando ambos miembros por θ̇ : θ
P
θ̇ 2 C 1
R = + g cos θ + ω 2 R cos2 θ
2 2 2
109
De aquı́ se obtiene directamente una cuadratura:
±R d θ
Z Z
p = dt
C + 2g cos θ + ω 2 R cos2 θ
Al mismo resultado se llega por la integral de la energı́a. El potencial del peso, particulari-
zado sobre la superficie, es
Vp = mgz = −mgR cos θ
El otro término es una atracción del eje Oz, que también deriva de un potencial sencillo:
1 1
VL = m ω 2 y2 = m ω 2 R2 sin2 θ
2 2
Se plantea la integral de la energı́a sobre la superficie:
1 1
T = m R2 θ̇ 2 = E −V = E + mgR cos θ − m ω 2 R2 sin2 θ
2 2
De aquı́ se obtiene también una cuadratura, que es la misma de más arriba. Aunque en una
aparezca + cos2 y en otra − sin2 , son la misma porque la diferencia es una constante, que estarı́a
incluida en C o E.
Para el análisis cualitativo, tomamos el potencial
2V 2g
= Ṽ = − 2 cos θ + sin2 θ = −λ cos θ + sin2 θ
mR ω
2 2 Rω
Los puntos de equilibrio son:
z
Ṽ ′ = λ sin θ + 2 sin θ cos θ = 0 →

sin θ = 0 → θ = 0, π y
→
cos θ = −2λ → θ = π ± cos−1 λ2
Hay dos puntos de equilibrio que existen siempre, y que son los clásicos del
péndulo. Otros dos, simétricos, existen solo cuando λ ≤ 2 .
λ >2 λ =2 λ <2
Para λ > 2, predomina el coseno (peso), y los puntos de equilibrio son los del péndulo:
estable (mı́nimo) en θ = 0 e inestable (máximo) en θ = π . Para λ < 2 predomina el seno
cuadrado, con los mismos ceros: estable en θ = 0 y θ = π , e inestable en otros dos, entre ±π /2
y π , según el valor de λ . Nótese que, cuando aparecen estos ceros alrededor de θ = π , heredan
su inestabilidad, mientras que aquella se vuelve estable.
La estabilidad se puede ver directamente en las figuras. También analı́ticamente, con la
derivada segunda del potencial:
Ṽ ′′ = λ cos θ + 2 cos2 θ − 2 sin2 θ
La estabilidad de los puntos de equilibrio viene dada por el signo de la derivada segunda. El
punto más bajo es siempre un mı́nimo, estable:
Ṽ ′′ (0) = λ + 2 > 0 estable

110
El punto más alto es estable o inestable según el valor de λ :

λ < 2 Ṽ ′′ > 0 estable
Ṽ (π ) = 2 − λ
′′
λ > 2 Ṽ ′′ < 0 inestable
Los puntos simétricos, cuando existen, son máximos (inestables)

−1 λ λ2
′′
Ṽ cos = −2 + >0 inestable (λ < 2)
2 2
En el caso λ > 2, el análisis cualitativo es el mismo que en el péndulo simple. Si se lanza desde
el punto más bajo, la velocidad necesaria para el movimiento asintótico es
1 2 2
mR θ̇c = V (π ) −V (0) = λ mω 2 R2
2
y los movimientos posibles son:
θ̇0 < θ̇c Libración alrededor del punto más bajo
θ̇0 = θ̇c Movimiento asintótico a θ = π
θ̇0 > θ̇c Rotación periódica
Para el caso λ < 2, los máximos están en otro sitio. Lanzando desde el punto más bajo, la
velocidad para llegar asintóticamente al máximo es:

1 2 2 −1 −λ 1 λ2
mR θ̇c = V cos −V (0) = mω R 1 + λ +
2 2
2 2 2 4
mientras que si se lanza desde el otro mı́nimo, θ = π ,

1 2 2 −1 −λ 1 λ2
mR θ̇c = V cos −V (π ) = mω R 1 − λ +
2 2
2 2 2 4
Los movimientos posibles son los mismos que para el caso λ > 2, pero ahora con esta última
velocidad si se lanza desde π , o con la anterior si se lanza desde 0.
5 La ecuación del movimiento en este plano es
g
θ̈ = − sin θ − ω 2 sin θ cos θ
R
Para pequeños desplazamientos, sin θ ≃ θ , cos θ ≃ 1,
g g
θ̈ = − θ − ω 2 θ → θ̈ + + ω2 θ = 0
R R
q
Queda un oscilador armónico. La frecuencia es Ω = Rg + ω 2 , y el periodo T = √ g2π .
R +ω
2
6 El movimiento según x es una oscilación armónica de frecuencia ω , y

según θ otro de frecuencia Ω (en pequeños movimientos). Para que la tra-
yectoria sea una curva cerrada, es necesario que al cabo de un tiempo deter-
minado hayan pasado números enteros de periodos en ambos movimientos,
es decir, que el cociente de frecuencias sea un número racional:
ω 1 n
√g =q = ; n, m ∈ N
R +ω
2 λ m
2 +1
7 Proyectamos las ecuaciones con la variable θ en la dirección radial,
−mRθ̇ 2 = N + mg cos θ − mω 2 R sin2 θ

111
De la integral de la energı́a obtenemos θ̇ 2 :
1 2 2 mω 2 R 2
mR θ̇ = E + λ cos θ + cos2 θ
2 2
y podemos poner la reacción en función de la posición:

N = − Ẽ + mω 2 R λ cos θ + cos2 θ − mg cos θ + mω 2 R sin2 θ =

= mω 2 R sin2 θ − cos2 θ − 3mg cos θ − Ẽ
112
Problema 5.2.3: Considérese la referencia galileana trirectangular Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con
una vertical ascendente. Sea Oxyz una referencia trirectangular, que gira con velocidad angular constante,
−ω j, alrededor del eje Oy1 , cuyo eje Oy coincide con Oy1 y cuyo plano Oxz coincide con el plano Ox1 z1
de la referencia galileana; inicialmente, ambas referencias coinciden.
Sea M, una partı́cula material, pesada, de masa m, sometida a una atracción del punto de coordenadas
x1 = y1 = 0, z1 = a, proporcional a la masa y la distancia, siendo k = (g/a) la constante de proporciona-
lidad (g ≡ aceleración de la gravedad). Se pide:
Determinar los campos de fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que debe considerar un
observador unido a la referencia Oxyz, que pretenda analizar el movimiento de la partı́cula M.
El punto M, es obligado a moverse sin rozamiento y con ligadura bilateral, sobre la circunferencia
C de ecuaciones:
x = 0, y2 + z2 = a2 .
Dejar reducido a cuadraturas, el movimiento del punto M.
Realizar un análisis cualitativo del movimiento del punto; mostrar que existe cuatro posiciones de
equilibrio relativo a C, e indicar cuales son estables.
Determinar el periodo de los pequeños movimientos del punto M alrededor de una de las posicio-
nes de equilibrio estable.
Obtener la reacción que la circunferencia ejerce sobre el punto.
Supóngase al punto situado inicialmente en x = y = 0, z = A; se lanza con una velocidad, relativa
a C, de valor v0 = aω .
Determinar el tiempo que tarda el punto en alcanzar el equilibrio relativo a C.
Trabajo que la reacción normal realiza, en el movimiento del punto, respecto a la referencia
Ox1 y1 z1 , desde el instante inicial, hasta que alcanza el equilibrio relativo a C.
Abril de 1989
Problema 5.2.4: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia galileano triortogonal y orientado a derechas;
su origen coincide con el centro O de un aro de masa M y radio a contenido en el plano Ox1 y1 . Sean
(r, θ , ϕ ) las coordenadas esféricas, asociadas a la referencia Ox1 y1 z1 , de un punto genérico P del espacio,
y sea V (r, θ , ϕ ) el potencial gravitatorio generado por la masa del aro en el punto P. Se pide:
a) Obtener una expresión que proporcione, mediante una única cuadratura, el potencial gravitatorio
V (r, θ , ϕ ).
b) Obténgase un desarrollo asintótico de V (r, θ , ϕ ), en potencias del parámetro pequeño (r/a) ≪ 1,
que proporcione expresiones aproximadas para el potencial en las proximidades del centro O del
aro.
c) Compruebe que, si se aproxima el potencial, en las cercanias del origen O, por los tres primeros
términos del desarrollo asintótico obtenido en b), adopta la forma
µ
V≃ (2z2 − x21 − y21 )
4a3 1
con µ = GM (G es la constante de gravitación universal).
Se pretende analizar el movimiento de una partı́cula material de masa m respecto de la hélice de repre-
sentación paramétrica
(x, y, z) = b(sen ψ , 1 − cos ψ , ψ );
dicha hélice se encuentra rı́gidamente unida a una referencia Oxyz, cuyo eje Oz coincide con el eje
Oz1 de la referencia galileana, alrededor del cual gira con velocidad angular constante ω . Se admitirán
las siguientes hipótesis: i) la hélice es lisa, ii) el cociente (b/a ≪ 1, y en consecuencia el potencial
gravitatorio puede aproximarse por la expresión recogida en el apartado c). Se pide:
d) Reducir a cuadraturas el movimiento de la partı́cula respecto de la hélice.
e) Analizar las posibles posiciones de equilibrio en función del parámetro, Λ = µ (2a3 ω 2 ). ¿Para
qué valor de Λ se presenta una posición de equilibrio relativo en ψ =30o ?
f) Realizar un análisis cualitativo del movimiento de la partı́cula.
g) Determinar la reacción de la hélice sobre la partı́cula, si ésta se encuentra en equilibrio relativo en
la posición ψ = 30o .
113
Abril de 1992
Problema 5.2.5: Hay en el sistema solar dos grupos de asteroides, los Troyanos, que acompañan a
Júpiter en su órbita alrededor del Sol. Cada grupo se sitúa en el vértice de un triángulo equilátero conte-
nido en el plano de la órbita, con Júpiter y el Sol en los otros dos vértices. Un grupo va por delante de
Júpiter, y otro por detrás.
Para estudiar este movimiento estacionario —que es una solución particular del problema de los
tres cuerpos— se considerarán tres masas aisladas del resto del universo, m1 , m2 y m3 . Sus vectores
posición respecto de un sistema inercial son~r1 ,~r2 y~r3 . Para facilitar los cálculos se usarán las magnitudes
M = m1 + m2 + m3 , ~u =~r1 −~r3 y ~v =~r2 −~r3 .
1. Plantear las ecuaciones del movimiento de las tres masas respecto del sistema inercial. Será con-
veniente expresar las fuerzas en función de ~u y ~v.
2. Plantear las ecuaciones del movimiento de m1 y m2 respecto de un sistema con origen en m3 y ejes
paralelos a los inerciales.
3. Dejar estas ecuaciones en la forma ~u¨ = − GM3 ~u + f (~u,~v), y análogamente para ~v.
|~u|
4. Comprobar que un movimiento tal que las tres masas forman un triángulo equilátero (|~u| = |~v| =
|~u −~v|) es solución de las ecuaciones (si se obtiene la misma ecuación para ~u y~v, y las condiciones
iniciales son las adecuadas, tendremos la misma órbita girada π /3 ).
√
5. Si inicialmente ~u = R~i y ~v = R 12~i + 23 ~j , calcular los vectores velocidad que deben tener en ese
momento m1 y m2 en los ejes no inerciales, para que se produzca este movimiento estacionario,
con órbitas circulares alrededor de m3 .
6. Comprobar que también es posible una solución en la que las tres masas están siempre alineadas
(~u = λ~v), pero sólo para determinados valores de λ . Obtener la ecuación escalar de la que se
obtienen estos valores (sin pérdida de generalidad, se puede considerar λ > 1).
Enero de 1998
114
Capı́tulo 6
Dinámica analı́tica: sistemas holónomos
Ejercicio 6.1.1: Obtener las ecuaciones de Lagrange para una partı́cula libre pesada.
Una partı́cula libre no tiene ligaduras, y por tanto tampoco cinemáticas no integrables: es un
sistema holónomo. La Lagrangiana se escribe directamente:
1
L = T −V = m ẋ2 + ẏ2 + ż2 − mgz
2
Derivamos la Lagrangiana respecto a cada velocidad, coordenada, y tiempo:
Lẋ = mẋ L˙ẋ = mẍ Lx = 0

Lẏ = mẏ L˙ẏ = mÿ Ly = 0
Lż = mż L˙ż = mz̈ Lz = −mg
y escribimos directamente las ecuaciones de Lagrange:
mẍ = 0
mÿ = 0
mz̈ + mg = 0
Como es natural, coinciden con las de Newton.
115
Ejercicio 6.1.2: Obtener, por los métodos de la mecánica analı́tica, las ecuaciones del movimiento
de una partı́cula pesada que se mueve por un plano vertical liso. El plano gira con velocidad angular
constante ω alrededor del eje vertical Oz1 .
Hay una ligadura ideal finita no estacionaria (plano liso móvil). El sistema es holónomo
reónomo. La ecuación de la ligadura, en ejes S0 serı́a f ≡ y = 0 , y al introducir como coor-
denadas generalizadas q1 = x y q2 = z, se obtendrı́a rP (q j ,t) = x i0 + z k0 . A primera vista, el
tiempo no aparece explı́citamente. Aparece cuando se expresa la ligadura en ejes fijos:
fˆ ≡ −x1 sin ω t + y1 cos ω t = 0 rP = x1 i1 + x1 tan ω t j1 + z1 k1
Por tanto, el tiempo sı́ estaba explı́citamente: en i0 (t) , que es un vector con un movimiento de-
terminado por la ligadura. Nótese que las coordenadas generalizadas x, z también son funciones
del tiempo, pero no están determinadas desde el principio por la ligadura: se sabrán cuando se
apliquen fuerzas, se den condiciones iniciales, y se resuelva el problema.
Movimiento absoluto
Para estudiar por mecánica analı́tica el movimiento absoluto, basta
con escribir la energı́a cinética con las velocidades del movimiento
z1
absoluto, aunque sea en coordenadas relativas a un sistema móvil.
ω Consideramos el sistema S0 , plano giratorio, y las coordenadas car-
tesianas (x, z) en ese plano. La ecuación de la ligadura en estos ejes
mg ż es muy simple: f1 ≡ y = 0 . La velocidad 2/1 de la partı́cula es la
x ωx relativa más la de arrastre:
P z ẋ
y1 vP21 = (ẋ, ω x, ż)
ωt La Lagrangiana del movimiento 2/1 es:
x1
1
L = m ẋ2 + ω 2 x2 + ż2 − mgz
2
Podemos ir derivando,
Lẋ = mẋ L˙ẋ = mẍ Lx = mω 2 x
Lż = mż L˙ż = mz̈ Lz = −mg
y formar las ecuaciones de Lagrange:
mẍ − mω 2 x = 0
mz̈ + mg = 0
En la dirección radial la fuerza centrı́fuga se lleva la partı́cula a ∞ (a menos que se lance hacia
el centro con la velocidad del movimiento asintótico), y en la vertical tenemos una caı́da libre.
Movimiento relativo
Para estudiar el movimiento relativo, escribimos la energı́a cinética
mω 2 x de ese movimiento, y tenemos en cuenta las fuerzas de inercia.
z
ż 1
mg T20 = m ẋ2 + ż2
2
ẋ
P De la fuerza de inercia de arrastre, solo queda la centrı́fuga:
x h i
ω̇ ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP) = mω 2 x i 0
01 01 01 01
Esta fuerza deriva del potencial mω 2 x2 /2 y podemos incluirla en la lagrangiana,
1 1
L = m ẋ2 + ż2 − mgz + mω 2 x2
2 2
116
La fuerza de inercia de Coriolis será
FCI = −2m ω 01 ∧ vP20 = −2mω ẋ j0
No deriva de un potencial ordinario (sı́ deriva de uno generalizado, pero no se van a estudiar),
por lo que tendremos que calcular sus fuerzas generalizadas:
δ WC = FCI · δ rP = (0, −2mω ẋ, 0) · (δ x, 0, δ z) = 0
Donde los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se calculan como
∂ rP
rP = (x, 0, z) δ rP = ∑ δ q j = (δ x, 0, δ z)
∂qj
con las coordenadas generalizadas q1 = x , q2 = z . La fuerza de Coriolis no va a intervenir en

las ecuaciones, porque es normal a la velocidad y no trabaja en ningún DVCL. Sı́ afecta a la
fuerza de ligadura, pero esta no aparece en mecánica analı́tica.
Nótese que la Lagrangiana es la misma que para el movimiento absoluto. El término 21 mω 2 x2 ,
que allı́ era parte de la energı́a cinética, aquı́ aparece como aportación del potencial. Y queda
igual, por el doble cambio de signo. Las ecuaciones serán, naturalmente, las mismas. Y es que el
mismo sistema, con las mismas variables, tiene que estar gobernado por las mismas ecuaciones
(o por combinaciones lineales de estas).
Movimiento absoluto en coordenadas absolutas
Para estudiar el movimiento absoluto, se han tomado coordenadas en el plano móvil. Se

trata de introducir un conjunto de coordenadas generalizadas que simplifique el problema. Si se
hubieran usado las coordenadas respecto al plano fijo,
rP = (x1 , y1 , z1 )
la ecuación de la ligadura finita no estacionaria serı́a más complicada:

y1
f1 ≡ = tan ω t
x1
Las coordenadas, velocidades y aceleraciones serı́an más complejas, y con singularidades:
rP = (x1 , x1 tan ω t, z1)

vP21 = ẋ1 , ẋ1 tan ω t + x1 ω 1 + tan2 ω t , ż1
γ P21 = . . .
Es obvio que x1 , z1 no son unas coordenadas generalizadas convenientes para este problema.
117
Ejercicio 6.1.3: Una partı́cula se mueve sobre un plano horizontal liso Oxy, que gira con velocidad
angular constante ω respecto a un eje vertical fijo Oz ≡ Oz1 . Plantear las ecuaciones del movimiento,
usando las coordenadas en el plano móvil, por los métodos de la mecánica analı́tica.
Movimiento absoluto z ≡ z1
Planteamos las ecuaciones del movimiento absoluto, aun- ω y

que se usen las coordenadas en ejes móviles: O1 x
b
M y1
y
vM
21 = vM M
20 + v21 = (ẋ − ω y, ẏ + ω x, 0)
ωt
x1 x
Como el movimiento es horizontal, el peso no trabaja y
podemos ignorarlo. Podemos escribir directamente la La-
grangiana,
1
L = m ẋ2 + ẏ2 + 2ω (xẏ − yẋ) + ω 2 x2 + y2 = T2 + T1 + T0
2
Derivamos,
Lẋ = mẋ − mω y L˙ẋ = mẍ − mω ẏ Lx = mω ẏ + mω 2 x
Lẏ = mẏ + mω x L˙ẏ = mÿ + mω ẋ Ly = −mω ẋ + mω 2 y
y formamos las ecuaciones de Lagrange:
ẍ − 2ω ẏ − ω 2 x = 0
ÿ + 2ω ẋ − ω 2 y = 0
Movimiento relativo
La energı́a cinética es trivial,
1
T = m ẋ2 + ẏ2
2
La fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrı́fuga, que deriva de un potencial
1
FIA = mω 2 (x, y, 0) → VA = − mω 2 x2 + y2
2
Con la fuerza de inercia de Coriolis, tenemos que calcular las fuerzas generalizadas:
FCI = −2mω 01 ∧ vM
20 = 2mω (ẏ, −ẋ, 0) δ rM = (δ x, δ y, 0)
δ WC = FCI · δ rM = 2mω (ẏ δ x − ẋ δ y) = Q̃x δ x + Q̃y δ y
Podemos ya derivar la Lagrangiana,
Lẋ = mẋ L˙ẋ = mẍ Lx = mω 2 x
Lẏ = mẏ L˙ẏ = mÿ Ly = mω 2 y
y plantear las ecuaciones de Lagrange L˙q̇ j − Lq j = Q̃ j ,
mẍ − mω 2 x = 2mω ẏ
mÿ − mω 2 y = −2mω ẋ
que son, naturalmente, las mismas. Los términos de T2 son ahora los de la T única; los términos
de T1 en el movimiento absoluto aparecen ahora como fuerzas generalizadas de Coriolis; los
términos de T0 aparecen como contribución del potencial centrı́fugo.
En este caso sı́ aparece la fuerza de Coriolis. Aunque las Q̃ j no sean nulas, la potencia total
que desarrolla sı́ es cero:
ẆC = ∑ Q̃ j q̇ j = Q̃x ẋ + Q̃y ẏ = 2mω (ẏẋ − ẋẏ) = 0
Esto no es intuitivo. Por la forma de la fuerza de Coriolis, parece que su trabajo deberı́a ser
siempre cero, para cualquier desplazamiento, y por tanto puede creerse que las Q̃ j deberı́an ser
todas nulas. La explicación está en la naturaleza de los DVCL y en como separamos los trabajos
de cada desplazamiento:
118
Se toma el sistema en una configuración genérica q j y con unas velocidades genéricas
q̇ j , que en principio cumplen las ligaduras.
Para esa posición y velocidades (que serán unas del conjunto de las posibles), se calculan
las fuerzas. Las fuerzas dependerán en general de las q j , de las q̇ j y del tiempo.
Ahora se congelan las ligaduras, se obtiene los DVCL, y se calcula el trabajo virtual en
cada δ q j , pero manteniendo la fuerza de un desplazamiento genérico FCI (q̇1 , . . . , q̇n ) .
El trabajo virtual de las fuerzas de Coriolis , −2mω 01 ∧ vM 21 es nulo en todo desplazamiento
M
v20 dt, el mismo que aparece en la fuerza. Pero su trabajo virtual puede ser no nulo: se han calcu-
lado para unos desplazamientos posibles q̇ j dt, y se obtiene su trabajo en unos desplazamientos
distintos δ q j , pero manteniendo las mismas fuerzas FCI (q̇ j ). Esto explicarı́a la diferencia cuan-
do hay ligaduras no estacionarias en el movimiento relativo, que hace que los desplazamientos
posibles y los DVCL sean distintos.
Además, en el movimiento real los desplazamientos se dan todos juntos, y el trabajo de la
fuerza es el global, la suma de las Q̃ j dq j . En las ecuaciones de Lagrange se separa el trabajo
Q̃ j en cada desplazamiento δ q j y se lleva a su ecuación correspondiente. Aunque la suma sea
cero, cada término por separado puede ser no nulo.
Finalmente, y considerando ahora el enfoque general, esto no es más que un ejercicio para
explorar las propiedades del movimiento relativo y del absoluto. Si realmente interesara la so-
lución, lo más sencillo es resolverla en ejes fijos —queda un movimiento rectilı́neo uniforme—
y las coordenadas en ejes móviles se obtendrı́an por cambio de ejes.
119
Ejercicio 6.1.4: Obtener las ecuaciones de Lagrange del movimiento de un cilindro homogéneo que
apoya una generatriz sobre un plano horizontal liso.
La condición de que una generatriz apoye sobre el plano z1
se traduce en dos ligaduras finitas:

π z
f1 ≡ ζ = R f2 ≡ θ =
2
ψ ψ̇ y1
y
Usaremos como coordenadas generalizadas las dos coor-
denadas del centro en ejes fijo, ξ , η , y los ángulos de Eu- 1
x G
ler de precesión ψ y rotación propia ϕ . La tercera coor- ϕ̇

denada y el ángulo de nutación están determinados por
las ligaduras. x
La velocidad del centro y la velocidad angular, cada una en sus ejes, son
vG
21 = ẋ i1 + ẏ j1 ω 21 = ϕ̇ i0 + ψ̇ k0
La energı́a cinética se calcula por el teorema de Koenig, porque el sólido no tiene punto fijo.
Para el primer término, usamos los ejes fijos S1 . Para la rotación, habrı́a que usar unos ejes
ligados al sólido S2 , de modo que el tensor sea constante. Pero el cilindro tiene simetrı́a de
revolución alrededor de su eje. Por tanto, podemos usar los ejes S0 , en los que el tensor es
también constante, y nos ahorramos el giro ϕ :
  
A 0 0  ϕ̇ 
1 1 1 1
T = m(vG 21 ) + ω 21 I G ω 21 = m(ẋ + ẏ ) + ⌊ϕ̇ , 0, ψ̇ ⌋ 0 C 0
2 2 2   0
2 2 2 2 0 0 C
 
ψ̇
donde A = mR2 /2 y C = mR2 /4 + mH 2 /12 . Como el peso no actúa, porque el centro

siempre se mantiene a altura constante, la Lagrangiana es
1 1
L = T = m(ẋ2 + ẏ2 ) + Aϕ̇ 2 +Cψ̇ 2
2 2
Nótese que ninguna de las coordenadas aparece (son todas cı́clicas), sino solo las derivadas. Por
tanto, todas las Lq j son nulas, y las ecuaciones de Lagrange se reducen a
d ∂L ∂L
=0 ⇒ = Cte.
dt ∂ q̇ j ∂ q̇ j
es decir,
ẋ = ẋ0 ẏ = ẏ0 ψ̇ = ψ̇0 ϕ̇ = ϕ̇0
Todas las velocidades generalizadas se conservan.
120
Ejercicio 6.1.5: Sea una varilla homogénea AB de masa m y longitud l, contenida en el plano Oxz de
una referencia cartesiana Oxyz que tiene un movimiento de rotación con respecto a un sistema inercial
Ox1 y1 z1 alrededor de su eje Oz = Oz1 (vertical ascendente) con velocidad angular constante Ω~k (Ω2 =
3g/l). El extremo A de la varilla AB está articulado en el origen de la citada referencia. Para fijar la
posición de la misma en el plano Oxz se utiliza el ángulo θ , que forma la varilla con el eje Ox. Se pide:
a) Calcular la energı́a cinética de la varilla AB en su movimiento con respecto al sistema Ox1 y1 z1 .
b) Si tenemos un muelle BC sin masa, de longitud natural nula y constante de rigidez mg/l, que
une el punto B y el eje Ox mediante una deslizadera en C, escribir e interpretar fı́sicamente la
integral primera que aparece de forma inmediata y dejar el problema reducido a cuadraturas si en
el instante inicial θ = 0 y d θ /dt = 0. ¿La integral impropia que aparece en θ = 0 es convergente?.
a Para calcular la energı́a cinética, se puede aplicar la expresión z2 z1 ≡ z

de un sólido con punto fijo en A. Conviene usar unos ejes ligados a
la varilla tales que Ax2 k AB y Ay2 k Ay. En esos ejes, el tensor vale x2
Ω
  B
2 0 0 0
ml  A y ≡ y2
IA = 0 1 0
3 0 0 1 θ̇ θ y1
x1 Ωt
La velocidad angular, proyectada en esos mismos ejes, x
ω 21 = Ω k1 − θ̇ j0 = Ω sin θ i2 − θ̇ j2 + Ω cos θ k3
La energı́a cinética se calcula directamente
1 ml 2 2
T = ω 21 ·IIA · ω 21 = θ̇ + cos2 θ Ω2 = T2 + T0
2 6
B
b Sobre la varilla actúan el peso y el muelle, cuyos potenciales se escriben
directamente G b
1 mg 2 mgl mgl 2
V = mgzG + BC = sin θ + sin θ C
2 l 2 2
Teniendo en cuenta el valor de Ω, la Lagrangiana se escribe directamente como

ml 2 2 3g mgl
L = θ̇ + cos θ
2
− sin θ (1 + sin θ ) =
6 l 2
ml 2 2 mgl
= θ̇ + cos2 θ − sin θ − sin2 θ
6 2
La ecuación de Lagrange para la única variable es
ml 2 mgl
θ̈ − (−2 cos θ sin θ − cos θ − 2 sin θ cos θ ) = 0
3 2
Multiplicando por θ̇ , se puede integrar para obtener una ecuación de la forma:
3g
θ̇ 2 + 2 sin2 θ + sin θ = C
l
121
que se puede reducir a cuadraturas:
Z θ
±d θ
Z
θ0
q = dt
C − l 2 sin θ + sin θ
3g 2
Esta integral primera NO es la integral de la energı́a, porque el sistema no es conservativo.

La ligadura es no estacionaria, y las fuerzas de ligadura (normales al plano) trabajan en los des-
plazamientos posibles (al girar el plano). Si planteamos la ecuación de la energı́a para sistemas
holónomos,
d ∂ T ∂ V
(T2 − T0 +V ) = ∑ Q̃
j q̇ j − + = 0
dt ∂ t ∂ t
vemos que no hay fuerzas no potenciales, y la energı́a cinética y el potencial no dependen
explı́citamente del tiempo. Se conserva la integral de Painlevé, cuyo valor coincide con el Ha-
miltoniano, aunque esté expresado en otras variables:
ml 2 2 mgl mgl
θ̇ − cos2 θ + sin θ + sin2 θ = h = Cte
6 2 2
Es la misma integral que se obtuvo más arriba. El sistema no es conservativo, pero sı́ conserva-
tivo generalizado.
En el instante inicial son nulos el ángulo y la velocidad,
3g
θ̇ 2 + 2 sin2 θ + sin θ = C = 0
l
por lo que la cuadratura tiene una singularidad en t = 0:
Z θ r Z
±d θ 3g
p = dt
0 − sin2 θ − sin θ l
El signo no importa porque la barra horizontal empieza a caer y θ se hace negativa. Para ver la
convergencia, hallamos el valor de α que hace que el lı́mite siguiente sea una constante:
(−θ )α
lı́m p = Cte
θ →0 − sin2 θ − sin θ
Si usamos el desarrollo del seno,
p p √ √
− sin2 θ − sin θ ≃ −θ 2 − θ = −θ 1 + θ
con lo que el lı́mite queda
(−θ )α 1
lı́m 1√ = Cte ⇒ α= <1
θ →0 (−θ ) 2 1 + θ 2
Por tanto, la integral impropia converge.
122
Ejercicio 6.1.6: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial siendo Oz1 vertical ascendente. Sea
Ox0 y0 z0 un sistema tal que Oz0 siempre coincide con Oz1 y ω ~ 01 = ω~k1 donde ω es una constante. Un
disco homogéneo de masa m y radio R (sólido 2) está articulado en su centro C mediante un cojinete
ideal al eje Ox0 de modo que el plano del disco siempre el perpendicular a dicho eje pudiendo el centro
C deslizar a lo largo del mismo. Sea θ el ángulo que un radio del disco forma con la dirección de Oz1 y
ξ la coordenada x0 del punto C. El peso es la única fuerza directamente aplicada sobre el disco. Para el
estudio del movimiento del disco respecto al sistema 1 se pide:
a) Determinar en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas la expresión de la energı́a
cinética T .
b) Indicar qué componentes no nulas pueden tener la resultante y el momento respecto al punto C
del sistema de reacciones que el eje Ox0 ejerce sobre el disco.
c) Contestar razonadamente si el trabajo del anterior sistema de reacciones es nulo en los despla-
zamientos posibles del sistema (sugerencia: utilizar la expresión de la potencia de un sistema de
fuerzas actuando sobre un sólido teniendo en cuenta las componentes no nulas del apartado ante-
rior) y si T +VPESO se mantiene constante a lo largo del movimiento.
d) Contestar razonadamente cómo son en este caso los desplazamientos virtuales compatibles con
las ligaduras. En particular ¿en qué se diferencian los desplazamientos posibles del punto C de sus
desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras?
e) Contestar razonadamente si el trabajo virtual de las reacciones del apartado b) en nulo para cual-
quier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras.
f) Plantear la ecuación de Lagrange para la coordenada θ .
g) La ecuación general de la energı́a para un sistema holónomo es:
d n
∂ T ∂V
(T2 − T0 +V ) = ∑ QNoPot q̇l − +
dt l=1
l
∂t ∂t
Estudiar razonadamente si su aplicación en este caso proporciona una integral primera del movi-
miento.
Septiembre de 2004
a El disco no tiene punto fijo, luego se aplica el teorema de Koenig:

1 1
T = m(vC21 )2 + ω 21 IC ω 21
2 2
La velocidad de C, la velocidad angular y el tensor en C son inmediatos
 
vC21 = vC20 + vC01 = ξ̇ i0 + ωξ j0 2 2 0 0
mR 
IC = 0 1 0
ω 21 = ω 20 + ω 01 = θ̇ i0 + ω k0 4 0 0 1
La energı́a cinética queda
1 2 mR2
T = m ξ̇ + ω ξ +
2 2
2θ̇ 2 + ω 2 = T2 + T0
2 8
123
b El modo más directo es analizar los desplazamientos permitidos y los
impedidos. La junta permite dos grados de libertad: z0
Mz
Desplazamiento libre ξ según Ox0 .
Giro libre θ alrededor del mismo Ox0 . y0 Fz
Fy My
Por tanto, habrá componentes de fuerza o momento de ligadura respectiva- C θ
mente en todas las direcciones de desplazamiento o giro prohibidas: ξ x0
Fuerzas de ligadura según Oy0 y Oz0 : FL = Fy j0 + Fz k0

Momentos de ligadura según Oy0 y Oz0 : MCL = My j0 + Mz k0
z0
Otra manera de verlo: analizar el sistema de fuerzas distribuidas. El coji-
nete se puede construir mediante el contacto entre dos superficies cilı́ndricas
y0
lisas de eje Ox0 . Las fuerzas de contacto forman un sistema de fuerzas distri-
buidas que, en cada punto, son normales al plano tangente común, es decir, δN
tienen la dirección radial perpendicular al eje i0 en cada punto.
La resultante puede tener cualquier dirección en en plano (j0 , k0 ), pero nunca
tendrá componente según i0 : son todas normales a esa dirección. Cuando se C
calcule el momento en C de la distribución, tendrá cualquier dirección menos
la i0 , porque todas las fuerzas elementales cortan a este eje. x0
c Los desplazamientos de un sólido consisten en un desplazamiento del

punto de referencia, δ rC y un giro elemental dΘ = ω 21 dt. En los desplaza-
mientos posibles, se tiene en cuenta la dependencia del tiempo . z0
ω dt
rC (q j ,t) = ξ i0 t está explı́citamente en i0 , que es móvil.

y0 Fz ωξ dt
drC = vC21 dt = vC20 + ω 01 ∧ rC dt =
θ
∂ rC ∂ rC ξ x0
= d ξ i0 + ωξ dt j0 = dξ + dt
∂ξ ∂t
El giro será
dΘ = ω 21 dt = d θ i0 + ω dt k0
El trabajo virtual de las fuerzas y momentos de ligadura en los desplazamientos posibles,
aplicando la expresión del trabajo sobre un sólido, será:
dW L = FL · drC + MCL · dΘ =
= (0, Fy, Fz ) · (d ξ , ωξ dt, 0) + (0, My, Mz) · (d θ , 0, ω dt) = Fy ωξ dt + Mz ω dt
La ecuación de la energı́a para los desplazamientos posibles será
d(T +V ) = dW L 6= 0 → T +V 6= Cte
d Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son los posibles con las liga-
duras congeladas: t =cte., dt = 0 .

ωξδt
δ rCVCL = δ ξ i0 + j0 δ ΘVCL = δ θ i0 +
ωδ tk0
Al girar el plano durante un tiempo δ t, el punto C se mueve ωξ δ tj0 , mientras que el disco
gira ωδ t k0 . Estos desplazamientos, debidos al movimiento de la ligadura —arrastre— durante
el tiempo δ t, desaparecen cuando la bloqueamos, es decir, paramos el plano. Quedan solo los
desplazamientos asociados a los grados de libertad de la ligadura bloqueada, δ ξ y δ θ .
e En un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras arbitrario, (δ ξ , δ θ ), el trabajo
virtual de las fuerzas y momentos de ligadura es
δ W L = (0, Fy, Fz ) · (δ ξ , 0, 0) + (0, My, Mz ) · (δ θ , 0, 0) = 0

124
f La única fuerza directamente aplicada es el peso, que no trabaja porque el centro de masas
se mueve a altura constante. La Lagrangiana se reduce a la energı́a cinética
1 mR2
L = T = m ξ̇ 2 + ω 2 ξ 2 + 2θ̇ 2 + ω 2 = T2 + T0
2 8
La θ es cı́clica, y por tanto se conserva su momento conjugado:
d d mR2
Lθ = 0 ⇒ Lθ̇ = θ̇ = 0 ⇒ θ̇ = Cte
dt dt 2
f En este caso, no hay fuerzas directamente aplicadas no potenciales, la energı́a cinética no

depende explı́citamente del tiempo, y el potencial tampoco. La ecuación general de la energı́a
proporciona una integral primera
∂ T ∂ V
n
d
(T2 − T0 + V ) = ∑ QNoPot
q̇l − + = 0 ⇒
dt l
l=1 ∂ t ∂ t
1 mR2 2 1 mR2 2
⇒ T2 − T0 = mξ̇ 2 + θ̇ − mω 2 ξ 2 − ω =h
2 4 2 8
que es la integral de Painlevé: se trata de un sistema conservativo generalizado.
125
Problema 6.1.1: Se dispone de un alambre elástico AB sin masa, de longitud π a el cual se empotra en
una pared por su extremo A.
Se flexa el alambre sujetándolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircun-
ferencia, y en esta posición, se coloca un punto material M, no pesado, de masa m sobre el mismo.
En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar
su forma rectilı́nea, arrastrando al punto M.
Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro
variable C sobre el eje AY y cuyo radio varı́a según la ley conocida
CA = R(t)
Se tomará como parámetro para definir la posición del punto, el ángulo ϕ de la figura adjunta.
Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:
1. Expresión de la posición, velocidad y aceleración absoluta del punto, en función de t, ϕ y sus

derivadas.
2. Ecuación diferencial del movimiento [ecuación que determina ϕ (t)].
Suponiendo el caso particular en que CA = R(t) = v0 t + a, y que se lance el punto en el instante

inicial desde ϕ0 = π /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide:
3. Integrar completamente la ecuación del movimiento.
4. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante.
5. Trayectoria absoluta descrita por el punto.
6. Determinar el instante y la posición absoluta del punto, cuando este abandona el alambre.
7. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974
Solución por mecánica analı́tica
1. El punto se mueve sobre una curva móvil. En el espacio, esto su-

pone dos ligaduras. En el plano, se reduce a una. Como la curva es una
circunferencia de centro C y radio R(t),
f (r,t) ≡ x2 + [R(t) − y]2 − R(t)2 = 0

C
El enunciado ya especifica la coordenada generalizada que hay que in- R(t)
troducir: ϕ
sin ϕ n t
r(ϕ ,t) = R(t)
1 − cos ϕ
Derivando se obtienen la velocidad y la aceleración:

∂r ∂r cos ϕ sin ϕ
v= ϕ̇ + = R ϕ̇ + Ṙ
∂ϕ ∂t sin ϕ 1 − cos ϕ
126

− sin ϕ cos ϕ sin ϕ cos ϕ
~γ = Rϕ̇ 2
+ Rϕ̈ + R̈ + 2Ṙϕ̇
cos ϕ sin ϕ 1 − cos ϕ sin ϕ
2. No actúa más fuerza que la de ligadura: no hay V ni Q j . Solo es necesario calcular la energı́a
cinética:
m 2 2
T= R ϕ̇ + 2RṘϕ̇ sin ϕ + Ṙ2 (2 − 2 cos ϕ ) = T2 + T1 + T0
2
Se ve que, en el caso general, no se conserva la energı́a mecánica (hay T1 y T0 ) ni la integral de
Jacobi (T depende explı́citamente de t, a través de R(t)).
Solo hay una coordenada generalizada. Las derivadas de la energı́a cinética son
∂T
= mR2 ϕ̇ + mRṘ sin ϕ
∂ ϕ̇
d ∂T
= mR2 ϕ̈ + 2mRṘϕ̇ + mṘ2 sin ϕ + mRR̈ sin ϕ + mRṘϕ̇ cos ϕ
dt ∂ ϕ̇
∂T
= mṘ2 sin ϕ + mRṘϕ̇ cos ϕ
∂ϕ
La única ecuación de Lagrange es

mR2 ϕ̈ + 2mRṘϕ̇ + 2
mṘ sin ϕ + mRR̈ sin ϕ + ϕ̇
Ṙ
mR cos ϕ − 2
mṘ sin ϕ − ϕ̇
Ṙ
mR cos ϕ = 0
Simplificando,
R̈ sin ϕ + 2Ṙϕ̇ + Rϕ̈ = 0
Es la misma ecuación que se obtenı́a por mecánica newtoniana. Aunque es laborioso, se puede
comprobar que la ecuación general de la energı́a para sistemas holónomos conduce a la misma
ecuación (como es lógico, porque solo hay un grado de libertad).
A partir de aquı́, la solución es la misma que se vio en el capı́tulo 3.
3. Las condiciones iniciales son
R = v0 t + a Ṙ = v0 R̈ = 0 C
R0 v0
( v0
ϕ0
1 1 0 ϕ̇0 = 0
v0 = v0 + aϕ̇0 ⇒
1 1 1 ϕ0 = π /2
La ecuación diferencial queda
(a + v0 t) ϕ̈ + 2v0 ϕ̇ = 0
Es de variables separadas, y se puede integrar
ϕ̈ −2v0 d ϕ̇ −2v0 dt
= ; = → ln ϕ̇ = −2 ln (a + v0 t) + ln K
ϕ̇ a + v0 t ϕ̇ a + v0 t
K K dt K
ϕ̇ = 2
; dϕ = 2
→ ϕ= +C
(a + v0 t) (a + v0 t) v0 (a + v0 t)
Hay que imponer las condiciones iniciales
ϕ̇0 = K
=0 K=0 ϕ̇ = 0
(a+0)2
π π π
ϕ0 = −K
v0 (a+0) +C = 2 C= 2 ϕ=
2
Si se sustituye la solución en la energı́a cinética, queda una constante. Aunque en el caso general
no se conserve la energı́a, se han dado las condiciones iniciales justas para un movimiento
estacionario.
127
4. La reacción del alambre sale de la ley de Newton

1 0 −1 0 0
N = m~γ = 0 · + 2v0 · 0 · +a·0· +a·0· =
1 1 0 1 0
5. La trayectoria sale sustituyendo R(t) y ϕ (t) en la expresión de r:

sin ϕ 1
r = (a + v0 t) = (a + v0 t)
1 − cos ϕ 1
Es una recta a 45o .

6. Saldrá del alambre cuando la longitud de arco desde el origen hasta la partı́cula sea igual a
la longitud del alambre.

π v0 1
s = Rϕ = a + v0 t f = πa ⇒ tf = r f = 2a
2 a 1
7. Obviamente, si no actúa ninguna fuerza, seguirá un movimiento uniforme y rectilı́neo.

Será la prolongación de la trayectoria sobre el alambre, pues este tampoco ejercı́a fuerza al-
guna.
128
Problema 6.1.2: El sistema material indicado en la figura está formado por una horquilla que puede
girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado sobre la
horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo momento a la
horizontal AB
Se supondrán los siguientes triedros de referencia, todos

ellos triortogonales y a derechas:
El O1 x1 y1 z1 fijo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide

con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical descenden-
te.
El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal que
Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2 es para-
lelo al Oy1 .
El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que Ox0
coincide con Ox2 .
La posición del sistema quedará determinada mediante el

ángulo θ que la horquilla forma con la vertical descen-
dente y el ángulo ϕ de giro del disco con respecto a la
horquilla.
Se representará por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la misma al
eje AB, por ρ su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b la mı́nima distancia
entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco.
Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide:
1. Calcular la energı́a cinética del sistema constituı́do por la varilla y el disco.

2. Calcular el momento cinético del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus
componentes en el triedro Ox2 y2 z2 .
3. Calcular el momento cinético del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado me-
diante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 .
4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas.
5. Determinar los componentes según el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante res-
pecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.
Julio de 1968
Al resolver el problema por mecánica analı́tica, resultan irrelevantes las preguntas 2 y 3, salvo
como paso intermedio para calcular la energı́a cinética. La pregunta 5 no se puede contestar,
porque en mecánica analı́tica no aparecen las fuerzas de ligadura (excepto en las no integrables
de los sistemas no holónomos, si se resuelve por multiplicadores). Habrı́a que plantear las ecua-
ciones de Newton-Euler —ya con el movimiento conocido— y despejar las fuerzas y momentos
buscados.
Tenemos un sistemas formado por dos sólidos: horquilla S2 y disco S2 , moviéndose res-
pecto a unos ejes fijos S1 .
Las ligaduras son finitas, estacionarias e ideales: cojinetes lisos con restricción axial, que
solo dejan un grado de libertad a cada sólido: q1 = θ a la horquilla y q2 = ϕ al disco.
La única fuerza directamente aplicada, el peso, es potencial.
Por tanto, el sistema es holónomo y se puede resolver por mecánica analı́tica.

1 Calcularemos la energı́a cinética y el potencial del sistema, para aplicar las ecuaciones de
Lagrange.
La horquilla es un sólido con punto fijo. No tenemos el tensor de inercia en O1 , pero sı́ el
129
momento de inercia respecto a AB = O1 y1 k Oy2 , dado mediante el radio de giro ρ :
 
? 0 0
Iy1 = M ρ 2 → IOh 1 = 0 M ρ 2 0
0 0 ?
Los productos de inercia los suponemos nulos, pues la figura parece indicar que la varilla tiene
dos planos coordenados de simetrı́a, por lo que los ejes S2 son principales. Los momentos
de inercia respecto a los otros dos ejes no se necesitan, pues la velocidad angular solo tiene
componente O1 y1 . La energı́a cinética, como sólido con punto fijo, será
  
? 0 0 0
1 1
T h = ⌊0, θ̇ , 0⌋ 0 M ρ 2 0 θ̇ = M ρ 2 θ̇ 2
2 0 0 ?
  2
0
El disco no tiene ningún punto fijo, y su energı́a se calcula por el teorema de Koenig:
  
2 2 0 0 ϕ̇ 
1 1 1 2 2 1 mR 
T d = m(vO 01 ) + ω 01 I O ω 01 = mb θ̇ + ⌊ϕ̇ , θ̇ , 0⌋ 0 1 0 θ̇
2 d
2 2 2 2 4 0 0 1 0
Sumando las dos, tenemos la energı́a cinética del sistema:

1 1 2 1 2 1
T = Mρ + m2
b + R θ̇ 2 + mR2 ϕ̇ 2
2 2 8 4
Como O1 z1 es la vertical descendente, el potencial del sistema es
V = −MgzhG − mgzdG = −g cos θ (Ma + mb)
Calculamos la Lagrangiana L = T −V , la derivamos

1 2
Lθ̇ = M ρ + m b + R
2 2
θ̇ Lθ = −g sin θ (Ma + mb)
4
1
Lϕ̇ = mR2 ϕ̇ Lϕ = 0
2
y formamos las dos ecuaciones de Lagrange:

1 2
Mρ + m b + R
2 2
θ̈ + g (Ma + mb) sin θ = 0
4
1 2
mR ϕ̈ = 0
2
La primera es la ecuación del péndulo. Corresponde, en mecánica de Newton-Euler, a la de
momento cinético del sistema según O1 y1 . Se puede integrar una vez y reducir a cuadraturas:
g (Ma + mb)
θ̈ = − sin θ = −ω 2 sin θ
Mρ 2 + m b2 + 14 R2
θ̇ 2 C
θ̈ θ̇ = −ω 2 sin θ θ̇ → = + ω 2 cos θ
2 2
±d θ
Z Z
√ = dt
C + 2ω 2 cos θ
La segunda es la de momento cinético del disco respecto a su eje de giro. Se puede integrar
completamente:
ϕ̈ = 0 → ϕ = ϕ̇0 t + ϕ0
130
Como el sistema es conservativo, una —obviamente la primera, más complicada— se podrı́a
sustituir por la de la energı́a
d ∂ T ∂ V
∑
(T2 − T0 +V ) = Q̃j q̇j − + → T +V = E
dt ∂ t ∂ t
Se llega a la misma cuadratura en θ , porque la contribución de ϕ̇ 2 , constante, se incluye en la

constante de integración.
Si por capricho se prefiere sustituir la segunda, quedarı́an la de Lagrange para θ y la integral
de la energı́a. Al integrar una vez la primera y sustituir en la de la energı́a, se recupera ϕ̇ = Cte.
131
Problema 6.1.3: El sistema material de la figura se compone de dos varillas sin masa, OA y AG, de
longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El disco se mantiene
constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede girar libremente; la varilla OA
puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su extremo O, de forma que el extremo A
describe una circunferencia horizontal de centro O y radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo
A mediante una articulación que únicamente permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la
tangente en A a la circunferencia descrita por este extremo.
Se considerará el movimiento del sistema respecto de la
referencia triortogonal y orientada a derechas, Oxyz, con
origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la vertical ascen-
dente; si se estima conveniente, puede usarse la referencia
{G; u1 , u2 , u3 } que acompaña al disco en su movimiento,
y que tiene origen en su centro G, con los vectores unita-
rios u3 dirigido según la prolongación de la varilla AG, u2
perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical
definido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los dos
anteriores.
Para el análisis del sistema se tomarán las siguientes coordenadas generalizadas: i) ϕ , ángulo que OA
~
forma con la dirección del eje Ox, ii) θ , ángulo que la varilla AG forma con el plano horizontal Oxy, y
iii) ψ , ángulo que un radio fijo al disco forma con el plano vertical que contiene a la varilla. Se pide:
a) Determinar, en función de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energı́a cinética del

sistema, ii) momento cinético del sistema respecto del centro de masas G, y, iii) momento cinético
del sistema respecto del origen O.
b) Plantear, aislando el disco, la ecuación de momento cinético respecto del centro de masas; deducir
una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite al disco.
c) Plantear, para todo el sistema, la ecuación de momento cinético en el punto O; deducir una integral
primera.
d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a cuadraturas.
e) Plantear, aislando el disco, la ecuación de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la
reacción que la varilla AG transmite al disco.
f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a través de la unión de A.
g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas cı́cli-
cas.
Septiembre de 1992
En la solución por mecánica analı́tica, no tienen sentido las preguntas b) a f). Solo hay que
Comprobar que se puede aplicar la mecánica analı́tica: si las ligaduras son ideales.
Analizar el sistema: holónomo/no holónomo; esclerónomo/reónomo; fuerzas potencia-
les/giroscópicas/disipativas
Calcular la energı́a cinética y el potencial
Obtener las ecuaciones de Lagrange y resolverlas (si se puede)
En este caso, las ligaduras son todas ideales: cojinetes lisos. También son estacionarias. Esto
es sorprendente: dos de los cojinetes están en un plano giratorio. Pero no gira de una manera
prescrita (función conocida del tiempo, p.e., ω t), sino que el giro es debido a una coordenada
generalizada. En las ecuaciones de las ligaduras aparecerán senos y cosenos de ϕ o de θ , no de
ω t. Por tanto, no aparece el tiempo explı́citamente, sino solo las coordenadas.
El sistema es por tanto holónomo esclerónomo. La única fuerza directamente aplicada, el
peso, es potencial.
132
a Se llamará S1 a los ejes fijos, S0 al plano vertical
que contiene a la varilla OA, S2 a la varilla AG junto con
z
los ejes {G; u1 , u2 , u3 }, y S3 al disco. El único sólido con u3
u2
masa es el disco. El potencial vale
V = mgzG = mga sin θ u1

G
Para hallar la energı́a cinética hay que aplicar el teorema O

y
de Koenig, porque no tiene ningún punto fijo: ϕ θ ψ
x A
1 1
31 ) + ω 31 ·IIG · ω 31
T = m(vG 2
2 2
z
La velocidad de G, que es punto fijo de la barra S2 , la u3
u2
obtenemos por composición de movimientos: los dos son
G′ a θ̇
giros con punto fijo: G′ G ϕ̇ u1
G
31 = v21 = v20 + v01 = ω 20 ∧ AG + ω 01 ∧ OA =
vG G G G
O
y
= (2a + a cos θ ) ϕ̇ u1 + a θ̇ u2 ϕ θ
x A
Para el giro, podemos trabajar en los ejes S2 : por la si-

metrı́a de revolución el tensor del disco es también cons- z
u3
tante, y la velocidad angular es más fácil de proyectar. u2
ϕ̇
θ ψ̇
ω 31 = ω 01 + ω 20 + ω 32 = θ̇
u1
= ϕ̇ k1 − θ̇ u1 + ψ̇ u3 =
O
y
= −θ̇ u1 + ϕ̇ cos θ u2 + (ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) u3 ϕ θ
x A
Podemos ya calcular la energı́a cinética:
1 h i
T = ma2 (2 + cos θ )2 ϕ̇ 2 + θ̇ 2 +
2   
1 m(2a)2
1 0 0  −θ̇ 
+ ⌊−θ̇ , ϕ̇ cos θ , (ψ̇ + ϕ̇ sin θ )⌋ 0 1 0 ϕ̇ cos θ , =
2 4 0 0 2

ψ̇ + ϕ̇ sin θ


= ma2 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 (3 + 2 cos θ ) + 2ϕ̇ ψ̇ sin θ + ψ̇ 2
g En la Lagrangiana solo aparece explı́citamente la coordenada θ . Las otras dos son cı́clicas
y dan lugar a integrales primeras:
Lψ = 0 → Lψ̇ ∝ ϕ̇ sin θ + ψ̇ = Cte
Lϕ = 0 → Lϕ̇ ∝ ϕ̇ (3 + 2 cos θ ) + ψ̇ sin θ = Cte
Para la θ podemos obtener la ecuación de Lagrange, que no dará integral primera,

Lθ̇ = ma2 (2θ̇ ) Lθ = ma2 −2ϕ̇ 2 sin θ + 2ϕ̇ ψ̇ cos θ − mga cos θ →
g
→ θ̈ + ϕ̇ 2 sin θ − ϕ̇ ψ̇ cos θ + cos θ = 0
2a
Finalmente, en lugar de esta última, se podrı́a usar la ecuación de la energı́a: el sistema es
conservativo (esclerónomo, potencial, sin fuerzas disipativas) y se obtiene una integral primera,
T +V = E
133
Problema 6.1.4: Consideremos un disco pesado, homogéneo de masa m y radio R. En el centro M del
disco hay unida rı́gidamente y perpendicular a él una varilla MN sin masa y de longitud 2R.
El sólido ası́ formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un plano
fijo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento.
Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes:
Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera fijo y a sus

versores llamaremos i, j, k.
Mx2 y2 z2 : Sistema móvil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1 y de

origen M.
Mx3 y3 z3 : Sistema móvil ligado al sólido y de origen en

M. El eje Mz3 es la prolongación de NM y los Mx3 ,
My3 dos diámetros ortogonales.
√
Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 está en el plano Ox1 z1 .
La velocidad inicial de M vale ω R j y la velocidad de rotación, también en el instante inicial, es la
suma de las dos siguientes:
ω1 = ω k sobre Oz1 (6.1)

16g − ω 2 R √
ω2 = ( 3 i + k) sobre Mz3 (6.2)
8ω R
Se elegirán como parámetros para fijar la posición del sólido las coordenadas (ξ , η ) de la proyección
de M sobre Ox1 y1 y los ángulos de Euler (ψ , θ , ϕ ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al Mx2 y2 z2 . Se pide:
1o .- Energı́a cinética del sólido en función de los parámetros que fijan su posición y de sus derivadas
respecto al tiempo.
2o .- Función de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas.
3o .- Ecuaciones generales del movimiento.
4o .- Movimiento de M.
5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.
ETSIA, Marzo de 1973
1 El sistema es holónomo, con una sola ligadura finita: el contacto del extremo N con el
plano liso. La altura de M pasa a ser ζ = 2R cos θ , y quedan 5 coordenadas generalizadas:
ξ , η , ψ , θ , ϕ , una por grado de libertad.
La energı́a cinética se calcula fácilmente por Koenig:
1 1
T = m v2M + ω 32 ·IIM · ω 32
2 2
La velocidad de M se calcula directamente, pues tenemos sus coordenadas en ejes fijos:

134
z0 ≡ z3 z1
OM = (ξ , η , 2R cos θ ) v31 = ξ̇ , η̇ , −2R sin θ θ̇
M
θ
ϕ y0
ψ̇
Para hallar la ω 32 ≡ ω 31 , conviene introducir unos ejes
intermedios Mx0 y0 z0 (ejes de Résal), que acompañan al ϕ̇
sólido en la precesión y la nutación, pero no en la rota- x3
ción propia, de modo que Mx0 es el eje de nodos. Por M
la simetrı́a de rotación, son también principales para el θ̇ x0
disco, y la velocidad angular queda más simple:
 
 θ̇ 
ω 32 = ψ̇ k1 + θ̇ i0 + ϕ̇ k0 = ψ̇ sin θ
ϕ̇ + ψ̇ cos θ 0
  N
 
1 0 0
2
El tensor del disco, en ejes 0 ó 3, I M = mR
4
0 1 0. Se puede ya calcular la energı́a
0 0 2
cinética,
1 2 1 h i
T = m ξ̇ + η̇ + 4R sin θ θ̇ + mR θ̇ + ψ̇ sin θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) =
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 8

m 2 2
mR h 2 2 i
= T= ξ̇ + η̇ 2 + ψ̇ sin θ + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )2
2 8
2 La función de fuerzas es inmediata, pues sólo actúa el peso:
U = −V = −mgzM = −2mgR cos θ
3 Las ecuaciones del movimiento se obtienen de la Lagrangiana

m 2
L = T −V = T +U = ξ̇ + η̇ +
2
2
mR2 h 2 2 i
+ ψ̇ sin θ + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )2 − 2mgR cos θ
8
Sólo aparece explı́citamente la θ ; las otras cuatro son cı́clicas y dan integrales primeras:
∂L
= mξ̇ → ξ̇ = C1
∂ ξ̇
∂L
= mη̇ → η̇ = C2
∂ η̇
∂L mR2
= (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) → ϕ̇ + ψ̇ cos θ = C3
∂ ϕ̇ 2
∂L mR2
= ψ̇ sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) cos θ → ψ̇ sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) cos θ = C4
∂ ψ̇ 4
La quinta es más complicada y no da integral primera:
∂L mR2
= θ̇ 1 + 16 sin2 θ
∂ θ̇ 4
d ∂L mR2
= θ̈ 1 + 16 sin2 θ + 32θ̇ 2 sin θ cos θ
dt ∂ θ̇ 4
∂L mR2
= 2ψ̇ 2 + 32θ̇ 2 sin θ cos θ − 4 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) ψ̇ sin θ + 2mgR sin θ
∂θ 8
135
finalmente,

mR2 16 2 ((((
θ̈ 1 + 16 sin θ + 32(
2 (
θ̇ (sin θ cos θ −
4
mR2 h 2
i
− 32
2ψ̇ + θ̇ 2 sin θ cos θ − 4 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) ψ̇ sin θ − 2mgR sin θ = 0
8
Se trata de un sistema conservativo: fuerzas potenciales, ligaduras ideales. En vez de esta
quinta ecuación, más complicada, se puede usar la integral de la energı́a:
m 2 mR2 h i
ξ̇ + η̇ 2 + ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )2 +
2 8
+ 2mgR cos θ = E
4 Para determinar el movimiento de M, tendremos que integrar o dejar reducidas a cuadraturas

sus coordenadas, ξ , η , ζ (θ ). Las dos primeras son inmediatas:
ξ = C1 t + ξ0 ; η = C2 t + η0
√
Como inicialmente rM = ( 3R, 0, R) y vM = (0, ω R, 0), se tiene
√
ξ= 3R ; η = ω Rt
De las condiciones iniciales también deducimos que θ0 = π /3 y θ̇0 = 0. Para hallar θ (t)
podemos usar cuatro integrales primeras para dejar la de la energı́a sólo como una función de θ̇
y θ . Antes, la tercera se sustituye en la cuarta de modo que podemos despejar
ψ̇ sin2 θ = C4 − 2C3 cos θ
con lo que se llega a

" 2 #
m 2 mR2 C4 − 2C3 cos θ
C1 +C22 + + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2C32 + 2mgR cos θ = E
2 8 sin θ
Agrupando las constantes, se obtiene una cuadratura:

16g C4 − 2C3 cos θ 2
θ̇ 2
1 + 16 sin θ = E −
2 ′
cos θ − →
R sin θ
v
1 + 16 sin2 θ
u
±d θ t
u
→ = dt
(C4 −2C3 cos θ )2
E ′ − 16g
R cos θ − sin2 θ
La ecuación de θ es exactamente la misma que la del sólido de Lagrange. Se puede hacer un

análisis cualitativo mediante el potencial efectivo V (θ ). Como se ve en teorı́a, el caso general
es una oscilación entre dos valores θ1 , θ2 , mientras continúan la precesión y la nutación.
Las condiciones iniciales implican θ̇0 = 0; esto significa que estamos en uno de los extremos
de la oscilación, o bien en un movimiento estacionario (θ1 = θ2 ); este último caso se identifica
fácilmente porque θ̈ = 0.
5 El enunciado pide integrar completamente el movimiento, pero hemos visto que las ecuacio-
nes son las del sólido de Lagrange, que no se pueden integrar mediante funciones elementales.
Esto sólo puede significar una cosa: estamos en el caso integrable del sólido de Lagrange: el
movimiento estacionario.
Para determinarlo, veremos si θ̈ = 0. Iremos calculando las constantes, y sustituyendo en
la quinta ecuación de Lagrange. Sustituir en la de la energı́a no sirve de nada: ya sabemos que
θ̇ = 0 en el instante inicial. Se podrı́a derivar, eliminar θ̇ (pues la ecuación vale para todo t, no
136
sólo el inicial) y comprobar el valor de θ̈ . Pero es más corto hacerlo con la quinta de Lagrange:
se ahorra derivar.
ζ0 = R = 2R cos θ0 → θ0 = π /3 ; ζ̇0 = 0 = −2r sin θ0 θ̇0 = 0 → θ̇0 = 0
En cuanto a la velocidad angular, nótese que las dos componentes ω1 y ω2 están dirigidas,
respectivamente, según k1 y k0 ≡ k3 ; es decir, corresponden a la precesión y la rotación propia.
La nutación, como se dedujo de la velocidad de M, es nula:
(
16g − ω R
2 ψ̇0 = ω
θ̇0
ω 32 = ψ̇0 k1 + i0 + ϕ̇0 k0 = ω k1 + 2 k3 → ω2R
8ω R ϕ̇0 = 16g−
4ω R
√
donde el 2 se debe a que el vector dirección 3i1 + k1 = 2 k3 no es unitario.

mR2
θ̈ 1 + 16 sin θ + 16θ̇ sin θ cos θ −
2 2
4
mR2 2
− 2ψ̇ sin θ cos θ − 4 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) ψ̇ sin θ − 2mgR sin θ = 0
8
16g
θ̈0 (. . . ) = 2ψ̇02 sin θ0 cos θ0 − 4 (ϕ̇0 + ψ̇0 cos θ0 ) ψ̇0 sin θ0 + sin θ0
R
" √ √ # √
2 3 16g − ω 2 R 1 3 16g 3
θ̈0 (. . . ) = 2ω −4 +ω ω + =0
4 4ω R 2 2 R 2
Por tanto, estamos en el movimiento estacionario. Las coordenadas generalizadas valen:
√ π π 16g − ω 2 R
ξ= 3R η = ω Rt θ= ψ =ωt+ ϕ= t + ϕ0
3 2 4ω R
El valor inicial de ψ se obtiene observando la configuración del sistema en el instante inicial.

El de ϕ es arbitrario, porque no se ha dado ningún dato.
137
Problema 6.1.5: El sistema material de la figura, contenido en un plano vertical, se compone de dos
discos homogéneos e iguales, de masa m y radio a. Sus centros, A y B, están articulados en los extremos
de una varilla de masa despreciable y longitud L.
El disco 1 rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia fija de radio 2a y centro O. El disco
2 rueda y desliza sobre una recta horizontal lisa, situada a una distancia h = L por debajo de O. Se pide:
1. Deducir, razonadamente, el número de grados de libertad del sistema. ¿Es holónomo? ¿Son inde-
pendientes las coordenadas generalizadas indicadas en la figura? En caso de serlo, demuéstrese.
En caso de no serlo, deducir la ecuación de la ligadura que deben satisfacer. Indicar claramente
cuales son las coordenadas generalizadas que se usarán para describir el movimiento del sistema.
2. Determinar la energı́a cinética, potencial y la lagrangiana del sistema, en función de las coorde-
nadas generalizadas que se hayan elegido y sus derivadas temporales. Muéstrese que la energı́a
cinética del disco adopta la forma:
1 1
T2 = ma2 g2 (θ , ε )θ̇ 2 + ma2 ψ̇ 2
2 4
donde ε = a/L. ¿Cuánto vale la función g(θ , ε )?
3. Reducir a cuadraturas las ecuaciones del movimiento. ¿Existe alguna variable cı́clica? Realizar un
análisis cualitativo de los distintos tipos de movimiento que pueden presentarse, dependiendo de
las condiciones iniciales.
4. Si la recta horizontal sobre la que descansa el disco 2 fuese perfectamente rugosa y no hubiese
deslizamiento entre el disco y la recta: ¿cambiarı́a el número de grados de libertad del sistema?
¿serı́a holónomo? ¿se conservarı́a la energı́a total del sistema?
ETSIA, septiembre de 2000
138
1 Tenemos 3 sólidos planos; si estuvieran libres tendrı́amos 9 grados de libertad. Las ligaduras
son:
2 cinemáticas de la rodadura sin deslizamiento del disco A sobre el fijo. Las dos son integra-
bles. En dirección radial, se tiene que la distancia entre los dos centros es a: sólo hace falta el
ángulo θ para situar el centro A. En la dirección tangencial, el ángulo girado se obtiene en fun-
ción de θ igualando las longitudes de arco rodado sin deslizar se obtienen los ángulos girados
o integrando la ligadura cinemática.
2 finitas de la articulación en A: xAv = xA1 , zAv = zA1 . Para situar la varilla sólo hace falta el
ángulo ϕ .
2 finitas de la articulación en B: xBv = xB2 , zBv = zB2 . Para situar el disco sólo se necesita el
ángulo ψ .
1 finita del contacto liso del disco B: zB = L − a. Esto hace que ϕ ya no sea independiente.
Quedan pues 9-7=2 grados de libertad. De las tres coordenadas generalizadas de la figura,
sólo 2 son independientes. De la geometrı́a del problema se deduce directamente:
a cos θ + L cos ϕ + a = L → ε (cos θ + 1) = 1 − cos ϕ → −ε sin θ θ̇ = sin ϕ ϕ̇
De estas dos, tomaremos θ como independiente. La otra independiente es la ψ , que no está su-
jeta a ninguna condición porque puede deslizar libremente.
2 Para la energı́a potencial, sólo hay que tener en cuenta el disco A, pues el de B es constante.
Tomando la horizontal como Ox y la vertical como Oz,
V = mgzA = −mga cos θ
Para la energı́a cinética, hay que calcular las velocidades de los centros de los discos y su
velocidad angular:
1 1 1 1
T = mv2A + ma2 ωA2 + mv2B + ma2 ωB2
2 4 2 4
La velocidad angular de A se obtiene trivialmente obligando a que el punto A tenga la misma
velocidad como parte del disco y como parte del radio vector desde O.
vA = aθ̇ uθ ω A = θ̇ j
Para B, la velocidad angular es trivial, y la velocidad hay que calcularla
ω B = −ψ̇ j xB = a sin θ + L sin ϕ → vB = (a cos θ θ̇ + L cos ϕ ϕ̇ ) i
Hay que dejarla en función de las coordenadas independientes, θ y ψ y sus derivadas. De la

ecuación de la ligadura finita se despeja cos ϕ = 1 − ε (cos θ + 1), y de su derivada sale ϕ̇ :
sin θ θ̇ 1 − ε (cos θ + 1)
cos ϕ ϕ̇ = − cos ϕε = −ε sin θ p θ̇
sin ϕ 1 − [1 − ε (cos θ + 1)]2
de ese modo, la velocidad de B queda

( )
cos ϕ sin θ [1 − ε (cos θ + 1)]
vB = a cos θ θ̇ + ϕ̇ i = a cos θ − p θ̇ i = a g(θ , ε )θ̇ i
ε 1 − [1 − ε (cos θ + 1)]2
La energı́a cinética del sistema queda
1 1 1 1
T = ma2 θ̇ 2 + ma2 θ̇ 2 + ma2 g2 (θ , ε ) θ̇ 2 + ma2 ψ̇ 2 =
2 4 2 4
1
= T = ma2 3 + 2g2 (θ , ε ) θ̇ 2 + ψ̇ 2
4
139
Se puede observar que, efectivamente, T2 tiene la forma indicada en el enunciado, siendo
( )
sin θ [1 − ε (cos θ + 1)]
g(θ , ε ) = cos θ − p
1 − [1 − ε (cos θ + 1)]2
Esta expresión puede adoptar formas distintas según se simplifiquen o no las expresiones, se
introduzcan relaciones trigonométricas como el arco mitad, etc.
Conocidas T y V , la Lagrangiana es
1
L = ma2 3 + 2g2 (θ , ε ) θ̇ 2 + ψ̇ 2 + mga cos θ
4
3 En la Lagrangiana se observa que la ψ es cı́clica, con lo que se obtiene la integral primera

que se puede integrar completamente
1
Lψ̇ = ma2 ψ̇ ; Lψ = 0 → ψ̇ = ψ̇0 → ψ = ψ̇0 t + ψ0
2
La θ no es cı́clica, pues Lθ 6= 0; su ecuación de Lagrange será diferencial de segundo orden y

bastante complicada por la g (θ , ε ) y sus derivadas.
El sistema es holónomo (ligaduras finitas sin rozamiento), esclerónomo (las fuerzas de li-
gadura no trabajan en los desplazamientos posibles) y las fuerzas potenciales, por lo que se
conserva la energı́a. Ası́ obtenemos una ecuación más simple que la de θ , y que además es una
integral primera:
1
T +V = ma2 3 + 2g2 (θ , ε ) θ̇ 2 + ψ̇ 2 − mga cos θ = E
4
Sustituyendo el valor de ψ̇ en la integral de la energı́a y combinando las constantes, se llega a

una cuadratura para θ :
s
4g 3 + 2g2 (θ , ε )
3 + 2g (θ , ε ) θ̇ 2 − cos θ = E ′
2
→ ±d θ = dt
a cos θ
E ′ + 4g
a
El giro del disco 2 es completamente independiente del resto del movimiento: tiene veloci-
dad angular constante. En cuanto a la θ (y la ϕ que depende de ella), se puede hacer un análisis
cualitativo. Nótese que el coeficiente 3 +2g2 (θ , ε ) es siempre positivo, por lo que el valor de θ̇ 2
y sus ceros van a depender únicamente de E ′ + 4g a cos θ . Podemos estudiar cualitativamente el
movimiento con el “potencial eficaz” Ve f = − a cos θ (que no tiene dimensiones de potencial).
4g
El potencial eficaz es el del péndulo simple, por lo que los movi-

mientos van a ser los mismos:
Equilibrio estable E ′ = − 4g a
4g ′ < − 4g
Libración a < E a
Asintótico E ′ = 4ga
Rotación E ′ > 4ga
Pero no está claro que todos esos movimientos sean posibles, porque la θ , aunque se haya
tomado como independiente, tiene que cumplir las condiciones de existencia de la ligadura
1 − cos ϕ
ε (cos θ + 1) = 1 − cos ϕ → cos θ = −1
ε
140
Fı́sicamente, esto quiere decir que el lı́mite máximo de θ viene dado por
la condición de que el disco 2 esté en contacto con la recta horizontal. El
movimiento podrı́a ir más allá, pero entonces se rompe la ligadura y las
ecuaciones ya no sirven. Por la geometrı́a del problema, el punto más alto
corresponde a
cos θ = −1 ; → ε (−1 + 1) = 1 − cos ϕ → cos ϕ = 1
Por tanto, el disco 1 puede llegar al punto más alto sin romper la ligadura,
pues se ha tomado h = L; de este modo la distancia entre centros en el punto
más alto es igual a la distancia entre centro y recta. Si fuera h > L, en el punto
más alto el disco 2 se habrı́a levantado de la recta. Todos los movimientos
son posibles.
4 Al introducir otra ligadura, el número de grados de libertad disminuye a 1. Con la recta
lisa, el disco 2 puede girar libremente, y ψ es independiente de θ . Si rueda sin deslizar, la
ecuación de la ligadura es
vI21 = vB21 + ω 21 ∧ BI = (ẋB + aψ̇ ) i = 0 → ẋB + aψ̇ = 0 →

→ xB + aψ = C → a sin θ + L sin ϕ + aψ = C
La nueva ligadura es integrable y por tanto el sistema serı́a holónomo.

La nueva ligadura es ideal, el rozamiento no trabaja, por lo que el sistema seguirı́a siendo
conservativo.
141
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS
Apellidos, Nombre: Grupo:
Ejecicio 5: Mecánica II Curso: 02/03 Fecha: 02.06.2003

Problema 6.1.6: Un sistema material plano está formado por una varilla sin masa de longitud 2R,
contenida en un plano vertical Oxz, y con su centro articulado en el origen O. En uno de sus extremos,
B, hay una masa puntual M. En el otro extremo, A, está articulado un disco de masa M/2 y radio R/2,
que rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia fija con centro en el origen. Se toman como
coordenadas generalizadas el ángulo θ que forma la varilla BA con la vertical Oz, y el ángulo ϕ que
forma un radio fijo del disco con la vertical, en el sentido que se indica en la figura. En el instante inicial
ambos son cero, estando la masa M por debajo. Se pide:
1. Comprobar que el sistema es holónomo, e integrar la

ecuación de la ligadura cinemática. ϕ
2. Calcular la Lagrangiana para el sistema holónomo, to- M

mando θ como coordenada generalizada. 2
3. Plantear la ecuación de Lagrange para el sistema
holónomo. Comprobar que se obtiene la ecuación del
péndulo simple, y calcular el periodo de las pequeñas O
oscilaciones.
4. Considerando ahora el problema como no holónomo, θ

M
plantear las ecuaciones del movimiento por el método
de los multiplicadores, comprobando que se llega a la
misma ecuación del péndulo para la coordenada θ .
SOLUCIÓN
1. La ligadura cinemática se puede obtener de muchos modos. Uno es

I considerar la velocidad de A: como parte del disco que rueda, tiene
la velocidad −Rϕ̇ uθ . Como parte de la varilla, tiene −2R θ̇ uθ .
A
vA21 = R ϕ̇ uθ = vA01 = 2R θ̇ uθ ⇒ 2 θ̇ − ϕ̇ = 0 ⇒ ϕ = 2θ
R ϕ̇
Nótese que ϕ̇ es la velocidad angular absoluta del disco. Si en vez
2R θ̇ de tomar el ángulo que forma un radio con la vertical se hubiera to-
mado el que forma con la varilla, tendrı́amos la velocidad angular
relativa a la varilla, que valdrı́a en este caso ψ̇ = 3θ̇ .
2. La varilla no tiene masa, por lo que no tiene energı́a cinética ni potencial. Las de la partı́cula
B se calculan directamente:
1
T B = MR2 θ̇ 2 V B = −MgR cos θ
2
La energı́a cinética del disco se calcula mediante el teorema de König, mientras que su poten-
cial es inmediato:
1 M 2 2 1 MR2 2 M
TD = R θ̇ + 2θ̇ VD = gR cos θ
2 2 2 16 2
Sumando para todo el sistema se obtiene la Lagrangiana:
7 1
L = T −V = MR2 θ̇ 2 + MgR cos θ
8 2
142
3.
En la lagrangiana aparece una sola coordenada, que no es cı́clica.

∂L 7
MR θ̇
2 
= 

∂ θ̇ 4 




d ∂L

7
= MR θ̈
2 ⇒ 7MR2 θ̈ + 2MgR sin θ = 0
dt ∂ θ̇ 4 



∂L


1 
= − MgR sin θ  
∂θ 2
La ecuación anterior es obviamente la de un péndulo simple:
2g
θ̈ + sin θ = 0
7R
s
2g 7R
Para pequeñas oscilaciones, θ̈ + θ = 0, cuyo periodo es T = 2π
7R 2g
4.
Si no se integra la ligadura, hay que dejar la ϕ̇ como coordenada generalizada en la lagran-

giana:
3 1 1
L = MR2 θ̇ 2 + MR2 ϕ̇ 2 + MgR cos θ ; con la ligadura ϕ̇ − 2θ̇ = 0
4 32 2
ası́ el sistema tendrı́a dos coordenadas generalizadas, pero sólo un grado de libertad.

La ecuación de la ligadura se puede escribir de muchos modos: vA21 − vA01 · uθ = 0, que
indicarı́a que el centro del disco debe estar unido al extremo de la varilla; las fuerzas de
ligadura serı́an µ uθ , actuando sobre el disco, y −µ uθ sobre la varilla, demodo que no se
separen. Otra forma serı́a vI21 ·uθ = 0, con vI21 = vA21 + ω 01 ∧AI = 2Rθ̇ − Rϕ̇ uθ , que expresa
que el disco rueda sin deslizar; la fuerza µ uθ se aplicarı́a al punto de contacto I para que tenga
velocidad nula. El que la velocidad de I sea también cero en la dirección radial uρ serı́a otra
ligadura distinta, integrable, y ya incluida en la elección de las coordenadas generalizadas. En
ambos casos, la expresión final es la misma del apartado 1.
Los coeficientes del multiplicador de Lagrange µ serı́an c1ϕ = 1; c1θ = −2. Si se quiere que
µ tenga dimensiones de fuerza, se pueden multiplicar por R.
Las ecuaciones del movimiento serı́an:
1
ϕ) MR2 ϕ̈ = µ
16
3 M
θ) MR2 θ̈ + gR sin θ = −2 µ
2 2
L) ϕ̇ − 2θ̇ = 0
Se deriva L) para obtener ϕ̈ = 2θ̈ , que se sustituye en ϕ ) dando MR2 θ̈ /8 = µ ; este valor de
µ se sustituye en θ ). Ası́ se obtiene la ecuación del péndulo del apartado anterior:

3 M MR2 θ̈ 14 M
MR θ̈ + gR sin θ = −2
2
⇒ MR2 θ̈ + gR sin θ = 0
2 2 8 8 2
Este camino es más largo, pero tiene una ventaja: una vez integrada la ecuación de θ para ob-
tener θ (t) —en este caso habrı́a que hacerlo numéricamente, o mediante funciones elı́pticas—
se conoce también el valor de la fuerza de ligadura mediante la µ . Aún sin integrarlo, se obtie-
ne el valor de la fuerza de ligadura para cada posición, pues µ (θ̈ ) se puede poner en función
de θ mediante la ecuación del péndulo.
143
144
Capı́tulo 7
Dinámica analı́tica: Sistemas no

holónomos
Ejercicio 7.1.1: Un disco rueda sin deslizar sobre una plataforma horizontal que se mueve con veloci-
dad v(t)~i, siendo v(t) una función continua conocida. La ecuación de esta ligadura es ẋ − R θ̇ = v(t). La
única fuerza directamente aplicada que interviene es el peso y el movimiento es plano.
a) Si no la integramos, tratamos el sistema como no holónomo. En ese caso, explicar cómo se congela
y qué condición tienen que cumplir los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura.
b) Podemos integrarla, pues el sistema es holónomo. Tomando θ como coordenada generalizada,

queda

T = m 3R2 θ̇ 2 + 4Rv(t)θ̇ + 2v(t)2 /4. Aplicar la ecuación de la energı́a dtd (T2 − T0 +V ) = ∑ Q̃ j q̇ j −
∂T ∂V
∂ t + ∂ t y razonar si se llega a una integral primera.
c) El sistema sólo tiene un grado de libertad, por lo que sólo habrá una ecuación independiente para
la θ . Obtener la ecuación de Lagrange y comprobar que es la misma que la de la energı́a.
Junio de 2005
y1 x
θ
x1
v(t)
a) Para congelar la ligadura hay que:

• considerar t como un parámetro fijo
• Hacer cero el término independiente Dk , en este caso v(t).
De este modo la ecuación de la ligadura congelada quedarı́a: ẋ − R θ̇ = 0 . Los DVCL
tienen que cumplir la ecuación de la ligadura congelada: δ x − R δ θ = 0
Si no integramos la ligadura, en la Lagrangiana tienen que aparecer las dos coordenadas
generalizadas,
1 1
L = T − V = mẋ2 + mR2 θ̇ 2
2 4
Las dos coordenadas son cı́clicas, pero en un sistema no holónomo no generan directa-
mente integrales primeras. La ecuación general de la dinámica, teniendo en cuenta que
las Lq j son todas nulas, quedarı́a
n
1
∑ L˙q̇ j δ q j = mẍ δ x + 2 mR2 θ̈ δ θ = 0 ∀ DVCL
j=1
145
Si en la ecuación de la ligadura congelada despejamos δ x = Rδ θ como dependiente, y
sustituimos,
1 2
mRẍ + mR θ̈ δ θ = 0 ∀ δ θ
2
Ahora δ θ es independiente, y el coeficiente tiene que ser nulo. Junto con la ligadura (esta
vez sin congelar, porque se aplica al movimiento real, no al virtual), tenemos un sistema
cerrado de dos ecuaciones con dos incógnitas:
1
mRẍ + mR2 θ̈ = 0
2
ẋ − R θ̇ = v(t)
Derivando la ligadura y sustituyendo ẍ se llega a la misma ecuación del sistema holóno-

mo.
b) Lo estudiamos ahora como sistema holónomo, con una sola variable. El potencial es
constante, V = mgyG = mgR No hay fuerzas no potenciales: Q̃ j = 0.
T T T
z }|2 { z }|1 { z }|0 {
La estructura de la energı́a cinética es: T = m4 3R2 θ̇ 2 + 4Rv(t)θ̇ + 2v(t)2 . Aplicando
directamente la ecuación de la energı́a, se obtiene:
d ∂ T ∂ V
∑
(T2 − T0 + V ) = Q̃j q̇j −
+ ;
dt ∂ t ∂ t
m m
6Rθ̇ θ̈ − v̇(t) = −
4v(t) 4Rv̇(t)θ̇ + v̇(t) ;
4v(t)
4 4
6Rθ̇ θ̈ + 4v̇(t)θ̇ = 0
c) Observando la lagrangiana L = T − V , se observa que θ es cı́clica: no aparece explı́cita-

mente. Se obtiene una integral primera:

d ∂L ∂L ∂L m 2
− =0 ⇒ = 6R θ̇ + 4Rv(t) = Cte.
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂ θ̇ 4
Derivando esta expresión se obtiene 6R2 θ̈ + 4Rv̇(t) , que es proporcional a la de la

energı́a.
146
Problema 7.1.1: Consideremos un plano inclinado un ángulo de 30o sobre el horizontal y unos ejes
Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lı́nea de máxima pendiente orientada positiva-
mente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.
Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un Y

artilugio constituido por un eje con dos discos que giran so-
η θ y
bre él en sus extremos. El eje AB se puede considerar como
una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos extremos tie-
ξ B Y2
nen radio a y masa m. Una vista tomada perperdicularmente al
plano inclinado está representada en la figura adjunta.
G X2
La configuración del sistema ası́ constituido queda determina-
da por los siguientes parámetros. Coordenadas ξ , η del centro Y1
de masas del eje AB, ángulo θ formado por AB con la hori- A
zontal Oy y ángulos de rotación ϕ1 y ϕ2 de los discos D1 D2 X1
sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la con- X
sideración de un sistema de ejes móviles GXY indicados en la g sin π /6
figura, siendo GY coincidente con AB y GX perpendicular a x
AB y paralelo al plano inclinado.
Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suficiente para
evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las denominaremos X1 , Y1 ,
X2 , Y2 , como están indicadas en la figura.
El sistema es abandonado a la acción de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones iniciales
ξ = η = 0, ξ̇ = η̇ = 0, ϕ̇1 = −ω , ϕ̇2 = ω
Se pide:
1. Establecer tres ligaduras no holónomas que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el
plano. La primera de ellas (1) expresará la anulación de la velocidad de los puntos de contacto de
los discos en sentido de AB y será común para ambos discos. Las otras dos (2) y (3) expresarán la
anulación de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 y D2
respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verifica la combinación lineal: 2θ̇ + ϕ̇1 − ϕ̇2 =
0 (4) que será útil a la hora de efectuar la integración del sistema de ecuaciones diferenciales.
2. Establecer la ecuación (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX .
3. Obtener el valor del momento cinético del artilugio completo en G considerando el movimien-
to relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se deberá dar en
componentes GXY Z.
4. Aplicar la ecuación (6) de la componente GZ del momento cinético en G.
5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cinético en el centro de cada uno de los discos
separadamente, quedándose con la componente GY .
6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuación (4) combinación de las (2) y (3), nos
determina los valores de ξ , η , θ , ϕ1 , ϕ2 , X1 , X2 . Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7) y (8) se
obtiene una relación que comparada con la derivada de (4) permite obtener en función del tiempo
los valores de θ y de ϕ1 − ϕ2 . Obtener estos valores.
7. Eliminado X1 , X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
de ϕ1 (t). Como ya se conocı́a ϕ1 − ϕ2 procedente del apartado 6) obtener también ϕ2 (t).
Septiembre de 1984
Solución por mecánica Analı́tica
1 El enunciado especifica que se resuelva por mecánica newtoniana, pero el problema se puede
resolver también por mecánica analı́tica. En el capı́tulo de Dinámica del Sólido se resolverá por
newtoniana. Nótese que tenemos fuerzas potenciales y ligaduras ideales no integrables: rodadu-
ra sin deslizamiento. Las ligaduras finitas —apoyo sobre el suelo, articulaciones de los discos
al eje— ya están contadas mediante las coordenadas generalizadas. El sistema es no holónomo
147
esclerónomo.
Llamaremos S1 a los ejes fijos Oxyz, S0 a los intermedios GXY , S2 al disco D1 en A, y S3

al disco D2 en B. Los discos ruedan y pivotan sin deslizar. Por tanto, si llamamos I1 e I2 a los
puntos de los discos que en cada momento estén en contacto con el plano, las ecuaciones de las
ligaduras son:
vI21
1
=0 vI31
2
=0
Como los puntos de contacto van cambiando, hay que calcular las velocidades mediante el
campo de velocidades del sólido, basándose en un punto que sea siempre el mismo; por ejemplo,
G, que es punto fijo de cada uno de los discos.
 
 ξ̇  i0 j0 k0 z1
vI21 21 + ω 21 ∧GI1 = η̇
= vG + 0 ϕ̇1 θ̇ =
1
 
0 1 0 −a −a
Z
    ϕ̇2
ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + a θ̇ − ϕ̇1  0
= −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0 ϕ̇1 θ̇
    B Y
0 0
Gb
θ y1
A
  I2 X
 ξ̇  i0 j0 k0
I1
vI31 31 + ω 31 ∧ GI2 = η̇
= vG + 0 ϕ̇2 θ̇ =
2
 
0 1 0 a −a x1
   
ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − a θ̇ + ϕ̇2  0
= −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0
   
0 0
Las ecuaciones en la dirección GY son naturalmente las mismas, porque los discos están
unidos por una barra rı́gida en esa dirección, y las velocidades de los puntos deben ser iguales.
Aunque solo contemos una, tenemos dos ligaduras redundantes. El rozamiento del suelo sobre
un disco, en esa dirección, hace lo mismo que el rozamiento sobre el otro más la barra. Es sis-
tema va a ser hiperestático, y no podremos calcular las fuerzas de ligadura Y1 e Y2 por separado,
sino solo la suma.
Las componentes en la dirección GZ no aparecen porque, al ser integrables, ya se han tenido
en cuenta al no introducir las coordenadas generalizadas correspondientes (que podrı́an ser, por
ejemplo, ζ1 y ζ2 para las alturas de los puntos A y B). Quedan tres ecuaciones independientes,
−ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0 (1)

ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + a θ̇ − ϕ̇1 = 0 (2)

ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − a θ̇ + ϕ̇2 = 0 (3)
Son ligaduras no integrables, y por tanto el sistema es no holónomo. Sin embargo, restando las
dos últimas se obtiene
2θ̇ − ϕ̇1 + ϕ̇2 = 0 (4)
cuyo sentido es simple: si el aparato pivota en conjunto, una de las ruedas tiene que rodar hacia
delante y la otra hacia atrás (quizá sobrepuesto a una rodadura conjunta).
Esta última es integrable. Como es combinación lineal de dos anteriores, puede sustituir
a cualquiera de ellas. Podrı́amos integrarla y eliminar uno de los ángulos, dejando solo dos
ligaduras no integrables, y cuatro coordenadas generalizadas. O bien dejarlas como están, y
seguir con las tres no integrables y cinco coordenadas.
2 A partir de este punto, dejaremos el orden de las preguntas del enunciado, para seguir por
mecánica analı́tica. Ya que tenemos las ecuaciones de las ligaduras y las coordenadas generali-
zadas, hay que calcular la energı́a cinética y el potencial, para obtener la Lagrangiana y derivar
las ecuaciones de Lagrange.
148
El potencial se halla trivialmente:
Y
π π 3 η θ y
Fg = 3mg sin i ⇒ V = −3mg sin ξ = − mg ξ
6 6 2
ξ B
donde se ha ignorado la componente normal al plano, que
no trabaja. Al mismo resultado se habrı́a llegado con la G
forma usual mgz , tomando la z según la vertical ascen- y4
dente, y sustituyendo z = z0 − 12 ξ de nuestros ejes.
Para calcular la energı́a cinética, hay que aplicar el teore- A
ma de Koenig. Se puede hacer primero a todo el sistema y
luego a cada sólido, o directamente a cada sólido. El mo- X
vimiento relativo al centro de masas se entiende respecto g sin π /6 x4
a unos ejes S4 con origen en G y paralelos a los fijos S1 . x
Tendremos,
1 3m 2
T = 3m (vG 2
01 ) + TG = ξ + η 2 + TGV + TGD1 + TGD2
2 2
Los términos relativos a G son
  
2 1 0 0 0
1 m(2a) 
TGV = 0 + ⌊0, 0, θ̇ ⌋ 0 0 0 0
2 12 0 0 1
 
θ̇
  
2 1 0 0 0
m 1 1 ma 
TGD1 = (vA24 )2 + TAD1 = m(aθ̇ , 0, 0)2 + ⌊0, ϕ̇1 , θ̇ ⌋ 0 2 0 ϕ̇1
2 2 2 4 0 0 1  θ̇ 
  
2 1 0 0 0
m 1 1 ma 
TGD2 = (vB34 )2 + TBD2 = m(−aθ̇ , 0, 0)2 + ⌊0, ϕ̇2 , θ̇ ⌋ 0 2 0 ϕ̇2
2 2 2 4 0 0 1  θ̇ 
Por el segundo camino, se aplica Koenig a cada sólido por separado:

1 1
T V = m(vG01 ) + ω 01 I G ω 01
2 V
2 2
1 1
T D1 = m(vA21 )2 + ω 21 I D
A ω 21
1
2 2
1 1
T D2 = m(vB31 )2 + ω 31 I D
B ω 31
2
2 2
Uno de los términos es más laborioso: las velocidades absolutas de los centros de los discos se
calculan como
01 + ω 01 ∧ GA
vA21 = vA01 = vG
El primer sumando está en ejes S1 y el segundo en ejes S0 . Habrı́a que cambiar de ejes, sumar,
y elevar al cuadrado; lo mismo para B. Pero se puede tener en cuenta que GA = −GB, y por
lo tanto los dobles productos se cancelan al sumar para ambos discos. No hay que hallar la
velocidad completa, sino elevar al cuadrado cada sumando (sin cambiarlo de ejes) y sumarlo
todo:
01 + ω 01 ∧ GA) + (v01 + ω 01 ∧ GB) =

(vG 2 G 2
G (((( (( G (((( ((
= g2(vG 01 · ω 01 ∧ GA + ( 01 · ω 01 ∧ GB + 2(ω 01 ∧ GA)
2 2
2v(
01 ) + ( 2v(
Operando y sumando,
3m 2 17ma2 ma2 2
T= ξ̇ + η̇ 2 + θ̇ 2 + ϕ̇1 + ϕ̇22
2 12 4
La Lagrangiana será
3m 2 17ma2 ma2 2 3
L = ξ̇ + η̇ 2 + θ̇ 2 + ϕ̇1 + ϕ̇22 + mg ξ
2 12 4 2
149
Método de los multiplicadores de Lagrange
3 Las ecuaciones del movimiento, por el método de los multiplicadores, son
d ∂L ∂L h
− = ∑ µk Ck j
dt ∂ q̇ j ∂ q j k=1
Las q j son las coordenadas generalizadas ξ , η , θ , ϕ1 y ϕ2 . Los Ck j son los coeficientes de las
velocidades generalizadas q̇ j en la ecuación de la ligadura cinemática k:
1) −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0

2) ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + a θ̇ − ϕ̇1 = 0
3) ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − a θ̇ + ϕ̇2 = 0
 
− sin θ cos θ 0 0 0
Ck j =  cos θ sin θ a −a 0 
cos θ sin θ −a 0 −a
Calculamos las derivadas de la Lagrangiana,
qj Lq̇ j L˙q̇ j Lq j
ξ 3mξ̇ 3mξ̈ 3
2 mg
η 3mη̇ 3mη̈ 0
17ma2 17ma2
θ 6 θ̇ 6 θ̈ 0
ma2 ma2
ϕ1 2 ϕ̇1 2 ϕ̈1 0
ma2 ma2
ϕ2 2 ϕ̇2 2 ϕ̈2 0
Ya podemos escribir las ecuaciones:
3
3m ξ̈ − mg =− sin θ µ1 + cos θ µ2 + cos θ µ3 (5)
2
3m η̈ −0 = cos θ µ1 + sin θ µ2 + sin θ µ3 (6)
17ma2
θ̈ −0 = 0·µ1 +a µ2 −a µ3 (7)
6
ma2
ϕ̈1 −0 = 0·µ1 −a µ2 +0·µ3 (8)
2
ma2
ϕ̈2 −0 = 0·µ1 +0·µ2 −a µ3 (9)
2
Junto con las tres ecuaciones de ligadura tenemos un sistema algebraico-diferencial cerrado
de ocho ecuaciones con ocho incógnitas (cinco coordenadas generalizadas q j y tres fuerzas de
ligadura µk ).
Nótese que la ligadura (1) indica que la velocidad de ambos puntos de contacto es nula en
la dirección GY . Como es redundante, la fuerza de ligadura FL1 = µ1 j0 representa la suma de
las que actúan sobre A y B en esa dirección. No podemos saber qué parte actúa sobre cada
disco, porque el sistema es hiperestático. Solo podemos saber la suma (con la terminologı́a el
enunciado, Y1 +Y2 ).
4 Para integrar analı́ticamente el sistema hay que:
Eliminar los multiplicadores en las ecuaciones de Lagrange, con lo que tenemos dos
ecuaciones diferenciales libres de fuerzas de ligadura.
Derivar las tres ecuaciones de las ligaduras, para tener un sistema de cinco ecuaciones
diferenciales con cinco incógnitas.
150
Cuando se integra numéricamente, se sigue el mismo procedimiento en cada paso de integra-
ción.
De (8) y (9) despejamos µ2 y µ3 , y se sustituyen en (7),
17
θ̈ = −ϕ̈1 + ϕ̈2 (10)
3
Entre (5) y (6) se elimina µ1 y luego se sustituyen las µ2 y µ3 obtenidas de las últimas:
3 ma ma
3m ξ̈ cos θ + η̈ sin θ − mg cos θ = − ϕ̈1 − ϕ̈2 (11)
2 2 2
Con las derivadas de las ligaduras ya tendrı́amos un sistema de cinco ecuaciones diferenciales de
segundo orden de la forma A · q̈ = f(q, q̇) , que se puede integrar numéricamente sin problemas.
Para la integración analı́tica, podemos combinar la segunda y tercera ligaduras en la ecuación
(4), y derivarla:
2θ̇ − ϕ̇1 + ϕ̇2 = 0 → 2θ̈ − ϕ̈1 + ϕ̈2 = 0 (12)
Nótese que (10) y (12) forman un sistema homogéneo incompatible, por lo que la única solución
es la trivial, que se integra con las condiciones iniciales del enunciado. Los valores iniciales de
los ángulos se pueden hacer cero.
θ̈ = 0 → θ = θ0 − ω t
ϕ̈2 − ϕ̈1 = 0 → ϕ2 − ϕ1 = 2ω t +
ϕ2
0 − ϕ10
Sumando (2) y (3) y derivando, se obtiene
2(ξ̇ cos θ + η̇ sin θ ) − a (ϕ̇1 + ϕ̇2 ) = 0 →

:0

2(ξ̈ cos θ + η̈ sin θ ) + 2 −ξ̇sin θ η̇ θ θ̇ − a (ϕ̈1 + ϕ̈2 ) = 0
→ + cos

Se sustituye en (11)
3a 3 a ϕ̈2 =ϕ̈1
(ϕ̈1 + ϕ̈2 ) − g cos θ = − (ϕ̈2 + ϕ̈1 ) −−−−→
2 2 2
3g 3g
→ ϕ̈1 = ϕ̈2 = cos θ = cos ω t
8a 8a
Estas ecuaciones se integran sin dificultad:
3g 3g
ϕ1 = (1 − cos ω t) − ω t ϕ2 = (1 − cos ω t) + ω t
8aω 2 8aω 2
De las ecuaciones de las ligaduras, por ejemplo, (1) y (2), se despeja
3g
ξ̇ = a cos θ ϕ̇1 − θ̇ = cos ω t sin ω t
8ω
3g
η̇ = a sin θ ϕ̇1 − θ̇ = cos2 ω t − 1
8ω
y se integra directamente,
3g 3g
ξ= (1 − cos 2ω t) η= (sin 2ω t − 2ω t)
32ω 2 32ω 2
La trayectoria es una cicloide que no avanza en la dirección de máxima pendiente, sino en la
horizontal:
151
y
g
x
5 Sustituyendo las coordenadas en las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las fuerzas de

ligadura:
21mg
FL1 = (Y1 +Y2 )j0 = µ1 j0 = − sin ω t j0
8
3mg
FL2 = X1i0 = µ2 i0 = − cos ω t i0
16
3mg
FL3 = X2i0 = µ3 i0 = − cos ω t i0
16
Método de los desplazamientos independientes
3 En un sistema potencial como este, la ecuación general de la dinámica, en coordenadas

generalizadas, queda
n
d ∂L ∂L
∑ dt ∂ q̇ j − ∂ q j δ q j = 0 ∀ DVCL
j=1
No podemos obtener directamente las ecuaciones de Lagrange porque, en un sistema no holóno-

mo, un conjunto arbitrario de δ q j serı́a compatible con las ligaduras finitas —que se cumplen
automáticamente al introducir las q j — pero no con las cinemáticas no integrables. Los DVCL
tienen que cumplir las ecuaciones (1) a (3) congeladas. En este caso no hay que hacer nada,
porque son estacionarias:
1) −δ ξ sin θ + δ η cos θ = 0
2) δ ξ cos θ + δ η sin θ + a (δ θ − δ ϕ1 ) = 0
3) δ ξ cos θ + δ η sin θ − a (δ θ + δ ϕ2 ) = 0
 
   δ ξ 
  
θ θ δ η
 
− sin cos 0 0 0 
 
 0
Ck j δ q j = cos θ sin θ a −a 0
  δθ = 0
cos θ sin θ −a 0 −a  δ ϕ1 
  




 0
δ ϕ 
2
Con estas ecuaciones, podemos escoger dos desplazamientos como independientes y expresar
los otros tres en función de ellos. Basta con escoger, entre las columnas de Ck j , una matriz
regular. Es decir, escoger tres que se puedan despejar en función de los dos independientes. Esto
se facilita sustituyendo una de las dos últimas ligaduras por su diferencia. Aparece una matriz
regular.  
  δξ  
   
− sin θ cos θ 0  δη 

0 0   0
 cos θ sin θ a −a 0  δ θ = 0
δ ϕ1 
   
0 0 2a −a a  
  0
δ ϕ  
2
Podemos separarlas
    
− sin θ cos θ 0  δ ξ  0 0
 cos θ sin θ a  δ η = a 0  δ ϕ1
δ ϕ2
0 0 2a δ θ  a −a
152
Se despejan invirtiendo la matriz,
     a 
δ ξ  − sin θ cos θ − 12 cos θ 0 0
2 cos θ 2 cos θ
a
δ ϕ1 δ ϕ
δ η =  cos θ sin θ − 12 sin θ  a 0  =  a2 sin θ 2 sin θ
a  1
δ ϕ2 δ ϕ2
δθ
 
0 0 1
2a
a −a 1
2 −21
También se pueden despejar directamente. La tercera ya está despejada:
1
δ θ = (δ ϕ1 − δ ϕ2 )
2
Las dos primeras, sustituyendo esta, quedan
− sin θ δ ξ + cos θ δ η = 0
1
cos θ δ ξ + sin θ δ η = (δ ϕ1 + δ ϕ2 )
2
y se despejan trivialmente δ ξ y δ η . De este modo, la ecuación general de la dinámica queda:
5
a a
∑ L j δ q j = Lξ 2 cos θ (δ ϕ1 + δ ϕ2 ) + Lη 2 sin θ (δ ϕ1 + δ ϕ2 )+
j=1
1
+ Lθ (δ ϕ1 − δ ϕ2 ) + Lϕ1 δ ϕ1 + Lϕ2 δ ϕ2 =
2
1
= Lξ a cos θ + Lη a sin θ + Lθ + 2Lϕ1 δ ϕ1 +
2
1
+ Lξ a cos θ + Lη a sin θ − Lθ + 2Lϕ2 δ ϕ2 = 0 ∀δ ϕ1 , δ ϕ2
2
Como ahora los desplazamientos sı́ son arbitrarios, podemos obligar a que se anulen sus coefi-
cientes. Sustituyendo las derivadas de la Lagrangiana L j = L˙q̇ j − Lq j que se calcularon por el
otro procedimiento, se tienen dos ecuaciones:
3 17 1 3
ma cos θ ξ̈ + sin θ η̈ + ma2 θ̈ + ma2 ϕ̈1 = mga cos θ
2 12 2 4
3 17 1 3
ma cos θ ξ̈ + sin θ η̈ − ma2 θ̈ + ma2 ϕ̈2 = mga cos θ
2 12 2 4
Junto con las tres ecuaciones de ligadura, forman un sistema cerrado de cinco ecuaciones con
cinco incógnitas.
4 Para resolverlo, podemos restar las dos ecuaciones de Lagrange,
17 2 1 1
ma θ̈ + ma2 ϕ̈1 − ma2 ϕ̈2 = 0
6 2 2
y también las dos últimas ecuaciones de ligadura,
2θ̇ − ϕ̇1 + ϕ̇2 = 0 → 2θ̈ − ϕ̈1 + ϕ̈2 = 0
Queda un sistema homogéneo incompatible, y por tanto
θ̈ = 0 → θ = −ω t
ϕ̈2 − ϕ̈1 = 0 → ϕ2 − ϕ1 = 2ω t
Si sumamos las dos ecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta estos resultados,

3
3ma cos θ ξ̈ + sin θ η̈ + ma2 ϕ̈1 = mga cos ω t
2
153
Se deriva una de las ecuaciones de ligadura:
ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − aϕ̇1 = 0 →

:0

ξ̈ cos θ + η̈ sin θ + −ξ̇sin θ
+ η̇ cos θ θ̇ − aϕ̈1 = 0
→

Sustituyendo en la anterior, se tiene
3 3g
3ma2 ϕ̈1 + ma2 ϕ̈1 = mga cos ω t → ϕ̈1 = cos ω t
2 8a
Se llega a la misma ecuación que por multiplicadores. A partir de aquı́, la solución serı́a la
misma que antes: integrar ϕ1 y obtener directamente ϕ2 . De las dos primeras ecuaciones de
ligadura se despejan ξ̇ y η̇ , que se integran también.
Por este procedimiento no se obtienen las fuerzas de ligadura. Si se necesitan, habrı́a que
plantear las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento cinético global según GZ:
queda un problema algebraico en las fuerzas de ligadura, porque las q j (t) se conocen.
Solución reduciendo el orden del problema
Nótese que combinando dos de las ecuaciones de ligadura cinemáticas se obtiene una inte-
grable:
2θ̇ + ϕ̇1 − ϕ̇2 = 0
Se puede integrar, y eliminar una de las coordenadas generalizadas. Quizás no convenga elimi-
nar la θ porque no es cı́clica y aparece como argumento de senos y cosenos. Se podrı́a eliminar,
por ejemplo, la ϕ2 . Ası́ la Lagrangiana quedarı́a
3m 2 17ma2 ma2 h 2 2 i 3
L = ξ̇ + η̇ 2 + θ̇ 2 + ϕ̇1 + 2θ̇ + ϕ̇1 + mg ξ
2 12 4 2
Conservamos las dos primeras ecuaciones de ligadura. Tenemos entonces un sistema con cuatro
coordenadas generalizadas y dos ligaduras cinemáticas no integrables. Se resolverı́a, como el
anterior, por multiplicadores o por desplazamientos independientes.
154
Capı́tulo 8
Percusiones
Ejercicio 8.1.1: La figura muestra un sistema compuesto por un disco

homogéneo de masa m y radio a y una varilla AB de longitud 2a y masa
P
m articulada sin rozamiento en el extremo A, en un punto de la periferia A
del disco. El disco no desliza sobre la lı́nea en que se apoya. Inicialmente
el sistema está en reposo y se le aplica una percusión P al disco tal como
indica la figura. Obtener el estado cinemático del sistema justo después
de aplicar la percusión y el valor de las percusiones de ligadura.
B
El disco está apoyado sobre la recta: ligadura unilateral. Tenemos que ver si la percusión de
ligadura que aparece en el apoyo es compatible o no. Si es compatible, el disco rueda después
de la percusión. Si no, la ligadura no actúa y el disco se levanta.
Otro camino es resolverlo sin la ligadura y, si el movimiento resultante no lo permite la
ligadura, es que sı́ actúa y hay que resolverlo de nuevo.
Este caso puede corresponder a una rueda dentada sobre una cremallera.
y
No puede deslizar, lo impiden los dientes del engranaje, pero sı́ puede
levantarse. Intuitivamente se ve que se va a levantar: al rodar hacia la
ẋ
derecha, el disco empuja hacia abajo la varilla. Para que se conserve la θ̇
cantidad de movimiento, la ligadura tiene que empujar hacia abajo. Co- x
mo no es posible, el disco salta hacia arriba y ası́ compensa la cantidad
de movimiento hacia abajo de la varilla. De todos modos, resolveremos I
primero el caso con la ligadura activa. ϕ̇
No se levanta - Newtoniana
Tenemos dos sólidos planos, con cuatro ligaduras (2 finitas de la articulación en A y dos
cinemáticas integrables de la rodadura sin deslizamiento sobre la recta rugosa). Hay varias
posibilidades:
Aislar los dos sólidos y aplicarle cada uno las ecuaciones de cantidad de movimiento (2)
y de momento cinético (1): ası́ se obtienen las velocidades después de la percusión y todas
las percusiones de ligadura, internas y externas.
Aplicarles las ecuaciones al sistema completo y a uno de los sólidos, por ejemplo la
varilla; equivalente al anterior pero quizá algo más complicado.
Buscar dos ecuaciones correspondientes a los grados de libertad, por ejemplo, la de mo-
mento cinético del sistema en I (desaparecen las percusiones de ligadura exteriores) y la
del momento cinético de la varilla en A (desaparecen las percusiones internas)
Como nos interesa el valor de la percusión de ligadura en I, escogemos el primer camino.
Llamando (x, a) a las coordenadas del centro del disco C, y −θ̇ k a la velocidad angular del
disco, la ligadura de rodadura sin deslizamiento implica

vI = 0 = vC + ω D ∧ IC = ẋ − aθ̇ i = 0 → ẋ = aθ̇
155
Para aplicar la ecuación de la cantidad de movimiento a la varilla tenemos que calcular la
velocidad de A y la de G. Llamando −ϕ̇ k a la velocidad angular de la varilla:

vA = vC + ω D ∧ CA = aθ̇ i − aθ̇ j vG = vA + ω V ∧ AG = aθ̇ − aϕ̇ i − aθ̇ j
Aparecerán dos percusiones de ligadura exteriores en I (una por cada dirección de movimiento
impedida) y dos interiores, de acción reacción, en la articulación A. La cantidad de movimiento
y el momento cinético antes de la percusión son nulos, porque el sistema está en reposo. Las
ecuaciones a aplicar son:
FL + P = m vdG − m vaG MLO + MPO = HdO − HaO

Ry
que en este caso adoptan la forma: P θ̇ ẋ Rx Rx
Ry
P + Qx − Rx = maθ̇ d Rx = ma θ̇ d − ϕ̇ d
Qy − R y = 0 Ry = −maθ̇ d Qy Qx
ϕ̇
1 2 d 1
a (Ry − Qx ) = ma θ̇ Rx a = m 4a ϕ̇ 2 d
2 12
Todas las ecuaciones están aplicadas en la posición inicial, sin mover las coordenadas. Por la
ligadura unilateral, tendrá que ser Qy ≥ 0 : el suelo sólo puede dar percusiones hacia arriba.
Entre la segunda y la quinta se obtiene Qy = Ry = −maθ̇ d , que es obvio que va a ser negativa.
Entre la cuarta y la sexta sale 3θ̇ d = 4ϕ̇ d ; sustituyendo Rx y Qy en la primera, se obtiene
4 maθ̇ > 0, con lo que, efectivamente, Qy < 0. Esto no es posible: el disco se levanta.
P = 11 d
Hay que repetir el problema sin la ligadura.
Se levanta - Newtoniana
Si el disco puede levantarse, hay que liberar la ligadura vertical (quitar la percusión de
ligadura y devolver el grado de libertad), y modificar las velocidades:

vC = aθ̇ i + ẏ j vG = aθ̇ − aϕ̇ i + ẏ − aθ̇ j
Las nuevas ecuaciones serán:

ẏ
Ry
P + Qx − Rx = maθ̇ d
Rx = ma θ̇ d − ϕ̇ d P ẋ Rx Rx
θ̇

Ry
−Ry = m ẏd Ry = m ẏ − aθ̇
d d
1 1 Qx
a (Ry − Qx ) = ma2 θ̇ d aRx = m 4a2 ϕ̇ d ϕ̇
2 12
Entre la 4 y la 6,
1 3
maϕ̇ d = ma θ̇ d − ϕ̇ d → ϕ̇ d = θ̇ d
3 4
Entre la 2 y la 5,
a a
−ẏd = m ẏd − aθ̇ d → ẏd = θ̇ d → Ry = −m θ̇ d
2 2
Con esto, de la 3a se obtiene Qx = −amθ̇ d ; sustituyendo esto y la Rx en la 1a ,
1 4P P 2P
P − maθ̇ d − maθ̇ d = maθ̇ d → θ̇ d = ϕ̇ d = ẏd =
4 9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura serán,
4P P 2P
Qx = − Rx = Ry = −
9 9 9m
156
Se levanta - Analı́tica - holónomo
Este ejercicio se puede resolver por mecánica analı́tica, considerando el sistema como holóno-
mo. La ligadura se integra, de modo que las coordenadas independientes serán y, θ y ϕ . La
dificultad está en que por ese camino no aparecerán las percusiones de ligadura, ni la exteriores
Qx ni las interiores Rx , Ry .
Primero calcularemos la energı́a cinética. El potencial no es necesario, porque las fuerzas
acotadas no intervienen:
1 11 2 2
TD = m a2 θ̇ 2 + ẏ2 + ma θ̇
2 22
1 h 2 2 i 1 1
TV = m aθ̇ − aϕ̇ + ẏ − aθ̇ + m4a2 ϕ̇ 2
2 2 12
1 7
T = ma2 ϕ̇ 2 − ma2 ϕ̇ θ̇ + mẏ2 − maẏθ̇ + ma2 θ̇ 2
3 4
También hay que calcular las fuerzas generalizadas de la percusión. El punto de aplicación, F,
tiene una velocidad:
vF = vc + ω D ∧ CG = aθ̇ i + (ẏ + aθ̇ ) j → δ rF = (a i + a j) δ θ + j δ y

δ W = P · δ rF = Paδ θ → QθP = aP ; QPϕ = QPy = 0
Las ecuaciones de Lagrange impulsivas para un sistema holónomo son

∂ T d ∂ T a
− = QPj
∂ q̇ j ∂ q̇ j
El término que se evalúa antes de la percusión va a ser nulo, porque el siste-

ma está inicialmente en reposo. Las ecuaciones van a ser: ẏ
P aθ̇
y) 2mẏd − maθ̇ d − 0 = 0 F
7 θ̇
θ ) − ma2 ϕ̇ d − maẏd + ma2 θ̇ d − 0 = aP
2
4 2 d
ϕ) ma ϕ̇ − ma θ̇ − 0 = 0
2 d ϕ̇
3
El sistema se resuelve trivialmente: de la primera se despeja ẏd , de la tercera ϕ̇ d , se sus-
tituyen en la segunda, y se calcula θ̇ d . Las soluciones, naturalmente, son las mismas que por
newtoniana:
4P P 2P
θ̇ d = ϕ̇ d = ẏd =
9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura no se pueden obtener por este camino. Habrı́a que liberar todas las
ligaduras en la energı́a cinética e introducirlas como cinemáticas no integrables; ası́ se pueden
calcular las µk .
Se levanta - Analı́tica - multiplicadores

Consideraremos el sistema formado por dos sólidos libres, con tres fuerzas aplicadas en vez
de las ligaduras. Como coordenadas generalizadas se tomarán la x, y, θ del disco, las coordena-
das ξ , η del punto A de la varilla, y el ángulo ϕ . Ası́, las velocidades de los puntos afectados
por las ligaduras son:
vID = (ẋ − aθ̇ ) i vAD = ẋ i + (ẏ − aθ̇ ) j vVA = ξ̇ i + η̇ j

157
Se podrı́an haber tomado las coordenadas del centro de masas, con lo que la T quedarı́a más
simple, pero ası́ se ve mejor el sentido de la ecuación de ligadura y de las fuerzas de ligadura.
La energı́a cinética del sistema será:
FL3V
1 11 2 2 ẏ
TD = m ẋ2 + ẏ2 + ma θ̇ P FL2D η̇ ξ̇
ẋ
2 22 FL2V
1 θ̇
2 1 1 FL3D
TV = m ξ̇ − aϕ̇ + η̇ 2 + m4a2 ϕ̇ 2
2 2 12
mẋ2 mẏ2 ma2 θ̇ 2 mξ̇ 2 mη̇ 2 2ma2 ϕ̇ 2 FL1D
T= + + + + − maξ̇ ϕ̇ + ϕ̇
2 2 4 2 2 3
Las ligaduras finitas se derivan para dejarlas como cinemáticas. La velocidad horizontal de
I es cero, y la velocidad de A del disco es la misma que la de A de la varilla:
g1 ≡ i · vI = ẋ − aθ̇ = 0 → L = µ1 i
F1D
g2 ≡ i · vVA − i · vAD = ξ̇ − ẋ = 0 → L = µ2 i ;
F2V L = −µ2 i
F2D
g3 ≡ j · vVA − j · vAD = η̇ − ẏ + aθ̇ = 0 → L = µ3 j ;
F3V L = −µ3 j
F3D
Nótese que tanto la energı́a cinética como las ligaduras se han calculado en la posición inicial
θ = ϕ = 0, y no en una genérica, que serı́a mucho más complejo. Esto no va a afectar a las
derivadas parciales de las ecuaciones de Lagrange, pues sólo derivamos respecto a las veloci-
dades generalizadas (que sı́ aparecen todas), y no respecto a las coordenadas. Como al final se
va a particularizar para el instante inicial, podemos calcularlo todo desde el principio con esos
valores de las coordenadas.
Las fuerzas generalizadas de la percusión se calculan como en el caso holónomo, pero con
los nuevos grados de libertad:
vF = vc + ω D ∧ CG = ẋ i + (ẏ + aθ̇ ) j → δ rF = i δ x + j δ y + a j δ θ
δ W = P · δ rF = Pδ x → QPx = P ; QPy = QPθ = · · · = 0
Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange serán

∂ T d ∂ T a g
∂ q̇ j
−
∂ q̇ j
= Q P
j + ∑ µk Ck j
k=1
En este caso,
x) mẋd −0 = P +µ1 −µ2 +0

y) mẏd −0 = 0 +0 +0 −µ3
ma2 θ̇ d
θ) −0 = 0 −aµ1 +0 +aµ3
2
ξ) mξ̇ 2 − maϕ̇ d −0 = 0 +0 +µ2 +0
η) mη̇ d −0 = 0 +0 +0 +µ3
4ma2 ϕ̇ d
ϕ ) −maξ̇ d + −0 = 0 +0 +0 +0
3
junto con las ecuaciones de las ligaduras, que también tienen que cumplirse en el movimiento
inmediatamente después de la percusión:
ẋd − aθ̇ d = 0
ξ̇ d − ẋd = 0
η̇ d − ẏd + aθ̇ d = 0
158
Si se sustituyen las ligaduras en las ecuaciones de Lagrange, dejando sólo y, θ y ϕ como inde-
pendientes, se llega a
maθ̇ d = P + µ1 − µ2 + 0 maθ̇ 2 − maϕ̇ d = µ2

mẏd = −µ3 mẏd − maθ̇ = µ3
ma2 θ̇ d 4ma2 ϕ̇ d
= −aµ1 + aµ3 −ma θ̇ +
2 d
=0
2 3
Son exactamente las mismas que por newtoniana, donde se llamó Qx , Rx y Ry a las percusiones
de ligadura que aquı́ aparecen como µ1 , µ2 y µ3 .
159
Ejercicio 8.1.2: Un disco que se mantiene siempre en un plano vertical
va rodando y deslizando sobre una recta horizontal lisa la cual a partir de ω
una posición se vuelve rugosa tal como muestra la figura.
Discutir, según que el coeficiente de rozamiento sea finito o infinito y v
según los valores de ω y V , si aparecen percusiones en el instante en que
el disco llegue a la parte rugosa.
Liso Rugoso
1 Rozamiento finito f 6= ∞: al empezar a rodar por la zona rugosa aparece una fuerza de
rozamiento que valdrá
VI
No desliza: |R| ≤ f |N| ; Desliza: R = − f |N|
vI
Obviamente es una fuerza acotada, del mismo orden que las fuerzas caracterı́sticas del movi-
miento (peso, N), que actúa si hay deslizamiento y lo va frenando hasta que desaparezca; no
aparece percusión (fuerza muy grande que actúa durante un tiempo muy corto, en comparación
con los valores caracterı́sticos del movimiento).
2 Rozamiento infinito f = ∞ : propiamente, no puede haber roza- y
miento infinito. Es una manera de decir que no hay deslizamiento. ω
Sobre la zona rugosa, el disco rodarı́a sin deslizar. Esto pasa, por
ejemplo, cuando un piñón rueda sobre una superficie lisa y de pron- v
to engrana en una cremallera. Se introduce bruscamente la ligadura
de rodadura sin deslizamiento. El primer choque entre los dientes
del engranaje frena bruscamente la velocidad de deslizamiento.
Llamando x a la coordenada en la dirección de v y θ al ángulo girado por el disco en la
dirección de ω de la figura, la ecuación de la ligadura brusca de no deslizamiento será
vI = (ẋ − Rθ̇ ) i = 0 → ẋ = Rθ̇
En el punto de contacto I aparecerá una percusión de ligadura Px i al empezar a rodar por la
zona rugosa (o en el diente primero que engrane). En ese punto ya hay una fuerza normal de
ligadura, que equilibra al peso. Supondremos que da percusión también, Py j, aunque ya veremos
que va ser nula, porque el disco sigue rodando sobre la recta (hacemos esta hipótesis para que el
ejercicio no se complique: en realidad, habrı́a salto o percusión vertical si el plano de contacto
entre los dos primeros dientes no es exactamente vertical). Las ecuaciones impulsivas para el
disco serán:

mẋd − mv = Px
CM:
0 − 0 = Py
1 1
MC: − mR2 θ̇ d + mR2 ω = Px R
2 2
De este sistema se obtiene
2v + ω R ωR − v
ẋd = R θ̇ d = Px = m Py = 0
3 3
Obsérvese que, en el momento del choque, el punto de contacto tiene una velocidad v − ω R.
La percusión en la ligadura tiene el signo opuesto: frenar bruscamente esa velocidad de desli-
zamiento. Tendremos tres casos según los valores relativos de v y ω :
Rω < v Rω = v Rω > v
v v v
Px Px = 0 Px
160
3 Solución por mecánica analı́tica
La ligadura que aparece, aunque sea integrable, la dejamos como cinemática:
g1 ≡ A1I · vI = i · vI = ẋ − R θ̇ = 0 → PIL = µ1 i ; C1x = 1 C1θ = −R
La energı́a cinética del disco es

1 1
T = m ẋ2 + mR2 θ̇ 2
2 4
Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange serán

∂ T d ∂ T a g
− = Q j + ∑ µk Ck j
P
∂ q̇ j ∂ q̇ j k=1
En este caso hay dos coordenadas generalizadas, no hay percusiones aplicadas y se introduce
una ligadura,
x) m ẋd −m v = 0 +µ1
mR2 d mR2
θ) θ̇ − ω = 0 −R µ1
2 2
ẋd − R θ̇ d = 0
Son las mismas ecuaciones que por newtoniana, salvo que la percusión de ligadura aquı́ se ha
llamado µ1 en vez de Px . La solución, naturalmente, es la misma.
161
Ejercicio 8.1.3: El sistema de la figura está constituido por las varillas AB 45o
y BC articuladas en el punto B, ambas de masa m y longitud a. El extremo P
C
A de la varilla AB es fijo y el sistema se encuentra sobre un plano horizontal
liso. Inicialmente el sistema está en reposo tal como se indica en la figura y
se le aplica una percusión P en el punto C, formando un ángulo de 45o con la
varilla BC. Determinar las velocidades angulares de las varillas justo después
de aplicar la percusión. A
1 Mecánica Newtoniana:
Sólo se piden las velocidades, no las percusiones de ligadura: compensa buscar ecuaciones
libres de fuerzas de ligadura.
Las dos varillas tienen articulaciones en las que aparecerán percusiones de ligadura, por lo
que las ecuaciones de la cantidad de movimiento no nos sirven.
Se puede usar la de momento cinético de todo el sistema en A, y la de momento cinético de
la varilla BC en B. Además, la percusión no da momento en A porque su lı́nea de acción pasa
por el origen.
Para calcular el momento cinético necesitamos la velocidad del CDM

y
de la segunda varilla. Trabajando directamente en la posición inicial, se
tiene P
a
vG = vB + ω BC ∧ BG = aϕ̇ j − θ̇ i
2
El momento cinético de la primera varilla lo calculamos como un sólido
con punto fijo; para la otra, que no tiene ningún punto fijo, aplicamos ϕ̇ θ̇
Koenig:
x
HAB
A AG∧mvG G HBC
z }| { z }| { z }| {
1 2 d ma 2 1
ma ϕ̇ + ma2 ϕ̇ d + θ̇ d + ma2 θ̇ d − 0 = 0
3 4 12
Aislando la segunda varilla, tomamos momento en B:
√
a2 d 1 2
m θ̇ + ma2 θ̇ d − 0 = −Pa
4 12 2
Aunque B es un punto móvil, podemos aplicar las ecuaciones impulsivas del momento cinético,
porque usamos las velocidades absolutas, y entonces el término corrector no da percusión. Al
ver el resultado, puede dar la impresión de que HBCB es el de un sólido con punto fijo: no es ası́,
porque el punto B se mueve; pero la aportación de esa velocidad al momento cinético resulta
ser nula para esa posición de la varilla.
La segunda ecuación da directamente θ̇ d , y sustituyendo en la primera se obtiene ϕ̇ d :
√ √
3P 2 3P 2
θ̇ d = − ϕ̇ d =
2ma 8ma
2 Mecánica analı́tica:
Como sólo se piden las velocidades, podemos resolverlo también por mecánica analı́tica
como sistema holónomo. La energı́a cinética, en la posición inicial, es:
1 1 1 2 1
T = ma2 ϕ̇ 2 + ma2 ϕ̇ 2 + θ̇ 2 /4 + ma2 θ̇ 2 = ma2 ϕ̇ 2 + ma2 θ̇ 2
6 2 24 3 6
162
Para calcular las fuerzas generalizadas de la per- y y
aδϕ aδ θ
cusión, tenemos que hallar δ rC . Con un poco P P
de experiencia, se puede ver directamente que,
al dar un DVCL δ ϕ , C se mueve aδ ϕ j; al dar
un DVCL δ θ , C se mueve −aδ θ i. Con esto se δθ
pueden ya calcular la QϕP y QθP . δϕ
x x
rC
Si se quiere hacer con detalle, hay que calcular en una posición genérica, y diferenciarlo:

cos ϕ − sin θ n
∂ rC
r (ϕ , θ ) = a
C
+a → δr = ∑
c
δqj
sin ϕ cos θ j=1 ∂ q j

− sin ϕ − cos θ 0 −1
δr = a
C
δϕ +a δθ → δr = a C
δϕ +a δθ
cos ϕ − sin θ 1 0
Sustituyendo la posición inicial, ϕ = θ = 0, se obtiene el valor que se adelantó más arriba,

δ rC = aδ ϕ j − aδ θ i. Las fuerzas generalizadas son:
√ √
P ∂ rC 2 P ∂ rC 2
Qϕ = P · = Pa Qθ = P · = −Pa
∂ϕ 2 ∂θ 2
Podemos ya plantear las ecuaciones de percusión por analı́tica
√
4 2 d 2
ma ϕ̇ − 0 = Pa
3 2√
2 2 d 2
ma θ̇ − 0 = −Pa
6 2
Los resultados son, naturalmente, los mismos que por newtoniana.
163
Ejercicio 8.1.4: Sea un proyectil M con movimiento horizontal rectilı́neo y uniforme que tiene una
cantidad de movimiento de valor p i. Sea una barra homogénea de masa m y longitud L0 que está articu-
lada en un punto O y que inicialmente está en reposo verticalmente.
El proyectil choca con la barra a una distancia L de la articulación O y se
y
queda incrustado en ella. Calcular, suponiendo despreciable la masa del
proyectil frente a la de la barra: i) incremento de cantidad de movimiento O x
del sistema y valor de la percusión de ligadura en O; ii) la velocidad an- L
gular que adquiere la barra después del impacto. iii) el ángulo de máxima L0 M
desviación de la barra respecto de la vertical, en el movimiento que sigue
p
al impacto, si solo actúa el peso en dirección −j.
ETSIA, febrero de 1994
1 Los apartados i) e ii) se obtienen de las ecuaciones impulsivas por newtoniana. Tenemos tres
ecuaciones: una de momento cinético y dos de cantidad de movimiento. Hay tres incógnitas:
dos percusiones de ligadura en la articulación, Qx y Qy , y la velocidad angular inmediatamente
después de la percusión. A la varilla se le pueden aplicar las expresiones del sólido con punto
fijo. Tomando como coordenada el ángulo θ de la figura, se tiene:
1 2 d 3pL y
mL θ̇ − 0 = pL → θ̇ d = Qy
3 0 mL20 x
Qx
L0 d 3L − 2L0
m θ̇ − 0 = p + Qx → Qx = p p
2 2L0
θ
0 − 0 = 0 + Qy → Qy = 0
La cantidad de movimiento inicial es sólo la del proyectil; después, sólo la barra. El incre-
mento es:
L0
∆C = Cd − Ca = m θ̇ d − p = p + Qx − p = Qx
2
2 Después de la percusión, el movimiento del sistema es el de una varilla articulada sometida
a su peso. Podemos aplicar la ecuación de la energı́a,
1 L0
T +V = mL20 θ̇ 2 − mg cos θ = E
6 2
entre el momento inicial (inmediatamente después de la percusión, varilla vertical) y el final
(cuando llega al punto más alto con velocidad nula):
2
1 2 d 2 L0 L0 L0 3pL
E = mL0 θ̇ − mg = 0 − mg cos θM → cos θM = 1 −
6 2 2 3g mL20
Si p es suficientemente grande, no hay solución. Esto significa que la varilla llegarı́a al punto
más alto sin pararse: un péndulo en régimen de rotación.
Este aparato se denomina péndulo balı́stico. Permite determinar la cantidad de movimiento
de un proyectil mediante el desplazamiento de un péndulo de masa mucho mayor.
Otro aspecto interesante es el centro de percusión: punto en que tiene que dar el proyectil
para que no aparezcan percusiones de ligadura en la articulación. Se obtiene haciendo Qx =
0 → L = Lcp = 2L0 /3.
164
Ejercicio 8.1.5: El sistema de la figura consta de una varilla pesada de lon-
gitud 2a y masa m que se encuentra inicialmente en reposo sobre el eje Oy de
un sistema de referencia Oxy, donde Oy lleva la dirección de la vertical ascen- y
dente. En contacto unilateral con la varilla se encuentra, también en reposo,
un disco de masa m y radio a. El extremo inferior de la varilla puede deslizar P
libremente sobre la recta Ox sin separarse de ella y tiene contacto liso con el
disco. El disco está obligado a rodar sin deslizar sobre Ox. En el momento ini-
cial se aplica un percusión P i en el extremo superior de la varilla. Calcúlese el x
estado cinemático a la salida de la percusión y las percusiones de reacción del
sistema.
Febrero de 1995
Este problema no se puede resolver mediante la mecánica clásica. En el contacto entre varilla
y sólido aparece una percusión de ligadura, que determina qué parte de P transmite la varilla al
disco. Según las propiedades elásticas de una y otro, y los intervalos de tiempo de las dos percu-
siones, la varilla podrı́a rebotar hacia la izquierda, empujando al disco hacia la derecha; podrı́a
quedarse quieta, sólo girando (como las esferas de Newton), mientras casi toda la percusión se
transmite al disco; o podrı́an salir los dos hacia la derecha con velocidades del mismo orden.
Y si supiéramos el coeficiente de restitución entre los sólidos, tampoco servirı́a de nada, pues
no es realmente un choque, sino la transmisión de una percusión a través de otro sólido. Como
la diferencia de velocidades inicial es nula, en el denominador del coeficiente de restitución
aparece un cero que lo hace inútil.
Lo único que nos permitirı́a resolverlo es suponer que entre los sólidos hay un pequeño hue-
co, de modo que primero se produce la percusión sobre la varilla y, después chocan la varilla
y el disco. Para esto necesitarı́amos el coeficiente de restitución, pues se trata propiamente de
un choque.
También se podrı́a resolver si el enunciado dijera algo sobre el contacto, por ejemplo, que
salen con la misma velocidad, porque la ligadura de contacto está activa durante la percusión.
Es decir, que el choque es mucho más rápido que la percusión, y que mientras dura la percu-
sión la varilla está continuamente empujando al disco, de modo que al acabar tienen la misma
velocidad.
Son los dos extremos: choque completamente anterior a la percusión, o percusión comple-
tamente anterior.
1 Comprobaremos que el problema, en su forma actual, es in- ϕ̇
soluble. La varilla tiene dos grados de libertad, ẋ y ϕ̇ . El disco,
por rodar sin deslizar, sólo uno, θ̇ . Aparecerá una percusión de li-
P
Rx θ̇ aθ̇
ẋ
gadura vertical Ry por deslizar el extremos de la varilla por el eje
horizontal, dos en el punto de contacto del disco, Qy , Qy , y un par
Qy Qx
de percusiones de acción reacción ±Rx en el contacto entre los dos
Ry
sólidos. En total, siete incógnitas, para seis ecuaciones:
P − Rx = mẋd Rx + Qx = maθ̇ d
0 + Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1
−P a = − m4a2 ϕ̇ d a Qx = − ma2 θ̇ d
12 2
Está determinada la velocidad angular de la varilla después de la percusión. Para las velocidades,
eliminando la Qx y la Rx entre la primera, la cuarta y la sexta, se llega a:
3
P = mẋd + maθ̇ d
2
Podemos obtener la cantidad de movimiento del sistema más el momento cinético del disco,
pero no hay modo de saber cómo se reparte entre los dos sólidos. Harı́an falta hipótesis adicio-
nales.
2 Una posibilidad es que los dos sólidos se mantengan en contacto durante toda la percusión
a la varilla, con lo que a la salida tendrı́an la misma velocidad,
ẋd = a θ̇ d
165
Con esto el problema estarı́a resuelto. Equivale a decir que la ligadura es persistente, por lo
menos hasta afectar a las velocidades de salida de la percusión. O bien, que el choque es tan
rápido, que continuamente la varilla está transmitiendo al disco la cantidad de movimiento que
recibe de la percusión, mediante choques diferenciales, llevando los dos la misma velocidad.
3 Supongamos que hay una pequeña separación entre los dos sólidos, de modo que primero
tiene lugar la percusión, y luego el choque. Para resolver el choque necesitamos el coeficiente
de restitución. Supongamos que es 1, choque elástico. Las ecuaciones de la varilla serán las
mismas, excepto que no hay Rx porque no está en contacto con el disco:
1
P = mẋ1 Ry = 0 P a = ma2 ϕ̇1
3
A continuación la varilla, con las velocidades de salida de la percusión (1), choca con el disco
y saldrán con velocidades (2)
−Rx = mẋ2 − mẋ1 Rx + Qx = maθ̇2 − 0

+Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1 1
0 = maϕ̇2 − maϕ̇1 a Qx = − ma2 θ̇2 − 0
3 3 2
El coeficiente de restitución proporciona otra ecuación: las velocidades de los puntos que cho-
can deben cumplir,
i · (vV2 − vD
2) ẋ2 − a θ̇2
1=− V D
=− → −ẋ1 = ẋ2 − a θ̇2
i · (v1 − v1 ) ẋ1 − 0
De estas ecuaciones se obtiene
3P P 4P
ϕ̇2 = ẋ2 = − θ̇2 =
ma 5m 5am
La varilla rebota hacia la izquierda con una velocidad que es la quinta parte de la que lleva el
disco hacia la derecha; no se conserva la cantidad de movimiento en el choque por la percusión
de ligadura exterior Qx , que transforma parte de la cantidad de movimiento inicial en momento
cinético del disco. La energı́a se conserva.
En un caso real, el resultado serı́a algo intermedio entre las dos hipótesis extremas que
aquı́ se han considerado, de modo que, aunque uno sea anterior al otro, habrı́a un cierto solape
entre la percusión y el choque.
166
Problema 8.1.1: Sea un disco homogéneo de masa m y radio R que se mueve en un plano vertical. Sea
Oxy una referencia cartesiana rectangular de este plano en la que Oy es la vertical ascendente y el eje Ox
es un suelo rugoso con coeficiente de rozamiento al deslizamiento del disco f . El disco se mueve sobre
el suelo sin poderse despegar.
Para fijar la posición del disco se utilizan las siguientes coordenadas generalizadas: i) la coordenada
cartesiana x de su centro de masas, ii) el ángulo ϕ que forma el radio que inicialmente está en contacto
con el suelo con la vertical descendente (VER FIGURA 1).
Inicialmente el disco se encuentra en reposo en la posición x = 0, ϕ = 0 y se aplica sobre el punto de
coordenada x más negativa del mismo una percusión de valor P (cos α~i − sin α ~j ) (VER FIGURA 2).
A) Supongamos que en la etapa de percusión el disco no puede deslizar; se pide:
1) Expresar la condición matemática de no deslizamiento.
2) Calcular el estado cinemático a la salida de la percusión.
3) Hallar las percusiones sobre el disco en el punto de contacto.
4) Comprobar cuando es válida la hipótesis de no deslizamiento y expresar la misma mediante
una relación del tipo f ≥ Φ(α )
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusión.
B) Supongamos que en la etapa de percusión hay deslizamiento ( f < Φ(α )); se pide:
1) Calcular el estado cinemático a la salida de la percusión: ẋ0 ( f , α ), ϕ̇0 ( f , α ).
2) Calcular la velocidad de deslizamiento del disco a la salida de la percusión y comprobar su
compatibilidad con el resultado de A-4.
3) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusión
4) Determinar el instante (t ∗ ) en que termina el deslizamiento.
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento para t > t ∗ .
ETSIA, septiembre de 1995
y y
x
P
α
ϕ x
FIGURA 1 FIGURA 2
167
A) No desliza durante la percusión
1 Llamando I al punto del disco que en cada momento esté en contacto con el suelo, la
condición de no deslizamiento será:
vI = vC + ω ∧ CI = (ẋ + Rϕ̇ ) i = 0
2 3 El punto I de contacto tiene dos ligaduras: no desliza en la dirección Ox, y no se separa

en la Oy; durante la percusión cada una produce una percusión de ligadura: Qx i y Qy j. Las dos
son bilaterales, y pueden tener cualquier signo.
Para un sólido, tenemos las dos ecuaciones de cantidad de movi-
y
miento y la de momento cinético, más la de la ligadura:
m ẋd − 0 = P cos α + Qx ϕ̇ d
P
0 − 0 = −P sin α + Qy α ẋd
1 Qy
−m ẋd R + mR2 ϕ̇ d − 0 = −P cos α R + P sin α R Qx x
2
ẋd = −Rϕ̇ d
La ecuación de momento cinético se ha tomado en I, para que no aparezcan las percusiones
de ligadura, pero también podrı́a tomarse en C y eliminar la Qx mediante la primera de la
cantidad de movimiento. La complejidad es casi la misma.
Tenemos un sistema cerrado, cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas, del que se obtiene:
2P(cos α − sin α ) 2P(cos α − sin α )

ẋd = ϕ̇ d = −
3m 3mR
P(cos α + 2 sin α )
Qx = − Qy = P sin α
3
4 Suponiendo que para las fuerzas impulsivas sigue siendo válido el modelo de Coulomb-
Morin,
| cos α + 2 sin α |
|Qx | ≤ f |Qy | → f≥
3| sin α |
Como no se da ningún dato sobre la α , hay que dejar la expresión con los módulos.
5 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinético (1) y la cantidad de
movimiento (2). Llamaremos N j a la reacción normal y Fr i al rozamiento. Supondremos que
sigue activa la ligadura de no deslizamiento, y al hallarlas lo comprobaremos.
y
m ẍ = Fr
mg ϕ̈
0 = −mg + N
1 2 ẍ
mR ϕ̈ = R Fr N
2 Fr x
ẍ = −Rϕ̈
Eliminando Fr entre la de CMx y la de MCz , y usando la ligadura derivada

1 1
mẍ = − mRϕ̈ = mẍ → ẍ = ϕ̈ = Fr = 0 ; N = mg
2 2
La fuerza de rozamiento es compatible con la condición de no deslizamiento, Fr = 0 < f mg.
Las ecuaciones ẍ = ϕ̈ = 0 se integran tomando como condiciones iniciales las de salida de la
168
percusión, ẋd , ϕ̇ d y x0 = ϕ0 = 0:
2P(cos α − sin α ) 2P(cos α − sin α )

x= t ϕ =− t
3m 3mR
Esta parte se podrı́a haber hecho por mecánica analı́tica, porque al no deslizar la ligadura
es ideal; pero tratándolo como sistema holónomo sólo se habrı́an obtenido las velocidades. Las
percusiones de ligadura no aparecerı́an, y no se podrı́a comprobar la validez de la hipótesis de
no deslizamiento.
Si se liberan las dos ligaduras, se podrı́a obtener también Qx y Qy por multiplicadores de
Lagrange; pero entonces nos queda un sólido libre, y para sólidos y partı́culas libres las ecua-
ciones por analı́tica son las mismas que las de Newton-Euler. No se ganarı́a nada, y en general
el cálculo de las fuerzas generalizadas y multiplicadores es más laborioso.
B) Hay deslizamiento durante la percusión

1 Además de la condición del enunciado, hay que suponer que en todo momento se cumple
el modelo de Coulomb con deslizamiento entre las componentes horizontal y vertical de la
percusión de ligadura. Llamaremos, como antes, Qx y Qy a las percusiones de ligadura.
Las ecuaciones de conservación de movimiento y momento cinéti- y
co darán
ϕ̇ d
m ẋ − 0 = P cos α + Qx
d
P
α ẋd
0 − 0 = −P sin α + Qy
Qy Qx x
1 2 d
mR ϕ̇ − 0 = P sin α R + Qx R
2
En vez de la condición cinemática de no deslizamiento, tenemos la ley de Coulomb con
deslizamiento:
vI
Qx i = − f |Qy | I
|v |
Para resolver estas ecuaciones, hay que hacer algunas hipótesis sobre los signos. Supongamos
que α ∈]0, π /2[ y que vI > 0, es decir, que el disco empieza a deslizar hacia la derecha, con lo
que Qx será negativa. La segunda hipótesis la comprobaremos al final, la primera depende de
los datos. La solución del sistema será pues
P(cos α − f sin α )
m ẋd = P cos α − f P sin α → ẋd =
m
1 2 d 2P sin α (1 − f )
mR ϕ̇ − 0 = P sin α R − f P sin α R → ϕ̇ d =
2 mR
2 Para comprobar la validez de esta solución, hay que calcular la velocidad de deslizamiento,
P
vI = (ẋ + Rϕ̇ ) i = [cos α + sin α (2 − 3 f )] i
m
Para que la partı́cula deslice, y los signos tomados en las ecuaciones sean correctos,
cos α + 2 sin α
cos α + sin α (2 − 3 f ) > 0 → f<
3 sin α
que es el opuesto de la condición de no deslizamiento que se calculó en A). Ahora no aparecen
módulos, porque se supuso que α ∈]0, π /2[, es decir, el seno y el coseno son positivos y distintos
de cero. Por tanto, las hipótesis que se hicieron eran correctas.
169
Podrı́amos repetir los cálculos suponiendo que el punto de contacto I desliza hacia la iz-
quierda. Resulta que ese movimiento sólo es posible con un α negativo, es decir, cuando se
golpea de abajo hacia arriba. Se deja como ejercicio rehacer las ecuaciones con esa hipótesis.
3 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinético (1) y la cantidad
de movimiento (2). Llamaremos N j a la reacción normal y Fr i al rozamiento. Ahora no hay
ecuación de ligadura, pero tenemos la inecuación de Coulomb mientras dure el deslizamiento.
Siguiendo con la hipótesis de que desliza hacia la derecha, y
m ẍ = Fr mg ϕ̈
0 = −mg + N
ẍ
1 2
mR ϕ̈ = R Fr N Fr x
2
Fr = − f |N| = − f mg
Quedan ecuaciones lineales
1
mẍ = − f mg → ẋ = ẋd − f gt ; x = ẋd t − f gt 2
2
1 2 2fg fg 2
mR ϕ̈ = −R f mg → ϕ̇ = ϕ̇ −
d
t ; ϕ = ϕ̇ d t − t
2 R R
4 Estas ecuaciones valen mientras haya deslizamiento, y la velocidad sea positiva. La veloci-
dad de deslizamiento vale vI (t) = ẋ + Rϕ̇ y se anulará cuando
2fg P [cos α + sin α (2 − 3 f )]

vI (t ∗) = ẋ + Rϕ̇ = ẋd − f gt + Rϕ̇ d − R t=0 → t∗ =
R 3 f gm
5 En el momento en que no hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento será la necesaria para

que no deslice, es decir, ninguna porque ya rueda sin deslizar. Por tanto, el sistema se sigue
moviendo con velocidad y velocidad angular constantes:
x = x(t ∗ ) + ẋ(t ∗)t ϕ = ϕ (t ∗ ) + ϕ̇ (t ∗)t
170
Mecánica II - Problema de Dinámica de Sistemas Curso: 01/02 Fecha: 22.06.2002
Problema 8.1.2: Un sistema material está formado por dos discos pesados iguales, de masa m y radio
r, que se pueden considerar como infinitamente delgados. El disco 1 está horizontal y fijo en el origen
de coordenadas O, de manera que sólo puede girar libremente alrededor del eje vertical Oz. Un radio
fijo de este disco forma con Ox un ángulo ψ1 . El disco 2 está articulado con una rótula lisa en el punto
O′ (0, 0, r) mediante una varilla sin masa, ortogonal al disco y de longitud r. Está apoyado sobre el otro
disco, y rueda sin deslizar sobre él. Se situará mediante el sistema Ox0 y0 z0 , de modo que Oz0 coincide
con Oz y Ox0 pasa por el punto de apoyo sobre el disco 1. Ox0 forma un ángulo ψ2 con el eje fijo del
primer disco, de modo que el ángulo de precesión del segundo es ψ1 + ψ2 . El ángulo girado por el disco
vertical alrededor de su propio eje (la varilla) es ϕ .
En el instante inicial el sistema está en reposo y todos los ángulos son cero. Se aplica una percusión
Pj en el punto (r, 0, 0) del disco horizontal. Suponiendo que el disco vertical no se levanta, y sigue
rodando sin deslizar sobre el horizontal, calcular:
1. Momento cinético de cada uno de los discos respecto a O′ en un momento arbitrario, en función
de las coordenadas y sus derivadas, proyectados en Ox0 y0 z0 . (0,5 puntos)
2. Ecuación de la ligadura cinemática. (0,5 puntos)
3. Analizar las percusiones y momentos de percusión que actúan sobre cada uno de los discos al
aplicar P (1,5 puntos)
4. Valor de las velocidades angulares inmediatamente después de la percusión. Solo será necesario
plantear las ecuaciones que determinen el movimiento (4,5 puntos).
5. Después de la percusión, el sistema tendrá un movimiento estacionario con las velocidades angu-
lares resultantes. Calcular la reacción normal entre los discos (1,5 puntos)
6. Como la ligadura es unilateral, sólo actúa mientras la reacción normal sobre el disco vertical sea
positiva. Calcular el valor máximo de P para que el segundo disco no se levante en el movimiento
posterior (1,5 puntos).
O' .
ϕ
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
y
O
ψ x0
x ψ 2
1
171
1. Momentos cinéticos: 1 punto
    
− 0 0
1 2 
Disco 1: H1O′ = 12 mr2  −  0 = mr 0
1 ψ̇1
  2  
ψ̇1
Para el disco 2, hay que aplicar Koenig: IO′ z = IGz + mr2 = 14 mr2 + mr2 = 54 mr2 .
    
2  ϕ̇  1 2  2ϕ̇ 
Disco 2: H2O′ = 41 mr2  −  0 = mr 0
5

ψ̇1 + ψ̇2  4 
5 (ψ̇1 + ψ̇2 )

2. Ligadura cinemática: 1 punto

z
El centro del disco 2, C, está siempre en el plano Ox0 z0 , por lo

O'
que tiene respecto al disco 1 la misma velocidad que el punto de
C
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
contacto como punto independiente, M, que está en el eje Ox0 :
.
xxxxxxxxxxxx
ϕr .
ψ2 r y
O
vC21 = vM
01 ; −ϕ̇ r j0 = ψ̇2 r j0 ⇒ −ϕ̇ = ψ̇2
M
ψ x0
x ψ 2
1
3. Reacciones: 1,5 puntos
z
z
2
R
1 O'
R
My xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
y
O y
O
x
-Q x0
x0
Mx x Q
El disco 1 es un sólido con eje fijo. Se puede fijar de varios modos, con lo que se tendrı́an
diversos sistemas de fuerzas y momentos de ligadura. En cualquier caso, el sistema se
puede reducir a O, con lo que se obtiene una reacción R1 con tres componentes (el centro
está fijo y no puede moverse en ninguna dirección) y un momento con componentes Mx
y My (no hay componente según Oz porque puede girar libremente alrededor de este eje).
Además, sufre la percusión directamente aplicada P j0 .
El disco 2 es un sólido con punto fijo, por lo que está sometido a una reacción R2 en O′
con tres componentes.
La rodadura sin deslizamiento entre los dos discos supone que el punto de contacto tiene
velocidad relativa nula, por lo que habrá una reacción Q con tres componentes de 1 a 2 (y
−Q de 2 a 1).
Nótese que el sistema es hiperestático, pues Qx y R2x0 sobre el disco 2 son redundantes,
igual que −Qx y R1x0 sobre el disco 1. Si no hubiera reacción radial entre los dos, Qx = 0,
y el sistema serı́a isostático.
172
4. Estado cinemático después de la percusión: 4,5 puntos
Sólo hay que plantear las ecuaciones que determinan el movimiento: las asociadas a los
grados de libertad de cada sólido.
No interesa plantear las del momento cinético para todo el sistema, pues hay percusiones
de ligadura en O y en O′ : aunque se tomen momentos en uno de esos puntos, quedarán
las ligaduras del otro.
1
Mz1 (P − Qy ) r = mr2 ψ̇1 − 0
4
5 2
Mz2 Qy r = mr (ψ̇1 + ψ̇2 ) − 0
4
1
Mx2 Qy r = mr2 ϕ̇ − 0
2
Junto con la ligadura, −ϕ̇ = ψ̇2 , forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógni-
tas. Se puede sustituir la ligadura en la tercera, obteniendo Qy en función de ψ̇2 ; se despeja ψ̇1
de la primera, y se sustituyen ambas en la segunda; ası́ se obtiene ψ̇2 , y de ésta las demás:
5 P 7 P 5 P
ψ̇2 = − ψ̇1 = ϕ̇ =
6 mr 6 mr 6 mr
5. Reacción normal: 1,5 puntos

Aunque no sea necesario, porque ya lo dice el enunciado, es fácil comprobar que el movi-
miento resultante es estacionario. Planteando la ecuación del momento cinético según Oz para
cada uno de los discos y para el sistema, más la ligadura, se tiene un sistema incompatible en
las derivadas segundas, cuya única solución es que sean todas cero, ası́ como Qy (las reacciones
no son ya las de percusión, sino las del movimiento ordinario). Por lo tanto, el sistema mantiene
el estado cinemático resultante de la percusión.
Para hallar la reacción normal Qz hay que plantear la ecuación del momento cinético del
disco 2 según Oy0 , teniendo en cuenta que son ejes móviles:
   
dHO′2  2
ϕ̈
 i0 j0 k 0
 0 
1 1 1
= mr2 0 + mr2 0 0 ψ̇1 + ψ̇2 = mr2 ϕ̇ (ψ̇1 + ψ̇2 )
dt 4 ψ̈  4 2ϕ̇ 0 5 (ψ̇1 + ψ̇2 ) 2
1 + ψ̈2 )
  
5 (
0
El momento de las fuerzas en O′ será: (mg − Qz − Qx ) r j0 . Si no hay reacción radial, Qx = 0, el

problema es isostático, y se puede determinar la reacción normal:
1 5 P2 5 P2
(mg − Qz ) r = mr2 ϕ̇ (ψ̇1 + ψ̇2 ) = ⇒ Qz = mg −
2 36 mr 36 mr
6. Percusión máxima: 0,5 puntos

5 P2
Si la ligadura es unilateral, Qz = mg − ≥ 0, por lo que el valor máximo de la percusión
36 mr
corresponde a Qx = 0. Si fuera mayor, harı́a falta tirar del disco 2 hacia abajo, y esto no es
posible porque está simplemente apoyado: se levantarı́a. Por tanto,
r
gr
Pmax = 6m
5
173
Problema 8.1.3: Un disco homogéneo y pesado, de masa m y radio a rueda sin deslizar sobre un
plano Oxy manteniendo su plano vertical en todo momento. En el punto de contacto con el plano existen
las ligaduras fı́sicas necesarias para que se mantengan las condiciones cinemáticas descritas. El disco
mantiene, además, en todo momento, un contacto liso con el plano Oxz.
La configuración del disco la consideramos definida mediante los parámetros ξ , η , ϕ , θ indicados
en la figura, siendo (ξ , η ) las coordenadas del punto de contacto, θ el ángulo que forma el plano del
disco con el Oxz, y ϕ el ángulo que forma un radio fijo del disco con la vertical descendente. Entre los
parámetros η y θ existe la ligadura geométrica evidente η = a sin θ . Se pide:
1. Expresar las condiciones cinemáticas de rodadura sin deslizamiento en función de los parámetros
y sus derivadas respecto al tiempo.
2. Estudiar si el sistema es holónomo.
3. Obtener las ecuaciones paramétricas de la trayectoria del centro del disco en función de θ .
4. Expresar el ángulo ϕ en función de θ .
5. En un instante en que ξ = ξ0 y θ = π /6, y estando el sistema en reposo, se aplica al disco una
percusión horizontal P contenida en su plano, en el punto diametralmente opuesto al de contacto
con Oxz. Determinar el estado cinemático a la salida de la percusión.
6. Determinar las percusiones de ligadura.
7. Dejar el movimiento posterior reducido a una cuadratura.
8. Obtener las reacciones de los planos sobre el disco, en el momento inicial del movimiento que
comienza, una vez pasado el momento de la percusión.
Febrero de 1991
174
1 Llamaremos S2 al disco y S0 a los ejes que le acom-
z1
pañan en la precesión. El punto de contacto I tiene velo- z0
cidad nula como parte del disco:
vI21 = vC21 + ω 21 ∧ CI = 0
Al mantener el disco vertical, queda fijado su ángulo de C

nutación. Hay que tener cuidado con la precesión, que
está tomada en sentido opuesto al habitual: θ
ϕ y0 y1
I
ω 21 = ω 01 + ω 20 = −θ̇ k0 + ϕ̇ i0
x1 θ̇
x0
La velocidad de C se conoce directamente en ejes fijos, y
la de rotación en ejes intermedios:
       
 ξ̇  i0 j0 k0  ξ̇   0  0 y0
aϕ̇
η̇ + ϕ̇ 0 −θ̇ η̇   
= + a ϕ̇ = 0
   η̇
0 1 0 0 −a 0 1 0 0 0 θ
θ
θ
La ligadura se puede proyectar en ejes fijos o en ejes intermedios, pero
hay que tener algo de cuidado, por la forma en que está definido el x0
ángulo θ : ξ̇
     
ξ̇ − aϕ̇ cos θ   ξ̇ sin θ + η̇ cos θ  0
η̇ + aϕ̇ sin θ = −ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + aϕ̇ = 0
    0
0 1 0 0
2 Al sólido libre (6 GDL) se le han impuesto dos ligaduras: normal al plano Ox1 y1 (ángulo
de nutación igual a 90o ), y contacto con este mismo plano (que junto con la anterior supone
zC = a). Estas dos ligaduras finitas ya se han usado para eliminar coordenadas, dejando cuatro:
ξ , η , θ (precesión) y ϕ (rotación propia).
Se han definido más ligaduras, sin eliminar coordenadas:
Rodadura sin deslizamiento: tres ligaduras cinemáticas que acabamos de calcular, de las
que la componente según z0 es integrable y está ya contada al hacer zC = a (por eso
se obtiene 0 = 0). Las otras dos son cinemáticas no integrables mientras no se den más
condiciones, porque tienen cuatro variables dependientes y una independiente t (o tres y
una si se elimina t y se deja θ como independiente).
Contacto liso del disco con el plano Ox1 z1 : es finita, y relaciona dos de las coordenadas
generalizadas:
η = a sin θ → η̇ = a cos θ θ̇
Con esta relación adicional, las cinemáticas pasan a ser integrables. Es algo más fácil con las
ligaduras proyectadas en ejes fijos. Si derivamos la finita y la sustituimos en la segunda ci-
nemática,
cos θ d θ
a cos θ θ̇ + aϕ̇ sin θ = 0 → = −d ϕ
sin θ
Si esta ϕ̇ se sustituye en la de ξ̇ , también se vuelve integrable:
cos2 θ θ̇
ξ̇ = −a
sin θ
Con las ligaduras en ejes intermedios, se llega al mismo resultado con algo más de trabajo.
Sustituyendo la nueva en la primera cinemática,
cos2 θ
ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0 = ξ̇ sin θ + aθ̇ cos2 θ → ξ̇ = −a θ̇
sin θ
175
Ahora se sustituyen esta y la de η̇ en la cinemática según Iy0 :
cos3 θ cos θ
0 = −ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + aϕ̇ = a θ̇ + aθ̇ cos θ sin θ + aϕ̇ → ϕ̇ = − θ̇
sin θ sin θ
Las nuevas ligaduras son una finita y dos cinemáticas integrables, por lo que el sistema es
holónomo con 1 GDL. Podemos dejar solo la coordenada θ , pues las otras tres se pueden
obtener como función de esta (otra cosa es que interese integrarlas: quizás las expresiones son
complicadas, y compense tratarlo como no holónomo).
3 η se conoce en función de θ por la ligadura finita, y ξ se ha reducido a una cuadratura en
θ . La integramos.
cos2 θ
η = a sin θ ; d ξ = −a dθ →
sin θ
θ
→ ξ = −a [cos θ + ln (csc θ − cot θ )] +C = −a cos θ + ln tan +C
2
4 También integramos la cuadratura de ϕ :

cos θ
dϕ = − dθ → ϕ = − ln sin θ +C
sin θ
5 Como solo hay un grado de libertad, al aplicar la liga- z1

dura aparecerán cinco incógnitas de ligadura: percusión z0
normal al plano en A; percusión con tres componentes

en I, y un momento según Iy0 que impide la nutación (o
un sistema de percusiones equivalente a este momento,
P
según se construya fı́sicamente esta ligadura). NA C B
A
Hay varios caminos:
ZI
1. Mecánica de Newton-Euler y0 y1
MyI
2. Analı́tica, como holónomo YI
XI
3. Analı́tica, como no holónomo, ya por multiplica- x1
x0
dores, ya por desplazamientos independientes.
Teniendo en cuenta que en el siguiente apartado se piden las percusiones de ligadura,

parece más conveniente usar las ecuaciones de Newton-Euler.
Si se trata por analı́tica como no holónomo —y solo por el método de los multiplicadores—
se determinan NA , XI e YI , pero no ZI ni MyI : estas corresponden a ligaduras finitas y no
aparecen por analı́tica. Habrı́a que liberar esas ligaduras, lo que complicarı́a mucho el
problema. La normal ZI se puede hallar fácilmente por newtoniana una vez resuelto el
problema. Por el método de los desplazamientos independientes no se obtiene ninguna
percusión de ligadura.
Finalmente, al tratarlo como holónomo solo obtenemos el estado cinemático: θ̇ d de la
ecuación única, y las otras de las ligaduras.
Exploraremos las tres opciones.
Solución (incompleta) como sistema holónomo
Hay que calcular la Lagrangiana. Solo necesitamos la energı́a cinética, pues el potencial es
constante:
  
2 2 0 0  ϕ̇ 
1 1 ma 
T = m ξ̇ 2 + η̇ 2 + ⌊ϕ̇ , 0, −θ̇ ⌋ · 0 1 0 0 =
2 2 4 0 0 1 −θ̇ 
m 2 ma2 ma2 1 + 5 cos2 θ 2

= ξ̇ + η̇ 2 + 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2 = θ̇
2 8 8 sin2 θ
176
La única derivada que necesitamos para ecuaciones impulsivas es
∂L ma2 1 + 5 cos2 θ
= θ̇
∂ θ̇ 4 sin2 θ
Y este término hay que particularizarlo para el momento de la percusión:
π 19ma2 d
θ= → Lθ̇ = θ̇
6 4
Hay que calcular las fuerzas generalizadas de la percusión. Primero obtenemos la velocidad del
punto de aplicación en función de la única velocidad generalizada:
 
i0
j0 k0  aθ̇ 
θ cos θ
vB21 = ω 21 ∧ IB = − cos
sin θ θ̇ 0 −θ̇ =  a sin θ θ̇ 

θ
sin θ θ̇
−a cos
0 a a
Ya podemos calcular la fuerza generalizada
cos θ √
−P j0 · vB21 = −Pa θ̇ = Qθ θ̇ → Qθ = −Pa 3
sin θ
La ecuación de Lagrange impulsiva (porque solo hay un grado de libertad) es:
√
19ma2 d √ 4 3P
d a
Lθ̇ − Lθ̇ = Qθ ; θ̇ − 0 = −Pa 3 → θ̇ = − d
4 19ma
Con este valor se va a las ligaduras, y se obtienen las otras velocidades:
√
6 3P 6P 12 P
ξ̇ =
d
ηd = − ϕ̇ d =
19m 19m 19ma
Ası́ queda contestado este punto pero, para obtener las percusiones de ligadura en el siguiente
apartado, hay que volver a plantearlo por otro camino.
Solución como sistema no holónomo por multiplicadores
Dejamos las cuatro coordenadas generalizadas, aunque no sean independientes. Incluimos tres
ligaduras cinemáticas: las dos de rodadura y la de contacto en A derivada. Se calcula la energı́a
cinética como antes, pero dejando las cuatro velocidades:
m 2 ma2
L =T = ξ̇ + η̇ +
2
2ϕ̇ 2 + θ̇ 2
2 8
Los multiplicadores de Lagrange representan las percusiones en las tres ligaduras no integra-
das:
L1 ≡ vA21 · j1 = 0 η̇ − a cos θ θ̇ = 0 FL1 = µ1 j1
L2 ≡ vI21 · i0 = 0 ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0 FL2 = µ2 i0
L3 ≡ vI21 · j0 = 0 −ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + aϕ̇ = 0 FL3 = µ3 j0
Las de I se han proyectado en ejes S0 . Si se proyectaran en ejes S1 , los multiplicadores serı́an las
componentes de la fuerza de ligadura en ejes fijos, combinación lineal de los dos que usamos.
Hay que calcular también las fuerza generalizadas de la percusión directamente aplicada. Se
ha hecho antes para una sola variable; ahora hay que calcularla para cuatro.
P · vA21 = Qξ ξ̇ + Qη η̇ + Qϕ ϕ̇ + Qθ θ̇
Por el método anterior, se calculó la velocidad como ω 21 wedgeIB , aprovechando la ligadura
de no deslizamiento para simplificar el cálculo. Ahora no se puede usar, pues hay que tratar las
cuatro variables como independientes: los multiplicadores se encargan de que se cumplan.
       
ξ̇  i0 j0 k0  ξ̇  aθ̇  ξ̇ sin θ + η̇ cos θ + aθ̇ 
vB21 = η̇ + ϕ̇ 0 −θ̇ = η̇ + 0 = −ξ̇ cos θ + η̇ sin θ
 
aϕ̇ 0 aϕ̇
     
0 1 0 a 0 0 1
177
Se sustituye θ por su valor en el momento de la percusión, y se calculan las fuerzas generaliza-
das: √ √
3P P 3P P
A
P · v21 = ξ̇ − η̇ → Qξ = Qη = − Qϕ = Qθ = 0
2 2 2 2
Las ecuaciones de Lagrange impulsivas serán de la forma
g
Lq̇dj − Lq̇aj = Q j + ∑ µk Ck j
k=1
donde las Ck j son los coeficientes de las velocidades generalizadas en cada ecuación de ligadura.
Ya podemos ir escribiendo las cuatro ecuaciones:
√ √
(1) m ξ̇ d − 0 = P 3
2 + 0 + 2 µ2
1
− 2 µ3
3
√
(2) m η̇ d − 0 = − P2 + µ1 + 2 µ2
3
+ 2 µ3
1
ma2
2 ϕ̇ a µ3
(3) d − 0 = 0 + 0 + 0 +
√
ma2 d
4 θ̇ µ1 +
a 3
(4) − 0 = 0 − 2 0 + 0
Estas ecuaciones se completan con las de ligadura particularizadas para el momento de la per-
cusión:
√
(5) η̇ − 2 θ̇ = 0
d a 3 d
√
(6) 12 ξ̇ d + 23 η̇ d = 0
√
(7) − 23 ξ̇ d + 12 η̇ d + a ϕ̇ d =0
Queda un sistema lineal cerrado de siete ecuaciones con siete incógnitas. La solución es, na-
turalmente, laboriosa. Si se cuenta con un programa de álgebra simbólica se puede invertir la
matriz de coeficientes, o resolver con las rutinas para sistemas lineales1 :
 √ 
3
m 0 0 0 0 −√21 2    √ 
 3 1  ξ̇ d   P 3
 0 m 0 0 −1 − 2 − 2     2 
η̇ 

 d 
 
 P
 ma 2   
 − 2


 0 0 2 0 0
√
0 −a  
 ϕ̇ d 
 
 


 0 ma 2 a 3


   0 
 0 0 4 2 0 0  θ̇ d = 0
√
µ
    
 a 3  1

 
 0 

 0 1 0 − 0 0 0    
µ
√ 2     
 1 3  

 2





 0 


 2
√ 2 0 0 0 0 0  
µ3
 
0

− 23 12 a 0 0 0 0
A mano, hay que ir despejando y sustituyendo pacientemente. Se puede, por ejemplo, usar
las ligaduras para dejar una sola velocidad —por ejemplo, la θ̇ d que se usó con el sistema
holónomo— y luego entre las cuatro ecuaciones de Lagrange eliminar los tres multiplicadores.
O al revés, con las ecuaciones (1)-(4) eliminar los multiplicadores, dejando una ecuación en
las velocidades; luego con las tres ligaduras se eliminan tres velocidades y se deja una sola,
por ejemplo la θ̇ d . Obtenida esta, se vuelve atrás determinando las demás. Ası́, de (3) y (4) se
obtiene directamente √
3ma d ma d
µ1 = − θ̇ µ3 = ϕ̇
6 2
mientras que de (3) y (1) se despeja
√
3ma d √
µ2 = 2mξ̇ + d
ϕ̇ − P 3
2
Sustituyéndolas en (2),
√
√ ma 3 d
3m ξ̇ − m η̇ −
d d
θ̇ + ma ϕ̇ d = 2P (8)
6
1 Nótese la simetrı́a/antisimetrı́a de la matriz de coeficientes. Más adelante se comentará este hecho.
178
Ahora, con las ligaduras vamos dejando las velocidades en función de θ̇ d ,
√
a 3 d 3a d √
η̇ =
d
θ̇ ; ξ̇ d = θ̇ ; ϕ̇ d = − 3 θ̇ d
2 2
Se sustituyen todas las velocidades en (8), se determina θ̇ d :
√
4 3 P
θ̇ = −
d
19 am
Con este valor se van determinando las otras velocidades, que son naturalmente las mismas que
por el método anterior y no vamos a repetir. Y con las velocidades se obtienen los multiplica-
dores, que son las fuerzas de ligadura:
√
2P 3P 6P
µ1 = NA = µ2 = XI = − µ3 = YI =
19 19 19
Para determinar la componente que falta, se plantea la ecuación impulsiva de cantidad de movi-
miento en la dirección vertical, que es directa porque no hay velocidades ni percusiones direc-
tamente aplicadas en esa dirección:
0 + ZI = 0 − 0 ⇒ ZI = 0
Si se quisiera obtener el momento de percusión en I que impide la nutación —habrı́a que ver si
las “percusiones de ligadura” del enunciado incluyen los momentos— se plantearı́a la ecuación
impulsiva de momento cinético en esa dirección. Lo dejaremos porque es parte de la solución
por newtoniana que sigue.
Solución por mecánica de Newton-Euler
Hay que plantear las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento,

d
P + NA j1 + RI = m vC − 0
Para la de momento cinético, podemos tomar momento en C:

CB ∧ P + CA ∧ NA j1 + CI ∧ RI + MI = HCd − 0
o en I
IB ∧ P + IA ∧ NA j1 + MI = HdI − 0
Tomando momentos en C el momento cinético es más fácil de calcular, pero las percusiones de
ligadura aparecen en ambas ecuaciones, y hay que resolver el sistema completo. Si se toman
en I, no aparecen las percusiones de ligadura de ese punto, y se resuelve el sistema con más
facilidad, pero el momento cinético es más largo. No hay que añadir términos complementarios
porque, con las velocidades absolutas, están acotados y desaparecen en la percusión. Este se-
gundo camino parece más adecuado al ritmo del enunciado, que pide primero las velocidades y
después las percusiones de ligadura.
Por otra parte, podemos introducir las ligaduras al principio, y dejar sólo un grado de liber-
tad, o conservar las velocidades genéricas y añadir las de ligadura al sistema de ecuaciones que
hay que resolver.
y0
Planteamos la primera, en ejes S0 YI
√   √    η̇
   θ
 0  XI + NA 23   ξ̇ d 21√+ η̇ d 23 
  0 θ
θ
= m −ξ̇
2 + η̇ 2 
−P + 1 d 3 d 1 − 0
   YI + NA 2     NA XI
0 ZI  0  0 x0
ξ̇
179
Esta ecuación solo sirve para obtener tres percusiones de ligadura, una vez obtenidas las
velocidades y la cuarta percusión de ligadura.
El momento cinético en I será
HI = HC + IC ∧ m vC
Todos los términos son conocidos. Podemos sustituir en la ecuación de momentos en I,

   √ 
−a −ξ̇ 2 +√η̇ 2 
1   d 3 d 1 
 aP − aNA 2   ma2  2ϕ̇ 
 d 

√ 
3 I
aNA 2 √+ My = 0 +m a ξ̇ 2 + η̇ 2
d 1 d 3
4  d
−θ̇
   
aNA 23
  
 

0
Recordando que las ligaduras imponen que

√
ϕ̇ d = − cot θ θ̇ d = − 3 θ̇ d
√
2 ξ̇
1 d
+ 2 η̇ = 0
3 d
√
− 23 ξ̇ d + 12 η̇ d + a ϕ̇ d = 0
la ecuación queda 
1
  √ 

 aP −
√
aN A  ma2 −6 3 θ̇ d 
2 
aNA 23 √
+ MyI = 0
4 
−θ̇ d

 3

 
aNA 2
De la tercera se despeja la normal en A,
ma
NA = − √ θ̇
2 3
y sustituyendo en la primera se obtiene la velocidad de precesión, que es naturalmente la misma
que por los otros procedimientos: √
4 3 P
θ̇ = −
d
19 ma
De las ecuaciones de las ligaduras se obtienen las otras velocidades, que no repetimos porque
son las mismas que por los otros procedimientos.
Si se hubiera planteado la ecuación del momento cinético en C,
     √ 
 aYi  ma2  2ϕ̇ d  ma2 −2 3θ̇ d 
MyI − √
aXI = 0 = 0
4  d 4 
−θ̇ −θ̇ d
 3  
aNA 2
no se habrı́a podido resolver por separado. Hay que resolver a la vez la de cantidad de movi-
miento.
6 Las percusiones de ligadura se han obtenido ya —menos el momento MyI — por mecáni-
ca analı́tica como no holónomo. Por newtoniana se han obtenido solo las velocidades. En la
ecuación del momento cinético se despejó la normal en A:
ma 2
NA = − √ θ̇ = P
2 3 19
Con esto y las velocidades, se va a la ecuación de cantidad de movimiento, donde se han susti-
tuido las ecuaciones de las ligaduras,
   √   
 0  XI + NA 23   √0 
−P + 1 = m a 3θ̇ d
   YI + NA 2   
0 ZI 0
180
y se obtiene directamente
√
3 6
XI = − P YI = P ZI = 0
19 19
Volviendo a la del momento cinético, se obtiene
√
3
MyI =− aP
19
7 Reducción a cuadraturas. En el movimiento posterior siguen actuando las ligaduras. Además,

el sistema es conservativo (fuerza directamente aplicada potencial, ligaduras ideales y estacio-
narias), por lo que tenemos la integral de la energı́a:
cte
T + V= E
Con las tres ligaduras podemos eliminar tres velocidades y dejar la energı́a cinética en función
de θ̇ :
m 2 ma2 ma2 1 + 5 cos2 θ 2
T= ξ̇ + η̇ 2 + 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2 = θ̇ = E
2 8 8 sin2 θ
De aquı́ se obtiene una cuadratura,
r
θ
Z p Z
d 8E
± 1 + 5 cos θ
2 = dt
sin θ ma2
8 Las reacciones en los planos se pueden hallar por newtoniana o por analı́tica como no
holónomo. Como holónomo, naturalmente, no aparecen.
Analı́tica como no holónomo
De la lagrangiana
m 2 ma2
L = ξ̇ + η̇ 2 + 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2
2 8
con las ecuaciones de las ligaduras, se pueden escribir directamente las ecuaciones de Lagrange
en las que aparecen los multiplicadores:
(1) m ξ̈ − 0 = 0 + sin θ µ2 − cos θ µ3
(2) m η̈ − 0 = µ1 + cos θ µ2 + sin θ µ3
ma2
(3) 2 ϕ̈ − 0 = 0 + 0 + a µ3
ma2
(4) 4 θ̈ − 0 = −a cos θ µ1 + 0 + 0
Necesitamos tres aceleraciones angulares. La de θ se obtiene de la energı́a y las otras de las
ligaduras. Derivando la ecuación de la energı́a,
ma2 1 + 5 cos2 θ 2
T= θ̇ = E
( 8" sin 2
θ # )

ma2 1 + 5 cos2 θ −10 cos θ 2 1 + 5 cos2 θ cos θ
Ṫ = 2 θ̇ θ̈ + − θ̇ 3 = 0
8 sin2 θ sin θ sin3 θ
√
6 cos θ 1152 3 P2
θ̈ = θ̇ 2
θ̈0 =
sin θ (1 + 5 cos2 θ ) 6859 m2 a2
Derivando las ecuaciones de ligadura (solo necesitamos dos),
1272P2
η̇ = a cos θ θ̇ η̈ = −a sin θ θ̇ + a cos θ θ̈
2
η̈0 =
6859am2
192P2
ϕ̇ = − cot θ θ̇ ϕ̈ = 1 + cot2 θ θ̇ 2 − cot θ θ̈ ϕ̈0 =
6859m2 a2
181
Ya podemos volver a las ecuaciones de Lagrange, sustituir las derivadas segundas, y despejar
las fuerzas de ligadura:
√
576 P2 1200 3 P2 96 P2
µ1 = NA = − µ2 = XI = µ3 = YI =
6859 ma 6859 ma 6859 ma
Para la reacción vertical en I, planteamos la ecuación de cantidad de movimiento en la dirección
Oz1 :
−mg + ZI = 0 → ZI = mg
Nótese que las dimensiones son distintas de las del apartado anterior: antes eran percusiones,
ahora son fuerzas, funciones del tiempo (aunque lo que se pide es su valor en un instante
dado, es decir, una constante, lo que puede llevar a confusiones con el valor constante de las
percusiones).
Newton-Euler
Para obtener las fuerzas de ligadura por este método, se abren diversas opciones:
Proyectar la ecuación de la cantidad de movimiento en ejes fijos o intermedios.
Como tenemos cuatro incógnitas, además de las de cantidad de movimiento se necesita
una de momento cinético: podemos plantearla completamente y escoger una, o seleccio-
nar una componente desde el principio y tratar de calcular solo los términos necesarios
para esa.
Usar la ecuación de momento cinético en el centro (momento cinético y derivada más
sencillos) o en el punto de contacto (no intervienen las ligaduras en I, pero los términos
cinéticos son más complejos; y ahora no se anula el término complemetario).
Sustituir las ecuaciones de ligadura al principio, y dejar un solo grado de libertad, o re-
solverlas junto con el sistema de ecuaciones completo.
Relacionado con esto, para obtener la aceleración se deriva la velocidad como (ξ̇ , η̇ ), o
se substituye ϕ̇ o θ̇ ; se deriva en ejes fijos o en ejes móviles.
La derivada segunda que se necesita se obtiene de la ecuación de la energı́a, o de las mis-
mas ecuaciones del movimiento. Si antes se escribió solo una componente de la ecuación
de momento cinético, habrá que usar la de la energı́a cinética.
Procuraremos, en la medida de lo posible, plantear las diversas opciones para comparar su difi-
cultad, y desarrollar las que aporten alguna novedad respecto a los métodos anteriores. También
hay que destacar que, aunque usemos los mismos sı́mbolos, ahora se trata de fuerzas de ligadura
y no de percusiones de ligadura.
La ecuación de cantidad de movimiento puede escribirse en ejes S0
     
 0  XI + NA cos θ   ξ̈ sin θ + η̈ cos θ  y0
0 + YI + NA sin θ = m −ξ̈ cos θ + η̈ sin θ YI
      η̈
−mg ZI 0 θ
θ
θ
o en los S1 NA XI
      x0
 0   XI sin θ −YI cos θ   ξ̈  ξ̈
0 + XI cos θ +YI sin θ + NA = m η̈
     
−mg ZI 0
Ahora aparecen las fuerzas directamente aplicadas (acotadas), y no las percusiones. Las
ligaduras y las coordenadas son funciones del tiempo, y las derivadas también: se trata de ecua-
ciones diferenciales. En las de percusión aparecı́an también derivadas, pero no eran funciones
sino valores en un momento dado (ξ̇ d ), es decir, constantes. Eran ecuaciones algebraicas.
La aceleración del centro de masas se ha obtenido derivando directamente su velocidad en
ejes fijos, (ξ̇ , η̇ , 0). Pero se podrı́a haber calculado introduciendo las ligaduras. Un modo serı́a
vC21 = (0, −aϕ̇ , 0)0 = (aϕ̇ cos θ , −aϕ̇ sin θ , 0)1

182
También se podrı́a haber puesto en función de θ̇ , pero las expresiones quedan más complicadas.
La aceleración se obtiene derivando, en ejes fijos o en ejes móviles por el teorema de Coriolis:

γ C21 = −aϕ̇ θ̇ , −aϕ̈ , 0 0 = aϕ̈ cos θ − aϕ̇ θ̇ sin θ , −aϕ̈ sin θ − aϕ̇ θ̇ cos θ , 0 1
Con la ecuación de cantidad de movimiento, en cualquiera de sus formas, tenemos tres ecuacio-
nes y cuatro fuerzas de ligadura. Hace falta otra ecuación de las de momento cinético. Veamos
las distintas opciones:
Si escogemos la de momento cinético en C,
d
CA ∧ NA j0 + CI ∧ RI + MyI j0 = HC
dt
proyectando según k0 , que es un vector constante,
⊥
⊥ d d
CI∧RI + M
I

CA ∧ NA j0 + j0 · k0 = HC · k0 = (HC · k0 )
y dt dt
Es una ecuación vectorial, podemos proyectarla en los ejes que se prefiera; la componente
z0 es la misma en ejes S1 y S0 ; conocemos el momento cinético en C, por lo que escribimos
directamente
ma2
aNA cos θ = − θ̈
4
Ahora se calcula θ̈ derivando la ecuación de la energı́a, se particulariza para el momento
de salida de la percusión (θ = π /2, θ̇ d , y se obtiene ϕ̈ derivando la ligadura ϕ̇ . Con estos
valores, queda un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas para NA , XI ,
YI , ZI . Como esto ya se ha hecho por analı́tica, no lo repetimos.
Otro camino es plantear la ecuación del momento cinético completa. Es más laborioso,
pero evita tener que derivar la de la energı́a para obtener θ̈ . Tomando momentos en el
centro de masas, y proyectando en ejes móviles S0
     
 aYI  d ma2  2ϕ̇  ma2  2ϕ̈ 
M I − aXI = 0 = −2ϕ̇ θ̇
 y  dt 4   4
aNA cos θ −θ̇ −θ̈
 
Junto con las tres de cantidad de movimiento, tenemos un sistema de seis ecuaciones con
seis incógnitas: NA , XI , Yy , ZI , MyI y θ̈0 ; las otras velocidades y aceleraciones de obtienen
con las ecuaciones de las ligaduras.
Finalmente, podemos plantear la ecuación del momento cinético en I:

=
d
v
IA ∧ NA j0 + MyI j0 = vI01∧
HI + m C
21
dt
el término complementario es nulo porque las dos velocidades son iguales: un punto
está siempre encima del otro. El momento cinético en I ya se calculó antes como
 
−a −ξ̇ cos θ + η̇ sinθ 
 
2  2ϕ̇ 

 
ma 
HI = HC + IC ∧ m vC = 0 +m a ξ̇ sin θ + η̇ cos θ 
4 −θ̇  
 
 
0
Introduciendo las ligaduras se reduce a

 
 6ϕ̇ 
ma2
HI = 0
4 −θ̇ 
183
Ya podemos escribir la ecuación del momento cinético, teniendo en cuenta que trabajamos
en ejes móviles:    
 −aNA sin θ  ma2  6ϕ̈ 
aNA cos θ + MyI = −6ϕ̇ θ̇
4 
aNA cos θ −θ̈
  
Tenemos de nuevo un sistema de seis ecuaciones con seis incógnitas (o siete y siete, si
contamos ϕ̈ y la correspondiente ligadura. Pero este es más fácil de resolver, porque no
aparecen las ligaduras de I en la segunda ecuación.
Vamos a resolver el último camino. Con la primera y la tercera del momento cinético elimi-
namos NA y queda
6ma2 sin θ ma2 1
ϕ̈ = θ̈ → ϕ̈ = tan θ θ̈
4 cos θ 4 6
Si derivamos la ligadura que relaciona ϕ̇ y θ̇ ,

ϕ̇ = − cot θ θ̇ → ϕ̈ = 1 + cot2 θ θ̇ 2 − cot θ θ̈
se despeja θ̈ , se sustituyen los valores de θ y θ̇ del instante posterior a la percusión, y se obtiene
√
2 tan θ 1152 3 P2
1 + cot θ θ̇ = cot θ +
2
θ̈ → θ̈0 =
6 6859 m2 a2
Con esto se obtiene la ϕ̈0 de la ligadura, la NA de la primera o la tercera del momento cinético,
y MyI de la segunda:
√ 2
192 P2 576 P2 1656 3P
ϕ̈0 = 2 2
NA = − MyI =
6859 m a 6859 ma 6859 m
Ahora se va a la cantidad de movimiento en S0 , donde se ha expresado la aceleración en función
de las derivadas de los ángulos,
     
 0  XI + NA cos θ  −aϕ̇ θ̇ 
0 + YI + NA sin θ = m −aϕ̈
     
−mg ZI 0
Se despejan directamente las reacciones en I, porque todo lo demás es conocido
√
1200 3 P2 96 P2
XI = YI = ZI = mg
6859 ma 6859 ma
De los diversos caminos y subcaminos de la formulación de Newton-Euler, este último parece
el más directo. Se evita derivar la energı́a cinética, la ecuación del momento cinético en I ha
resultado más simple de lo previsto, y se obtiene el momento MyI , que por analı́tica no se puede
calcular. Nótese que para acortar se ha expresado la velocidad en función de ϕ̇ , y se ha deriva-
do en ejes móviles. Probablemente, cualquiera de las variaciones posibles habrı́a resultado en
operaciones más largas.
Simetrı́as
Se dirá algo ahora de la simetrı́a o antisimetrı́a de la matriz de coeficientes que se obtiene
por el método de los multiplicadores de Lagrange. No es casualidad.
En un sistema de N partı́culas, las ligaduras finitas conllevan ligaduras cinemáticas:
f (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN ,t) = 0 fx1 ẋ1 + . . . fzN żn + ft = 0
Si hay más ligaduras, se puede formar un vector de ligaduras (constraints), un vector de
coordenadas, otro de velocidades, y expresarlo todo matricialmente
     
 f1   x1   ẋ1 
C(X,t) = .. . X = .. . Ẋ = ...
     
fg zN żN
184
Ası́ las ligaduras cinemáticas derivadas de las finitas se pueden expresar mediante el ja-
cobiano CX
∂ fi
CX · Ẋ + Ct = 0 donde CX [i, j] =
∂xj
Cuando se usan estas ligaduras finitas para introducir coordenadas generalizadas q =
(q1 , . . . , qn ) , desaparecen por completo ellas y sus derivadas. Al expresar las posiciones
como ri = ri (q,t) ya se cumplen automáticamente.
Además de las finitas, puede haber cinemáticas no integrables, de la forma
Ak1 · vM1 + · · · + AkN · vMN + Dk = 0
Como se está obligando a que la partı́cula Mi tenga una determinada velocidad en la

dirección Aki , hay una fuerza de ligadura que la obliga a moverse de esa manera,
FLki = µk Aki
Si se introducen coordenadas generalizadas q, las ligaduras finitas desaparecen; solo que-

dan las cinemáticas no integrables, que pueden expresarse en función de las coordenadas
y velocidades generalizadas:
C11 q̇1 + · · · +C1n q̇n + D1 = 0

.. .
. = ..
Ch1 q̇1 + · · · +Chn q̇n + Dh = 0
Con estos coeficientes se puede formar una matriz, a la que también se llama Jacobiano
—aunque obviamente de manera impropia, porque no son derivadas de funciones— y
expresarlo igual que las integrables:
C q · q̇ + Ct = 0
Cuando se usa el método de los multiplicadores de Lagrange, se calculan las fuerzas gene-
ralizadas Qk j de la ligadura k al mover la coordenada generalizada j. Los desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras (DVCL) se obtienen congelándolas,
δt = 0
Ct
Cq · δ q +
Para que las ligaduras sean ideales, las fuerzas generalizadas tienen que dar trabajo nulo
en todos los DVCL. Esto se consigue si tienen la forma
 λ1 
 
QL = C q · λ
T
λ = ...
 
λk
De este modo el trabajo virtual en los DVCL será siempre nulo:
δ W = QTL · δ q = λ T ·C
Cq · δ q = λ T · δ
C q· q = 0 ∀ DVCL
Al introducir las coordenadas generalizadas, la energı́a cinética del sistema queda

1 1
T = T2 = ∑
2 i, j
Ai j q̇i q̇ j = q̇T ·A
2
A · q̇
Por simplicidad se ha considerado un sistema esclerónomo. La matriz A podemos hacer-

la simétrica si queremos, porque la energı́a cinética es un escalar, y al calcularlo lo que
se obtiene es 21 Ai j + A ji q̇i q̇ j . No está definido qué es Ai j y A ji , sino la suma. Pode-
mos distribuirlos como queramos a ambos lados de la diagonal. Por eso, sin pérdida de
generalidad, la matriz la podemos considerar siempre simétrica.
185
De esta forma, los términos de las ecuaciones de Lagrange se obtienen
∂T d ∂T ∂T 1
= A · q̇ = A · q̈ + Ȧ
A · q̇ = q̇T ·A
Aq · q̇
∂ q̇ dt ∂ q̇ ∂q 2
y estas se escriben
1
A · q̇ − q̇T ·A
A · q̈ + Ȧ CTq · λ
Aq · q̇ = Q + QL = Q +C
2
donde las Q son las fuerzas generalizadas. Si aislamos a un lado las derivadas segundas
y a otro los multiplicadores y todos los demás términos,
Q̃
z }| {
1 T
A · q̈ = −Ȧ
A · q̇ + q̇ ·A CTq · λ = Q̃ +C
Aq · q̇ + Q +C CTq · λ
2
Estas ecuaciones se completan con las de las ligaduras derivadas,
v
z }| {
C q · q̇ + Ct = 0 → Cq · q̇ + Ċt = C q · q̈ + v = 0
C q · q̈ + Ċ
El sistema completo de ecuaciones
CTq · λ
A · q̈ = Q̃ +C C q · q̈ + v = 0
se puede unir en uno solo definiendo el vector de incógnitas algebraico-diferenciales

q̈ A −C CTq Q̃
x= ·x =
λ Cq 0 −v
Obsérvese la estructura de la matriz de coeficientes de este sistema algebraico-diferencial:

la parte de la energı́a cinética es simétrica. Los otros dos bloques son antisimétricos, pero
pueden hacerse simétricos con solo definir los multiplicadores con el signo opuesto. Esa
es precisamente la convención del método general de los multiplicadores de Lagrange,
más amplio que la Mecánica, y en el que no tienen el sentido fı́sico de fuerzas de ligadura.
Entonces se obtiene siempre una matriz simétrica. Además, si el sistema no es degenerado
(varilla) y la ligaduras son independientes, la matriz es regular y el problema se puede
resolver.
El que aparezca el Jacobiano (impropio) y su transpuesta se debe a que en un lado están
las ecuaciones de las ligaduras, y en otro las fuerzas de ligadura, que al ser ideales se
definen con el mismo Jacobiano.
En el movimiento general se tiene un sistema de ecuaciones algebraico-diferenciales,
donde las incógnitas son las aceleraciones generalizadas y las fuerzas de ligadura. En el
problema que nos ocupa, que es de percusiones, se trataba de un sistema algebraico: las
incógnitas eran las velocidades de salida y las percusiones de ligadura, sin derivadas.
186
Problema 8.1.4: Una placa OABC cuadrada, homogénea y pesada de lado a y masa m, se encuentra en
reposo apoyada sobre un plano O1 x1 y1 perfectamente liso y perteneciente a un sistema galileano O1 x1 y1 z1
en el que O1 z1 va dirigido según la vertical ascendente. El plano de la placa coincide inicialmente con el
plano coordenado, como se indica en la figura.
En esta situación se aplica una percusión P paralela a O1 y1 en el punto de coordenadas (x1 , y1 , z1 ) =
(α , 0, β ). La placa comienza el movimiento que le permite la ligadura de que su lado OA pertenezca en
todo momento al plano O1 x1 y1 . Durante esta fase del movimiento, su configuración se supondrá fijada
por las coordenadas (ξ , η ) de la proyección de su centro de masas G sobre O1 x1 y1 , el ángulo ϕ que el
lado OA forma con O1 x1 y por el ángulo θ que la placa forma con O1 z1 .
Finalmente, cuando se alcanza el valor θ = π /2 la placa choca contra el plano O1 x1 y1 manteniéndose
sobre él, el resto del movimiento. El choque se efectúa sin rozamiento y, en la última fase del movimiento,
la posición de la placa se supondrá determinada con las coordenadas (ξ , η ) y el ángulo ϕ manteniédose
θ con el valor π /2 en todo momento.
Se pide:
1. Valores iniciales de ξ0 , η0 , ϕ0 , θ0 inmediatamente después de la percusión.

2. Ecuaciones generales del movimiento de la placa en su primera fase, dejándolo reducido a una
cuadratura.
3. Analizar la percusión que aparece cuando la placa llega al plano horizontal, determinando el mo-
vimiento posterior a la percusión y reduciendo las percusiones de ligadura procedentes del plano,
a una única percusión cuyo valor y situación se determinarán.
4. ¿Dónde hay que aplicar la percusión P para que en la última fase del movimiento los vértices
OABC describan cicloides perfectas?
5. ¿Dónde hay que aplicar la percusión P para que el primer eje instantáneo de la placa pase por C?
Junio de 1986
Solución por mecánica newtoniana
1 Este problema se puede resolver con las técnicas de la mecánica newtoniana o con las de
la analı́tica. Sólo el apartado (3) hace más recomendable la newtoniana, porque se pide una
percusión de ligadura. Se resolverá primero por newtoniana.
Para resolver la percusión hay que:
Analizar los grados de libertad, coordenadas generalizadas y sistema de fuerzas de liga-
dura. En todas las ligaduras pueden aparecer percusiones.
Calcular la cantidad de movimiento y el momento cinético
187
Estos dos pueden calcularse sólo para la configuración de la percusión, mucho más simple
que en el caso general. Pero como luego se estudiará el movimiento, compensa calcularlos para
una configuración arbitraria. Se llamará sólido S2 a la placa, y S0 a los ejes intermedios de la
figura, de modo que Oz k O1 z1 y Oy k OA.
El contacto de un lado con el plano es una ligadura z1
que determina la altura del centro de la placa G en

función del ángulo de nutación θ . Ası́ la posición y
velocidad del centro de G serán z
z2
a
O1 G = ξ , η , cos θ ϕ
2 1
a θ
v21 = ξ̇ , η̇ , − sin θ θ̇
G O y1
2 1 x2
x G
A
La velocidad angular tendrá sólo componentes de y2 y
precesión y nutación; la rotación propia está impe- x1
dida por el contacto con el plano:
ω 21 = ϕ̇ k1 + θ̇ j0 = ϕ̇ (cos θ i2 + sin θ i2 ) + θ̇ j2
     
1 0 0 ϕ̇ cos θ   ϕ̇ cos θ 
1 1
HG = I G · ω 21 = ma2 0 1 0 · θ̇ = ma2 θ̇
12 0 0 2

ϕ̇ sin θ
 12 
2ϕ̇ sin θ

Como el contacto entre la placa y el suelo no es en un

punto, sino a lo largo de una recta, en vez de fuerza
normal de ligadura tenemos un sistema distribuido a z z z
lo largo del lado. No podemos conocer la distribu-
ción, pero sı́ podemos reducirlo a un sistema equiva- x x x
lente que se puede calcular: dos fuerzas N1 y N2 en Mx
los extremos, una resultante N en el centro del lado y y N1 y
N(y)
y un momento resultante My , o una normal N apli- N2
N
cada a una distancia d del lado; el momento en este

último caso serı́a d N.
Las dos resultantes o la resultante aplicada en un punto incógnita son útiles con ligadu-
ra unilateral para ver si se separa. Como en este caso la ligadura es bilateral, podemos usar
la resultante y momento. Naturalmente, cuando hay percusiones, todas las fuerzas de ligadura
pueden en principio dar percusión, por lo que se toman N y Mx como percusiones de ligadura.
Tenemos pues seis incógnitas para el sólido: cuatro coordenadas generalizadas y dos incógnitas
de ligadura.
zz1
En el momento de la percusión, tenemos ϕ = θ = η = 0 , x2

ξ = a/2, y todas las velocidades nulas. Las magnitudes cinéti-
cas antes son nulas. Las ecuaciones impulsivas de cantidad de
movimiento, en ejes 1, son: b
P
G z2
x
 d
 ξ̇ = 0
      O
0  0   ξ̇  d  y2
y1
P + 0 =m η̇ d −0 → η̇ d = mP M
0 · θ̇ d
 0  N    
 A
N=0
y N
x1
La percusión se aplica en (α , 0, β ), por lo que habrá que calcular su momento en G. Por

otra parte, el momento cinético se ha calculado en ejes S2 . En el momento de la percusión
están paralelos a otros fijos: Gy2 k O1 x1 y Gx2 k O1 z1 . Para no tener que cambiar componentes,
188
trabajaremos en ejes S2 .
 P
      ϕ̇ d = 12 α − a
 P α − a2   0  1 · ϕ̇ d 

 2 ma2
1   P
−P β − 2a + 0 = ma2 θ̇ d −0 ⇒ θ̇ d = −12 β − a2 ma 2
 M  12
0 · ϕ̇
  d  
0 

M=0
2 Para estudiar el movimiento de la placa conta- z1
mos con tres ecuaciones de cantidad de movimien-

z
to y tres de momento cinético, para seis incógnitas.
También tenemos la de la energı́a, que es combina- x2
ción de las anteriores. La única fuerza dada es el pe- z2
ϕ
so, y tenemos el sistema de fuerzas de ligadura. La
θ
de cantidad de movimiento en ejes S1 es: x1
x G N
mg O
y2
    ξ̇ = C1
 0 
d  ξ̇  Mx
y1
0 =m η̇ → η̇ = C2 y
A
dt  a
− 2 sin θ θ̇
N − mg 
N(θ , θ̇ )
La de momento cinético en G nos da:
   
 Mx   Mx sin θ 
Na sin θ = Na sin θ =
−Mx cos θ 2
   
0 0  
 ϕ̇ cos θ  i2 j2 k2
1 d 1
= ma2 θ̇ + ma2 ϕ̇ cos θ θ̇ ϕ̇ sin θ
12 dt 2ϕ̇ sin θ  12 ϕ̇ cos θ θ̇ 2ϕ̇ sin θ
2
Entre la primera y la tercera se elimina Mx , y queda una ecuación diferencial en los ángulos y
sus derivadas; en la segunda se sustituye N de la tercera de cantidad de movimiento, y queda
otra ecuación diferencial limpia. Entre las dos se podrı́a
obtener dos integrales primeras;
eliminar uno de los ángulos para llegar a una cuadratura.
Pero es ciertamente laborioso, e incierto el que se atine a integrarlas. Es más fácil buscar direc-
tamente integrales primeras:
Ni el peso ni las fuerzas de ligadura dan momento según Oz, que es una dirección fija,
por lo que se conserva el momento cinético en esa dirección:
d d
MEG · k0 = HG · k0 = (HG · k0 ) = 0 → HG · k0 = Cte
dt dt
El vector k0 en ejes S2 vale

k0 = (sin θ , 0, cos θ ) ⇒ ϕ̇ 1 + sin2 θ = C3
Las ligaduras son ideales y estacionarias, y el peso es potencial, por lo que se conserva la
energı́a:
mga 1 2 1
V = mgzG = cos θ T = m vG 21 + HG · ω 21 =
2 2 2 2
1 a 1
= m ξ̇ 2 + η̇ 2 + sin2 θ θ̇ 2 + ma2 ϕ̇ 2 sin2 θ + θ̇ 2 + 2ϕ̇ 2 cos2 θ =
2 4 24
1 1
= m ξ̇ 2 + η̇ 2 + ma2 θ̇ 2 1 + 3 sin2 θ + ϕ̇ 2 1 + sin2 θ
2 24
T +V = E
189
El valor de las constantes C1 , C2 , C3 y E se obtiene de las condiciones iniciales del movimiento,
que son las de salida de la percusión:
P a 12P
C1 = ξ̇0 = 0 C2 = η̇0 = C3 = ϕ̇0 1 + sin θ0 = α −
2
m 2 ma2
La cuadratura se obtiene sustituyendo las integrales primeras en la ecuación de la energı́a
1 1 mga
E = m C12 +C22 + ma2 θ̇ 2 1 + 3 sin2 θ +C32 + cos θ
2 24 2
1 24 h mga m 2 i
θ̇ =
2
E− cos θ − C +C2 −C3 = f (θ )
2 2
1 + 3 sin2 θ ma2 2 2 1
±d θ ±C3 d θ
Z Z Z Z
dt = p ϕ̇ 1 + sin θ = C3 →
2
dϕ = p
f (θ ) 1 + sin2 θ f (θ )
3 La placa sigue el movimiento gobernado por las ecuaciones anteriores hasta que choca con
el suelo. Entonces se introduce bruscamente la ligadura θ = π2 , que es persistente: se mantiene
después del choque. Hace falta:
Determinar el estado cinemático antes del choque, con las ecuaciones del apartado (2).
Determinar el estado cinemático después del choque, al aplicar la ligadura.
Analizar el sistema de percusiones de ligadura al chocar con el suelo.
Calcularlas.
Las velocidades angulares iniciales ϕ̇ y θ̇ cambian de signo según que α ≷ a2 y β ≷ a2 . No
es necesario saberlo para la ϕ̇ , que queda perfectamente determinada por su integral primera;
pero la θ̇ está pendiente del doble signo de una raı́z, que hay que escoger según el valor inicial.
√
P θ̇ β< a
2 θ̇0 = − 12P
m β−2 >0
a
θ̇ = + . . .
√
P θ̇ β> a
2 θ̇0 = − 12P
m β−2 <0
a
θ̇ = − . . .
El enunciado indica que se cumple la primera condición, pues llega al suelo con θ = π2 , por
lo que tomaremos el signo +. La figura lo corrobora. En el caso contrario, el procedimiento serı́a
análogo, pero tomando el signo -, y llegarı́a al suelo con θ = − π2 .
a) Estado cinemático antes del choque: valor de las velocidades para θ = π2
P ϕ̇0 6P a
ξ̇ a = ξ̇0 = 0 η̇ a = η̇0 = ϕ̇ a = = α −
m 1 + sin2 π2 m 2
Para la θ̇ , hay que tener cuidado de aplicar la ecuación de la energı́a entre el instante
después de la percusión y el choque con el suelo; no antes de la percusión. En la percusión
no se conserva la energı́a, en el movimiento posterior sı́. Inmediatamente después de la
primera percusión, con θ = 0,
( 2 )
1 1
a P mga
E = m 0 +C22 + ma2 −12 β − 2
(1 + 3 · 0) +C32 + ·1
2 24 2 ma 2
mientras que all llegar al suelo, con θ = π2 ,

1 1 n o mga
2
E = m 0 +C22 + ma2 θ̇ a (1 + 3 · 1) +C32 + ·0
2 24 2
Igualando los dos valores se obtiene
r
9 (2α − a) P2 3g
θ̇ a = + +
m2 a 4 a
190
b) En el choque se introduce la ligadura θ = π2 , por lo que las velocidades después serán:
ξ̇ d = ξ̇ a η̇ d = η̇ a ϕ̇ a = ϕ̇ d θ̇ d = 0
c) Se ha introducido una nueva ligadura que impide el giro alrededor del eje Oy, por lo que
aparecerá un momento de percusión de ligadura My . Las otras dos ligaduras continúan:
giro impedido según Ox y altura de G ligada a la nutación, ζ G = ζ (θ ). En estas ligaduras
también pueden aparecer percusiones: Mx y N. Para las ecuaciones de momento cinético,
convine tomar momentos en G. Y se puede trabajar indistintamente en ejes S0 ó S2 porque
están paralelos.
Tenemos un sistema distribuido de percusiones verticales, de resultante N k2 y momento
resultante Mx i2 + My j2 . Se puede sustituir por un sistema equivalente; por ejemplo, tres
percusiones en tres vértices de la placa, o una sola percusión en un punto de la placa (x, y)
a determinar.
z2 z2 z2
z z z
x x x
x2 x2 N x2
Mx N y
G My G G
x
y2 y2 y2
y y y
N(x,y)
Las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento dan

      r
0 0  0  ma ma 9 (2α − a) P2 3g
0 = m η̇ a − m η̇ a ⇒ θ̇ a = N = 2 a4
+
 
N
 
0 − θ̇
 a a 2 2 m a
2
Y las de momento cinético

     
 N y  ma2  0  ma2  0  y=0
−N x = 0 − θ̇ a ⇒ a

0
 12  a  12  a 
2ϕ̇ 2ϕ̇ x=
6
4 En la última fase la placa se mueve sobre el plano con velocidad de G constante η̇0 j1 y
velocidad angular constante ϕ̇0 k1 . G describe una recta paralela a O1 y1 . Los puntos de la placa
que estén a una distancia d = η̇0 /|ϕ̇0 | de G describirán cicloides; los que estén a más distancia
cicloides alargadas, y los que estén a menos cicloides acortadas. Y esto independientemente de
que ϕ̇ sea positiva o negativa. La base será una recta y la ruleta una circunferencia de radio d.
2α > a ϕ̇ > 0 2α < a ϕ̇ < 0
b b
Para que sean los vértices los que describen cicloides, en el caso 2α > a hace falta que
√
η̇0 √ P √ 12P a 6 2+1
d= =a 2 → =a 2 2 α− ⇒ α =a √
|ϕ̇0 | m ma 2 12 2
191
Si estamos en el caso 2α < a, hay que cambiar el signo de la ϕ̇ :
√
η̇0 √ P √ 12P a 6 2−1
d= =a 2 → = −a 2 2 α − ⇒ α =a √
−ϕ̇0 m ma 2 12 2
5 Conocemos el estado cinemático de la placa inmediata- z1

mente después de la primera percusión. En general, para que x2
el eje instantáneo pase por C hay que obligar a que su veloci- C
dad sea paralela a la velocidad angular. En este caso, se ve que ϕ̇
la velocidad de mı́nimo deslizamiento va a ser cero, porque
la velocidad de G es normal a la velocidad angular. Podemos G
η̇ z2
obligar a que la velocidad de C sea nula.
y2 θ̇
21 = η̇ k2
vG ω 21 = ϕ̇ i2 + θ̇ j2 y1
21 + ω 21 ∧ GC = 0
vC21 = vG x1
      z1
 0  i2 j2 k2  0   0
0 + ϕ̇0 θ̇0 0 = 0  = 0
x2
η̇0
  a
2
a
−2 0 
η̇0 − 2 ϕ̇0 + θ̇0
a 0 C

P a 12P a 12P a
= α− − 2 β− ⇒
2 2 ma2 2 ma 2 G
z2
⇒ a = 6α − 6β y2
y1
La percusión ha de aplicarse sobre una recta a 45o , que pasa a x1
a
6 por debajo y por la izquierda de G, como se ve en la figura.
192
Capı́tulo 9
Dinámica del sólido
Problema 9.1.1: Un plano P gira alrededor del eje horizontal Ox1 de un sistema de referencia galileano
Ox1 y1 z1 con una velocidad angular constante ω partiendo de la posición horizontal Ox1 y1 . Sobre el plano
rueda y pivota sin deslizar una esfera homogénea de radio a y masa m. La posición de la esfera queda
fijada mediante las distancias ξ , η del punto de contacto a Oy1 z1 y Ox1 , y mediante los tres ángulos
de Euler que definen su orientación respecto al plano P. Sea Ixyz un triedro móvil que tiene su origen
en el punto de contacto I de la esfera con el plano, el eje Ix es una horizontal de éste y el eje Iy es
una lı́nea de máxima pendiente. Un observador ligado al plano P pretende estudiar el movimiento de
la esfera, determinando las distancias ξ , η en función del tiempo ası́ como las componentes p, q, r en
los ejes Ixyz de la velocidad de rotación de la esfera relativa a P. Para establecer las ecuaciones de este
movimiento relativo tendrá que introducir las correspondientes fuerzas ficticias de arrastre y Coriolis que
estarán distribuidas por toda la masa de la esfera.
Se pide:
1. Reducir el sistema de fuerzas de inercia de arrastre z1
al punto I, dando resultante del sistema y momento
en I.
2. Reducir el sistema de fuerzas de Coriolis al punto z
I.
3. Escribir las ecuaciones (1) y (2) de no deslizamien-
to de la esfera sobre el plano. b ξ
O y
4. Escribir las ecuaciones (3), (4) y (5) del momen- b y1
η I
to cinético de la esfera respecto al punto I consi-
derando el movimiento relativo que posee respecto
al triedro Ixyz. x
ωt
5. Integrar completamente el sistema (1) a (5) deter- x1
minando los valores de ξ , η , p, q, r en función del
tiempo. Particularizar los resultados anteriores pa-
ra el caso en que se tiene inicialmente ξ = η = 0,
ξ̇ = v0 , η̇ = 0, r = 0.
ETSIA, Septiembre de 1984
1 Llamemos S0 al plano giratorio. El movimiento de arrastre es conocido: un giro alrededor

de Ox1 con velocidad angular constante ω , es decir:
γO
01 = 0 ω 01 = ω i1 ≡ ω i0 α 01 = 0
Llamemos sólido S2 a la esfera. Cada elemento de masa δ m estará sometido a unas fuerzas de
inercia elementales
δ FIA = −δ m γ m
01 δ FIC = −2δ m ω 01 ∧ vm
20
Como se ha visto en clase, estos sistemas distribuidos se reducen a G dando resultantes y mo-
193
mentos:
RIA = −m γ G
01 ω 01 − ω 01 ∧IIG · ω 01
G = −II G · ω̇
MIA
RIC = −2m ω 01 ∧ vG
20 G = 2 ω 20 ∧P
MIC PG · ω 01
Para la esfera, independientemente de los ejes en que se trabaje,

2 3 1
I G = ma2 U P G = IG U −IIG = ma2 U −IIG = ma2 U
5 5 5
Del enunciado,
ω 20 = (p, q, r) 20 = (ξ̇ , η̇ , 0)
vG
Están proyectados en ejes Ixyz (sólido S3 ), que son paralelos a los S0 . Las dos están relacionadas
por la condición de no deslizamiento, pero eso se verá en el apartado 3. La resultante de las
fuerzas de arrastre será,
RIA = −m γ G
01 = −m [0 + 0 + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OG)] = m ω (0, η , a)
2
y el momento en G,
2 2 ((
MIA ω
ω̇
G = −II G · 01 − ω 01 ∧IIG · ω 01 = − ma (
ω(01 (
(
∧UU(
· ω 01 = 0 (k)
5
Reduciéndolo a I, se tiene:
RIA = m ω 2 (0, η , a) I = IG ∧ R = MI = −m ω a η i3
MIA IA IA 2
2 Aplicando las expresiones de las fuerzas y momentos de Coriolis,

i3 j3 k3

RIC = −2m ω 01 ∧ vG 20 = −2m ω 0 0 = RIC = −2 m ω η̇ k3

ξ̇ η̇ 0

i3 j3 k3
1 2 2 2 2 2
MIC
G = 2 ω 20 ∧P
P G · ω 01 = 2 ma ω 20 ∧ ω 01 = ma p q r = ma ω (0, r, −q)
5 5 ω 0 0 5

2
MIC IG∧RIC + MIC
I = G = MIIC = ma2 ω (0, r, −q)
5
3 Como la esfera rueda y pivota sin deslizar,

   
0  ξ̇  i3 j3 k3 ξ̇ = a q (1)
vI20 = 0 = vG 20 + ω 20 ∧ GI = η̇ + p q r →

 
0
 
0 0 0 −a η̇ = −a p (2)
z1
4 Hay que escribir las ecuaciones del momento z

cinético en I para el movimiento relativo a los ejes
S3 . Pero las fuerzas de inercia y sus momentos se han
calculado para el movimiento relativo a S0 . No hace b ξ
falta calcularlos de nuevo. En Mecánica I, al plantear O y
las ecuaciones del momento cinético respecto a un b y1

η I
punto móvil, se vieron dos formas:
MIE = ḢI + m vI30 ∧ vG

20 ωt
x
MEI = ḣI + m IG ∧ γ I30 x1
Ambas suponen que los ejes inerciales son los 0; en la primera el momento cinético HI es
el de las velocidades respecto a estos ejes 0; en la segunda hI se calcula con las velocidades
194
respecto a unos ejes paralelos a los 0, con origen en I, es decir, precisamente lo que pide el
enunciado. No importa que de hecho los ejes 0 no sean inerciales, porque vamos a incluir los
momentos de las fuerzas de inercia. La única fuerza directamente aplicada es el peso, que en
ejes S0 se ve girar como
P = mg (0, − sin ω t, − cos ω t)
Las fuerzas de ligadura en I, naturalmente, no dan momento.
     
 1 2 0 1
MEI = MIAI + M IC
I + IG ∧ P = −m ω 2
a η 0 + ma 2
ω r + mga sin ω t 0
  5    
0 −q 0
Para el momento cinético relativo, hay que tener en cuenta que G es un punto fijo de los ejes S3 ;
además, estos ejes son ya “inerciales”:
   
 p ṗ
2 2 2 2 
hI = hG + m IG ∧ vG 23 = I G · ω 23 = ma q → ḣI = ma q̇
5  
r 5  
ṙ
Para el término complementario,

   
 ξ̈  −η̈ 
γ 30 = η̈
I
m IG ∧ γ 30 = ma
I
ξ̈
   
0 0
Finalmente, las ecuaciones quedan,
2
mga sin ω t − maω 2 η = ma2 ṗ − ma η̈ (3)
5
2 2 2 2
ma ω r = ma q̇ + ma ξ̈ (4)
5 5
2 2 2 2
− ma ω q = ma ṙ (5)
5 5
5 Estas ecuaciones debe integrarse junto con las de ligadura. Derivando estas,
ξ̈ = a q̇ η̈ = −a ṗ
se pueden eliminar ξ̈ y η̈ de (3) y (4). En la primera,
2 7
mga sin ω t − maω 2 η = ma2 ṗ − ma η̈ = ma2 ṗ
5 5
7
derivando: mga ω cos ω t − maω 2 η̇ = ma2 p̈
5
5 5gω
y eliminando η̇ con (2): p̈ − ω 2 p = cos ω t
7 7a
El término independiente no es solución de la homogénea; se puede escribir directamente:
q q
5ωt − 57 ω colorbluet
p = phom + p part = A e +Be7 +C cos ω t
5 5gω 5g
para C: −C ω 2 − ω 2 C = → C=−
7 7a 12ω a
En la segunda,
2 2 2 2 7
ma ω r = ma2 q̇ + ma ξ̈ = ma2 q̇ + ma2 q̇ = ma2 q̇
5 5 5 5
195
Está acoplada con la (5). Derivando y sustituyendo ésta, se elimina r
2ω r = 7 q̇ → 2ω ṙ = 7 q̈ → 7q̈ + 2 ω 2 q = 0
↑
−ω q = ṙ
que se integra trivialmente,
r r
2 2
q = D cos ω t + E sin ωt
7 7
Para obtener r, se puede sustituir este valor de q en (5) e integrar; pero es más sencillo sacarla
directamente de (4), simplemente derivando la q:
r r r !
7 7 2 2
r= q̇ = −D sin ω t + E cos ωt
2ω 2 7 7
Con estos valores se pueden integrar las ecuaciones de la ligadura para obtener ξ y η
r r r !
7 a 2 2
ξ̇ = a q → ξ = D sin ω t − E cos ω t +F
2ω 7 7
r q q
7 a 5ωt − 5ωt 5g
η̇ = −a p → η = −A e 7 + B e 7 + sin ω t + G
5ω 12 ω 2
Las constantes A, B y G no son independientes, pues η y ṗ están relacionadas también por la
ecuación (3), que al eliminar η̈ queda
7
ω 2 η = g sin ω t − a ṗ
5
Sustituyendo p(t) se llega al mismo valor que antes, pero con G = 0.
Estas expresiones generales se particularizan para el caso ξ = η = r = η̇ = 0, ξ̇ = v0 .
r
7a
ξ (0) = − E +F = 0
2ω
r
7 a
η (0) = (−A + B) = 0
5ω
r
7
r(0) = E =0
2
ξ̇ (0) = a q(0) = aD = v0

5g
η̇ (0) = −a p(0) = −a A + B − =0
12ω a
Con lo que se obtiene
v0 5g
E=F =0 D= A=B=
a 24ω a
Y las soluciones son
q q
5g 5ωt − 57 ω t
p= e 7 +e − 2 cos ω t
24ω a
r
v0 2
q= cos ωt
a 7
r
v0 2
r = − sin ωt
2a 7
r r
2 v0 2
ξ= sin ωt
7ω 7 !
r q r q
5g 7 57 ω t 7 − 57 ω t
η= − e + e + 2 sin ω t
24ω 2 5 5
En la solución se aprecia:
196
El término sinusoidal de la η , debido al peso: al girar el plano el peso oscila en uno y otro
sentido del eje y
La oscilación sinusoidal según x debido a que el peso desvı́a la velocidad inicial, y en
cuanto hay velocidad según y el momento de Coriolis induce un movimiento según x
El término exponencial según y, debido a la fuerza centrı́fuga, que enseguida ahoga a los
otros dos.
También se aprecia el factor 7/5, propio de la rodadura de una esfera: 2/5 del momento de
inercia en el centro, que al tomar momentos en el punto de contacto se convierte en 7/5.
Curiosamente, la velocidad angular de pivotamiento, que no influye en la velocidad de G,
también se acelera: se debe al momento de las fuerzas de Coriolis.
Además, para que este análisis fuera válido, la esfera no deberı́a caerse cuando el plano
esté hacia arriba. Harı́a falta que la ligadura fuera bilateral, o comprobar el signo de la
reacción normal.
Dando valores unitarios a ω , v0 y a, y para valores diversos de g, la trayectoria será:
y0
x0
197
Problema 9.1.2: Consideremos un disco pesado, homogéneo de masa m y radio R. En el centro M del
disco hay unida rı́gidamente y perpendicular a él una varilla MN sin masa y de longitud 2R.
El sólido ası́ formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un plano
fijo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento.
Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes:
Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera fijo y a sus

versores llamaremos i, j, k.
Mx2 y2 z2 : Sistema móvil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1 y de

origen M.
Mx3 y3 z3 : Sistema móvil ligado al sólido y de origen en

M. El eje Mz3 es la prolongación de NM y los Mx3 ,
My3 dos diámetros ortogonales.
√
Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 está en el plano Ox1 z1 .
La velocidad inicial de M vale ω R j y la velocidad de rotación, también en el instante inicial, es la
suma de las dos siguientes:
ω1 = ω k sobre Oz1 (9.1)

16g − ω 2 R √
ω2 = ( 3 i + k) sobre Mz3 (9.2)
8ω R
Se elegirán como parámetros para fijar la posición del sólido las coordenadas (ξ , η ) de la proyección
de M sobre Ox1 y1 y los ángulos de Euler (ψ , θ , ϕ ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al Mx2 y2 z2 . Se pide:
1o .- Energı́a cinética del sólido en función de los parámetros que fijan su posición y de sus derivadas
respecto al tiempo.
2o .- Función de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas.
3o .- Ecuaciones generales del movimiento.
4o .- Movimiento de M.
5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.
ETSIA, Marzo de 1973
198
1 Este mismo problema se ha resuelto ya por mecánica analı́tica, como sistema holónomo.
Ahora se va a resolver usando la mecánica de Newton-Euler. Los dos primeros apartados son
naturalemente iguales.
El sistema tiene una ligadura finita: el contacto del extremo N con el plano liso. La altura de
M pasa a ser ζ = 2R cos θ , y quedan 5 coordenadas generalizadas: ξ , η , ψ , θ , ϕ , una por grado
de libertad. La reacción del plano será una fuerza vertical en el extremo N, FL = N k.
La energı́a cinética se calcula fácilmente por Koenig:
1 1
T = m v2M + ω 32 ·IIM · ω 32
2 2
La velocidad de M se calcula directamente, pues tenemos sus coordenadas en ejes fijos:
z0 ≡ z3 z1
OM = (ξ , η , 2R cos θ ) vM
31 = ξ̇ , η̇ , −2R sin θ θ̇ θ
ϕ y0
ψ̇
Para hallar la ω 32 ≡ ω 31 , conviene introducir unos ejes
intermedios Mx0 y0 z0 (ejes de Résal), que acompañan al ϕ̇
sólido en la precesión y la nutación, pero no en la rota- x3
ción propia, de modo que Mx0 es el eje de nodos. Por M
la simetrı́a de rotación, son también principales para el θ̇ x0
disco, y la velocidad angular queda más simple:
 
 θ̇ 
ω 32 = ψ̇ k1 + θ̇ i0 + ϕ̇ k0 = ψ̇ sin θ
ϕ̇ + ψ̇ cos θ 0
  N
 
1 0 0
2
El tensor del disco, en ejes 0 ó 3, I M = mR4
0 1 0. Se puede ya calcular la energı́a
0 0 2
cinética,
1 1 h i
T = m ξ̇ 2 + η̇ 2 + 4R2 sin2 θ θ̇ 2 + mR2 θ̇ 2 + ψ̇ 2 sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )2 =
2 8

m 2 2
mR h 2 2 i
= T= ξ̇ + η̇ +
2
ψ̇ sin θ + θ̇ 1 + 16 sin θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )
2 2 2
2 8
2 La función de fuerzas es inmediata, pues sólo actúa el peso:

U = −V = −mgzM = −2mgR cos θ
3 Para el sólido contamos con seis ecuaciones independientes:

Tres de cantidad de movimiento.
Tres de momento cinético. Se puede tomar momentos en G o en N; en este caso hay que
añadir el término corrector.
También se pueden buscar directamente integrales primeras, razonando qué magnitudes
se conservan.
Para la ecuación de la cantidad de movimiento, en la aceleración
se sustituye la ligadura, ζ = 2R cos θ
   
 0   ξ̈ 
0 =m η̈ N
θ
−2R(sin θ θ̈ + cos θ θ̇ 2 )
   
N − mg mg
Salen dos integrales primeras, ξ̇ = C1 y η̇ = C2 .
199
Para la ecuación del momento cinético, tenemos dos opciones:
Tomar momentos en G, pero aparece el momento de N
Tomarlos en N, con lo que la fuerza de ligadura no aparece, pero hay que añadir el término
corrector por ser punto móvil.
Como N se obtiene fácilmente de la tercera de cantidad de movimiento, podemos tomar mo-
mentos en G. Se puede plantear la otra como ejercicio, y comprobar que se llega exactamente a
las mismas ecuaciones, como es natural.
Hay que escoger los ejes para proyectar. El momento cinético es más simple en ejes de
Résal, S0 , que en los fijos o en ejes sólido; el momento de N es también más simple en esos
ejes. Ası́ se obtiene:

dHM
MN ∧ N k1 = ω 31 + ω 01 ∧IIM · ω 31
= I M · ω̇
dt 1
La velocidad angular de los ejes S0 es la misma del sólido, menos la rotación propia ϕ̇ . Todo se
conoce en estos ejes, pues MN = −2R k0 , y k1 = sin θ j0 + cos θ k0 . Si quisiéramos desarrollar
y usar esta ecuación, se tendrı́a,
   
2R N sin θ  mR2 d  θ̇  mR2 i0 j0 k0

0 = ψ̇ sin θ + θ̇ ψ̇ sin θ ψ̇ cos θ

0
 4 dt 
2(ϕ̇ + ψ̇ cos θ )
 4
θ̇ ψ̇ sin θ 2(ϕ̇ + ψ̇ cos θ )
De esta ecuación se obtiene directamente una integral primera,

pues el término corrector no tiene componente z0 , de modo que
se conserva ϕ̇ + ψ̇ cos θ .
Podrı́amos seguir y desarrollar las otras dos ecuaciones diferencia-
les, que por el aspecto van a ser bastante complicadas, y mucho N
más cuando se sustituya la N. Esas ecuaciones se podrán integrar, θ
mg
pues en el sistema se conservan varias magnitudes, pero será un
proceso costoso. Es más sencillo buscar directamente las integra-
les primeras:
El sistema es conservativo: la única fuerza es el peso, y la ligadura es lisa y estacionaria,
con lo que no trabaja. Podemos plantear la integral de la energı́a, cuyos términos ya
conocemos:
m 2
T +V = ξ̇ + η̇ 2 +
2
mR2 h 2 2 i
+ ψ̇ sin θ + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ )2 + 2mgR cos θ = E
8
Las dos fuerzas exteriores, peso y reacción normal, son verticales: no dan momento según
k1 y por tanto se conserva el momento cinético en esa dirección:
(MN ∧ N k1 ) · k1 = 0 ⇒ HM · k1 = Hz1 = Cte.

   
2
mR  θ̇   0 
ψ̇ sin θ · sin θ ⇒ ψ̇ sin2 θ + 2(ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) cos θ = C3
4  2(ϕ̇ + ψ̇ cos θ )
 cos θ 
Las fuerzas exteriores cortan al eje Mz0 , que es de revolución: la tercera ecuación de Euler
da una integral primera:
Cṙ + pq(A − A) = 0 ⇒ r = Cte ⇒ ϕ̇ + ψ̇ cos θ = C4

De estas integrales primeras, sólo la última sale directamente de la ecuación del momento cinéti-
co. Las otras se podrı́an haber obtenido, pero laboriosamente.
Obsérvese que las integrales primeras asociadas al giro son las mismas que en el sólido de
Lagrange. El problema es distinto, pues aquı́ no hay punto fijo, pero la rotación tiene las mismas
ecuaciones e integrales primeras que en aquel caso.
200
También se puede observar que las integrales primeras son las mismas que se obtenı́an
directamente por analı́tica, mediante las coordenadas cı́clicas. Aquı́ hemos tenido que buscarlas
una a una razonando qué magnitudes se conservan. No salen automáticamente, pero se ve con
más facilidad cuál es su sentido fı́sico.
4 A partir de este momento, habiendo llegado a las mismas ecuaciones, se sigue igual que
por mecánica analı́tica. Para determinar el movimiento de M, tendremos que integrar o dejar
reducidas a cuadraturas sus coordenadas, ξ , η , ζ (θ ). Las dos primeras son inmediatas:
ξ = C1 t + ξ0 ; η = C2 t + η0
√
Como inicialmente rM = ( 3R, 0, R) y vM = (0, ω R, 0), se tiene
√
ξ= 3R ; η = ω Rt
De las condiciones iniciales también deducimos que θ0 = π /3 y θ̇0 = 0. Para hallar θ (t)
podemos usar cuatro integrales primeras para dejar la de la energı́a sólo como una función de θ̇
y θ . Antes, la tercera se sustituye en la cuarta de modo que podemos despejar
ψ̇ sin2 θ = 2C4 cos θ +C3
con lo que se llega a
" 2 #
m 2 mR2 2C4 cos θ +C3
C1 +C22 + + θ̇ 2 1 + 16 sin2 θ + 2C32 + 2mgR cos θ = E
2 8 sin θ
Agrupando las constantes, se obtiene una cuadratura:

16g 2C4 cos θ +C3 2
θ̇ 2
1 + 16 sin θ = E −
2 ′
cos θ − →
R sin θ
v
1 + 16 sin2 θ
u
±d θ t
u
→ = dt
(2C4 cos θ +C3 )2
E ′ − 16g
R cos θ − sin2 θ
La ecuación de θ es exactamente la misma que la del sólido de Lagrange. Se puede hacer un

análisis cualitativo mediante el potencial efectivo V (θ ). Como se ve en teorı́a, el caso general
es una oscilación entre dos valores θ1 , θ2 , mientras continúan la precesión y la rotación propia.
Las condiciones iniciales implican θ̇0 = 0; esto significa que estamos en uno de los extremos
de la oscilación, o bien en un movimiento estacionario (θ1 = θ2 ); este último caso se identifica
fácilmente porque θ̈ = 0.
5 El enunciado pide integrar completamente el movimiento, pero hemos visto que las ecuacio-
nes son las del sólido de Lagrange, que no se pueden integrar mediante funciones elementales.
Esto sólo puede significar una cosa: estamos en el caso integrable del sólido de Lagrange: el
movimiento estacionario.
Para determinarlo, veremos si θ̈ = 0. Iremos calculando las constantes, y sustituyendo en
la quinta ecuación de Lagrange. Sustituir en la de la energı́a no sirve de nada: ya sabemos que
θ̇ = 0 en el instante inicial. Se podrı́a derivar, eliminar θ̇ (pues la ecuación vale para todo t, no
sólo el inicial) y comprobar el valor de θ̈ . Pero es más corto hacerlo con la quinta de Lagrange:
se ahorra derivar.
ζ0 = R = 2R cos θ0 → θ0 = π /3 ; ζ̇0 = 0 = −2r sin θ0 θ̇0 = 0 → θ̇0 = 0
En cuanto a la velocidad angular, nótese que las dos componentes ω1 y ω2 están dirigidas,
respectivamente, según k1 y k0 ≡ k3 ; es decir, corresponden a la precesión y la rotación propia.
La nutación, como se dedujo de la velocidad de M, es nula:
(
16g − ω 2R ψ̇0 = ω
θ̇0
ω 32 = ψ̇0 k1 + i0 + ϕ̇0 k0 = ω k1 + 2 k3 → ω2R
8ω R ϕ̇0 = 16g−
4ω R
201
√
donde el 2 se debe a que el vector dirección 3i1 + k1 = 2 k3 no es unitario.

mR2
θ̈ 1 + 16 sin θ + 16θ̇ sin θ cos θ −
2 2
4
mR2 2
− 2ψ̇ sin θ cos θ − 4 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) ψ̇ sin θ − 2mgR sin θ = 0
8
16g
θ̈0 (. . . ) = 2ψ̇02 sin θ0 cos θ0 − 4 (ϕ̇0 + ψ̇0 cos θ0 ) ψ̇0 sin θ0 + sin θ0
R
" √ √ # √
2 3 16g − ω 2 R 1 3 16g 3
θ̈0 (. . . ) = 2ω −4 +ω ω + =0
4 4ω R 2 2 R 2
Por tanto, estamos en el movimiento estacionario. Las coordenadas generalizadas valen:
√ π π 16g − ω 2 R
ξ= 3R η = ω Rt θ= ψ =ωt+ ϕ= t + ϕ0
3 2 4ω R
El valor inicial de ψ se obtiene observando la configuración del sistema en el instante inicial.

El de ϕ es arbitrario, porque no se ha dado ningún dato.
202
Problema 9.1.3: Consideremos el sistema formado por dos varillas AB y CD homogéneas, pesadas,
iguales de masa m y longitud a. El extremo A de la varilla AB desliza sin rozamiento sobre un plano
horizontal Oxy con ligadura bilateral. El otro extremo B se articula mediante una rótula al centro de la
varilla CD que solamente posee esta ligadura.
La posición del sistema queda definida mediante seis parámetros que son coordenadas (ξ , η ) de la
proyección del centro de masas sobre Oxy, los ángulos ϕ1 , ϕ2 que ambas varillas forman con Oxy y los
ángulos θ1 , θ2 que sus proyecciones forman con Ox. Se pide:
1o ) Energı́a cinética del sistema completo en función de los parámetros que fijan su posición y sus
derivadas respecto al tiempo.
2o ) Suponiendo condiciones iniciales arbitrarias dejar el problema reducido a cuadraturas. Se de-
berá estudiar en primer lugar el movimiento de CD tiene respecto a unos ejes de direcciones
fijas que pasan por su centro de masas. de dicho movimiento se describirá cualitativamente en
qué consiste y a ello se puede llegar sin necesidad de plantear matemáticamente las ecuaciones.
Los parámetros ϕ2 , θ2 se supondrá que varı́an con el tiempo en la forma necesaria para conse-
guir el movimiento antes descrito. Se estudiarán, a continuación, las dependencias de ξ , η con el
tiempo y se terminará planteando un sistema que deje el cálculo de ϕ1 , θ1 reducido a cuadraturas.
3o ) Llevemos el sistema al reposo en la configuración inicial definida por
x = 0, η = 3a/4, ϕ1 = 0, ϕ2 = π /2, θ1 = π /2.
Apliquemos al extremo superior de la varilla CD un percusión de componentes (O, P cos α , −P sen α ).

Determinar el valor de α para el cual el campo de velocidades del sistema en el instante inicial del
movimiento que nace, es el campo de velocidades de un sólido.
4o ) Discutir los tipos de movimiento que pueden aparecer según el valor de P.
NOTA: Se supone que el plano Oxy no presenta en ningún momento impedimento fı́sico al mo-
vimiento de ambas varillas salvo la ligadura que ejerce sobre el extremo A. Cada varilla se considera
transparente al movimiento de la otra.
ETSIA, 22 de Marzo de 1986
203
z
1 Llamaremos S2 a la varilla AB y S3 a la CD. C
La manera más simple de calcular T es aplicar el

teorema de König a cada una de las varillas: G3 ≡ B
b
1 1 G
T = mv2G2 + TG2 + mv2G3 + TG3 θ2
b
2 2 G2
y
b
También se puede aplicar a todo el sistema, pero tie- D
ne más pasos: para calcular TG de cada varilla, hay ϕ2

θ1 A
(ξ , η )
que obtener también vGi respecto a G, que es igual ϕ1
x
de complicado que hallar la vGi absoluta.
z
Para calcular la energı́a cinética del movimiento relativo al centro y2
de masas, conviene tomar ejes ligados a cada varilla, de modo que z2 G3
θ̇1 b
el tensor de inercia sea constante. Los ejes Gi yi tendrán la direc- G
ϕ1 b
ción de cada varilla y los Gi xi serán horizontales, de modo que se y
obtienen de los fijos dando los giros de precesión θi y nutación ϕi . G2 b
Las velocidades angulares serán, ϕ̇1
θ1
ϕ1
ω 21 = (ϕ̇1 , θ̇1 sin ϕ1 , θ̇1 cos ϕ1 )2 ω 31 = (ϕ̇2 , θ̇2 sin ϕ2 , θ̇2 cos ϕ2 )3 x
x2
Para cada varilla en sus ejes, el tensor de inercia será

   
2 1 0 0 2 1 0 0
ma  ma 
I G2 = 0 0 0 I G3 = 0 0 0
12 0 0 1 12 0 0 1
2 3
Las velocidades de los centros de las varillas se obtienen a partir de la del centro de masas del
sistema. Esta se obtiene directamente en ejes fijos. G está en la varilla AB, entre G2 (centro de
la varilla) y G3 (extremo B, donde está fijado el centro de la varilla CD), es decir, a 3/4 de la
varilla:
3 3
r = ξ , η , a sin ϕ1
G
⇒ v = ξ̇ , η̇ , a cos ϕ1 ϕ̇1
G
4 1 4 1
Como los tres centros están a lo largo de la varilla AB, se puede z
4 θ̇1 cos ϕ1
a
y2
aplicar el campo de velocidades de la varilla, en ejes S2 : 4 ϕ̇1
a
z2
a b
vG2 = vG + ω 21 ∧ GG2 = vG + θ̇1 cos ϕ1 , 0, −ϕ̇1 2 G

b
G3
4 y
a
= vG + ω 21 ∧ GG3 = vG + −θ̇1 cos ϕ1 , 0, ϕ̇1 2 G2 b
v G3
4
4 ϕ̇1
a
4 θ̇1 cos ϕ1
a
θ1
Hay una dificultad: el primer sumando está proyectado en ejes S1 , ϕ1 x2
x
y el segundo en ejes S2 .
Si se tienen ganas de operar y tiempo abundante, se puede cambiar de ejes uno de los térmi-
nos, sumar, y elevar al cuadrado. Da lo mismo que se pase a ejes S1 o S2 : la complicación es la
misma, y al final vamos a obtener un escalar.
Antes de meterse en cálculos largos, con muchas posibilidades de equivocarse, compensa
buscar caminos más simples. Uno serı́a aplicar König a todo el sistema:
1
T = (m + m) v2G + TG2 + TG3 =
2
1 1 1 1 1
= (m + m) v2G + mv2G2 G + ω 21 ·IIG2 · ω 21 + mv2G3 G + ω 31 ·IIG3 · ω 31
2 2 2 2 2
204
donde las vGi G , velocidades de Gi respecto a unos ejes paralelos a los fijos con origen en G,
son precisamente las ω 21 ∧ GGi que se acaban de calcular. No es necesario cambiar de ejes y
sumar: cada término puede elevarse al cuadrado en sus propios ejes.
Esto puede parecer sorprendente: los dobles productos no son nulos, pero se llega al mismo
resultado omitiéndolos. Lo que ocurre es que se anulan al sumar para las dos varillas, pues son
iguales y de sentido contrario: GG2 = −GG3
v2G2 = v2G + (ω 21 ∧ GG2)2 + 2 vG · (ω 21 ∧ GG2)
v2G3 = v2G + (ω 21 ∧ GG3)2 + 2 vG · (ω 21 ∧ GG3)
vG · (ω 21 ∧ GG2 ) = −vG · (ω 21 ∧ GG3 )
Ya podemos calcular la energı́a cinética; por un camino o por otro, el resultado es el mismo:

1 9 2 1 a2 2
T = 2m ξ̇ + η̇ + a cos ϕ1 ϕ̇1 + m
2 2 2 2
ϕ̇1 + cos2 ϕ1 θ̇12 +
2 16 2 16
ma 2 1 a 2 ma2 2
+ ϕ̇12 + cos2 ϕ1 θ̇12 + m ϕ̇12 + cos2 ϕ1 θ̇12 + ϕ̇2 + cos2 ϕ2 θ̇22
24 2 16 24

a2 2
T = m ξ̇ + η̇ +
2 2
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 2ϕ̇2 + 5 cos ϕ1 θ̇1 + 2 cos ϕ2 θ̇2
2 2 2 2 2 2
48
2 Para estudiar el sistema se tienen las siguientes ecuaciones:

5 de la varilla AB (3 CM, 2 MC, + 1 EN dependiente de las anteriores)
5 de la varilla CD (3 CM, 2 MC, + 1 EN dependiente de las anteriores)
7 para todo el sistema (3 CM, 3 MC, 1 EN), que son combinación de las 10 anteriores.
Cada varilla (sólido degenerado) tiene 5 GDL si está libre. Se pierde 1 por el apoyo liso en A y
3 por la articulación en B. Quedan 6 GDL, que corresponden a las 6 coordenadas generalizadas
del enunciado.
Como no se piden las fuerzas de ligadura, compensa buscar las ecuaciones asociadas a cada
grado de libertad, que es precisamente lo que va pidiendo el enunciado.
a) Respecto a la varilla CD, está claro que las ecuaciones de CM no dicen nada: su centro G3
está unido al extremo de AB, y habrá tres fuerzas de ligadura, las necesarias para que se mueva
con B. En cambio, las ecuaciones de MC en G3 van a dar el giro de la varilla, y por tanto los
ángulos ϕ2 y θ2 :
dHG3
MEG3 = 0 = ⇒ HG3 = Cte.
dt
El movimiento relativo al centro de masas es el de un sólido de Poinsot, aunque G3 no esté fijo
sino que se mueve con B. Y se simplifica mucho porque es el caso simétrico, y el ser degenerado
le hace perder un grado de libertad.
Los valores de ϕ2 y θ2 se pueden obtener de las ecuaciones de Euler:
   
2 1 0 0  ϕ̇2  2
i3 j3 k 3
ma  d ma
0 0 0 · θ̇2 sin ϕ2 + ϕ̇2 θ̇2 sin ϕ2 θ̇2 cos ϕ2
12 0 0 1 dt   12
θ̇2 cos ϕ2 ϕ̇2 0 θ̇2 cos ϕ2
La ecuación según j3 , naturalmente, no dice nada, 0=0; las otras dos determinan ϕ2 y θ2 . Nótese
que las ecuaciones son complicadas. Las variables no son las más adecuadas para el sólido de
Poinsot: habrı́a que tomar como eje z la dirección del vector momento cinético constante.
Una manera de obtener integrales primeras es calcular el momento cinético en ejes S3 , y
proyectarlo en ejes S1 , en los que es un vector constante. Sólo tiene dos componentes inde-
pendientes, pues el momento cinético es nulo en la dirección de la varilla: (Ap, 0, Ar). Para
obtener integrales primeras, habrı́a que proyectarlo según direcciones fijas. Lo más simple es
proyectarlo según k1 , que se expresa fácilmente en ejes S3 :
 
2  ϕ̇2 
ma
k1 = sin ϕ2 j3 + cos ϕ2 k3 HG3 = 0 ⇒ θ̇2 cos2 ϕ2 = C1
12 θ̇ cos ϕ 
2 2
205
Se podrı́a proyectar según otra dirección fija, i1 o j1 , pero no merece la pena porque va a salir
muy complicado, y hay otro camino más simple.
Como el momento cinético no tiene componente según la propia varilla (por ser cero el
momento de inercia), el eje de giro es principal y por tanto siempre el mismo. La varilla gira
con velocidad angular constante alrededor de una normal por G3 . Aunque la velocidad angular
tenga una componente según j3 , esto se debe sólo a la composición de movimientos precesión
+ nutación; la varilla en sı́ no gira en esa dirección por ser infinitamente delgada.
Otra integral primera se obtiene aplicando la ecuación de la energı́a al movimiento respecto
al centro de masas: como no hay momento, se conserva la energı́a cinética relativa:
ma2 2
TG3 = ϕ̇2 + θ̇22 cos2 ϕ2 = C2
24
Con estas dos integrales se pueden reducir a cuadraturas los dos ángulos: se despeja θ̇2 de la
del momento cinético, y se sustituye en la de la energı́a, que da una cuadratura dt = f (ϕ2 ) d ϕ2 ;
esta dt se sustituye en la primera para dar d θ2 = g(ϕ2 ) d ϕ2 . De todos modos, no se pide tanto:
se supone que θ2 (t) y ϕ2 (t) son las corresponden al movimiento de Poinsot con las condiciones
iniciales adecuadas.
G3
b) Para estudiar ξ y η , lo mejor es plantear la ecuación de la can-
tidad de movimiento para todo el sistema. Las fuerzas exteriores
(pesos, reacción en A) son verticales: se conserva la cantidad de G2
mg
movimiento en las dos direcciones horizontales:
N
   
 0   ξ̈  ⇒ ξ = ξ̇0 t + ξ0
0 = m η̈ ⇒ η = η̇0 t + η0 mg ϕ
1
ζ̈ ⇒ N = N(ϕ̈1 , ϕ̇1 , ϕ1 )
   
N − 2mg
c) Para obtener ϕ1 y θ1 podemos seguir dos caminos:

Aislar la varilla AB. La fuerza de ligadura en B, FLB , que se anula para todo el sistema por
ser un par de acción reacción, ahora aparece como fuerza exterior. La podemos obtener
de la ecuación de cantidad de movimiento de la varilla CD,
−FLB − mg k1 = m r̈B
Al sustituir esta fuerza en las ecuaciones de AB, estamos metiendo el peso y la aceleración
de G3 . Esto equivale a poner una partı́cula de masa m en el extremo B de la varilla.
Otra opción es usar las ecuaciones del momento cinético y de la energı́a para todo el
sistema, teniendo en cuenta las magnitudes que ya se ha visto que son constantes.
Los dos caminos son equivalentes. Al poner una masa en el extremo de la varilla, estamos
incorporando la varilla CD reducida a un punto: ignoramos su momento cinético y su energı́a
de giro respecto al centro de masas, que ya sabemos que son constantes.
Cuando planteamos las ecuaciones del momento cinético y de la energı́a para todo el siste-
ma, y luego sustituimos por constantes el momento cinético y la energı́a cinética de CD respecto
a su centro de masas, estamos haciendo exactamente lo mismo.
Como sólo necesitamos dos ecuaciones más, lo más sencillo es buscar integrales primeras.
Hay dos obvias:
Las fuerzas sobre el sistema son verticales: se conserva el momento cinético en la direc-
ción vertical: HG · k1 = Cte.
Las fuerzas son potenciales, la ligadura lisa y estacionaria: se conserva la energı́a.
Para la ecuación de la energı́a, sólo falta el potencial: toda la masa en G
3
V = (m + m)gζG = 2mg a sin ϕ1
4
206
Además, de la energı́a cinética podemos eliminar todos los términos que ya sabemos que son
constantes:
i 3
a 2h 2 ( (( (
m ξ̇ + η̇ +
2 2
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 5 cos ϕ1 θ̇1 + (
2 2 2
2ϕ̇(2 (
2
+(2(cos ϕ2 θ̇2 + mga sin ϕ1 = E ′
2 2
48 2
El momento cinético del sistema en G será

Cte.

HG = GG2 ∧ m (ω 21 ∧ GG2 ) +IIG2 · ω 21 + GG3 ∧ m (ω 21 ∧ GG3 ) + 3 · ω 31
I G
Como sólo nos interesa la componente según k1 , que es la constante, procuraremos simplificar
el cálculo: los términos que van a salir horizontales no los calcularemos.
a ma ⊥k1
GG2 ∧ m (ω 21 ∧ GG2) = − j2 ∧ ϕ̇1k2 )
(θ̇1 cos ϕ1 i2 −
4 4
Ası́ que la parte que nos interesa será
     
2  ...  2  ...  2  ... 
ma ma ma
HG = 0 + 0 + 0 + Cte
16 θ̇ cos ϕ  12 θ̇ cos ϕ  16 θ̇ cos ϕ 
1 1 1 1 1 1
El momento cinético según j2 es nulo; según i2 es horizontal; sólo nos interesa la componente
según k2 . Proyectando k1 en ejes S2 se tiene
k1 = sin ϕ1 j2 + cos ϕ1 k2
Por tanto, la magnitud que se conserva es
HG · k1 = Hz2 cos ϕ1 ⇒ θ̇1 cos2 ϕ1 = C3
Para reducir el problema a cuadraturas, se sustituye θ̇1 en la ecuación de la energı́a simplificada

a2 C32 3 ma2
m 27 cos ϕ1 + 5
2
ϕ̇12 + 5 cos2 ϕ1 + mga sin ϕ1 = E =
′
C4
48 cos4 ϕ1 2 48
5C2 ϕ1 v
C4 − cos23ϕ − 72g sin
a
Z Z u
5 + 27 cos2 ϕ1
ϕ̇ 2 = d ϕ1
1 u
⇒ dt = ± t
5 + 27 cos2 ϕ1 5C2
C4 − cos23ϕ − 72g sin ϕ1
1 a
y volviendo a la del momento cinético, se tiene

v
5 + 27 cos2 ϕ1
Z Z u
C3 u
d θ1 = ± d ϕ1
cos2 ϕ1 C − 5C32 − 72g sin ϕ1
t
4 cos2 ϕ a
1
3 Llevamos el sistema a la posición indicada (AB según y1 , CD z1

P
vertical) y aplicamos la percusión P. En A aparecerá una percusión C
α
de ligadura, y un par de percusiones de acción reacción en B. Estas
se anulan para todo el sistema. Las ecuaciones que tenemos son: y1
A
Cantidad de movimiento para todo el sistema
N
Momento cinético para todo el sistema
Momento cinético de la varilla CD en B D
No se pide el problema completo, sino sólo el valor de P para que empiece a moverse como
un sólido, es decir, ϕ̇1 = ϕ̇2 , θ̇1 = θ̇2 = 0. Para esto bastarı́a con las componentes x de las
207
ecuaciones del momento cinético del sistema y de la varilla CD. De todos modos, podemos
irlas planteando todas, pues no son complicadas:
     
 0   ξ̇ d  0
P cos α d a
= mvG − mvG = m η̇ d −m 0
N − P sin α ϕ̇
  3 d  
4 a 1
0
Para la del momento cinético de la varilla CD en su centro de ma-

sas, hay que tener en cuenta que, en esa posición, j3 = k1 ; las otras
direcciones no están definidas al no estarlo θ2 . Esto es un proble- z y3
ma serio, pues estamos en la posición singular de los ángulos de P θ̇2d
Euler: θ̇2 no influye para nada en el movimiento; sólo influye ϕ̇2 . z3
Por tanto, la varilla sólo puede moverse dentro del plano G3 y3 z3 . b
Si empezara a moverse en otra dirección, para expresarlo con es- ϕ̇2d y

tas variables habrı́a que girar instantáneamente los ejes para que
la velocidad de C estuviera contenida en G3 y3 z3 (velocidad infini- x x3
ta, desplazamiento finito). La única salida es saber de antemano en
qué dirección va a moverse, y poner el eje G3 x3 normal.
En este caso es sencillo, pues se ve claramente la dirección del movimiento: θ2 = −π /2,
con i3 = i1 y k3 = −j1 .
      cos α
−P cos α a2  ma 2  ϕ̇2
d
ma 2 0 → ϕ̇2d = − 6Pma
0 = HdG3 − HaG3 = 0 − 0
12   12  
→ θ̇2d =?
 
0 0 0
z1
Para el sistema completo, tomaremos momento en A, de modo que P
C
α
la percusión de ligadura no aparezca. Nótese que todas las magnitu- θ̇1d
des se calculan en la posición inicial, en la que los ejes S2 coinciden y1
con los fijos. A G
G2 G3
N ϕ̇1d ϕ̇2d
AC ∧ P = AG2 ∧ mvdG2 + HdG2 + AG3 ∧ mvdG3 + HdG3
D
Para los centros, z z2

0 
  
θ̇1d  θ̇1d
a  a 
vdG2 = vdG + ω d21 ∧ − j1 = ξ̇ d + 0
k 3 d 4  d
aϕ̇ −ϕ̇ G
4 1   1 b
b
ϕ̇1d y
b
a  0  a −θ̇1d  y2
vdG3 = vdG + ω d21 ∧ j1 = ξ̇ d + 0
k 3 d 4  d 
4 aϕ̇1
ϕ̇1 x x2
Sustituyendo,
         
 − 12 cos α − sin α 
   ϕ̇1d /4  ma2 ϕ̇1d   ϕ̇1d  ma2  ϕ̇2d 

2 2
Pa 0 = ma 0 + 0 + ma 0 + 0
 d  12  d   d  12 
θ̇ θ̇ θ̇
  
 0  − 1 /8 1 1 /4  0 
De esta ecuación, teniendo en cuenta el valor de ϕ̇2d , se obtiene
4 3P sin α
θ̇1d = 0 − Pa sin α = ma2 ϕ̇1d ⇒ ϕ̇1d = −
3 4ma
Para que el sistema salga de la percusión con el campo de velocidades de un solido,
3P sin α 6P cos α
ϕ̇1d = ϕ̇2d − =− ⇒ tan α = 8
4ma ma
208
Lo de moverse como sólido vale sólo en el instante de salida de la percusión; a partir de ese mo-
mento cada varilla se mueve según las ecuaciones antes deducidas, y las velocidades angulares
evolucionan por separado.
4 En el movimiento posterior a la percusión:

La varilla CD se mueve como sólido de Poinsot simétrico girando alrededor de un eje
principal: velocidad angular constante ϕ̇2d , eje de giro constante de dirección i1 .
El centro de masas se mueve con cantidad de movimiento constante en el plano horizontal;
su altura dependerá del ángulo ϕ1 de la varilla AB.
La varilla AB se mueve según las cuadraturas del apartado 2, tomando como condiciones
iniciales las de salida de la percusión. Es fácil ver que el movimiento de giro va a ser
análogo al de un péndulo plano.
sin α
La varilla sale de la percusión con θ̇1d = 0 y ϕ̇1d = − 3P4ma . Sustituyendo en las cuadraturas se
obtienen las constantes
θ̇1d cos2 ϕ1d = 0 · 1 = C3 = 0 ⇒ θ̇1 = 0

a2 2 3 ma2
m 27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 0 + mga sin ϕ1 = E ′ =
2
C4 =
48 2 48
2
a 9P2 sin2 α
=m (27 + 5) +0 +0
48 16m2 a2
18P2 sin2 α 72
27 cos2 ϕ1 + 5 ϕ̇12 = − g sin ϕ1
m2 a 2 a
El coeficiente de ϕ̇12 no se anula nunca, y el potencial es el del peso: el movimiento debido a ϕ1

es análogo al del péndulo simple. Tendremos tres posibles movimientos:
Libraciones
Movimiento asintótico a la vertical
Rotaciones
El movimiento asintótico es la separación entre las libraciones y las rotaciones. Corresponde al
caso en que llega a la vertical con velocidad angular nula, es decir,
18P2 sin2 α 72 4m2 ag

0= − g·1 ⇒ P2 ⋚
m2 a 2 a sin α
Para P menores habrá oscilaciones acotadas dentro del plano Oy1 z1 ; para P mayores, rotaciones
dentro del mismo plano. Mientras tanto, el sistema se desplaza horizontalmente con velocidad
constante η̇ d , y la varilla CD gira en el mismo plano con velocidad angular constante ϕ̇2d .
209
1 El primer apartado, el cálculo de la energı́a cinética, se hace exactamente igual que por
newtoniana. Se llegarı́a al mismo resultado.
2 El sistema es holónomo (ligadura integrable), esclerónomo (el suelo no se mueve, la rótula
une siempre los mismos puntos) y potencial: es conservativo y tiene lagrangiana. La T ya la
tenemos, y el potencial también se calculó antes por newtoniana. Podemos escribirla directa-
mente:

a2 2 3
L = m ξ̇ + η̇ +
2 2
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 2ϕ̇2 + 5 cos ϕ1 θ̇1 + 2 cos ϕ2 θ̇2 −mg a sin ϕ1
2 2 2 2 2 2
48 2
De las seis coordenadas generalizadas, cuatro son cı́clicas o ignorables, pues sólo aparecen
explı́citamente ϕ1 y ϕ2 . Tendremos pues cuatro integrales primeras, más la de la energı́a por ser
conservativo. Veamos primero las cı́clicas:
qj Lq̇ j Lq j Lj
ξ 2mξ̇ 0 ξ̇ = C1
η 2mη̇ 0 η̇ = C2
θ1 24 ma cos ϕ1 θ̇1
5 2 2 0 cos2 ϕ1 θ̇1 = C3
ma2
θ2 12 cos ϕ2 θ̇2
2 0 cos2 ϕ2 θ̇2 = C4
Cada integral primera representa la conservación de la magnitud cinética asociada a esa coor-
denada. Para ξ y η , coordenadas del centro de masas del sistema, la cantidad de movimiento
del sistema en esa dirección. Para θ1 y θ2 , ángulos de precesión de cada varilla, la componente
del momento cinético de esa varilla en la dirección del giro de precesión.
La ecuación de ϕ1 es más compleja:
ma2
Lϕ̇1 = 27 cos2 ϕ1 + 5 ϕ̇1
24
a2 3
Lϕ1 = m −52 cos ϕ1 sin ϕ1 ϕ̇12 − 10 cos ϕ1 sin ϕ1 θ̇12 − mga cos ϕ1
48 2
2
ma d ma 2 3
27 cos2 ϕ1 + 5 ϕ̇1 + cos ϕ1 sin ϕ1 52 ϕ̇12 + 10θ̇12 + mga cos ϕ1 = 0
24 dt 48 2
La de ϕ2 algo menos, pues sólo aparece en un término:
ma2
Lϕ̇2 = ϕ̇2
12
ma2
Lϕ2 = − cos ϕ2 sin ϕ2 θ̇22
12
ma2 ma2
ϕ̈2 + cos ϕ2 sin ϕ2 θ̇22 = 0
12 12
Las dos últimas se pueden integrar una vez, pues ya vimos al resolverlo por newtoniana que
se puede reducir a cuadraturas. Es necesario sustituir en ellas las otras integrales, de modo que
queden las dos como funciones de ϕi y sus derivadas. En la segunda es muy fácil:
C4
cos2 ϕ2 θ̇2 = C4 → θ̇2 =
cos2 ϕ2
2
ma2 ma2 C4 sin ϕ2 C42
ϕ̈2 + cos ϕ2 sin ϕ2 =0 → ϕ̈2 = −
12 12 cos2 ϕ2 cos3 ϕ2
sin ϕ2 C42 C42
multiplicando por ϕ̇2 : ϕ̈2 ϕ̇2 = − ϕ̇2 → ϕ̇22 = − +C5
cos3 ϕ2 cos2 ϕ2
210
A esta expresión se llegaba por newtoniana sustituyendo la integral del momento cinético ver-
tical en la de la energı́a relativa al centro de masas. Allı́ las constantes se numeraron de otro
modo pues aparecieron en orden distinto.
En la primera probablemente no compense hacerlo, pues saldrı́a muy complicado, y aún
nos queda otra integral primera: la de la energı́a. Con ella, sustituyendo las otras integrales,
llegamos al mismo resultado que integrando la de la ϕ1 , y sin necesidad de integrar:
i
a 2h
3
2ϕ̇2 + 5 cos ϕ1 θ̇1 +
2
m ξ̇ + η̇ +
2 2
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 +
2 2 2 2
ϕ2 θ̇2
2 cos2 2
+mg a sin ϕ1 = E
48 2
" #
2
ma2 2 C3 3
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 5 cos ϕ1
2 2
+ mg a sin ϕ1 = E ′
48 cos ϕ1
2 2
72 5C32
27 cos2 ϕ1 + 5 ϕ̇12 = C6 − mg sin ϕ1 −
a cos2 ϕ1
p
De aquı́ se obtiene una cuadratura de la forma ± f (ϕ1 ) d ϕ1 = dt ; sustituyendo esta dt en
la cuadratura de θ̇1 se obtiene d θ1 = ±g(ϕ1 ) d ϕ1 , tal como se hizo por newtoniana. De modo
análogo se obtienen cuadraturas para ϕ2 y θ2 .
3 Para tratar la percusión por mecánica analı́tica aplicaremos

∂ L d ∂ L a
− = QPj
∂ q̇ j ∂ q̇ j
Para las derivadas parciales, usamos la lagrangiana particularizada en la posición inicial (como
derivamos sólo respecto a las velocidades, da lo mismo sustituir los valores de las coordenadas
antes o después de derivar; hacerlo antes ahorra trabajo).

a2 2 3
L =m ξ̇ + η̇ +
2 2
27 cos ϕ1 + 5 ϕ̇1 + 2ϕ̇2 + 5 cos ϕ1 θ̇1 + 2 cos ϕ2 θ̇2 − mg a sin ϕ1
2 2 2 2 2 2
48 2

a2 h i
L a =m ξ̇ 2 + η̇ 2 + 32 ϕ̇12 + 2ϕ̇22 + 5 θ̇12 + 0 · θ̇22 − 0
48
z y3
El coeficiente de θ̇2 es cero. Se debe a que, con la varilla vertical,
cualquier giro θ2 es un giro de la varilla alrededor de su eje, que P θ̇2d
no tiene sentido dinámico por ser infinitamente delgada. Estamos z3
en el punto singular de los ángulos de Euler, como se comentó en b
ϕ̇2d y
la solución por newtoniana. También veremos que la solución del
problema en este caso singular depende de cómo tomemos θ2 , que
no está definida. x x3
Para obtener las QPj , tenemos que poner el punto de z
aplicación C en un punto genérico y derivar respecto C
a las coordenadas:
N
∂ ri ∂ rC G3 ≡ B
QPj = ∑ Pi · = P· b
i=1 ∂qj ∂qj G

b
θ2
G2
Como sólo hay una percusión, se calcula solamente b y
el desplazamiento del punto de aplicación δ rC . D
Aquı́ no se pueden sustituir las coordenadas por su θ1 ϕ2

A
(ξ , η )
valor antes y durante la percusión, porque vamos ϕ1
x
a derivar precisamente respecto a las coordenadas.
Después de derivar se sustituirá.
La posición genérica de C será:
     
 ξ  a cos ϕ1 cos θ1  a − cos ϕ2 cos θ2 
rC = rG + GG3 + G3 C = η + cos ϕ1 sin θ1 + − cos ϕ2 sin θ2
 4  sin ϕ  2 sin ϕ2
4 a sin ϕ1
3 
1
211
Ni siquiera se puede simplificar dejando cada vector en sus ejes más simples, y sumando des-
pués de derivar y particularizar: hay desplazamientos que consisten precisamente en una varia-
ción de esos ejes. Los DVCL serán:
       
1 0 − sin ϕ1 cos θ1   − cos ϕ1 sin θ1 
a a
δ rC = 0 δ ξ + 1 δ η + − sin ϕ1 sin θ1 δ ϕ1 + cos ϕ1 cos θ1 δ θ1 +
 
0
 
0 4  4 cos ϕ  4 0

1
   
 sin ϕ2 cos θ2   cos ϕ2 sin θ2 
a a
+ sin ϕ2 sin θ2 δ ϕ2 + − cos ϕ2 cos θ2 δ θ2
2  cos ϕ  2 0

2
Ahora sı́ podemos sustituir los valores de las coordenadas durante la percusión, θ1 = π /2,
ϕ1 = 0, ϕ2 = π /2. θ2 no está definida pero, para poder resolver el problema, hay que tomarla
como −π /2, de modo que la velocidad angular de la varilla después de la percusión coincida
con la única posible, ϕ̇2 . Es decir, hay que intuir la solución para plantear correctamente el
problema.
      y3
z z2
1 0 0 P θ̇2d
δ rC = 0 δ ξ + 1 δ η + 0 δ ϕ1 + θ̇1d
     
0 0 a z3
     
 −1  0 0 Gb
a a a  b
+ 0 δ θ1 + −1 δ ϕ2 + 0 δ θ2 ϕ̇1d
b
y
4 0  2 0  2  0 ϕ̇2d y2
Sobre la figura se puede comprobar que los DVCL son x x2 x3

efectivamente estos. θ̇2 no interviene.
∂ ri
Hay otro camino para calcular las ∂qj : calcular la velocidad del punto por el camino más
sencillo, e igualar con
n
∂ ri ∂ ri
vi = ∑ ∂ q j q̇ j + ∂ t
j=1
Los coeficientes de cada q̇ j serán los vectores buscados. Tiene la ventaja de que podemos cal-
cular la velocidad ya particularizada para la percusión, que suele ser más simple:
31 + ω 31 ∧ G3 C = v21 + ω 21 ∧ GG3 + ω 31 ∧ G3 C =
vC31 = vG 3 G
     
 ξ̇  a −θ̇1  a  0 
= η̇ + 0 + −ϕ̇2
 4  2 0 
4 aϕ̇1
ϕ̇1
3
El resultado es obviamente el mismo que por el otro camino, pero mucho más rápido: se ha
podido escribir directamente, casi sin operaciones.
Multiplicando escalarmente P = P(0, cos α , − sin α ) por cada una de las derivadas parciales
se obtienen las QPj :
Pa
QPη = 0 QPξ = P cos α QPϕ1 = −Pa sin α QθP1 = 0 QPϕ2 = − cos α QPθ2 = 0
2
212
Podemos ya plantear las ecuaciones impulsivas:
ξ) 2mξ̇ d − 0 = 0 → ξ̇ d = 0
P cos α
η) 2mη̇ d − 0 = P cos α → η̇ d =
2m
4ma2 d 3P sin α
ϕ1 ) 3 ϕ̇1 − 0 = −Pa sin α → ϕ̇1d = −
4ma
5ma2 d
θ1 ) 24 θ̇1 − 0 = 0 → θ̇1 =
d 0
ma2 d 6P cos α
ϕ2 ) 12 ϕ̇2 2 cos α → ϕ̇2 = −
− 0 = − Pa d
ma
θ2 ) 0 − 0 = 0 → θ̇2d = ?
Para que inmediatamente después de la percusión el movimiento sea el de un sólido, las
velocidades angulares de las varillas deben ser iguales, de modo que
3P sin α 6P cos α
ϕ̇1d = − = ϕ̇2d = − ⇒ tan α = 8
4ma ma
4 Habiendo obtenido las mismas ecuaciones del movimiento, y las mismas condiciones inicia-
les (los valores de salida de la percusión), el análisis cualitativo se hace como por newtoniana.
Puede haber algo de dificultad en identificar el movimiento de CD como un sólido de Poinsot,
pues han salido de la Lagrangiana directamente sin ver la conservación del momento vector
cinético. Habrı́a que trabajar algo mas para dejarlas de lado en el análisis cualitativo.
Nota: En la solución por newtoniana se llegó a estas integrales primeras del movimiento de la
varilla CD:
ma2 2
θ̇2 cos2 ϕ2 = C1 ϕ̇2 + θ̇22 cos2 ϕ2 = C1
24
que corresponden a la conservación de la componente vertical de HG3 y a la energı́a cinética del
movimiento relativo al centro de masas.
Por mecánica analı́tica se ha llegado a las mismas ecuaciones, teniendo que integrar una
ecuación de Lagrange para llegar a la segunda.
Ya se ha visto que estas ecuaciones pueden reducirse a cuadraturas t(ϕ2) y θ2 (ϕ2 ). Además,
las cuadraturas pueden integrarse analı́ticamente (por ejemplo, con Maple). Más difı́cil es des-
pejarlas para obtener las ecuaciones horarias explı́citamente.
Sin embargo, el movimiento en sı́ es muy sencillo: caso de Poinsot simétrico, que para una
varilla es todavı́a más simple. Equivale a un giro con velocidad angular constante alrededor
de un eje principal, constante en ejes fijos y en ejes sólido. Al ser nulo el momento de inercia
según AB, el momento cinético es normal a la varilla: (Ap, 0, Ar). Como todos los ejes normales
a la varilla por G3 son principales, la velocidad angular tiene la misma dirección que el vector
momento cinético, y es también constante.
y4 z
La dificultad está en que, para el movimiento de Poin- z4 ω
sot, los ejes adecuados están ligados a la dirección del H G3
vector momento cinético, no a la vertical. Matemática-
mente, hay que encontrar un cambio de variables que de- ωt x4
je las ecuaciones en forma sencilla. Fı́sicamente, se trata b
y
de hacer un cambio de ejes conveniente. Lo más sencillo
es tomar la dirección del momento cinético como eje z4 ;
dentro del plano normal, la dirección horizontal será x4 y
la de máxima pendiente y4 . x
Sean θ y φ los ángulos en esféricas de la recta soporte del vector momento cinético, y ω la
velocidad angular de la varilla, todos constantes. Entonces, los versores del sistema S4 serán
i4 = (− sin θ , cos θ , 0)
j4 = (− sin φ cos θ , − sin φ sin θ , cos φ )
k4 = (cos φ cos θ , cos φ sin θ , sin φ )
213
La varilla habrá girado un ángulo ω t respecto al eje G3 x4 , por lo que un vector unitario en la
dirección de la varilla tendrá las componentes
u = cos ω t i4 + sin ω t j4 =
= (− sin θ cos ω t − sin φ cos θ sin ω t, cos θ cos ω t − sin φ sin θ sin ω t, cos φ sin ω t)
De aquı́ se obtienen las coordenadas de la varilla. ϕ2 es el ángulo de nutación, el que forma la

varilla con el plano horizontal:
sin ϕ2 = uz = cos φ sin ω t
El ángulo de precesión θ2 se obtiene de la proyección horizontal de la varilla

uy cos θ cos ω t − sin φ sin θ sin ω t
tan θ2 = =
ux − sin θ cos ω t − sin φ cos θ sin ω t
Trabajando directamente con las integrales primeras, no es probable que se acierte a encontrar
el cambio de variables que lleva a esta solución explı́cita. Lo que tenemos es un problema muy
sencillo, proyectado en unos ejes poco adecuados.
214
Problema 9.1.4: El sistema material de la figura está constituido por un disco D y una esfera E de
la misma masa m y del mismo radio a. A la esfera es solidaria una varilla cilı́ndrica, sin masa, sobre
cuyo extremo puede girar el disco libremente. La longitud de la varilla es tal que los centros de esfera y
disco quedan separados por una distancia 2a. El conjunto de sólidos ası́ definido, se apoya sobre el plano
horizontal Ox1 y1 . Entre la esfera y el plano no existe rozamiento, mientras que entre el disco y el plano
existe el suficiente para evitar el deslizamiento en todo instante.
Definamos el sistema de ejes auxiliares Gxyz indicado en la figura. La configuración del sistema
queda definida por los parámetros ξ , η , ψ , θ y ϕ , donde ξ , η son las coordenadas del centro de masas
de la pareja, ψ es el ángulo que forma Gx con Ox1 , θ el ángulo de rotación de la esfera alrededor de Gx
y ϕ es el ángulo de rotación del disco alrededor del mismo eje. Se pide:
1. Establecer entre los parámetros y sus derivadas, la relación que expresa el no deslizamiento del
disco sobre el plano.
2. Se lleva el sistema a la posición inicial definida por ξ = 3a, η = 0, ψ = ϕ = θ = 0, abandonándolo
en reposo sobre el plano. En esta situación se aplica una percusión P j1 en el punto (2a, −a, a) del
disco. Averiguar el estado del sistema inmediatamente después de aplicar la percusión.
3. Plantear las ecuaciones que nos dan el movimiento del sistema ası́ como los valores de las reac-
ciones N, N1 , T y R.
4. Integrar completamente las ecuaciones anteriores y estudiar el movimiento resultante. Se defi-
nirán, en particular, las superficies axoides del disco y la esfera.
5. Si en un momento dado se solidarizan bruscamente la esfera y el disco, determinar el movimiento
posterior.
E.T.S.I.A., 27 de Junio de 1985
215
1 Llamaremos sólido S2 al disco, S3 a la esfera, y z
S0 a los ejes auxiliares de la figura.
Hay cinco coordenadas generalizadas: el ángulo de z0
precesión del sistema ψ , los de rotación propia del
ψ̇
disco, ϕ y de la esfera, θ ; y las coordenadas en ejes ϕ̇
fijos de la proyección del centro de masas, (ξ , η ). y0
El disco rueda sin deslizar: el punto del disco que D
en cada momento esté en contacto con el suelo ψ
b
y
tendrá velocidad nula. Esto supone tres ligaduras: la G E b
θ̇
vertical es integrable y está ya contada en las coor-
T R x0
denadas generalizadas; las dos horizontales son no N
integrables: el sistema es no holónomo. El número x
N1
de grados de libertad será menor que el de coordena-
das.
En el punto de contacto del disco hay una reacción normal N, por el apoyo, y dos compo-
nentes horizontales, R y T , para evitar el deslizamiento. En el apoyo liso de la esfera sólo hay
una reacción normal N1 .
z
La velocidad del punto de contacto del disco, I, se z0

calcula con el campo de velocidades del disco, y la
ψ̇
velocidad de G, que también es un punto del disco: ϕ̇
  y0
 ξ̇  i0 j0 k0
21 + ω 21 ∧G
vI21 = vG GI = η̇ + ϕ̇ 0 ψ̇ ψ D y
  b
0 1 −a 0 −a G
b
I
Las ecuaciones pueden proyectarse en ejes S1 o (ξ , η ) x0
S0 ; obviamente, unas son combinación lineal de las x
otras:
       
ξ̇   0   ξ̇ + a sin ψ (ψ̇ − ϕ̇ )   0
η̇ + −aψ̇ + aϕ̇ = η̇ − a cos ψ (ψ̇ − ϕ̇ ) = 0 =
       
0 1 0 0 0 1
0
   
 ξ̇ cos ψ + η̇ sin ψ   0
= −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ + a(ϕ̇ − ψ̇ ) = 0
   
0 0
0
z z0
2 Hay que ver el numero de grados de libertad, de per-
cusiones de ligadura, y las ecuaciones más adecuadas.
y
Velocidades ξ̇ d , η̇ d , ψ̇ d , ϕ̇ d , θ̇ d 5 y0
P. Ligadura ext. N, N1 , R, T 4 D
P. Lig. int. en D X,Y , Z, My, Mz 5 b
G b
E
Contamos con 6 ecuaciones independientes para cada P x0
sólido (y 6 para el sistema, que son la suma de las an- T
R
x
teriores), y 2 de la rodadura sin deslizamiento; en total 14 N
ecuaciones y 14 incógnitas. N1
216
Como no se piden las percusiones de ligadura, interesarı́a buscar las ecuaciones asociadas
a cada grado de libertad. En este caso no va a ser posible, porque las percusiones de ligadura
exteriores van a intervenir en las del sistema: en total tendremos 9 incógnitas. Y procuraremos
no dividirlo, para que no aparezcan las 5 percusiones de ligadura interiores de la unión entre
disco y esfera. Lo más conveniente parece ser aplicar las ecuaciones de CM y MC al sistema (6),
las de rodadura (2), y aislar la esfera tomando sólo la ecuación asociada a su grado de libertad,
el giro θ (1).
Proyectaremos en ejes S0 , que en la posición inicial coinciden con los fijos. Las ecuaciones
impulsivas de cantidad de movimiento del sistema son triviales:
     
 R   ξ̇ d  0
P + T = m η̇ d −m 0
N + N    0
1 0
Tomaremos momentos en G, que simplifica los cálculos cinéticos. Sólo intervienen las ve-
locidades relativas a unos ejes con origen en G paralelos a los fijos:
hG = GD ∧ m(ω 01 ∧ GD) +IID · ω 21 + GE ∧ m(ω 01 ∧ GE) +IIE · ω 31
Las velocidades angulares son, obviamente, ω 21 = (ϕ̇ , 0, ψ̇ ) y ω 31 = (θ̇ , 0, ψ̇ ). El tensor de iner-

cia de la esfera es, naturalmente, esférico, con todos los momentos 52 ma2 ; el del disco será 14 ma2
respecto a los diámetros y 12 ma2 respecto al eje de giro. Las velocidades de los centros D y E
respecto al centro de masas se deben sólo al giro de precesión ψ̇ .
       
 0  ma2 2ϕ̇   0  2ma2  θ̇ 
hG = 0 + 0 + 0 + 0
ma ψ̇
 2  4  ψ̇   2 
ma ψ̇ 5  
ψ̇
La ecuación del momento cinético para percusiones será z z0
  1 d 2 d  
 Ta   2 ϕ̇ + 5 θ̇  0
2 y
(N − N1 − R)a = ma 0 − 0 y0
20 ψ̇
   53 d   
−(P + T )a 0
D
Si aislamos la esfera, podemos tomar la única ecuación b
E
G b
en la que no aparecen percusiones de ligadura: la de mo-
P x0
mento cinético según el eje de giro:
R
T x
N
2
0 = ma2 θ̇ d − 0 N1
5
Contamos también con las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento, particularizadas
para la configuración del momento de la percusión
ξ̇ d = 0 η̇ d + a(ϕ̇ d − ψ̇ d ) = 0
Algunos resultados son inmediatos:
ξ̇ d = θ̇ d = R = N = N1 = 0
Las ecuaciones restantes se simplifican,

ma d
T − 2mη̇ d = −P T− ϕ̇ = 0
2
53
−T − maψ̇ d = P η̇ d + aϕ̇ d − aψ̇ d = 0
20
y proporcionan el resto de las incógnitas
93 106 P 186 P 16 P
T =− P η̇ d = ϕ̇ d = − ψ̇ d = −
305 305 m 305 ma 61 ma
217
z
3 Para el movimiento posterior, podemos aplicar
las mismas ecuaciones que en la percusión, pero
z0
ahora serán diferenciales; las condiciones iniciales
serán las de salida de la percusión. Se puede susti-
tuir alguna por la de la energı́a, pues el sistema es
y0
obviamente conservativo. Para no tener que calcu-
D
lar la energı́a cinética, seguiremos con las mismas ψ
y
b
ecuaciones. Para la ecuación de la cantidad de movi- G b
E
miento del sistema (CM), se tiene:
T R x0
   
R cos ψ − T sin ψ   ξ̈ 
N
x
R sin ψ + T cos ψ = 2m η̈ N1
   
N + N1 − 2mg 0
Para despejar las fuerzas de ligadura, es más conveniente proyectarla en ejes S0 :
   
 R   ξ̈ cos ψ + η̈ sin ψ 
T = 2m −ξ̈ sin ψ + η̈ cos ψ
N + N − 2mg  
1 0
En el movimiento posterior, los ejes S0 ya no coinciden con los fijos. La ecuación de la

cantidad de movimiento se ha proyectado en ejes fijos, pero la del momento cinético conviene
dejarla en los móviles:
1 
 ϕ̇ + 25 θ̇  i0 j0 k0
d 2
hG 1 = ma2 0 + ma2 0 0 ψ̇
dt ϕ̇ + θ̇ 0 53 ψ̇
20 ψ̇
 53  1 2
2 5 20
La ecuación (MC) queda

   1 
 Ta   2 ϕ̈ + 25 θ̈ 
(N − N1 − R)a = ma2 ψ̇ 12 ϕ̇ + 52 θ̇
20 ψ̈
   53 
−T a
Para la esfera tenemos la ecuación del momento

cinético según Gx0 , que es en realidad la primera de z0
Euler (MCEsf):
x0
Mz
2 y0
(C−B)
E
A ṗ + qr Mx
= ⇒ 0 = ma2 θ̈ Z b
b
5 G
My Y D X
Ni la reacción del suelo ni las fuerzas y momentos
de ligadura en la unión con el disco dan momento N1
según ese eje.
Finalmente, tenemos las ecuaciones de la ligadura de rodar sin deslizar, proyectados en unos
ejes u otros:
ξ̇ + a sin ψ (ψ̇ − ϕ̇ ) = 0 ξ̇ cos ψ + η̇ sin ψ = 0

η̇ − a cos ψ (ψ̇ − ϕ̇ ) = 0 −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ + a(ϕ̇ − ψ̇ ) = 0
4 El sistema de ecuaciones diferenciales, algunas no lineales, puede parecer formidable. Pero

el sistema en sı́ es sencillo: se conserva la energı́a, el peso no hace más que pegarlo contra el sue-
lo, las ligaduras no trabajan. . . lo natural es que salga un movimiento estacionario. La ecuación
del giro de la esfera es trivial; las condiciones iniciales son las de salida de la percusión.
θ̈ = 0 → θ̇ = θ̇0 = 0 → θ = θ0
218
De MC1 y MC3 se obtiene
T a = 12 ma2 ϕ̈

1 53
ϕ̈ + ψ̈ = 0 (9.3)
20 ma ψ̈
−T a = 53 2 2 20
Proyectando las ecuaciones de cantidad de movimiento en ejes S0 , según y0 :
T = 2m(−ξ̈ sin ψ + η̈ cos ψ )
Derivando las ecuaciones de la ligadura cinemática, proyectadas en S0
R/2m −a(ϕ̇ −ψ̇ )

z }| { z }| {
ξ̈ cos ψ + η̈ sin ψ + ψ̇ −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ = 0
−ξ̈ sin ψ + η̈ cos ψ + ψ̇ −ξ̇ cos ψ − η̇ sin ψ + a(ϕ̇ − ψ̇ ) = 0 → −T = 2ma(ϕ̇ − ψ̇ )
| {z } | {z }
T /2m 0
Con esta última y MC3 se puede eliminar T :

53 93
−T = ma ψ̈ → 0 = ma ϕ̈ − ψ̈ (9.4)
20 20
Como (9.3) y (9.4) son incompatibles, las dos derivadas tienen que ser nulas
186 P 16 P
ϕ̈ = ψ̈ = 0 ⇒ ϕ =− t + ϕ0 ψ =− t + ψ0 T =0
305 ma 61 ma
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de las ligaduras, proyectadas ahora en ejes fijos

ξ̇ = −a(ψ̇0 − ϕ̇0 ) sin ψ̇0 t = − 106 P 16 Pt
305 m sin − 61 ma

η̇ = a(ψ̇0 − ϕ̇0 ) cos ψ̇0 t = 106 P
305 m cos − 16 Pt
61 ma
se integran directamente, con las condiciones iniciales ξ0 = 3a, η0 = 0,
106 346 106

ξ =− 16P
a cos 61ma t+ a η= 16P
a sin 61ma t
80 80 80
De la ecuación de la cantidad de movimiento según Gy0 se obtiene

2
106 P2
R = 2m ξ̈ cos ψ + η̈ sin ψ = 2maψ̇ (ϕ̇ − ψ̇ ) ⇒ R=−
305 ma
Finalmente, para las normales contamos con CMz y MCy :
N + N1 = 2mg
ϕ̇ 1232 P2
N − N1 = R + maψ̇ = ma
2 3721 m2 a2
616 P2 616 P2
N = mg + N1 = mg −
3721 ma 3721 ma
Nótese que, si N1 se hace negativo, la esfera se levanta del suelo.

Axoides: El sistema precesa con velocidad angular constante ψ̇0 . El centro de masas des-
cribe una circunferencia de centro ( 346
80 a, 0). Hay por tanto un punto del eje, F, situado a una
106
distancia 80 a de G, que no se mueve.
219
y1 z1 z1
EIR31
EIR21
O1 x1 G F E F
G F ψ̇
ϕ̇ x1 x1
I
ω21 ψ̇
Disco: Hay dos puntos de velocidad nula: el de contacto I y el punto F del eje, que también
es parte del disco. El EIR21 pasará por esos dos puntos. F está fijo en el espacio, y en el eje
del disco. El punto del disco I es siempre es uno de la periferia; en ejes fijos, recorre una
circunferencia sobre el plano horizontal. Las axoides son conos de vértice F, la fija se apoya en
la circunferencia trayectoria de I, y la móvil en la periferia del disco.
Al mismo resultado se llega sin necesidad de conocer la trayectoria de G. Se sabe que I tiene
velocidad nula y se conoce la velocidad angular ω 21 = ϕ̇ i0 + ψ̇ k0 : esto determina el EIR21 , y
de su movimiento se obtienen las axoides.
Esfera: sólo tiene precesión ω 31 = ψ̇ k0 . F es siempre el mismo punto de la esfera, como
todos los del eje y0 . El EIR31 y las dos axoides son la recta vertical fija que pasa por F.
5 Si se solidifican de pronto la esfera y el disco, se introduce bruscamente la ligadura
ϕ̇ = θ̇ → ±Mx0
Aparece un momento de percusión interno en la unión: pone a girar a la esfera, y frena el

disco, para que ambos tengan la misma velocidad angular. Al ser un par de acción-reacción, el
momento resultante es nulo para todo el sistema. Pero eso no quiere decir que no tenga efecto
global: al variar ϕ̇ , a través de las ligaduras varı́an la precesión y la velocidad del centro de
masas, lo que puede producir percusiones en todas las ligaduras exteriores.
Ahora se toman como valores iniciales los del movimiento, que coinciden con los de salida
de la primera percusión. El movimiento es una precesión y rotación uniforme, y el centro de
masas recorre una circunferencia con velocidad constante en módulo. Las velocidades tienen
pues simetrı́a de revolución, y podemos simplificar el problema: en vez de coger un ángulo
arbitrario ψ̇0 t, podemos dar la percusión en el momento en que coinciden los ejes S1 y S0 .
Luego, para llevarlo a la posición que sea, no hay más que rotar las velocidades que se obtengan.
z z0
Las ecuaciones serán ahora: y
y0
Cantidad de movimiento del sistema:
−Mx0
D
R = 2m ξ̇ d − 0 +Mx0
b
G b
E

T = 2m η̇ d − 106 P
305 m x0
R
N + N1 = 0 (≥ 0) T x
N
N1
Momento cinético del sistema:

ϕ̇ d
+ 2θ̇5 + 186
d P
Ta = ma2 2 610 ma −0
(N − N1 − R)a = ma2 (0 − 0)

20 ψ̇
53 d
−T a = ma2 + 53 16 P
20 61 ma
Momento cinético de la esfera según Gx0 :
2
Mx0 = ma2 θ̇ d − 0
5
220
Ligaduras cinemáticas, las de rodadura y la nueva:
ξ̇ d = 0
η̇ d = −a(ϕ̇ d − ψ̇ d )
ϕ̇ d = θ̇ d
Del sistema se obtiene directamente
ξ̇ d = R = N = N1 = 0
El resto del sistema es más complicado:

Entre las ecuaciones MC1 y MC2 se elimina T , y teniendo en cuenta la nueva ligadura
ϕ̇ d = θ̇ d , se llega a
9 d 53 d P
ϕ̇ + ψ̇ + =0
10 20 ma
Entre las ecuaciones CM2 y MC3 se elimina también T , y sustituyendo η̇ d de la segunda
ecuación de ligadura, se obtiene
93 d
−2ϕ̇ d + ψ̇ = 0
20
De estas dos ecuaciones se obtiene
930 P 400 P
ϕ̇ d = θ̇ d = − ψ̇ d = −
1897 ma 1897 ma
Y sustituyendo estos valores en cualquiera de las otras utilizadas,
530 P 78864 372

η̇ d = T =− P Mx0 = − aP
1897 m 578585 1897
Todos los valores que se han calculado son constantes en ejes S0 . Si la percusión se diera en
alguna posición distinta, habrı́a que proyectar el valor de η̇ d , que está dirigido según j0 , en los
ejes fijos.
221
1 La condición cinemática se resuelve igual que
z
por newtoniana. Llamaremos sólido S2 al disco, S3 a
la esfera, y S0 a los ejes auxiliares de la figura.
z0
Hay cinco coordenadas generalizadas: el ángulo de
precesión del sistema ψ , los de rotación propia del ψ̇
ϕ̇
disco, ϕ y de la esfera, θ ; y las coordenadas en ejes
fijos de la proyección del centro de masas, (ξ , η ). y0
D
El disco rueda sin deslizar: el punto del disco que ψ
y
en cada momento esté en contacto con el suelo G
b
E b
tendrá velocidad nula. Esto supone tres ligaduras: la θ̇
vertical es integrable y está ya contada en las coor- T R x0
denadas generalizadas; las dos horizontales son no N
x
integrables: el sistema es no holónomo. El número N1
de grados de libertad será menor que el de coordena-
das.
En el punto de contacto del disco hay una reacción normal N, por el apoyo, y dos compo-
nentes horizontales, R y T , para evitar el deslizamiento. En el apoyo liso de la esfera sólo hay
una reacción normal N1 .
z
La velocidad del punto de contacto del disco, I, se z0

calcula con el campo de velocidades del disco, y la
ψ̇
velocidad de G, que también es un punto del disco: ϕ̇
  y0
 ξ̇  i0 j0 k0
21 + ω 21 ∧G
vI21 = vG GI = η̇ + ϕ̇ 0 ψ̇ ψ D y
  b
0 1 −a 0 −a G
b
I
Las ecuaciones pueden proyectarse en ejes S1 o (ξ , η ) x0
S0 ; obviamente, unas son combinación lineal de las x
otras:
       
ξ̇   0   ξ̇ + a sin ψ (ψ̇ − ϕ̇ )   0
η̇ + −aψ̇ + aϕ̇ = η̇ − a cos ψ (ψ̇ − ϕ̇ ) = 0 =
       
0 1 0 0
0 1
0
   
 ξ̇ cos ψ + η̇ sin ψ   0
= −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ + a(ϕ̇ − ψ̇ ) = 0
   0
0 0
2 Las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento no son integrables: el sistema es no holóno-

mo. Las incógnitas son:
Velocidades ξ̇ d , η̇ d , ψ̇ d , ϕ̇ d , θ̇ d 5
P. Ligadura ext. N, N1 , R, T 4
P. Ligadura int. X,Y , Z, My , Mz 5
Como hay dos ecuaciones cinemáticas no integrables, el número de grados de libertad es
n−h = 5−2 = 3. Las ecuaciones de la mecánica analı́tica para sistemas no holónomos permiten
obtener las cinco velocidades y, si se usa el método de los multiplicadores de Lagrange, también
R y T.
Como estas percusiones están proyectadas en ejes móviles, tendremos que usar las ecuacio-
nes de las ligaduras proyectadas en esos mismos ejes; de ese modo los µ1 y µ2 corresponderán
a las percusiones que se buscan. Si se usan las ligaduras en ejes fijos, los µi corresponderı́an a
las proyecciones de la fuerza de ligadura en esos ejes.
222
Las percusiones asociadas a las ligaduras finitas, N y N1 , no se pueden obtener por este
método. Pero, una vez resuelto el problema, se obtienen fácilmente planteando las ecuaciones
CMz y MCy0 , que son muy simples. En este caso, aunque se pidan percusiones o fuerzas de
ligadura, se puede resolver por mecánica analı́tica sin demasiados problemas.
Las ecuaciones que vamos a aplicar son

z
∂ L d ∂ L a g
∂ q̇ j
−
∂ q̇ j
= Q P
j + ∑ µk Ck j z0
k=1
ψ̇
Necesitaremos: ϕ̇
y0
La lagrangiana. Compensa calcularla en un instan- D
ψ
te genérico, para usarla también en el movimiento b
y
G E
posterior. b
θ̇
Las fuerzas impulsivas generalizadas µ2 µ1 x0
N
Los coeficientes Ck j los conocemos ya, pues las li- x
N1
gaduras están en función de las coordenadas gene-
ralizadas.
Para la lagrangiana sólo necesitamos la energı́a cinética, pues el potencial es constante mien-
tras no se levante del suelo. La energı́a cinética la podemos calcular aplicando el teorema de
Koenig en dos fases, primero a todo el sistema, y luego a cada sólido para el movimiento relativo
al centro de masas del sistema:
1 2 G2 1 1
01 + TG + TG = m v01 + m (ω 01 ∧ GD) + ω 21 ·IID · ω 21 +
2
T = 2mvG D E
2 2 2
1 1
+ m (ω 01 ∧ GE)2 + ω 31 ·IIE · ω 31
2 2
También se podrı́a haber calculado por separado para cada sólido, aplicando Koenig directa-
mente a cada uno:
1 2 1 1 E2 1
21 + ω 21 ·IID · ω 21 + mv31 + ω 31 ·IIE · ω E1
T = mvD
2 2 2 2
Por este segundo camino hay que sumar vG 01 y ω 01 ∧ GD para obtener v21 , lo que implica cam-
D
biar de ejes y sumar los vectores, y luego elevar al cuadrado. Por el primer método se elevan
al cuadrado cada uno y se suman. El doble producto desaparece al contar los dos sólidos, pues
GD = −GE.
Los elementos de T son todos conocidos, y se pueden escribir directamente,
     
 ξ̇  −aψ̇  2 0 0
ma2
vG
01 = η̇ ω 01 ∧ GD = −ω 01 ∧ GE = 0 ID = 0 1 0
  
0
 4 0 0 1
0 1 0 0
2 2
ω 21 = (ϕ̇ , 0, ψ̇ ) ω 31 = (θ̇ , 0, ψ̇ ) IE = ma U
5
La energı́a cinética y la lagrangiana quedan
2
2 ϕ̇ θ̇ 2 53 2

L = T = m ξ̇ + η̇ + ma
2 2
+ + ψ̇
4 5 40
223
Llamemos A al punto de aplicación de la percusión. Te- z z0
nemos que calcular
n n
∂ rA y
∑ QPj δ q j = ∑ P· ∂qj
δqj y0
j=1 j=1
D
∂ rA A b
Para calcular las ∂ q j habrı́a que situar A en una posición G b
E
arbitraria, derivar respecto a cada coordenada . . . Es muy P x0

µ1
complejo, y no nos va a servir para los otros apartados. µ2 x
N
Compensa hacerlo calculando su velocidad ya en la posi-
N1
ción de la percusión:
     
ξ̇   0  a n
∂ rA
v21 = v + ω 21 ∧ GA = η̇ + 0 ϕ̇ + −a ψ̇ =
A G
      ∑ ∂ q j q̇ j
0 −a 0 j=1
No hay que preocuparse de cambios de ejes, porque al dar la percusión los dos coinciden.
Multiplicando escalarmente P j por el coeficiente de cada q̇ j , se obtiene
QPξ = 0 QPη = P QPϕ = 0 QPθ = 0 QPψ = −aP

Los Ck j se obtienen de las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento, particularizadas para la
configuración del momento de la percusión
5
LIG1 ≡ 1 · ξ̇ d = 0 = ∑ C1 j q̇ j → PL1 = µ1 i0 = R
j=1
5
LIG2 ≡ 1 · η̇ d + a · ϕ̇ d −a · ψ̇ d = 0 = ∑ C2 j q̇ j → PL2 = µ2 j0 = T
j=1
Ya tenemos todos los elementos para plantear las ecuaciones impulsivas de Lagrange
∂ L d
∂ L a

∂ q̇ j − ∂ q̇ j = QPj + C1 j µ1 + C2 j µ2
2mξ̇ d − 0 = 0 + µ1 + 0
2mη̇ d − 0 = P + 0 + µ2
2 ma ϕ̇ aµ2
1 2 d − 0 = 0 + 0 +
5 ma θ̇
2 2 d − 0 = 0 + 0 + 0
20 ma ψ̇ aµ2
53 2 d − 0 = −aP + 0 −
junto con las ecuaciones de las ligaduras: 7 ecuaciones con 7 incógnitas.
Algunos resultados son inmediatos:
ξ̇ d = θ̇ d = µ1 = 0
Entre LAG3 y LAG5 se elimina µ2 y se llega a
53 d 1 d P
ψ̇ + ϕ̇ = −
20 2 ma
Entre LAG2 y LAG5 se elimina µ2 y se sustituye η̇ d en LIG2:
93 d
− ψ̇ + ϕ̇ d = 0
40
con lo que se obtiene el resto de las incógnitas
93 106 P 186 P 16 P
µ2 = − P η̇ d = ϕ̇ d = − ψ̇ d = −
305 305 m 305 ma 61 ma
224
z
3 Para el movimiento posterior, aplicaremos las

z0
ecuaciones de Lagrange por el método de los mul-
tiplicadores; las ecuaciones de las ligaduras corres-
ponderán a una posición genérica, y no aparecen per-
cusiones sino fuerzas; la lagrangiana no varı́a porque y0
D
no aparece ninguna coordenada; las condiciones ini- ψ
y
ciales serán las de salida de la percusión. Se puede G
b
E
b
sustituir alguna por la de la energı́a, pues el sistema
es obviamente conservativo. µ2 µ1 x0
N
d ∂L ∂L x
− = C1 j µ1 +C2 j µ2 N1
dt ∂ q̇ j ∂qj
Las ecuaciones de las ligaduras, en un instante arbitrario, son

5
LIG1 ≡ cos ψ · ξ̇ d + sin ψ · η̇ d = 0 = ∑ C1 j q̇ j → FL1 = µ1 i0 = R
j=1
5
LIG2 ≡ − sin ψ · ξ̇ d + cos ψ · η̇ d + a · ϕ̇ d −a · ψ̇ d = 0 = ∑ C2 j q̇ j → FL2 = µ2 j0 = T
j=1
Y las ecuaciones del movimiento

d ∂L ∂L
dt ∂ q̇ j − ∂ q̇ j = + C1 j µ1 + C2 j µ2
2mξ̈ − 0 = + cos ψ µ1 − sin ψµ2
2mη̈ − 0 = + sin ψ µ1 + cos ψµ2
2 ma ϕ̈ aµ2
1 2 − 0 = + 0 +
5 ma θ̈
2 2 − 0 = + 0 + 0
20 ma ψ̈ aµ2
53 2 − 0 = + 0 −
Integrando estas ecuaciones se obtienen las cinco coordenadas generalizadas y las dos fuer-
zas de la ligadura cinemática. Para las reacciones del suelo podemos plantear primero la ecua-
ción de la cantidad de movimiento del sistema en la dirección vertical; suponiendo que no se
levanta,
N + N1 − 2mg = 0
Para escribir la ecuación del momento cinético según Gy0 , trataremos de economizar esfuerzos
al máximo. De la ecuación
d d
MEG = HG 1 = HG 1 + ψ̇ k1 ∧ HG
dt dt
recordamos que HG no tiene componente y0 , y que en esa dirección el término corrector del
teorema de Coriolis se reduce a ψ̇ HGx , es decir,

1 2 2 2
(N − N1 − µ1 )a = ψ̇ ma ϕ̇ + ma θ̇
2 5
HGx se ha calculado como la del disco y la esfera girando alrededor de su eje común. Una vez
obtenidas las leyes horarias, de estas ecuaciones se obtiene la reacción normal.
4 Si se comparan las ecuaciones del movimiento con las obtenidas por newtoniana, se ve que
son exactamente las mismas. El único cambio es que aquı́ se ha llamado µ1 y µ2 a lo que allı́ se
llamó R y T . El proceso de integración será idéntico. Las condiciones iniciales son las de salida
de la percusión.
225
La ecuación de θ es inmediata:
θ̈ = 0 → θ̇ = θ̇0 = 0 → θ = θ0
De LAG3 y LAG5 se obtiene
µ2 a = 21 ma2 ϕ̈ 1 53
ϕ̈ + ψ̈ = 0 (9.5)
−µ2 a = 20 ma ψ̈
53 2 2 20
Entre LAG1 y LAG2 se elimina µ1 (lo que equivale a proyectar la ecuación de la cantidad de
movimiento según Gx0 ):
µ2 = 2m(−ξ̈ sin ψ + η̈ cos ψ )
Derivando las ecuaciones de la ligadura cinemática, proyectadas en S0
µ1 /2m −a(ϕ̇ −ψ̇ )
z }| { z }| {
ξ̈ cos ψ + η̈ sin ψ + ψ̇ −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ = 0
−ξ̈ sin ψ + η̈ cos ψ + ψ̇ −ξ̇ cos ψ − η̇ sin ψ + a(ϕ̇ − ψ̇ ) = 0 → −µ2 = 2ma(ϕ̇ − ψ̇ )
| {z } | {z }
µ2 /2m 0
Con esta última y LAG5 se puede eliminar µ2 :

53 93
−µ2 = ma ψ̈ → 0 = ma ϕ̈ − ψ̈ (9.6)
20 20
Como (9.5) y (9.6) son incompatibles, las dos derivadas tienen que ser nulas
186 P 16 P
ϕ̈ = ψ̈ = 0 ⇒ ϕ =− t + ϕ0 ψ =− t + ψ0 µ2 = 0
305 ma 61 ma
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de las ligaduras, proyectadas ahora en ejes fijos

ξ̇ = −a(ψ̇0 − ϕ̇0 ) sin ψ̇0 t = − 106 P
305 m sin − 16 Pt
61 ma

η̇ = a(ψ̇0 − ϕ̇0 ) cos ψ̇0 t = 106 P 16 Pt
305 m cos − 61 ma
se integran directamente, con las condiciones iniciales ξ0 = 3a, η0 = 0,
106 346 106

ξ =− 16P
a cos 61ma t+ a η= 16P
a sin 61ma t
80 80 80
Entre LAG1 y LAG2 se elimina ahora µ2 (lo que equivale a la ecuación de la cantidad de
movimiento según Gy0 )
2
106 P2
µ1 = 2m ξ̈ cos ψ + η̈ sin ψ = 2maψ̇ (ϕ̇ − ψ̇ ) ⇒ µ1 = −
305 ma
Finalmente, vamos a las ecuaciones para las normales, CMz y MCy , y sustituimos:
N + N1 = 2mg
ϕ̇ 1232 P2
N − N1 = µ1 + maψ̇ = ma
2 3721 m2 a2
616 P2 616 P2
N = mg + N1 = mg −
3721 ma 3721 ma
Nótese que, si N1 se hace negativo, la esfera se levanta del suelo.
Axoides: El sistema precesa con velocidad angular constante ψ̇0 . El centro de masas des-
cribe una circunferencia de centro ( 346
80 a, 0). Hay por tanto un punto del eje, F, situado a una
106
distancia 80 a de G, que no se mueve.
226
y1 z1 z1
EIR31
EIR21
O1 x1 G F E F
G F ψ̇
ϕ̇ x1 x1
I
ω21 ψ̇
Disco: Hay dos puntos de velocidad nula: el de contacto I y el punto F del eje, que también
es parte del disco. El EIR21 pasará por esos dos puntos. F está fijo en el espacio, y en el eje
del disco. El punto del disco I es siempre es uno de la periferia; en ejes fijos, recorre una
circunferencia sobre el plano horizontal. Las axoides son conos de vértice F, la fija se apoya en
la circunferencia trayectoria de I, y la móvil en la periferia del disco.
Al mismo resultado se llega sin necesidad de conocer la trayectoria de G. Se sabe que I tiene
velocidad nula y se conoce la velocidad angular ω 21 = ϕ̇ i0 + ψ̇ k0 : esto determina el EIR21 , y
de su movimiento se obtienen las axoides.
Esfera: sólo tiene precesión ω 31 = ψ̇ k0 . F es siempre el mismo punto de la esfera, como
todos los del eje y0 . El EIR31 y las dos axoides son la recta vertical fija que pasa por F.
5 Si se solidifican de pronto la esfera y el disco, se introduce bruscamente la ligadura
ϕ̇ = θ̇ → ±Mx0
Aparece un momento de percusión interno en la unión D: pone a girar a la esfera, y frena el

disco, para que ambos tengan la misma velocidad angular. Al ser un par de acción-reacción, el
momento resultante es nulo para todo el sistema. Pero eso no quiere decir que no tenga efecto
global: al variar ϕ̇ , a través de las ligaduras varı́an la precesión y la velocidad del centro de
masas, lo que puede producir percusiones en todas las ligaduras exteriores.
Ahora se toman como valores iniciales los del movimien- z z0

to, que coinciden con los de salida de la primera per- y
cusión. El movimiento es una precesión y rotación uni- y0
forme, y el centro de masas recorre una circunferencia −Mx0
D
con velocidad constante en módulo. Las velocidades tie- +Mx0
b
nen pues simetrı́a de revolución, y podemos simplificar el G b
E
problema: en vez de coger un ángulo arbitrario ψ̇0 t, po- x0
demos dar la percusión en el momento en que coinciden T
R
x
los ejes S1 y S0 . Luego, para llevarlo a la posición que sea, N
no hay más que rotar las velocidades que se obtengan. N1
Las ecuaciones serán como en la primera percusión, pero sin QP y con una ligadura más:
5
LIG1 ≡ 1 · ξ̇ d = 0 = ∑ C1 j q̇ j → PL1 = µ1 i0 = R
j=1
5
LIG2 ≡ 1 · η̇ d + a · ϕ̇ d −a · ψ̇ d = 0 = ∑ C2 j q̇ j → PL2 = µ2 j0 = T
j=1
5
LIG3 ≡ -1 · ϕ̇ d +1 · θ̇ d = 0 = ∑ C2 j q̇ j → ML2 = µ3 j0 = Mx
j=1
En las ecuaciones impulsivas de Lagrange, los valores iniciales no son el reposo, sino el estado
227
previo al bloqueo, es decir, el de salida de la primera percusión:
∂ L d
∂ L a

∂ q̇ j − ∂ q̇ j = C1 j µ1 + C2 j µ2 + C3 j µ3
2mξ̇ d − 0 = µ1 + 0 + 0
2mη̇ d − 106 P
2m 305 m = 0 + µ2 + 0
2 ma ϕ̇ aµ2 − µ3
1 2 d 1 2 186 P
+ 2 ma 305 ma = 0 +
5 ma θ̇ µ3
2 2 d − 0 = 0 + 0 +
20 ma ψ̇ aµ2 +
53 2 d 53 2 16 P
+ 20 ma 61 ma = 0 − 0
Del sistema se obtiene directamente
ξ̇ d = µ1 = 0
El resto del sistema es más complicado:

Entre las LAG3 y LAG4, teniendo en cuenta la nueva ligadura, se elimina µ3 , y con LAG5
se elimina µ2 :
9 d 53 d P
ϕ̇ + ψ̇ + =0
10 20 ma
Entre las ecuaciones LAG2 y LAG5 se elimina también µ2 , y sustituyendo η̇ d de la
segunda ecuación de ligadura, se obtiene
93 d
−2ϕ̇ d + ψ̇ = 0
20
De estas dos ecuaciones se obtiene
930 P 400 P
ϕ̇ d = θ̇ d = − ψ̇ d = −
1897 ma 1897 ma
Y sustituyendo estos valores en cualquiera de las otras utilizadas,
530 P 78864 372

η̇ d = µ2 = − P µ3 = − aP
1897 m 578585 1897
Las percusiones del suelo se calculan, como en el movimiento, con las ecuaciones de canti-
dad de movimiento vertical y momento cinético según Gy0 , pero ahora para percusiones:
N + N1 = 0 (N − N1 − µ1 )a = 0 ⇒ N = N1 = 0
En la de la cantidad de movimiento no aparece el peso porque es una fuerza acotada, y en la

del momento cinético no aparece el término de Coriolis porque también está acotado (no hay
aceleraciones angulares).
Todos los valores que se han calculado son constantes en ejes S0 . Si la percusión se diera en
alguna posición distinta, habrı́a que proyectar el valor de η̇ d , que está dirigido según j0 , en los
ejes fijos:
530 P 530 P
ξ̇ d = − sin ψ η̇ d = cos ψ
1897 m 1897 m
228
Problema 9.1.5: Consideremos un plano inclinado un ángulo de 30o sobre el horizontal y unos ejes
Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lı́nea de máxima pendiente orientada positiva-
mente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.
Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un Y

artilugio constituido por un eje con dos discos que giran so-
η θ y
bre él en sus extremos. El eje AB se puede considerar como
una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos extremos tie-
ξ B Y2
nen radio a y masa m. Una vista tomada perperdicularmente al
plano inclinado está representada en la figura adjunta.
G X2
La configuración del sistema ası́ constituido queda determina-
da por los siguientes parámetros. Coordenadas ξ , η del centro Y1
de masas del eje AB, ángulo θ formado por AB con la hori- A
zontal Oy y ángulos de rotación ϕ1 y ϕ2 de los discos D1 D2 X1
sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la con- X
sideración de un sistema de ejes móviles GXY indicados en la g sin π /6
figura, siendo GY coincidente con AB y GX perpendicular a x
AB y paralelo al plano inclinado.
ξ = η = 0, ξ̇ = η̇ = 0, ϕ̇1 = −ω , ϕ̇2 = ω
Se pide:
anulación de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 y D2
3. Obtener el valor del momento cinético del artilugio completo en G considerando el movimien-
to relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se deberá dar en
componentes GXY Z.
determina los valores de ξ , η , θ , ϕ1 , ϕ2 , X1 , X2 . Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7) y (8) se
7. Eliminado X1 , X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
Septiembre de 1984
1 Se resolverá aquı́ por mecánica newtoniana —como pide el enunciado— un problema ya

resuelto antes por analı́tica.
Llamaremos S1 a los ejes fijos Oxyz, S0 a los intermedios GXY , S2 al disco D1 en A, y S3

al disco D2 en B. Los discos ruedan y pivotan sin deslizar. Por tanto, si llamamos I1 e I2 a los
puntos de los discos que en cada momento estén en contacto con el plano, las ecuaciones de las
ligaduras son:
vI21
1
=0 vI31
2
=0
229
Como los puntos de contacto van cambiando, hay que calcular las velocidades mediante el
campo de velocidades del sólido, basándose en un punto que sea siempre el mismo; por ejemplo,
G, que es punto fijo de cada uno de los discos.
     
 ξ̇  i0 j0 k0 ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + a θ̇ − ϕ̇1  0
vI21 21 + ω 21 ∧ GI1 = η̇
= vG + 0 ϕ̇1 θ̇ = −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ
1
= 0
     
0 1 0 −a −a 0 0
     
 ξ̇  i0 j0 k0 ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − a θ̇ + ϕ̇2  0
v31 = v31 + ω 31 ∧ GI2 = η̇
I2 G
+ 0 ϕ̇2 θ̇ = −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0
     
0 1 0 a −a 0 0
Las ecuaciones en la dirección GY son naturalmente las mismas, porque los discos están unidos
por una barra rı́gida en esa dirección, y las velocidades de los puntos deben ser iguales. Aunque
solo contemos una, tenemos dos ligaduras redundantes. El rozamiento del suelo sobre un disco,
en esa dirección, hace lo mismo que el rozamiento sobre el otro más la barra. Es sistema va a
ser hiperestático, y no podremos calcular las fuerzas de ligadura Y1 e Y2 por separado, sino solo
la suma.
Las componentes en la dirección GZ no aparecen porque, al ser integrables, ya se han tenido
en cuenta al no introducir las coordenadas generalizadas correspondientes (que podrı́an ser, por
ejemplo, ζ1 y ζ2 para las alturas de los puntos A y B). Quedan tres ecuaciones independientes,
−ξ̇ sin θ + η̇ cos θ = 0 (1)

ξ̇ cos θ + η̇ sin θ + a θ̇ − ϕ̇1 = 0 (2)

ξ̇ cos θ + η̇ sin θ − a θ̇ + ϕ̇2 = 0 (3)
Restando las dos últimas se obtiene
2θ̇ − ϕ̇1 + ϕ̇2 = 0 (4)
cuyo sentido es simple: si el aparato pivota en conjunto, una de las ruedas tiene que rodar hacia
delante y la otra hacia atrás (quizá sobrepuesto a una rodadura conjunta).
2 La ecuación de la cantidad de movimiento del sistema se escribe
       
ξ̈   sin π /6  X1  X2 
3m η̈ = 3mg 0 + Y1 + Y2
− cos π /6
       
0 Z1 0 Z2 0
donde las fuerzas de ligadura están en ejes GXY y el resto en ejes S1 . Proyectando el peso y la
aceleración en la dirección Gx, tenemos
3mg
3m ξ̈ cos θ + η̈ sin θ = cos θ + X1 + X2 (5)
2
3 Para calcular el momento cinético del sistema respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos
(ω 24 = ω 21 ) con origen en G, podemos:
Aplicar el teorema de König a cada disco

Aprovechar que G se puede considerar como parte de cada disco, y aplicar las expresiones
del sólido con punto fijo. En vez de König, se aplica Steiner
En este movimiento, la varilla es un sólido con punto fijo.
230
Por el primer camino,
     
i0 j0 k0 0 0 0 0 
ma 1 2 ma 2 
H2G = GA ∧ mvA24 +II2 · ω 24 = m 0 −a 0 + 0 2 0 · ϕ̇1 = 2ϕ̇1
a θ̇ 0 0 4 0 0 1 θ̇
  4 
5θ̇

     
i0 j0 k0 1 0 0 0 0 
ma2  ma 2 
HG = GB ∧ mv34 +II3 · ω 34 = m 0
3 B a 0 + 0 2 0 · ϕ̇2 = 2ϕ̇2
−a θ̇ 0 0 4 0 0 1
 
θ̇ 4  5θ̇ 
    
1 0 0 0 0
m(2a)2    ma2  
HG = I AB · ω 04 =
3
0 0 0  0 = 0
12 0 0 1 θ̇
  3  
θ̇
El momento de todo el sistema es la suma de los tres,
 
2  0 
ma
HG = 3(ϕ̇1 + ϕ̇2 )
6  17 θ̇ 
4 La ecuación del momento cinético del sistema es

dHG dHG
= + ω 01 ∧ HG = GI1 ∧ R1 + GI2 ∧ R2
dt 1 dt 0
Proyectando en la dirección GZ, tenemos
17ma2
θ̈ = a(X1 − X2 ) (6)
6
5 Separando los discos, nos quedaremos con la ecuación correspondiente a su grado de li-
bertad, la de momento según su eje de giro. La articulación de los discos deja libre solo el giro
según GY . En todos los movimientos impedidos aparecen fuerzas o momentos de ligadura: En
A, RA = (XA ,YA , ZA ) y MA = (MXA , 0, MZA ), y las equivalentes en B. Para el disco A, la ecuación
de momento cinético en su centro es

dHA dHA
= + ω 01 ∧ HA = MA + AI1 ∧ R1
dt 1 dt 0
Podemos trabajar en ejes S0 porque el disco tiene simetrı́a de revolución, y el tensor es constante
también en esos ejes. Las ecuaciones quedan
      
2 1 0 0 0 2
i0 j0 k0 M A   aY1 
ma  ma X
0 2 0 ϕ̈1 + 0 0 θ̇ = 0 + −aX1
4 0 0 1  θ̈  4
0 2ϕ̇1 θ̇
 A  
MZ 0
Tomando la componente GY ,
ma2
ϕ̈1 = −aX1 (7)
2
Para el otro disco, la ecuación es análoga,
ma2
ϕ̈2 = −aX2 (8)
2
6 Se han obtenido las ecuaciones (6), (7) y (8) de momento cinético:

17ma2
θ̈ = a(X1 − X2 )
6
ma2
ϕ̈1 = −aX1
2
ma2
ϕ̈2 = −aX2
2
231
Eliminando las fuerzas de ligadura se llega a
17ma2 ma2
θ̈ = (ϕ̈2 − ϕ̈1 )
6 2
Por otra parte, derivando la ligadura (4) se obtiene
2θ̈ − ϕ̈1 + ϕ̈2 = 0
Se trata de un sistema homogéneo incompatible, por lo que la única solución es la trivial,
θ̈ = 0 ϕ̈2 − ϕ̈1 = 0 (9)
Estas ecuaciones se integran,
con las condiciones iniciales del enunciado, y suponiendo para
simplificar que θ0 = 0 y ϕ1 0 = ϕ2 0 = 0, para dar
θ = −ω t ϕ1 − ϕ2 = −2ω t
7 Se sustituyen (7) y (8) en (5),

3mg ma ma
3m ξ̈ cos θ + η̈ sin θ = cos θ − ϕ̈1 − ϕ̈2
2 2 2
Teniendo en cuenta (9),
3mg
3m ξ̈ cos θ + η̈ sin θ = cos θ − ma ϕ̈1
2
Derivando (2) se tiene

ξ̈ cos θ + η̈ sin θ + −ξ̇sinθ
+
η̇ θ θ̇ + θ̈
ϕ̈
cos a − 1 =0

El término entre paréntesis es precisamente la ligadura (1). Sustituyendo en la ecuación anterior,
se llega a
3mg
3ma ϕ̈1 = cos θ − ma ϕ̈1 →
2
3g ϕ̇1 |0 =−ω 3g
→ ϕ̈1 = cos ω t −−−−−→ ϕ1 = (1 − cos ω t) − ω t
8a 8aω 2
y por lo tanto,
3g
ϕ2 = (1 − cos 2ω t) + ω t
8aω 2
Aunque no se pida, es fácil sustituir en las ecuaciones de la ligadura y obtener las coordenadas
del centro:
3g
ξ= (1 − cos 2ω t)
32ω 2
3g
η= (sin 2ω t − 2ω t)
32ω 2
La trayectoria —como en otros ejercicios similares que ya se han hecho— es una cicloide que,
curiosamente, no se desplaza hacia abajo sino en horizontal.
232
Problema 9.1.6: El sistema material indicado en la figura está formado por una horquilla que puede
girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado sobre la
horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo momento a la
horizontal AB
Se supondrán los siguientes triedros de referencia, todos

ellos triortogonales y a derechas:
El O1 x1 y1 z1 fijo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide

con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical descenden-
te.
El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal que
Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2 es para-
lelo al Oy1 .
El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que Ox0
coincide con Ox2 .
La posición del sistema quedará determinada mediante el

ángulo θ que la horquilla forma con la vertical descen-
dente y el ángulo ϕ de giro del disco con respecto a la
horquilla.
Se representará por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la misma al
eje AB, por ρ su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b la mı́nima distancia
entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco.
Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide:
1. Calcular la energı́a cinética del sistema constituı́do por la varilla y el disco.

2. Calcular el momento cinético del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus
componentes en el triedro Ox2 y2 z2 .
3. Calcular el momento cinético del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado me-
diante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 .
4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas.
5. Determinar los componentes según el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante res-
pecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.
Julio de 1968
Este problema se ha resuelto por mecánica analı́tica en el correspondiente capı́tulo. Se re-

solverá ahora por newtoniana, como indica el enunciado.
Antes de ir contestando las preguntas del enunciado, conviene analizar el sistema: sólidos,
grados de libertad, coordenadas generalizadas, fuerzas y momentos de ligadura, y ecuaciones
que podrı́an quedar libres de fuerzas o momentos de ligadura.
Tenemos dos sólidos:
La horquilla tiene un eje fijo (por ejemplo, median- O1 X1 Mx
te un cojinete con restricción axial), que supone 1
Y1 x1
cinco ligaduras. Sólo tiene un grado de libertad: Z1
θ
el giro θ alrededor de O1 y1 . Además de la fuerza y1 b
Mz1
directamente aplicada (peso), aparecen en compo-
Mg
nentes de fuerza o momento de ligadura por cada O XO
grado de libertad impedido. YO
ZO
• Fuerzas en O1 : X1 , Y1 , Z1 My2
• Momentos en O1 : Mx1 , Mz1 z1 mg Mz2
233
El disco tiene un eje fijo a la horquilla (cinco ligaduras). Tiene un grado de libertad
relativo a esta: el giro ϕ alrededor de Ox2 . Aparece un sistema de ligaduras internas
(acción-reacción) en O:
• Fuerzas y momentos de la horquilla sobre el disco: XO , YO , ZO , My2 , Mz2
• Fuerzas y momentos del disco sobre la horquilla: los mismos, cambiados de signo.
Si se buscan ecuaciones libres de incógnitas de ligadura que determinen el movimiento,

serı́an las asociadas a los grados de libertad:
• θ : Ecuación del momento cinético del sistema según O1 y1
• ϕ : Ecuación del momento cinético del disco solo según Ox2
• Como el sistema es conservativo, la ecuación de la energı́a da directamente una
integral primera, que puede sustituir a cualquiera de las dos anteriores (el sistema
tiene dos grados de libertad, y dos ecuaciones independientes).
1 Energı́a cinética del sistema. La horquilla (S2 ) es un sólido con punto fijo y velocidad angular
ω 21 = θ̇ j1 . No tenemos el tensor de inercia en O1 , pero sı́ el momento de inercia respecto a
AB = O1 y1 k Oy2 , dado mediante el radio de giro ρ :
 
? 0 0
Iy1 = M ρ 2 → IOh 1 = 0 M ρ 2 0
0 0 ?
Los productos de inercia los suponemos nulos, pues la fi- O1

gura parece indicar que la varilla tiene dos planos coorde- θ̇ x1
nados de simetrı́a, por lo que los ejes S2 son principales.
y1 θ b
Los momentos de inercia respecto a los otros dos ejes no 2 0
se necesitan, pues la velocidad angular solo tiene compo- x2 ≡ x0

ϕ̇
nente O1 y1 . La energı́a cinética, como sólido con punto bθ̇ O
fijo, será θ̇
  
? 0 0 0 y2 ϕ z0
1 1
T h = ⌊0, θ̇ , 0⌋ 0 M ρ 2 0 θ̇ = M ρ 2 θ̇ 2 z1
y0
2 0 0 ?
  2
0
z2
El disco no tiene ningún punto fijo, y su energı́a se calcula por el teorema de Koenig. La
velocidad del centro se calcula con el campo de velocidades de la horquilla, a la que pertenece.
La velocidad angular se obtiene trivialmente por composición de movimientos, ω 01 = ω 02 +
ω 21 = ϕ̇ i2 + θ̇ j2 .
  
2 2 0 0 ϕ̇ 
1 1 1 2 2 1 mR 
T d = m(vO 01 ) + ω 01 I O ω 01 = mb θ̇ + ⌊ϕ̇ , θ̇ , 0⌋ 0 1 0 θ̇
2 d
2 2 2 2 4 0 0 1 0
Sumando las dos, tenemos la energı́a cinética del sistema:

1 1 2 1 2 1
T = Mρ + m2
b + R θ̇ 2 + mR2 ϕ̇ 2
2 2 8 4
2 Conocida la velocidad angular del disco y su tensor de inercia, el momento cinético en O es

trivial. Podemos calcularlo en ejes S2 porque el tensor es de revolución y también es constante
en esos ejes.  
2 2ϕ̇
mR  
HO = I O · ω 01 =
D
θ̇
4 0
2
3 Para obtener el momento cinético del sistema en O1 , es más cómodo trabajar en ejes S2 y
pasar el resultado final a S1 .
234
El momento cinético de la horquilla en O1 se calcula como sólido con punto fijo. Sin la
hipótesis de que los productos de inercia sean nulos (que el eje O1 yY1 sea principal de
inercia), no se podrı́a calcular el momento cinético. Para la energı́a cinética no hacı́a falta
porque se multiplica de nuevo por ω 21 .
    
? ? ?  0   ? 
HhO1 = I hO1 · ω 21 = ? M ρ 2 ? θ̇ = M ρ 2 θ̇
   
? ? ? 0 ? 2
Está proyectado en ejes S2 , pero no es necesario cambiar nada porque O1 y1 ≡ O1 y2 .

Para el disco, hay que aplicar el teorema de Koenig porque no tiene punto fijo:
 
mR2
ϕ̇

i2 j2 k2 
 2 

D O D
D 2
HO1 = O1 O ∧ mv01 + HO = 0 0 b + HO =
mb + 4 θ̇
2 mR
bθ̇ 0 0 
 

0 2
Sumamos los dos términos, y pasamos a ejes S1 :

   mR2



mR2
2 ϕ̇ 
 
 2 ϕ̇ cos θ 

mR2
M ρ + mb + 4 θ̇
2
H O1 = M ρ + mb + 4 θ̇
2 2 mR = 2 2

 
 
 

mR2
0 2 − 2 ϕ̇ sin θ 1
4 Podemos plantear las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad.
Para el disco, la ecuación de Euler según Ox2 da una integral primera, porque es simétrico
y no hay momento exterior en esa dirección
= 0 ⇒ p = ϕ̇ = Cte
(C−C)qr
A ṗ + (C − B)qr = Mx → A ṗ +
Para el sistema completo, la ecuación de momento cinético en la dirección O1 y1 da una

ecuación libre de ligaduras. Nótese que O1 z1 es la vertical descendente.
MPO1 = O1 G ∧ Mgk1 + O1 O ∧ mgk1 = − (Ma + mb) g sin θ j1

 mR2

ϕ̇ θ
 
 Mx1  d  2 cos 

mR2
− (Ma + mb) g sin θ = M ρ + mb + 4 θ̇
2 2
  dt  
Mz1  2 
− mR 2 ϕ̇ sin θ

mR2
− (Ma + mb) g sin θ = M ρ + mb +
2 2
θ̈
4
Es obvio que se conserva la energı́a: ligaduras ideales y estacionarias, fuerzas potenciales.

Podemos escribir directamente la integral de la energı́a, y usarla en lugar de una de las
anteriores. Hay que tener cuidado con los signos en los potenciales.
V = −MgzG − mgzO = − (Ma + mb) g cos θ

T +V = E = Cte
Como ϕ̇ es constante, sólo hay que reducir a cuadraturas la θ . Se puede integrar la ecuación
de momentos según O1 y1 :
− (Ma + mb) g
θ̈ = sin θ = −Ω2 sin θ
M ρ 2 + mb2 + mR
2
4
235
Se puede integrar una vez multiplicando ambos términos por θ̇ :
θ̇ 2 C ±d θ
Z Z
= + Ω2 cos θ ⇒ √ = dt
2 2 C + 2Ω2 cos θ
Si se sustituye el valor constante de ϕ̇ en la integral de la energı́a,

1 1 2 1 2 1
Mρ + m
2
b + R θ̇ 2 + mR2 ϕ̇02 − (Ma + mb) g cos θ = E
2 2 8 4
2 (Ma + mb) g 1 2 2
θ̇ 2 − cos θ = θ̇ 2
− 2Ω 2
cos θ = E − mR ϕ̇0 = C
M ρ 2 + mb2 + mR
2
4
4
se obtiene directamente la misma cuadratura que por el otro camino.

5 Para calcular las reacciones de la horquilla S2 sobre el disco S0 , lo aisla-
mos y planteamos las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento
cinético en O: XO
O
mg k1 + RO = mγ O
01 = mγ 21
O
MLO = ḢD
O
YO
ZO
My2
mg Mz2
La ecuación de cantidad de movimiento es la del absoluto, 0/1, aunque
sea más cómodo proyectarla en ejes móviles S2 .
El punto O del disco está fijo en la horquilla, por lo que su aceleración
se calcula con el campo de aceleraciones de esta: movimiento circular. x1
γO
21 = aθ̈ i2 − aθ̇ k2
2
−aθ̇ 2
No hace falta derivar nada, ya está proyectada en ejes S2 .
      aθ̈
− sin θ  XO   θ̈ 
mg 0 + YO = ma 0
 cos θ  Z  z1
θ̇
 2
O −
El momento cinético del disco en O se ha conoce ya, proyectado en ejes S2 ; como estamos
estudiando el movimiento absoluto, hay que derivarlo por el teorema de Coriolis.
   
 0  2 2ϕ̈  2
i2 j2 k2
mR mR
My2 = I D ω 01 + ω 21 ∧IID
O · ω̇ O · ω 01 = θ̈ + 0 θ̇ 0
4 0 4
2ϕ̇ θ̇ 0
M 
z2
   
 0  mR2  2ϕ̈ 
My = θ̈
 2 4 
−2ϕ̇ θ̇

Mz2
Tenemos la reacción y el momento de ligadura en O en función de las coordenadas y sus deri-

vadas. Si se hubiera integrado completamente el movimiento, se conocerı́an en función de t. Al
haberlo reducido a cuadraturas, sabemos que:
ϕ̈ = 0 ϕ̇ = ϕ̇0
p
θ̈ = −Ω2 sin θ θ̇ = ± C + 2Ω2 cos θ
236
donde el doble signo se determina con el valor inicial θ̇0 . Las incógnitas pueden quedar en
función de θ y de las condiciones iniciales:
     
XO   sin θ   −Ω2 sin θ 
YO = mg 0 + ma 0
− cos θ −C − 2Ω2 cos θ
     
ZO
   
 0  mR2  0 
My2 = −Ω2 sin θ
4  
−2ϕ̇0 C + 2Ω2 cos θ
 
Mz2
237
Problema 9.1.7: El sistema material de la figura se compone de dos varillas sin masa, OA y AG, de
longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El disco se mantiene
constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede girar libremente; la varilla OA
puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su extremo O, de forma que el extremo A
describe una circunferencia horizontal de centro O y radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo
A mediante una articulación que únicamente permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la
tangente en A a la circunferencia descrita por este extremo.
Se considerará el movimiento del sistema respecto de la
referencia triortogonal y orientada a derechas, Oxyz, con
origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la vertical ascen-
dente; si se estima conveniente, puede usarse la referencia
{G; u1 , u2 , u3 } que acompaña al disco en su movimiento,
y que tiene origen en su centro G, con los vectores unita-
rios u3 dirigido según la prolongación de la varilla AG, u2
perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical
definido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los dos
anteriores.
Para el análisis del sistema se tomarán las siguientes coordenadas generalizadas: i) ϕ , ángulo que OA
~
forma con la dirección del eje Ox, ii) θ , ángulo que la varilla AG forma con el plano horizontal Oxy, y
iii) ψ , ángulo que un radio fijo al disco forma con el plano vertical que contiene a la varilla. Se pide:
a) Determinar, en función de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energı́a cinética del
sistema, ii) momento cinético del sistema respecto del centro de masas G, y, iii) momento cinético
del sistema respecto del origen O.
b) Plantear, aislando el disco, la ecuación de momento cinético respecto del centro de masas; deducir
una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite al disco.
c) Plantear, para todo el sistema, la ecuación de momento cinético en el punto O; deducir una integral
primera.
d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a cuadraturas.
e) Plantear, aislando el disco, la ecuación de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la
reacción que la varilla AG transmite al disco.
f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a través de la unión de A.
g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas cı́cli-
cas.
Septiembre de 1992
Solución por mecánica newtoniana
Este mismo problema se resolvió por mecánica analı́tica en el capı́tulo correspondiente. Se

resolverá ahora por mecánica newtoniana, como pide el enunciado.
Los distintos apartados especifican qué ecuaciones plantear. Si no lo hicieran, la inspec-
ción del sistema muestra qué ecuaciones van a determinar el movimiento sin que aparezcan
incógnitas de ligadura:
La ecuación correspondiente al giro ϕ (precesión) es la de momento cinético del sistema
según el eje Oz. Dará lugar a una integral primera, pues se trata de una dirección fija en
la que no hay momento de las fuerzas exteriores.
La asociada al giro ψ (rotación propia del disco) es la de momento cinético del disco solo
según su eje de giro. Por tener el tensor de revolución y no haber momento, la ecuación
de Euler según u3 da también una integral primera.
La ecuación asociada al giro θ es la del momento cinético del disco en A, según el eje
normal al plano meridiano OAG. No va a dar integral primera por el momento del peso.
Finalmente, por ser el sistema conservativo, existe la integral de la energı́a, que puede
sustituir a cualquiera de las 3 anteriores.
238
No se usa la notación de clase para los ángulos de Euler: precesión y rotación propia están
intercambiados (como en los libros anglosajones), y la nutación corresponderı́a a θ − π /2 del
problema. Por tanto, no se pueden copiar directamente fórmulas.
Si se quiere analizar completamente el problema:
Tenemos 3 sólidos → 18 parámetros y ecuaciones independientes.
En O, A y G hay cojinetes con restricción axial: 5x3=15 ligaduras finitas.
Quedan 18-15=3 grados de libertad, uno por cada cojinete, que corresponden a los tres
ángulos de la figura.
Dos sólidos son varillas sin masa (y por tanto sin dinámica propia), pero transmiten todas
las fuerzas y momentos de las ligaduras, por eso no se reduce ningún parámetro.
a Se llamará S1 a los ejes fijos, S0 al plano vertical

que contiene a la varilla OA, S2 a la varilla AG junto con
z
los ejes {G; u1 , u2 , u3 }, y S3 al disco. El único sólido con u3
u2
masa es el disco. El potencial vale
V = mgzG = mga sin θ u1

G
i) Se halla la energı́a cinética por el teorema de Koe- O

y
nig, porque el disco no tiene ningún punto fijo: ϕ θ ψ
x A
1 1
31 ) + ω 31 ·IIG · ω 31
T = m(vG 2
2 2
z
La velocidad de G, que es punto fijo de la barra S2 , la u3
u2
obtenemos por composición de movimientos: los dos son
G′ a θ̇
giros con punto fijo: G′ G ϕ̇ u1
G
31 = v21 = v20 + v01 = ω 20 ∧ AG + ω 01 ∧ OG =
vG G G G
O
y
= (2a + a cos θ ) ϕ̇ u1 + a θ̇ u2 ϕ θ
x A
Para el giro, podemos trabajar en los ejes S2 : por la si-

metrı́a de revolución el tensor del disco es también cons- z
u3
tante, y la velocidad angular es más fácil de proyectar. u2
ϕ̇
θ ψ̇
ω 31 = ω 01 + ω 20 + ω 32 = θ̇
u1
= ϕ̇ k1 − θ̇ u1 + ψ̇ u3 =
O
y
= −θ̇ u1 + ϕ̇ cos θ u2 + (ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) u3 ϕ θ
x A
Podemos ya calcular la energı́a cinética:
1 h i
T = ma2 (2 + cos θ )2 ϕ̇ 2 + θ̇ 2 +
2   
1 m(2a)2
1 0 0  −θ̇ 
+ ⌊−θ̇ , ϕ̇ cos θ , (ψ̇ + ϕ̇ sin θ )⌋ 0 1 0 ϕ̇ cos θ , =
2 4 0 0 2

ψ̇ + ϕ̇ sin θ


= ma2 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 (3 + 2 cos θ ) + 2ϕ̇ ψ̇ sin θ + ψ̇ 2
ii) El momento cinético del sólido respecto al centro de masas (respecto a unos ejes para-
lelos a los fijos con origen en el centro de masas) se calcula con el tensor de inercia del
239
disco y su velocidad angular absoluta, que se han calculado ya:
 
 −θ̇ 
HG = I G · ω 31 = ma2 ϕ̇ cos θ
2 (ψ̇ + ϕ̇ sin θ )
 
Está proyectado en ejes S2 (Résal): por la simetrı́a de revolución, el tensor es también cons-
tante en esos ejes en que la velocidad angular es más sencilla; nos ahorramos el giro ψ .
iii) Para calcular el momento cinético en O, se aplica el teorema de Koenig, pues no es un

punto fijo del sólido, ni el centro de masas:
HO = OG ∧ mvG
31 + HG
Todos los términos se conocen ya en ejes S2 , salvo OG:

 

u1 u2 u3
 −θ̇ (1 + cos θ ) 
HO = m 0 −2a sin θ 2a cos θ + a + HG = 2ma2 ϕ̇ 1 + cos2 θ + 3 cos θ
a (2 + cos θ ) ϕ̇ aθ̇ 0 
ϕ̇ sin θ (3 + cosθ ) + ψ̇

b El disco puede girar libremente alrededor de u3 ; habrá fuerzas y

u3
momentos de ligadura en todas las direcciones impedidas de giro y u2
RG
desplazamiento: (RG G G G G
1 , R2 , R3 ) y (M1 , M2 , 0). La ecuación del momento RG
2
3
cinético se escribe: M2G RG

1
u1
M1G
MLG = ḢG 1 = ḢG 2 + ω 21 ∧ HG
Desarrollando los términos,
   
M1G  d  − θ̇  u1
u2 u3

M2G = ma 2
ϕ̇ cos θ + ma −θ̇ ϕ̇ cos θ
2
ϕ̇ sin θ =
  dt 2 (ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) −θ̇ ϕ̇ cos θ 2 (ψ̇ + ϕ̇ sin θ )

0
   
 − θ̇   ϕ̇ cos θ (2ψ̇ + ϕ̇ sin θ )
d
ma2 ϕ̇ cos θ + ma2 θ̇ (2ψ̇ + ϕ̇ sin θ )
dt 2 (ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) 
0

La tercera da una integral primera:
d
(ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) = 0 ⇒ ψ̇ + ϕ̇ sin θ = C1
dt
Esta corresponde a la tercera ecuación de Euler,

(A−B)pq
Cṙ + = M3 = 0 ⇒ r = r0
que da integral primera porque el tensor es simétrico respecto al eje u3 y no hay momento en
esa dirección. Es la misma, porque r = ψ̇ + ϕ̇ sin θ .
Las otras dos determinan las componentes del momento de ligadura en G:

M1G = ma2 −θ̈ + ϕ̇ cos θ (2ψ̇ + ϕ̇ sin θ )

sin

M2G = ma2 ϕ̈ cos θ −
ϕ̇ θ̇sin θ + θ̇ (2ψ̇ + ϕ̇ θ)
240
c Para plantear la ecuación del momento cinético en O,
hay que analizar los momentos exteriores en ese punto.
Convendrá trabajar en los ejes S0 ligados al plano meri-
z ≡ z0
diano OAG.
u2 u3
Como el sistema puede girar libremente alrededor
de Oz, en las otras direcciones el cojinete ejer-
G
cerá momentos de ligadura que impidan el giro: y0 u1
My0 Mp
(Mx0 , My0 , 0) . En ejes S1 tendrı́amos otros dos, que O
y
serı́an las proyecciones de estos en dichos ejes. ϕ θ
Mx0
mg
La reacción no cuenta porque está aplicada en el x A
x0
mismo punto O
El peso del disco da momento M p según el eje Oy0 .
   
Mx0   0 
My0 + mga(2 + cos θ ) = ḢO 1 ⇒ HO · k1 = Cte
   
0 0
Como HO lo tenemos en ejes S2 , es más sencillo pasar k1 a esos ejes:
k1 = (0, cos θ , sin θ )2

HO · k1 = 2ma2 0 + cos θ ϕ̇ 1 + cos2 θ + 3 cos θ + sin θ [ϕ̇ sin θ (3 + cosθ ) + ψ̇ ] =
= 2ma2 (3ϕ̇ + 2ϕ̇ cos θ + ψ̇ sin θ ) ⇒ ϕ̇ (3 + 2 cos θ ) + ψ̇ sin θ = C2
d Las ligaduras son ideales y estacionarias; la fuerza directamente aplicada es potencial: se

conserva la energı́a. La cinética la conocemos, y el potencial se escribe directamente:

T +V = ma2 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 (3 + 2 cos θ ) + 2ϕ̇ ψ̇ sin θ + ψ̇ 2 + mga sin θ = E
Para reducir el problema a cuadraturas, se opera como en el sólido de Lagrange, pues las
integrales primeras que hemos obtenido son las mismas.
Con las dos integrales primeras de momento cinético se despejan ϕ̇ y ψ̇ como funciones
de θ :
ψ̇ + ϕ̇ sin θ = C1 ϕ̇ (3 + 2 cos θ ) + ψ̇ sin θ = C2
ψ̇ = C1 − ϕ̇ sin θ → ϕ̇ (3 + 2 cos θ ) + (C1 − ϕ̇ sin θ ) sin θ = C2
C2 −C1 sin θ C1 (3 + 2 cos θ ) −C2 sin θ
ϕ̇ = ψ̇ =
3 + 2 cos θ − sin θ
2
3 + 2 cos θ − sin2 θ
Se sustituye en la ecuación de la energı́a,

C12 (3 + 2 cos θ ) + c22 − 2C1C2 sin θ
ma θ̇ +
2 2
+ mga sin θ = E
2 + 2 cos θ + cos2 θ
y se obtiene una cuadratura:
±d θ
θ̇ 2 = C3 − f (θ ) → dt = p
C3 − f (θ )
Con esta dt, los otros ángulos se reducen también a cuadraturas,
C2 −C1 sin θ ±d θ
dϕ = ·p
3 + 2 cos θ − sin θ
2
C3 − f (θ )
C1 (3 + 2 cos θ ) −C2 sin θ ±d θ
dψ = · p
3 + 2 cos θ − sin2 θ C3 − f (θ )
241
Un camino alternativo —y mucho más laborioso— para obtener la tercera integral es plan-
tear la ecuación correspondiente al grado de libertad θ : la del momento cinético en A, tomando
la componente según Oy0 . Se obtendrı́a una ecuación diferencial de segundo orden en θ , sin
incógnitas de ligadura. No da directamente una integral primera por el momento del peso, y
porque aparecen las otras velocidades generalizadas al derivar en ejes móviles. Como A es un
punto móvil, hay que añadir el término corrector. Usando el momento cinético de las velocida-
des absolutas,
MEA = ḢA + vA01 ∧ mvG31
Como ejercicio, se puede plantear la ecuación del momento cinético con las velocidades relati-
vas a A (a unos ejes paralelos a los fijos con origen en A). Se debe llegar a la misma ecuación.
Es más cómodo trabajar en ejes S2 . El momento cinético es similar al que se calculó para O,
quitando el vector OA del producto vectorial:

u 1 u 2 u 3

G
HA = AG ∧ mv31 + HG = m
0 0 a +
a (2 + cos θ ) ϕ̇ aθ̇ 0
   
 −θ̇   −θ̇ 
+ ma2 ϕ̇ cos θ = 2ma2 ϕ̇ (1 + cos θ )
2 (ψ̇ + ϕ̇ sin θ ) ϕ̇ sin θ + ψ̇
   
En A da momento el peso, y hay momentos de ligadura

en las direcciones u2 y u3 de giro impedido. z ≡ z0
    u2
 0  mga cos θ 
MEA = M2A + 0
 A   u3 y
M3 0 0
G u1
O
M2 M3 y
Si se trabajara en ejes S0 , el momento de ligadura tendrı́a ϕ
Mp
componentes según Ox0 y Oz0 .
x A
Finalmente, el término complementario vale, mg x
0
 

u1 u 2 u3

 0 
vA01 ∧ mvG
31 = m
2a ϕ̇ 0 0 = ma2
0
(2 + cos θ )aϕ̇ aθ̇ 0 
2ϕ̇ θ̇

Planteamos la ecuación,
      
mga cos θ   − θ̇  u1 u 2 u 3  0 
2d

M2A
= 2ma ϕ̇ (1 + cos θ ) + −θ̇ ϕ̇ cos θ ϕ̇ sin θ + 0 
dt  ϕ̇ sin θ + ψ̇  ϕ̇ θ̇
−θ̇ ϕ̇ (1 + cos θ ) ϕ̇ sin θ + ψ̇
   
M3A
Separamos la componente u1 ,

mga cos θ = 2ma2 −θ̈ + ϕ̇ (ψ̇ cos θ − ϕ̇ sin θ )
Es la misma que se obtiene por mecánica analı́tica para la coordenada θ . Para obtener una
integral primera, se eliminan ψ̇ y ϕ̇ con las dos integrales anteriores, llegando a una expresión
de la forma θ̈ = f (θ ) , que se integra multiplicando ambos términos por θ̇ . Una vez en la forma
θ̇ 2 = g(θ ), se procede como antes.
e Sobre el disco actúan la reacción de la varilla en G (3 componentes) u3
u2
y el peso. La aceleración de G (solidario con la varilla) se puede calcular G
R2
RG
3
por varios caminos: G R1
u1
Derivando vG
21 , ya conocida, en ejes móviles.
Por la composición de movimientos 2/0+0/1. θ
mg
242
Por el primer camino, trabajando en ejes S2 .

vG31 = v21 = (2 + cos θ ) aϕ̇ , aθ̇ , 0
G
 
(2 + cos θ ) ϕ̈ − sin θ ϕ̇ θ̇  u1 u2 u3
γG
21 = a θ̈ + −θ̇ ϕ̇ cos θ ϕ̇ sin θ

(2 + cos θ ) aϕ̇ aθ̇

0 0
Por el segundo camino, tendrı́amos
γG
21 = γ 20 + γ 01 + 2ω 01 ∧ v20
G G G
La velocidad y la aceleración relativas son las de un giro plano θ alrededor de Ay0 : aθ̇ u2 y
aθ̈ u2 −aθ̇ 2 u3 . La aceleración de arrastre es la de un giro ϕ alrededor de Oz: a(2+cos θ )ϕ̈ u1 −
a(2 +cos θ )ϕ̇ 2 i0 . La velocidad angular de arrastre es la de este último giro, ϕ̇ k0 . Proyectándolo
todo en ejes S2 y operando se obtiene el mismo resultado que por el otro camino.
Planteamos la ecuación de la cantidad de movimiento:
 G    
 R1   0  (2 + cos θ ) ϕ̈ − 2 sin θ ϕ̇ θ̇ 
RG − mg cos θ = ma θ̈ + (2 + cos θ ) sin θ ϕ̇ 2
 2G 
sin θ θ̇ + (2 + cos θ ) cos θ ϕ̇ 2
   2 
R3
que determina la reacción una vez conocido el movimiento.
f Se han calculado antes la reacción RG y el momento z
MG que la varilla AG transmite al disco en G. Por acción- u2
u3
reacción, el disco transmite a la varilla los mismos con

−RG
signo opuesto. En A, la varilla OA transmite a la AG una G
−M1G u1
reacción RA con tres componentes, y un momento MA
M3A
con componentes según u2 y u3 , las direcciones de giro O
M2A
−M2G
impedido. Como la varilla no tiene masa, las ecuaciones θ y
ϕ
del movimiento se reducen a las de equilibrio de fuerzas x RA A
y momentos en algún punto, por ejemplo en A.
RA − RG = 0 ⇒ RA = RG

A G G
M − M + AG ∧ −R = 0 ⇒ MA = MG + AG ∧ RG
La varilla no tiene masa y lo único que hace es transmitir el sistema de fuerzas y momentos de
un extremo a otro. Salvo las direcciones en que hay giro libre, en que el momento transmitido
es nulo:      
 0  MG 1  u1
u2 u3 MG G
1 − aR2 
MA = MG + 0 0 a = MG G
2 + aR1 
 2A   2  G G G 
M3 0 R1 R2 R3 0
Podemos ahora analizar la varilla OA, y ver que ligaduras se transmiten al sistema fijo. OA solo
transmite a AG el momento M1A , los demás son nulos. Y recibe de esta su opuesto. Para analizar
la varilla OA conviene usar los ejes S0 .
RO − RG = 0
El peso y la inercia del disco se transmiten ı́ntegros a los ejes fijos.
 O    
Mx0  −MA2 sin θ  u1 u2 u3  −MA2 sin θ 
O 2a 0 0 −2aR G
M = 0 +
=
z0
 y0   A  G
0 M2 cos θ Rx0 RG y0 R G
z0 M A cos θ + 2aRG 
2 y0
g En la Lagrangiana solo aparece explı́citamente la coordenada θ . Las otras dos son cı́clicas
y dan lugar a integrales primeras:
Lψ = 0 → Lψ̇ ∝ ϕ̇ sin θ + ψ̇ = Cte
Lϕ = 0 → Lϕ̇ ∝ ϕ̇ (3 + 2 cos θ ) + ψ̇ sin θ = Cte
243
Para la θ podemos obtener la ecuación de Lagrange, que no dará integral primera,

Lθ̇ = ma2 (2θ̇ ) Lθ = ma2 −2ϕ̇ 2 sin θ + 2ϕ̇ ψ̇ cos θ − mga cos θ →
g
→ θ̈ + ϕ̇ 2 sin θ − ϕ̇ ψ̇ cos θ + cos θ = 0
2a
Se trata de la ecuación de momento cinético correspondiente a θ : momento cinético en A,

proyectada en la dirección u1 , como se vio más arriba.
Finalmente, en lugar de esta última, se podrı́a usar la ecuación de la energı́a: el sistema es
conservativo (esclerónomo, potencial, sin fuerzas disipativas) y se obtiene una integral primera,
T +V = E
244
Capı́tulo 10
Exámenes: Dinámica de Sistemas
10.1. Problemas resueltos
245
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONÁUTICOS
APELLIDOS, NOMBRE: GRUPO:
Mecánica II Problema de dinámica de sistemas Curso: 06/07 Fecha: 14.09.2007
Problema 10.1.1: Se tiene un sistema formado por dos varillas pesadas AB y AC, de masa m y longitud
a, articuladas en su extremo A. Las dos están contenidas en un plano liso Oxz, donde Oz es la vertical
ascendente.
Para situar el sistema se toman las coordenadas siguientes: (ξ , η ), coordenadas del punto A en ejes
Oxz; α1 , ángulo que forma la varilla AB con el eje Ox; α2 , ángulo de la varilla AC con Ox.
Se pide:
a) Cantidad de movimiento de una de las varillas, en función de las coordenadas anteriores y de sus
derivadas.
b) Momento cinético de una varilla en A.
El sistema se deja caer libremente con ξ̇ = α̇1 = α̇2 = 0, ξ = α1 = 0, α2 = π . En el instante en

que A pasa por el origen con velocidad −v0 k, el punto de articulación queda bruscamente fijado en O,
permitiendo el giro libre de las varillas.
c) Obtener los valores de α̇1 y α̇2 inmediatamente después de la percusión, especificando claramente
su signo.
d) Tras el choque, las varillas se mueven sometidas a las fuerzas dadas y de ligadura. Obtener los
valores de α̇1 y α̇2 con que las varillas llegan por primera vez a la vertical.
En el momento en que llegan las dos a la vertical, los extremos B y C quedan bruscamente unidos.
Se supondrá, para simplificar, que en esta nueva percusión las varillas sólo se tocan en los extremos A y
B ≡ C.
e) Calcular el valor de la percusión de ligadura P en B ≡ C para que las varillas queden unidas (y en
reposo, por la simetrı́a). (2pt cada apartado)
C
z v0 v0
C A O B
B
α2
ξ α1
A A O
η
O x
P P
CB
246
a Podemos calcular la cantidad de movimiento de una varilla de varios modos. Derivando
directamente el vector posición,
       
 ξ  a cos αi   ξ̇  ma α̇ − sin αi 
i
rGi = rA + AGi = 0 + 0 ⇒ mvGi = m 0 + 0
η  2  sin α  2  cos α 
η̇
 
i i

o por el campo de velocidades del sólido, mvGi = m vA + ω i ∧ AGi , que da el mismo resulta-
do.
b Para el momento cinético en A, hay que tener en cuenta que ese punto no está fijo ni es el
centro de masas, por lo que hay que aplicar el teorema de Koenig:
HiA = AGi ∧ mvGi +IIGi · ω i
Para proyectar IGi conviene usar unos ejes Gi x0 y0 z0 ligados a la varilla: Gi x0 según la varilla y
Gi y0 k Oy (normal al plano). Son los más cómodos y no hay que hacer cambio ninguno, porque
el momento cinético va a tener la dirección del eje común. Nótese que, por el sentido en que
crecen los ángulos, ω i = (0, −α̇i , 0).
   
i j k i j k 0 0 0 0 
ma
ma α̇i
2 2
ma  
HiA = cos αi 0 sin αi + cos αi 0 sin αi + 0 1 0 · −α̇i =
2 4
α α 12
ξ̇ η̇
 
0 − sin i 0 cos i 0 0 1 0
      0 0
0 0 0
ma   ma2 α̇i   ma2 α̇i  
= ξ̇ sin αi − η̇ cos αi + −1 + −1 =
2   4 0 12  0 
0
   
0 0
ma   ma α̇i  
2
= ξ̇ sin αi − η̇ cos αi + −1
2   3 0
0 1 0
Los dos términos en α̇i se pueden sumar sin necesidad de cambio de ejes.
c Al bloquear la articulación en el origen, se introduce bruscamente una ligadura. Como es
persistente (se mantiene después de la percusión), tenemos un sistema cerrado. El proceso es:
Antes ξ̇ = α̇1 = α̇2 = 0, η̇ = −v0 ; ξ = η = α1 = 0, α2 = π
Percusión Percusión de ligadura en A
Después: ξ = η = ξ̇ = η̇ = 0 (ligadura persistente); α1 = 0, α2 = π
Al bloquear A aparecen percusiones de ligadura en la articulación. No podemos distinguir
qué parte es percusión externa sobre el sistema y qué parte es interna de una varilla sobre otra,
porque el problema es hiperestático en este sentido. Y además no se pide.
Como sólo interesa el estado cinemático después, α̇1 y α̇2 , es obvio que hay que aplicar la
ecuación impulsiva del momento cinético en A, para cada varilla por separado; la del sistema
completo sólo confirma la simetrı́a. La de cantidad de movimiento no dice nada por la percusión
de ligadura.
MPA = HdA − HaA

        
  0 0  0  0
 ma α̇1
2 d
ma ma
→ α̇1d = − 3v



 0= 2 0 + 3 −1 − 2 0 + v0 − 0 −1 2a
0
        
 0 0  0  0
  0 0  0  0
 ma2 α̇2d
ma 0 ma 0 − v
→ α̇2d = + 3v

 0 = 2  + 3  − 2 

 −1 0 − 0 −1 2a
0
 0 0 0   0 
Como ω i = (0, −α̇i , 0), α̇1 < 0 significa que la varilla AB gira en el sentido de las agujas del
reloj, y α̇2 > 0 que la AC gira en el sentido contrario, como era de esperar.
247
d Tras la primera percusión, las varillas se mueven sometidas a las fuerzas directamente
aplicadas y de ligadura. Como el peso es potencial y la articulación es una ligadura ideal, se
conserva la energı́a. Podemos aplicar la ecuación
1 a
T +V = Cte = ma2 α̇i2 + mg sin αi
6 2
donde T es la de un sólido con punto fijo, y V corresponde a la altura del centro de masas.
Aplicándolo entre la horizontal y la primera vertical (αi = −π /2), se tiene:
q

1 2 3v0
2
1 2 2 a 9v20 + 12ga
ma + 0 = ma α̇i v − mg ⇒ α̇i v = ±
6 2a 6 2 2a
La de la varilla 1 es negativa, como al salir de la percusión, y la de la 2 positiva.

e Al llegar a la vertical, las dos varillas chocan por los extremos libres, y quedan unidas y
(como se puede ver por la simetrı́a) en reposo. Aparecerá una percusión interna, de acción-
reacción, en los extremos C y D. Obviamente, también aparecerán percusiones de ligadura en el
extremo A, que no nos interesan. Por eso, lo mejor es aplicar de nuevo la ecuación del momento
cinético en A. Podemos hacerlo con cualquiera de ellas. Llamando P i a la percusión de la varilla
2 sobre la 1,
MPA = HdA − HaA →

     q   q
 0  0 ma2 9v20 + 12ga  0  9v20 + 12ga
−aP = 0 − −  −1 ⇒ P=m
 0  0 3 2a 0 6
Obviamente, la 1 ejerce −P i sobre la 2.
248
Mecánica II - Problema de Sistemas Curso: 99/00 Fecha: 06.2000
Problema 10.1.2: Un sistema material está formado por una varilla sin masa de longitud 3R articulada
en O, y que puede girar libremente dentro del plano fijo Oxz, siendo Oz la vertical ascendente. A una
distancia R del extremo O tiene ensartado un disco pesado A de masa m y radio R, que se mantiene
perpendicular a la varilla y puede girar libremente alrededor de ella. En el otro extremo está fijado por su
centro otro disco pesado B, idéntico al A, que puede girar libremente alrededor de un eje paralelo a Oy.
Este disco rueda sin deslizar por una circunferencia fija de centro O y radio 4R, contenida también en el
plano Oxz. Se llamará ϕ al ángulo girado por el disco A y θ al ángulo que forma la varilla con la vertical
descendente. Se pide:
1. Integrar la ligadura cinemática, y comprobar que basta con las coordenadas generalizadas θ y ϕ
para determinar la configuración del sistema. (0 puntos)
2. Calcular la Lagrangiana del sistema en función de las coordenadas generalizadas θ y ϕ y sus

derivadas. (6 puntos: 4 desarrollo, 2 resultado correcto)
3. El sistema se lanza desde la posición más baja, θ = 0. Calcular las velocidades iniciales ϕ̇0 y θ̇0
necesarias para que llegue a θ = π con θ̇ = 0. (4 puntos: 3 desarrollo, 1 resultado correcto )1
O A
x y
1 Si se hace uso de integrales primeras, habrá que justificar que existen.
249
Este problema está planteado para hacerlo por Mecánica Lagrangiana, aunque también se
puede resolver mediante las Ecuaciones Generales de la Mecánica de Newton-Euler.
El sistema está formado por tres sólidos con eje fijo, por lo que su configuración viene
dada por tres ángulos: el ángulo θ que forma la varilla (llamémosla sólido 2) con la vertical,
el ángulo ϕ girado por el disco ortogonal (sólido 3), y el ángulo girado por la rueda (sólido
4). Este último se puede medir respecto a una referencia fija (ángulo ψ ) o relativo a la varilla
(ángulo β ). Sin embargo, el número de grados de libertad es sólo dos, por la ligadura adicional
de rodar sin deslizar. Esto deberı́a permitir eliminar ψ o β , dejando sólo dos coordenadas. Pero
esta ligadura es distinta de las otras: afecta a las velocidades, no a las coordenadas; por tanto,
para poder usarla y eliminar la tercera coordenada hay que integrarla.
Ligadura
O O La ligadura de rodar sin deslizar im-
plica que vI41 = 0, siendo I el punto
de contacto. Esta ecuación hay que ex-
presarla en función de las coordenadas
β del problema. Esto no se puede hacer
ψ B directamente porque I no es siempre
v
θ el mismo punto, y no tiene sus propias
θ̇
3R coordenadas. Habrá que usar compo-
R ψ̇ sición de movimientos o campo de ve-
B B
locidades, apoyándose en puntos que
θ̇
I 4R sı́ sean siempre el mismo.
I Si usamos el ángulo ψ que forma la
Rβ̇ rueda con la vertical, que es una di-
θ rección fija, su derivada da directa-
mente la velocidad angular absoluta:
ω 41 = −ψ̇ j1 .
Podemos tomar el punto B, que es el mismo para los sólidos 2 y 4, y aplicarle el campo
de velocidades de cada uno de ellos, teniendo en cuenta que ambos tienen puntos de velocidad
nula, O e I respectivamente:
21 + ω 21 ∧OB = v41 + ω 41 ∧IB ⇒ 3Rθ̇ = Rψ̇

vB21 ≡ vB41 ⇒ vO ψ̇ = 3θ̇ ψ = 3θ + C
I
⇒ ⇒
También se puede usar el punto B, de velocidad conocida porque se mueve con el sólido 2, para
aplicar el campo de velocidades del sólido 4 e imponer que la velocidad de I sea nula:
0 = vI41 = vB41 + ω 41 ∧ BI = 3Rθ̇ uθ − Rψ̇ uθ = 0
que da el mismo resultado que antes.
Si usamos el ángulo β relativo a la varilla, su derivada nos dará la velocidad relativa ω 42 .
Podemos entonces aplicar la composición de movimientos para calcular la velocidad de I:
0 = vI41 = vI42 + vI21 = ω 42 ∧ BI + ω 21 ∧ OI = −Rβ̇ uθ + 4Rθ̇ uθ ⇒ β = 4θ + C

Si vamos a calcular momentos y energı́as cinéticas absolutas, es más cómodo usar el primero.
Análisis del sistema y obtención de ecuaciones
El sistema está formado por tres sólidos, pero tiene sólo dos grados de libertad, por lo que
basta con dos ecuaciones independientes para determinar su movimiento. Si se tiene experien-
cia, se ve inmediatamente cuáles son:
Momento cinético del disco 3 en la dirección de su giro: al tener simetrı́a de revolución y
girar sin rozamiento, nos dará directamente una integral primera para la ϕ .
250
Energı́a: las fuerzas que actúan son conservativas (peso), y las ligaduras ideales. Los
cojinetes son sin rozamiento; en la rodadura habrá rozamiento, pero no trabaja porque no
hay deslizamiento y el punto de aplicación no se mueve. Se obtiene una integral primera
en la que aparecen ϕ̇ , θ̇ , θ y ψ̇ , aunque esta última se pone en función de θ̇ .
Si se quiere proceder de un modo más metódico, se analiza el sistema y las fuerzas di-
rectamente aplicadas y de ligadura que actúan sobre él; se divide en partes, y se estudian las
ecuaciones correspondientes a cada movimiento. A veces se pueden obtener directamente ecua-
ciones para cada grado de libertad libres de incógnitas de ligadura; en este caso no va a ser
posible por las fuerzas asociadas a la ligadura sin rozamiento.
Sistema completo O : Rx , Ry, Rz ; Mx , Mz I : Fr , Fθ , Fy

Disco A A : Qθ , Qy , Qr ; Nθ , Ny
Disco B B : Pθ , Py , Pr ; Lθ , Lr I : Fr , Fθ , Fy
Rz Mz MyS : f (θ , θ̈ , ψ̈ , Fθ ) ϕ̇
Mx Ry Nθ
Qθ
Rx
θ̇ Qr MyB : f (ψ̈ , Fθ )
Ny
Qy Lr Pθ Lθ
Pr
MrA : f (ϕ̈ )
Fθ ψ̇ Py Fθ
Fy Fy
Fr Fr
Para el sistema completo, interesa la ecuación asociada al giro θ : la de momento cinético

en O según la dirección Oy. Aparecerán las derivadas de los ángulos θ y ψ y el momento
de la fuerza de rozamiento en el contacto, Fθ . No nos sirve para determinar el movimiento
porque no conocemos el valor de esta fuerza.
Para el disco A, la ecuación del momento cinético en su centro de masas según el eje de
giro dará una integral primera en ϕ̇ , pues ningún momento actúa en esa dirección.
Para la rueda B, interesa la ecuación asociada al giro: la de momento cinético en el centro,

según el eje By. Aparecerán las derivadas de ψ y el momento de Fθ .
Como ψ y θ están relacionadas por la ligadura, entre la primera y la tercera se puede
eliminar la fuerza de ligadura y obtener una ecuación en la que sólo aparecen θ y sus
derivadas. Con ésta y la segunda, el movimiento está ya determinado.
Finalmente, siempre se puede plantear la ecuación de la energı́a del sistema en lugar de

una de las anteriores.
Momento cinético de A respecto a su centro de masas

La velocidad angular del disco A (sólido 3) la podemos escribir directamente en coordenadas
cilı́ndricas asociadas a la varilla 2: ω 31 = ω 32 + ω 21 = −ϕ̇ ur + θ̇ j1 . Nótese que el sentido
positivo de ur es hacia abajo. Su momento cinético respecto al centro de masas será:
  
  
2 0 0 −ϕ̇  −2ϕ̇ 
mR2 mR 2 
HAG = I G · ω 31 =  0 1 0 · 0 = 0
4 0 0 1 
θ̇
 4 
θ̇

251
La ecuación del momento cinético respecto a su centro de masas nos dará:
   
 0  dHA A
2  −2 ϕ̈  2
ur uθ j1
dHG mR mR
Nθ = G
= + ω 21 ∧ HAG = 0 + 0 0 θ̇ =
dt 1 dt 2 4  θ̈  4
−2ϕ̇ 0 θ̇
N 
y
 
−2ϕ̈ 
mR2 
= −2ϕ̇ θ̇ ⇒ ϕ̈ = 0 ⇒ ϕ̇ = Cte.
4 
θ̈

Esto ocurre siempre con los cuerpos que pueden girar libremente alrededor de un eje principal,
si los otros dos momentos principales son iguales. Por tanto, cuando se ve uno de estos casos no
hace falta plantear las ecuaciones: ya se puede afirmar que la componente de velocidad angular
según el eje se mantiene constante.
Aquı́, como en el apartado siguiente, G es el centro de masas del disco, no el del sistema.
Momento cinético de B respecto a su centro de masas
2
Para la rueda B tenemos: ω 41 = −ψ̇ j1 = −3θ̇ j1 , con lo que HBG = I BG · ω 41 = − 3mR
2 θ̇ j1 . La
ecuación del momento en B da:
   
 Lr  d 2 0
3mR  
Lθ − RFy = HBG = − 0
 dt 2 θ̈ F = −3mRθ̈ /2
  
RF θ → θ
La derivada es simple porque el eje j1 tiene dirección constante. La presencia de Fθ , desco-

nocida, impide integrar esta ecuación. Como no se piden las fuerzas y momentos de ligadura,
dejamos las otras componentes y nos quedamos sólo con la tercera.
Momento cinético del sistema en O
Como la varilla no tiene masa, sólo tenemos que calcular el momento cinético de los discos.
El punto O no es el centro de masas, ası́ que habrá que aplicar el teorema de Koenig2:
HSO = HAO + HBO = OA ∧ mvA31 + HAG + OB ∧ mvB41 + HBG
Los momentos respecto a los centros de masas ya los hemos calculado. Sólo hay que calcular los
productos vectoriales. Las velocidades de los centros se obtienen directamente, pues se mueven
con la varilla: vA31 = Rθ̇ uθ y vB41 = 3Rθ̇ uθ . Sustituyendo,
         
 0  mR2 −2ϕ̇   0  3mR2  0  mR2 −2ϕ̇ 
HSO = m 0 + 0 +m 0 − 0 = 0
R θ̇
 2  4  θ̇  9R θ̇
 2  2 θ̇  4  35θ̇ 
Nótese que la ψ̇ que aparecerı́a en el momento de B ya está sustituida por θ̇ mediante la ecuación
de la ligadura. La ecuación del momento cinético será:
   
 ...  d 2  ... 
mR
... = HSO = ...
 dt 4 35θ̈ 
4R Fθ − 4Rmg sin θ

No hemos calculado los momentos ni las derivadas en el plano del movimiento, porque sólo nos
interesa la dirección Oy1 : como es fija, la derivada es inmediata. Esta ecuación no la podemos
integrar porque la fuerza de ligadura es desconocida. Pero si sustituimos el valor de Fθ obtenido
en el disco B se llega a:
35 2 59 2
4R Fθ − 4mg sin θ = mR θ̈ ⇒ mR θ̈ + 4mgR sin θ = 0
4 4
2 Eldisco A tiene la varilla como eje, por lo que el origen es un punto fijo: se podrı́a calcular su tensor en O por
Steiner y aplicar las expresiones del sólido con punto fijo. Pero como ya se ha calculado su momento cinético en
G, seguiremos el primer camino. En cambio, para el disco B el origen no es punto fijo.
252
que si la multiplicamos por θ̇ es una diferencial exacta:
59 2 59 2 2
mR θ̈ θ̇ + 4mgR sin θ θ̇ = 0 ⇒ mR θ̇ − 4mgR cos θ = Cte.
4 8
Ecuación de la energı́a
El sistema es conservativo: las fuerzas directamente aplicadas son potenciales, y las ligadu-
ras son lisas (cojinetes) o, si tienen rozamiento, éste no trabaja (rodadura sin deslizamiento). El
potencial es inmediato:
V = mgzA + mgzB = −mgR cos θ − mg3R cos θ = −4mgR cos θ
La energı́a cinética se calcula por el teorema de Koenig. Todos los términos son ya conocidos:
1 2 1 1 2 1
T = T A + T B = m vA31 + ω 31 · HAG + m vB41 + ω 41 · HBG =
2 2 2 2
1 2 2 1 2 9 9 1
= mR θ̇ + mR 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2 + mR2 θ̇ 2 + mR2 θ̇ 2 = mR2 59θ̇ 2 + 2ϕ̇ 2
2 8 2 4 8
Sumando:
1 2
mR 59θ̇ 2 + 2ϕ̇ 2 − 4mgR cos θ = E
8
Nótese que esta ecuación es combinación lineal de las dos anteriores. No podı́a ser de otro
modo, porque el sistema tiene dos grados de libertad, y sólo puede haber dos ecuaciones inde-
pendientes.
253
Mecánica analı́tica: sistema holónomo
Ligadura
La ecuación de la ligadura se puede obtener de muchos modos.
Uno es expresar la velocidad del centro del disco B como parte de O
la varilla y del disco:
vB = 3Rθ̇ = Rψ̇ ⇒ ψ̇ = 3θ̇ ⇒ ω B = −ψ̇ j = −3θ̇ j

ψ
vB
Si se llama ψ al ángulo girado por el disco B respecto a la vertical, θ̇
la ecuación anterior se integra directamente: ψ − ψ0 = 3θ − 3θ0 . 3R
Rψ̇
También se podrı́a medir el ángulo respecto a la varilla, y se ob- B
tendrı́a α̇ = 4θ̇ ; o igualar los arcos rodados, para obtener direc-
I
tamente α − α0 = 4(θ − θ0 ); o usar el campo de velocidades del
sólido B para imponer que la velocidad del punto de contacto sea
cero . . . θ
Lagrangiana
Potencial: V = VA +VB = −mgR cos θ − mg3R cos θ
Energı́a cinética, por König:
1 1 1 1
T = mv2GA + ω A · IA · ω A + mv2GB + ω B · IB · ω B
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla ur , uθ , j:
vGA = Rθ̇ uθ ω A = −ϕ̇ ur + θ̇ j vGB = 3Rθ̇ uθ ω B = −3θ̇ j


  
2 0 0 1 0 0
mR2 mR2
IA =  0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2
Operando:

59 2 1 2
L = T −V = mR 2
θ̇ + ϕ̇ + 4mgR cos θ
8 4
Velocidades iniciales
Calculamos los términos de las ecuaciones de Lagrange:
q Lq̇ L˙q̇ Lq Lq = Pq − Qq
ϕ 2 mR ϕ̇
1 2
2 mR ϕ̈
1 2 0 2 mR ϕ̈
1 2
θ 4 mR θ̇
59 2
4 mR θ̈
59 2 −4mgR sin θ 4 mR θ̈
59 2 + 4mgR sin θ
Se observa que ϕ es cı́clica, y se conserva su momento generalizado: ϕ̇ = ϕ̇0 . La ecuación

de Lagrange para θ da:
59 2
mR θ̈ + 4mgR sin θ = 0
4
que es la ecuación del péndulo y se integra sin dificultad:
59 2 2
mR θ̇ − 4mgR cos θ = C
8
254
A este mismo resultado se llegarı́a usando la ecuación de la energı́a, ya que el sistema es
conservativo, y ϕ̇ es constante. Aplicando esta ecuación a los instantes inicial y final:
r
θ =0: 8 mR θ̇0 − 4mgR = C
59 2 2 64g
⇒ θ̇0 =
θ =π : 0 + 4mgR = C 59R
Mientras que ϕ̇0 es arbitrario al estar las ecuaciones desacopladas.
255
No holónomo - desplazamientos indepen-
dientes
Ligadura
Para obtener la ecuación de la ligadura, se puede aplicar el campo O
de velocidades del disco B (S4 ):

vI41 = vB41 + ω 41 ∧ BI = 3Rθ̇ − Rψ̇ uθ = 0
ψ
vB
La condición de no deslizamiento incluye tres ligaduras, pero dos θ
θ̇
están ya contadas entre las finitas mediante las coordenadas gene- 3R
ralizadas. La que nos interesa es:
B
g1 ≡ uθ · vI41 = 3Rθ̇ − Rψ̇ = 0 I
Rψ̇
No hace falta congelarla para los DVCL, porque es estacionaria:
C1θ δ θ +C1ψ δ ψ +C1ϕ δ ϕ = 3R · δ θ − R · δ ψ + 0 · δ ϕ = 0

La ligadura es integrable pero, si no la integramos, el sistema será no holónomo.
Lagrangiana
Si no integramos la ligadura, hay que mantener ψ como coordenada generalizada; ahora
habrá tres:
1 1 1 1
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla:
vGA = Rθ̇ uθ ω A = −ϕ̇ ur + θ̇ j vGB = 3Rθ̇ uθ ω B = −ψ̇ j

   
2 2 0 0 2 1 0 0
mR  mR 
IA = 0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2
Operando:
1 1 1 2
T = mR2 θ̇ 2 + mR2 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2 + m9R2 θ̇ 2 + mR2 ψ̇ 2
2 8 2 8

2 41 2 1 2 1 2
L = T −V = mR θ̇ + ϕ̇ + ψ̇ + 4mgR cos θ
8 4 4
Velocidades iniciales
La ecuación general de la dinámica da:
Lθ δ θ + Lψ δ ψ + Lϕ δ ϕ = 0 ∀ DVCL
Para hallar los desplazamientos independientes, usamos la ecuación de la ligadura,

δ ψ = 3δ θ → Lθ + 3Lψ δ θ + Lϕ δ ϕ = 0 ∀ δ θ , δ ϕ
Ahora los desplazamientos son independientes, y podemos imponer que los coeficientes sean
cero.
256
q Lq̇ L˙q̇ Lq Lq = Pq − Qq
ϕ 2 mR ϕ̇
1 2
2 mR ϕ̈
1 2 0 2 mR ϕ̈
1 2
ψ 2 mR ψ̇
1 2
2 mR ψ̈
1 2 0 2 mR ψ̈
1 2
θ 4 mR θ̇
41 2
4 mR θ̈
41 2 + 4mgR sin θ
Obtenemos dos ecuaciones de la Lagrangiana, una de ellas una integral primera (la ϕ sigue
siendo cı́clica e independiente: su ecuación no varı́a); la tercera es la ecuación de la ligadura:
ϕ̈ = 0 → ϕ = Cte.
41 2 3
mR θ̈ + 4mgR sin θ + mR2 ψ̈ = 0
4 2
3θ̇ − ψ̇ = 0
Si derivamos la ligadura 3θ̈ = ψ̈ y eliminamos ψ̈ en la segunda, se llega a:

59 2
mR θ̈ + 4mgR sin θ = 0 (10.1)
4
que es la ecuación de θ en el sistema holónomo. Naturalmente, con las mismas coordenadas y
el mismo sistema, se llega a las mismas ecuaciones. A partir de aquı́ el problema se resuelve
como en el caso anterior.
Si no se desea integrar esta ecuación, puede observarse que el sistema es conservativo:
ligaduras estacionarias e ideales, fuerzas potenciales. La ligadura no integrable (o mejor, no
integrada) es estacionaria también. Se conserva la energı́a mecánica:

2 41 2 1 2 1 2
T +V = mR θ̇ + ϕ̇ + ψ̇ − 4mgR cos θ = E = Cte.
8 4 4
Sustituyendo la ψ̇ mediante la ecuación de la ligadura, se llega a la misma expresión que el el

sistema holónomo:
41 2 1 2 41 2 9 2 59 2
θ̇ + ψ̇ = θ̇ + θ̇ = θ̇
8 4 8 4 8
257
No holónomo - Multiplicadores de Lagran-
ge
Ligadura
Para obtener la ecuación de la ligadura, se puede aplicar el campo O
de velocidades del disco B (S4 ):

vI41 = vB41 + ω 41 ∧ BI = 3Rθ̇ − Rψ̇ uθ = 0
ψ
vB
La condición de no deslizamiento incluye tres ligaduras, pero dos θ
θ̇
están ya contadas entre las finitas mediante las coordenadas gene- 3R
ralizadas. La que nos interesa es:
B
g1 ≡ uθ · vI41 = 3Rθ̇ − Rψ̇ = 0 ; FL = µ1 uθ I
Rψ̇
No hace falta congelarla para los DVCL, porque es estacionaria:
C1θ δ θ +C1ψ δ ψ +C1ϕ δ ϕ = 3R · δ θ − R · δ ψ + 0 · δ ϕ = 0

La ligadura es integrable pero, si no la integramos, el sistema será no holónomo.
Lagrangiana
Si no integramos la ligadura, hay que mantener ψ como coordenada generalizada; ahora
habrá tres:
1 1 1 1
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla:
vGA = Rθ̇ uθ ω A = −ϕ̇ ur + θ̇ j vGB = 3Rθ̇ uθ ω B = −ψ̇ j

   
2 2 0 0 2 1 0 0
mR  mR 
IA = 0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2
Operando:
1 1 1 2
T = mR2 θ̇ 2 + mR2 2ϕ̇ 2 + θ̇ 2 + m9R2 θ̇ 2 + mR2 ψ̇ 2
2 8 2 8

2 41 2 1 2 1 2
L = T −V = mR θ̇ + ϕ̇ + ψ̇ + 4mgR cos θ
8 4 4
Ecuaciones del movimiento

Se plantean las ecuaciones de Lagrange con las tres coordenadas generalizadas, pero inclu-
yendo el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura: QL1 j = µ1 C1 j
q Lq̇ L˙q̇ Lq Lq = Pq − Qq QLj

ϕ 2 mR ϕ̇
1 2
2 mR ϕ̈
1 2 0 2 mR ϕ̈
1 2 0
ψ 2 mR ψ̇
1 2
2 mR ψ̈
1 2 0 2 mR ψ̈
1 2 −µ1 R
θ 4 mR θ̇
41 2
4 mR θ̈
41 2 + 4mgR sin θ µ1 3R
258
Las ecuaciones de Lagrange serán ahora:
ϕ̈ = 0 → ϕ̇ = Cte.
41 2
mR θ̈ + 4mgR sin θ = µ1 3R
4
1 2
mR ψ̈ − 0 = −µ1 R
2
más la ecuación de la ligadura,
3θ̇ − ψ̇ = 0
Eliminando µ1 entre las dos ecuaciones en que aparece, se llega a
41 2 1
mR θ̈ + 4mgR sin θ + mR2 ψ̈ = 0
4 2
que es la misma ecuación que se obtuvo por desplazamientos independientes. A partir de aquı́,
se procede como en el caso anterior: se deriva la ecuación de la ligadura, se elimina ψ̈ , y ya
tenemos la ecuación del sistema holónomo para θ .
A continuación se integra esa ecuación, o se plantea la integral de la energı́a, como en los
casos anteriores.
259
Problema 10.1.3: Deslizamiento de una moneda sobre una mesa
Un disco pesado, homogéneo, de masa m y radio a se mueve sobre el plano horizontal Oxy, liso, de
un sistema de referencia galileano. El disco está obligado a mantenerse siempre en contacto con el plano.
Su posición en un momento cualquiera viene dada por: las coordenadas (ξ , η ) de la proyección de su
centro de masas sobre el plano Oxy; el ángulo θ que forma el plano del disco con el eje vertical Oz; el
ángulo ϕ que forman la tangente al disco —en el punto de contacto con el plano— y el eje Ox; el ángulo
ϕ que ha girado el disco en torno a un eje perpendicular a él y que pasa por su centro de masas.
Se pide:
i) Obtenga la función lagrangiana del sistema.
ii) Plantee las ecuaciones del movimiento y obtenga cinco integrales primeras.
iii) ¿Cuál es el significado de las integrales primeras obtenidas en el apartado anterior?
iv) En el momento inicial, el disco se encuentra en reposo, contenido en el plano Oxz con su centro
√
de masas sobre el eje Oz. Se aplica una percusión ~P = m2 ga ~j en el punto B de la periferia del
√
disco dado por ~rB = √a2 (1, 0, 1 + 2). Calcúlese el estado cinemático a la salida de la percusión.
v) A partir de la ecuación de la energı́a, y en el movimiento posterior a la percusión, se llega a una

ecuación diferencial del estilo u̇ = f (u)/(5 − u2 ) , mediante el cambio de variable u = 2 cos θ .
Represéntese f (u) y realı́cese un análisis cualitativo del movimiento para la variable θ . ¿Cómo
evolucionan las restantes variables angulares?
15 de febrero de 1993
i La única fuerza directamente aplicada es el peso, que deriva del potencial V = mgzZ . La
altura del centro de masas se obtiene trivialmente de la ligadura:
zZ = a cos θ → V = mga cos θ
La energı́a cinética del disco, que no tiene punto fijo, se obtiene por el teorema de Koenig:
1 1
T = m(vC21 )2 + ω 21 IC ω 21
2 2
La velocidad del centro se obtiene directamente, en ejes fijos:
rC = (ξ , η , a cos θ ) → vC21 = (ξ̇ , η̇ , −a sin θ θ̇ )
Para calcular la energı́a cinética del giro necesitamos z1
unos ejes en que el tensor sea constante y la velocidad

angular lo más simple posible. Podemos tomar los ejes z z3
auxiliares S3 , con origen en el punto de contacto I, que ϕ̇ θ

acompañan al disco en los giros ϕ y θ , pero no en el ψ . ψ
En estos últimos ejes, el tensor es también constante por C
la simetrı́a de revolución. Nótese que los ángulos de Euler ψ̇
ϕ θ̇
clásicos serı́an el complementario de θ para la nutación
y1 y
x1
y el opuesto de ψ para la rotación propia. En esos ejes la I
θ
velocidad angular es
y3
x ≡ x3
ω 21 = ϕ̇ k1 − θ̇ i0 + ψ̇ j3 = (−θ̇ , ψ̇ − ϕ̇ sin θ , ϕ̇ cos θ )
Podemos ya calcular la energı́a cinética,
1
T = m ξ̇ 2 + η̇ 2 + a2 sin2 θ θ̇ 2 +
2   
1 ma  2 1 0 0  − θ̇ 
+ ⌊−θ̇ , ψ̇ − ϕ̇ sin θ , ϕ̇ cos θ ⌋ 0 2 0 ψ̇ − ϕ̇ sin θ =
2 4 0 0 1  ϕ̇ cos θ 
mn 2 o
= 4ξ̇ + 4η̇ 2 + a2 1 + 4 sin2 θ θ̇ 2 + 2ψ̇ 2 + 1 + sin2 θ ϕ̇ 2 − 4 sin θ ϕ̇ ψ̇
8
260
La Lagrangiana se obtiene trivialmente como L = T −V .
ii En la Lagrangiana solo aparece explı́citamente la θ . Las otras cuatro son cı́clicas y dan
lugar a integrales primeras de la forma Lq̇ j =Cte.:
ξ) ξ̇ = C1
η) η̇ = C2

ϕ) 1 + sin2 θ ϕ̇ − 2 sin θ ψ̇ = C3
ψ) ψ̇ − sin θ ϕ̇ = C4
La coordenada θ aparece en la energı́a cinética y el potencial. Su ecuación de Lagrange serı́a
complicada. Como el sistema es conservativo (ligadura ideal y estacionaria, fuerzas potencia-
les), podemos usar la integral de la energı́a en su lugar:
T +V = E
iii Las dos correspondientes a las coordenadas cartesianas ξ y η son sus momentos conjuga-
dos: las componentes de momento lineal (cantidad de movimiento) en la dirección correspon-
diente:
pξ = mξ̇ pη = mη̇
Las dos correspondientes a ángulos de giro alrededor de un eje son también sus momentos
conjugados: las componentes de momento cinético según ese eje:
ma2
pϕ = Hz1 = 1 + sin2 θ ϕ̇ − 2 sin θ ψ̇
4
ma2
pψ = Hy3 = (ψ̇ − sin θ ϕ̇ )
2
La quinta es simplemente la energı́a mecánica.
z1 iv Las ecuaciones de Lagrange impulsivas para un sistema holónomo son
P
Lq̇dj − Lq̇aj = QPj j = 1...n
Al estar inicialmente en reposo, las Lq̇ j antes de la percusión son todas nulas
y1
x1 (porque solo hay T2 , si hubiera T1 no; compruébese). Hay que calcular las
fuerzas de percusión generalizadas:
∑ j

Q P
δ q j = P · δ r B
= P · v B
21 δ t
0
En vez de calcularlas para una posición genérica y luego particularizar, pueden calcularse para
la posición de la percusión. Esto facilita mucho los cálculos: Los ejes 1 y los 3, por ejemplo,
coinciden, y no es necesario hacer cambios de ejes:
   √ 
ξ̇ i1 j1 k 1  ξ̇ + aψ̇ / 2 
  √
vB21 0 = vC21 + ω 21 ∧ CB = η̇ + −√ θ̇ ψ̇ ϕ̇√ = η̇ + a/ 2(ϕ̇ + θ̇ )
√
−ψ̇ a/ 2
   
0 a/ 2 0 a/ 2
No hay nada que congelar, porque la ligadura es estacionaria. Los DVCL serán
 √ 
 δ ξ +√aδ ψ / 2 
δ r = δ η + a/ 2(δ√
B
ϕ +δθ)
−δ ψ a/ 2
 
Calculamos las fuerzas de percusión generalizadas

 √ 
√
m ga  δ ξ +√aδ ψ / 2  m√ga h √ i
P·δr =
B
(0, 1, 0) · δ η + a/ 2(δ√ ϕ +δθ) = δ η + a/ 2(δ ϕ + δ θ )
2 2
−δ ψ a/ 2
 
√ √ √
m ga ma ga ma ga
Qξ = 0 Qη = Qϕ = √ Qθ = √ Qψ = 0
2 2 2 2 2
261
Planteamos las ecuaciones de Lagrange impulsivas, particularizando para la posición θ = 0 ,
mξ̇ d − 0 = 0
√
m ga
mη̇ − 0 =
d
2
√
ma2 h d
i ma ga
(1 + sin θ ) ϕ̇ − 2
2
sin θ ψ̇ − 0 = √
d
4 2 2
2 h i √
ma ma ga
2 (1 + sin2 θ ) θ̇ d − 0 = √
2 2 2
ma 2
sin
ψ̇ d − θ ϕ̇ d − 0 = 0
2
y se obtienen directamente las velocidades generalizadas a la salida de la percusión
r
1 √ 2g
ξ̇ d = ψ̇ d = 0 ; η̇ d = ga ; ϕ̇ d = θ̇ d =
2 a
v En el movimiento posterior a la percusión se aplican todas las integrales primeras del apar-
tado ii). Se sustituyen antes las condiciones iniciales:
ψ̇ − sin θ ϕ̇ = C4 = 0 ψ̇ = ϕ̇ sin θ
→
r
2g
1 + sin θ ϕ̇ − 2 sin θ ψ̇ = C3 =
2
a
Y sustituyendo ϕ̇ de la primera en la segunda,
C3
1 + sin2 θ ϕ̇ − 2 sin2 θ ϕ̇ = C3 = cos2 θ ϕ̇ → ϕ̇ =
cos2 θ
Todo esto se sustituye en la integral de la energı́a:
0 η̇ d
m 7
2 2
4ξ̇ + 4η̇ + a 1 + 4 sin θ θ̇ + 2ψ̇ + 1 + sin θ ϕ̇ − 4 sin θ ϕ̇ ψ̇ +
2 2 2 2 2 2
8
2ψ̇ C4 =0
z }| {
m
+ mga cos θ = ga + a2 1 + 4 sin θ θ̇ + 2ψ̇ − 2 sin θ ϕ̇ ψ̇ +
2 2 2
8
ϕ̇ C3 =C32 / cos2 θ
z }|2 {
+ 1 + sin θ ϕ̇ − 2 sin θ ϕ̇ ψ̇
2
+ mga cos θ = E = 2mga
Finalmente, simplificando

2g/a
4ga + a 2
1 + 4 sin θ θ̇ + 2
+ 8ga cos θ = 16ga
2
cos2 θ

2 4g 2
1 + 4 sin θ θ̇ =
2
3 − 2 cos θ −
a 4 cos2 θ
Introduciendo el cambio u = 2 cos θ ,

4g 2
(5 − u ) θ̇ =
2 2
3 − u − 2 = g(u)
a u
El coeficiente de θ̇ 2 no se anula nunca, porque u2 ≤ 4 . Por eso, para estudiar el comportamiento

de θ̇ 2 basta con ver la forma g(u). El enunciado pide que se estudie u̇2 , pero es una mala
elección:
2 cos θ = u − 2 sin θ θ̇ = u̇
262
Para θ = 0, que es el momento inicial (salida de la percusión), se anula u̇ porque el seno es nulo,
pero θ̇ no. Por eso no conviene estudiar u̇2 con f (u) = (1 − u2)g(u), que es más complicado y
no refleja bien el comportamiento de θ̇ 2 . Mejor dejar la θ̇ y estudiarla con g(u).
El movimiento se realiza en el intervalo u = [−2, 2],
θ̇ 2 que corresponde a θ = [π , 0]. Es obvio que g(0) = −∞,
g(1) = 0 (que corresponde a θ = π /3) y g(2) > 0. Es
g(u) ∝ 3 − u − u22
decir, el ángulo de nutación va a oscilar entre ±60o .
Representando g(u) se ve que la zona positiva está entre
la raı́z u = 1 (θ =60o ) y u = 2, que es el lı́mite superior
θ =±60o θ =0o
del coseno (θ = 0). El movimiento se realiza:
Desde el momento inicial, u = 2, θ = 0, θ̇ = θ̇ d , el
disco comienza a descender hasta u = 1 ó θ =60o ,
donde tiene un punto de parada y retroceso.
0 1 2 3
Sube de nuevo, pasa por la vertical —sin que se
anule θ̇ — y sigue bajando con movimiento simétri-
co hasta θ =-60o (que es de nuevo u = 1, por la si-
metrı́a del coseno), donde para y vuelve a subir.
Y todo esto, mientras se conservan la cantidad de mo-
vimiento horizontal y las dos componentes de momento
cinético.
263
Problema 10.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial donde O1 z1 es vertical ascendente.
Respecto a la anterior referencia se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura que
está formado por el disco 2 de centro G2 , radio R y masa m al que está unido rı́gidamente su eje AG2 G3
que no tiene masa (|AG2 | = R, |G2 G3 | = 2R), y por el disco 3 de radio R y masa m, cuyo centro G3 se
mantiene fijo en el eje AG2 G3 , estando el plano del disco siempre perpendicular a dicho eje y pudiendo
girar libremente alrededor del mismo. El extremo A del eje AG2 G3 se apoya sin rozamiento sobre el
plano O1 x1 y1 ; el disco 2 se apoya igualmente sobre dicho plano y no puede deslizar sobre el mismo.
Ambos contactos son con ligadura bilateral.
Para fijar la posición del sistema se utilizarán las siguientes coordenadas generalizadas: i) ξ y η :
coordenadas en el plano O1 x1 y1 del punto de contacto del disco 2 con dicho plano; ii) θ : ángulo que la
proyección del eje AG2 G3 sobre el plano O1 x1 y1 forma con el eje O1 x1 ; iii) ϕ y ψ : ángulos que unos
radios fijos a los discos 2 y 3, respectivamente, forman con el plano vertical que contiene al eje AG2 G3 .
Sabiendo que la única fuerza directamente aplicada que actúa sobre el sistema es el peso, se pide:
a) Hallar en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas la condición de no desliza-

miento del disco 2 sobre el plano O1 x1 y1 .
b) Determinar en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas las expresiones de la
energı́a cinética y del momento cinético respecto al centro de masas del sistema.
c) Deducir razonadamente, a partir de las ecuaciones de Newton de la dinámica, tres integrales pri-
meras del movimiento.
d) Determinar, para unas condiciones iniciales arbitrarias, las coordenadas generalizadas en función
del tiempo.
e) Hallar las reacciones que el plano O1 x1 y1 ejerce sobre el extremo A del eje AG2 G3 y sobre el disco
2.
f) Hallar la resultante y el momento respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AG2 G3 ejerce
sobre el disco 3.
g) Plantear las ecuaciones de Lagrange para el sistema y resolverlas.
Septiembre de 1994
264
Comenzamos por analizar el sistema:
Dos sólidos libres (la varilla no tiene masa y no cuenta) necesi- Z G3
tarı́an doce parámetros para describirlos.
Y G3
Fijar un sólido a otro mediante un cojinete con restricción axial G3 G
son cinco ligaduras finitas: desaparecen cinco grados de libertad. My 3
G
Mx 3
Sólo le queda al segundo, respecto al primero, el giro alrededor
X G3
del eje.
Apoyar un extremo de la varilla supone una ligadura finita: zA = 0.
z0
Apoyar el borde del disco supone fijar el ángulo de nutación en
π /2: otra ligadura finita.
La rodadura sin deslizamiento supone dos ligaduras cinemáticas
no integrables, que no permiten reducir coordenadas (la tercera G
2mg
es la velocidad vertical de I, que ya está contada como finita al
apoyar el borde del disco). Y
y0
x0
Por tanto, los grados de libertad son 12-5-1-1-2=3
I X
Pero como dos ligaduras son no integrables, necesitamos más NA NI
parámetros: 12-5-1-1=5
El sistema es no holónomo esclerónomo.
a La ecuación de la ligadura se obtiene con más facilidad en los
ejes S0 : origen en I, girados el ángulo de precesión θ respecto a los z0
fijos. Nótese que los tres centros pueden considerarse como puntos
ϕ̇
fijos de los ejes S0 , S2 y S3 . El no deslizamiento de I se puede
escribir como θ̇
vI21 = 0 = vG 21 + ω 21 ∧ GI =
G
  G2
 ξ̇  i0 j0 k0
1
+ ϕ̇ √2 0 θ̇ + ϕ̇ √2 =
1
= η̇
  √ I x0
0 1 0 0 −R 2
     
 ξ̇ − ϕ̇ R sin θ   ξ̇ cos θ + η̇ sin θ   0
= η̇ + ϕ̇ R cos θ = −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ + ϕ̇ R = 0
     
0 1 0 0
0
b Calcularemos primero el momento cinético respecto al centro de masas: el de cada disco

respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos con origen en G. Por tanto, las velocidades angulares
serán las absolutas; el movimiento de G2 y G3 respecto a G es un giro en el que solo hace falta
contar la precesión θ̇ (las rotaciones propias son paralelas a los vectores GG2 y GG3 ). Se pueden
seguir dos caminos:
Considerar que los centros se mueven respecto a G y aplicar Koenig a cada disco.
Considerar que G es también un punto fijo del disco en el movimiento 2/4, calcular el
tensor de inercia del disco en G por el teorema de Steiner, y aplicar las expresiones del
sólido con punto fijo.
Por el primer método:
24 +II G2 · ω 21 + GG3 ∧ mv34 +II G3 · ω 31

G3
hG = h2G + h3G = GG2 ∧ mvG 2
Todos los vectores se calculan con facilidad en ejes S0 , pero los tensores deben calcularse en
ejes principales del disco. Un compromiso es girar los ejes S0 45o alrededor de Iy0 : en estos
nuevos ejes S5 los vectores son igual de simples, y son principales para los discos: Iz5 es la
dirección de sus ejes de revolución:
265
GG2 = −R k5 GG3 = +R k5 z0 z5
R ψ̇
v24 = ω 01 ∧ GG2 = θ̇ k0 ∧ GG2 = − √ θ̇ j5
G2
2
R θ̇ G3
34 = ω 01 ∧ GG3 = θ̇ k0 ∧ GG3 = + √ θ̇ j5
vG 3
  2 G
2 1 0 0 ϕ̇
mR 
I G2 = I G3 = 0 1 0 G2
4 0 0 2
I x5
5 x0
θ̇ θ̇
ω 21 = − √ i5 + ϕ̇ + √ k5
2 2

θ̇ θ̇
ω 31 = − √ i5 + ψ̇ + √ k5
2 2
De este modo, los momentos cinéticos de cada disco respecto a su centro de masa son

√θ̇
  θ̇ √ 
2

 − 2

 2  + ϕ̇ 2
mR mR 2
hG2 = I G2 · ω 21 = 0 = 0
4 
2 ϕ̇ + √θ̇ 
4  3θ̇ √ 

2 + ϕ̇ 2 0
2 5
hG3 es idéntica, pero con ψ̇ en vez de ϕ̇ . Para el momento del sistema, sustituyendo y operando,
se llega a
 √  √
θ̇
 
2

 −5 2 
 2  (ϕ̇ + ψ̇ ) 2 − 3θ̇ 
mR mR
hG = √ 0 = 0√
4  4 
2θ̇ + ϕ̇ + ψ̇ (ϕ̇ + ψ̇ ) 2 + 7θ̇ 0
2 
 
5
Por el otro método, habrı́a que calcular primero el tensor en G, por el teorema de Koenig:
D3
ID 2
G = I G = I G2 + m GG2 U − [GG2 , GG2 ]
2
=
        
2 1 0 0 1 0 0 0 0 0 2 5 0 0
mR  2 mR 
= 0 1 0 +m R 0
  1 0 − m 0 0 0  = 0 5 0
4 0 0 2 0 0 1 0 0 R 2 4 0 0 2
A este mismo resultado se llegarı́a a mano: el momento Iz es igual, porque es el mismo eje.
Los momentos Ix e Iy se hallan por el teorema de Koenig para ejes paralelos: IxG = IxG2 + mR2 .
Y los productos son nulos porque los planos coordenados en G también son de simetrı́a para
los discos. Esto es mucho más corto, pero hay que tener cuidado de aplicarlo solo cuando se
esté seguro de que los nuevos ejes son también principales.
Ahora se aplicarı́a el momento cinético del sólido con punto fijo,
G · ω 21 +II G · ω 31
D3
hG = I D 2
y se llega al mismo resultado.

Para la energı́a cinética, también hay dos caminos:
Calcular la de cada sólido por separado, aplicándole el teorema de Koenig:
1 2 2 1 1 G3 2 1
T = T2 + T3 = m vG
21 + ω 21 ·I
I G 2 · ω 21 + m v31 + ω 31 ·IIG3 · ω 31 =
2 2 2 2
1 G 2 1
= m v01 + ω 01 ∧ GG2 + ω 21 ·IIG2 · ω 21 +
2 2
1 G 2 1
+ m v01 + ω 01 ∧ GG3 + ω 31 ·IIG3 · ω 31
2 2
donde las velocidades de los centros G2 y G3 se calculan por el campo de velocidades de
S0 , del que son puntos fijos.
266
Aplicar el teorema de Koenig a todo el sistema, y luego otra vez a cada disco para la
energı́a del movimiento relativo a G:
1 2
T = (2m) vG 01 + TGD2 + TGD3 =
2
2 1 1
= m vG 01 + m (ω 01 ∧ GG2 )2 + ω 21 ·IIG2 · ω 21 +
2 2
1 1
+ m (ω 01 ∧ GG3 )2 + ω 31 ·IIG3 · ω 31
2 2
Los dos dan necesariamente el mismo resultado. Pero el primero es más largo de operar: la
clave está en la velocidad del centro de cada disco,
2
vG
01 + ω 01 ∧ GG 2
El primer término está proyectado en ejes S1 y el segundo en ejes S0 ó S5 . Para sumarlos hay
que cambiar de ejes, y luego elevar al cuadrado. Por el segundo camino, este paso se simplifica:
se elevan al cuadrado cada sumando por su cuenta (más simples), sin necesidad de cambiar de
ejes. Y desaparece el doble producto al sumar para los dos discos:
01 · ω 01 ∧ GG3 = 2v01 · ω 01 ∧ (−GG2 )

2vG G
Por el segundo camino, y aprovechando los cálculos realizados para el momento cinético, se
obtiene:
1 1 R2 θ̇ 2 1 1 R2 θ̇ 2 1
T = (2m) ξ̇ 2 + η̇ 2 + m + hG2 · ω 21 + m + hG3 · ω 31 =
2 2 2 2 2 2 2
7 √
1 2 2 2 2
= T = m ξ̇ + η̇ + mR θ̇ + mR ϕ̇ + ψ̇ +
2 2 2 2 2
mR θ̇ (ϕ̇ + ψ̇ )
8 4 4
z0
c Es obvio que se conserva la energı́a mecánica:
Las fuerzas directamente aplicadas (peso) son potenciales (y
además no trabajan porque la altura es constante).
G
Las ligaduras finitas —apoyo liso, cojinetes— son ideales y esta- 2mg
cionarias.
y0
La ligadura cinemática es ideal y estacionaria: aunque haya roza- Y
x0
miento, no trabaja porque no desliza. I X
NA
Por tanto NI
T +V = E (1)
Si se toman momentos en I, se anulan los de las reacciones en ese punto, y el del peso.
El de NA , que es vertical, no tiene componente según k0 : MEI · k0 = 0 . De aquı́ no se puede
deducir directamente que se conserve esa componente de momento cinético, porque I es un
punto móvil, y la ecuación del momento cinético es más complicada:
v
MEI = ḢI + m
vI01∧ G
21
Ahora bien, G está siempre encima de I, a altura constante, por lo que sus velocidades son
iguales (ambos son puntos fijos del sistema S0 ), y el término corrector se anula. Por tanto, se
conserva la componente del momento cinético del sistema en I según Iz0 :
√
MEI · k0 = 0 , vI01 k vG G
21 ≡ v01 ⇒ HI · k0 ∝ 7θ̇ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ ) = Cte (2)
Finalmente, aislando el disco S3 se tiene otra integral: no hay momento exterior según el eje de
giro, y el tensor es de revolución respecto a este eje:
θ̇
(B−A)
C ṙ + pq = 0 ⇒ r = ω 31 · k5 = ψ̇ + √ = Cte (3)
2
267
d Tenemos cinco ecuaciones diferenciales de primer orden: tres integrales del movimiento, y
dos ligaduras cinemáticas:
7 √
1 2 2 2 2
(1) m ξ̇ + η̇ + mR θ̇ + mR ϕ̇ + ψ̇ +
2 2 2 2 2
mR θ̇ (ϕ̇ + ψ̇ ) = C1
√ 8 4 4
(2) 7θ̇ + 2 (ϕ̇ + ψ̇ ) = C2
θ̇
(3) ψ̇ + √ = C3
2
(4) ξ̇ − Rϕ̇ sin θ = 0
(5) η̇ + Rϕ̇ cos θ = 0
Con (2)-(4) despejamos cuatro derivadas en función de θ̇ ,
ξ̇ 2 + η̇ 2 = R2 ϕ̇ 2
√
ψ̇ = C3 − √θ̇2 ; ϕ̇ = C2
√
2
−C3 − 3 2 θ̇
y sustituimos en (1)
2
√ 2 7 2 2 1 2 C2 √ 2 θ̇
mR 2 C2
√ −C3 − 3 2 θ̇ + mR θ̇ + mR √ −C3 − 3 2 θ̇ + C3 − √ +
2 8 4 2 2
√
2 2 C2 −7θ̇
+ mR θ̇ √
2
= C1 ⇒ Aθ̇ 2 + Bθ̇ +C = 0 ⇒ θ̇ = θ̇0
4
Se obtiene una ecuación de segundo grado para θ̇ , cuya solución es una constante. De (2) y (3)
se deduce que las otras velocidades angulares son constantes,
ψ̇ = ψ̇0 ϕ̇ = ϕ̇0
Las ecuaciones de la ligadura se integran directamente, y se obtiene que la trayectoria de G es

una circunferencia:
Rϕ̇0
ξ = ξ0 + cos θ0 − cos θ̇0 t + θ0
θ̇0
Rϕ̇0
η = η0 + sin θ0 − sin θ̇0 t + θ0
θ̇0
e Necesitamos cuatro ecuaciones. La cantidad de movimiento del sis-

z0
tema da tres, en las que intervienen las cuatro fuerzas de ligadura que
se buscan:  
 X 
Y = 2m γ G
01 G
 
NA + NI − 2mg 0 2mg
La cuarta puede ser la de momento cinético en I según Iy0 , en la que y0

Y
aparece solo NA : x0
I X
 
 0√  NA NI

v
vI01∧
MEI = ḢI + m G
21 = NA R 2
 
0
También se podrı́an tomar momentos en G: el momento cinético es más simple, pero hay
que contar el momento de la reacción X , con lo que la complicación total viene a ser la misma.
El momento cinético en I vale
HI = hG + IG ∧ vG 01
268
La velocidad del centro de masas es por definición (ξ̇ , η̇ , 0)1 , pero resulta más cómodo expre-
sarla en función de la velocidad angular mediante la ecuación de la ligadura:
01 = v21 = ω 21 ∧ IG = −Rϕ̇ j0
vG G
De este modo, el momento cinético vale

 √  √   √ 
2  (ϕ̇ + ψ̇ ) 2 − 3θ̇   2 ϕ̇  2 (5ϕ̇ + ψ̇ ) 2 − 3θ̇ 
mR mR
HI = 0√ + mR2 0 = 0√
4  4 
(ϕ̇ + ψ̇ ) 2 + 7θ̇ 0 ϕ̇ ψ̇ 2 + 7θ̇ 0
   
0 0 ( + )
Como todas las derivadas son constantes, es un vector constante en ejes S0 : su derivada es sólo
el término corrector de Coriolis:

i0 j0 k0

I 0 + ω 01 ∧ HI = 0
ḢI 1 = Ḣ 0 θ̇ = θ̇ Hx j0

Hx 0 Hz
Por tanto, la componente y0 de la ecuación es
mR2 h √ i √
(5ϕ̇0 + ψ̇0 ) 2 − 3θ̇0 θ̇0 = NA R 2
4
De aquı́ se obtiene NA . Para la cantidad de movimiento, necesitamos la aceleración de G. Su
velocidad es constante en ejes S0 , por lo que la aceleración es debida solo al término de Coriolis
de derivación en ejes móviles:

dvG
γ 01 = 01 = 0 + ω 01 ∧ vG
G
01 = Rθ̇0 ϕ̇0 i0
dt 1
Nótese que podemos calcular la aceleración derivando la velocidad porque G es siempre el mis-
mo punto; para I, por ejemplo, habrı́amos tenido que usar otro método (campo de aceleraciones,
composición de movimientos).
Una vez conocida NA de la del momento cinético, la ecuación de cantidad de movimiento
determina las otras fuerzas de ligadura:
   
 X  Rθ̇0 ϕ̇0 
Y = 2m 0
   
NA + NI − 2mg 0 0
f Las fuerzas y momentos de ligadura sobre el disco 3 se obtienen aislándolo y planteando las
ecuaciones del movimiento:
d
RG3 − mg k0 = mγ G
31 = mγ 01
3 G3
MG3 = hG
dt 3
La aceleración de G3 se obtiene con facilidad del campo de velocidades y aceleraciones de S0 ,
en el que es un punto fijo:
 
i0 j0 k0 
 0 

θ̇

v01 = v01 + ω 01 ∧ GG3 = v01 + 0 0 θ̇0 = R −ϕ̇0 + √
G3 G G 0
2
√R 0 √R 
 0 
2 2
Podemos derivar la velocidad para obtener la aceleración, porque es siempre el mismo punto.
Es un vector constante en ejes S0 , por tanto la aceleración se debe solo a la derivación ene ejes
móviles:
d G3 θ̇0
γ 01 = v01 = 0 + ω 01 ∧ v01 = Rθ̇0 ϕ̇0 − √
G3 G3
i0
dt 2
269
Por tanto,  
θ̇0 
mRθ̇0 ϕ̇0 − 2 
 √
R G3 = 0

 

mg 0
La ecuación del momento cinético conviene plantearla en ejes S5 , z0 h G3 z5

de modo que el giro libre coincida con uno de los ejes coordenados.
El momento cinético del disco es constante en ejes 0 y en ejes 5. ψ̇
θ̇ G3

i5 j5 k5
2

dhG3
mR − √θ̇0 0
θ̇0 G
= 0 + ω 01 ∧ hG 3 = 2
√
2 =

dt 1 4 θ̇0 θ̇
− √2 0 2 ψ̇ + √02
G2
    I x5 x0
 0  M G3
mR 2  √   x 
= θ̇0 θ̇20 + 2ψ̇0 = MyG3
4  
  0 
0 5
g El sistema es no holónomo. Como el potencial es constante, la lagrangiana es solo la energı́a

cinética:
7 √
1 2 2
L = T = m ξ̇ 2 + η̇ 2 + mR2 θ̇ 2 + mR2 ϕ̇ 2 + ψ̇ 2 + mR θ̇ (ϕ̇ + ψ̇ )
8 4 4
Todas las coordenadas son cı́clicas, aunque esto en los sistemas no holónomos no sirva para
obtener directamente integrales primeras. Como solo se piden las ecuaciones del movimiento,
usaremos el método de los desplazamientos independientes. La ecuación general de la dinámica
dice
Pξ δ ξ + Pη δ η + Pθ δ θ + Pϕ δ ϕ + Pψ δ ψ = 0 ∀ DVCL
Las ecuaciones de las ligaduras permiten despejar dos desplazamientos,
δ ξ = R sin θ δ ϕ δ η = −R cos θ δ ϕ
y sustituirlos en la EGD,

Pξ R sin θ − Pη R cos θ + Pϕ δ ϕ + Pθ δ θ + Pψ δ ψ = 0 ∀ δ ϕ, δ θ , δ ψ
Como ahora son todos independientes,
Pξ R sin θ − Pη R cos θ + Pϕ = 0
Pθ = 0
Pψ = 0
Calculamos las derivadas parciales de la lagrangiana,
Lξ = 0 Lξ̇ = 2mξ̇ L˙ξ̇ = 2mξ̈

Lη = 0 Lη̇ = 2mη̇ L˙η̇ = 2mη̈
√ √
mR2 2 2 mR2 2 2
Lϕ = 0 Lϕ̇ = ϕ̇ + mR θ̇ ˙
Lϕ̇ = ϕ̈ + mR θ̈
2 √4 2 4
mR2 2 2
Lψ = 0 Lψ̇ = ψ̇ + mR θ̇ L˙ψ̇ = . . .
2 4
√
7mR2 2 2
Lθ = 0 Lθ̇ = θ̇ + mR (ϕ̇ + ψ̇ ) L˙θ̇ = . . .
4 4
270
Por tanto, las tres ecuaciones de Lagrange son
mR2 √
2 2
2mR ξ̈ sin θ − η̈ cos θ + ϕ̈ + mR θ̈ = 0
√ ! 2 4
d mR2 2 2
ψ̇ + mR θ̇ = 0
dt 2 4
" √ #
d 7mR2 2 2
θ̇ + mR (ϕ̇ + ψ̇ ) = 0
dt 4 4
La primera no da directamente integral primera. Las dos últimas son las integrales primeras
que se obtuvieron para el momento cinético del disco tres según su eje (3), y del sistema según
la vertical (2). Una tercera integral primera se obtiene de la energı́a, que se conserva como
se razonó más arriba (1). Para cerrar el sistema, tenemos las dos ecuaciones de las ligaduras
cinemáticas, que son diferenciales de primer orden. Por tanto, tenemos el mismo sistema que se
integró en el apartado d , y que no vamos a repetir.
Un camino alternativo serı́a integrar el presente sistema, sin recurrir a la integral de la
energı́a: derivando las ecuaciones de las ligaduras se obtiene,
ξ̈ = Rϕ̈ sin θ + Rϕ̇ θ̇ cos θ η̈ = −Rϕ̈ cos θ + Rϕ̇ θ̇ sin θ
Sustituyendo en la primera de Lagrange,

√
mR2 2 2
2mR ϕ̈ +
2
ϕ̈ + mR θ̈ = 0
2 4
queda una diferencial exacta. Se integra, y junto con las otras dos de Lagrange, se llega a un
sistema lineal no homogéneo en las derivadas de los ángulos,
√
5 2
ϕ̇ + θ̇ = C1
2 √4
1 2
ψ̇ + θ̇ = C3
2 √4
7 2
θ̇ + (ϕ̇ + ψ̇ ) = C2
4 4
cuya solución es que los tres son constantes. Entonces las de las ligaduras se integran directa-
mente, como se hizo antes.
271
Ejercicio 10.1.1: Sobre la periferia de un disco de masa m y radio R se enrolla un hilo, flexible,
inextensible y sin masa, de longitud L (yo-yo); con el hilo totalmente enrollado se sujeta un extremo A,
se coloca el disco vertical, y se abandona a la acción de la gravedad. Averiguar la velocidad de rotación
que tiene el disco cuando se ha desenrollado todo el hilo, y el tiempo que tarda en hacerlo.
Septiembre de 1994
Lo primero es la ecuación de la ligadura: el centro baja la longitud de hilo T

desenrollado, y el disco gira el arco de la misma longitud:
θ
Rθ = z → R θ̇ = ż z
La velocidad final se puede obtener fácilmente de la integral de la energı́a

(que obviamente se conserva). Pero para hallar el tiempo hay que obtener la
ley horaria: será mejor plantear directamente las ecuaciones del movimiento,
que integrar la cuadratura de la energı́a suele ser más complicado.
Sea T la tensión del hilo; las ecuaciones de la cantidad de movimiento son
mg − T = m z̈ 0 = m ẍ
La ecuación del momento cinético en el centro del disco nos da

mR2 mR
TR = θ̈ = z̈
2 2
Sustituyendo esta T en la de cantidad de movimiento,
m z̈ 2 2 1
mg − = m z̈ → z̈ = g → ż = gt z = gt 2
2 3 3 3
Cuando se desenrolla todo el hilo,
s r
1 3L Lg
L = gt 2f → tf = → vf = 2
3 g 3
También se puede aplicar la ecuación de la energı́a (hay que tener en cuenta que se toma z
positivo hacia abajo),
1 1 3
T +V = m ż2 + mR2 θ̇ 2 − mgz = m ż2 − mg z = 0
2 4 4
Cuando se desenrolla el hilo, z = L , y la velocidad vale
r
4gL
vf =
3
El tiempo, en cambio, es algo más difı́cil de obtener: la integral de la energı́a se puede poner
como ecuación diferencial de variables separadas,
r r r
dz 4gz dz 4g √ 4g 1
= ; √ = dt ; 2 z= t +C; z = gt 2
dt 3 z 3 3 3
272
Ejercicio 10.1.2: Una placa cuadrada, homogénea de masa m y lado a tiene uno de sus vértices O
sujeto mediante una rótula; con la placa en reposo, se aplica una percusión P = 127
maω , perpendicular a
la placa en el punto M de la figura definido por las coordenadas (ξ , η ). Averiguar el estado cinemático
de la placa después de aplicar la percusión, y la percusión de ligadura que aparece en O, en función de
(ξ , η ).
Septiembre de 1994
Sea R la percusión de ligadura en O, y ω la velocidad angular inmediatamente después de la

percusión. Se pueden seguir varios caminos:
Tomar momentos en O, calcular la ω , y luego con la cantidad de movimiento la percusión
de ligadura. El momento cinético en O se puede calcular:
• Por Koenig, sabiendo que vG = ω ∧ OG
• Calcular en tensor en O por Steiner y aplicar la expresión del sólido con punto fijo
Tomar momentos en G, eliminar R con la ecuación de cantidad de movimiento, obtener
ω , y luego R.
Por el primer camino, la ecuación impulsiva de momento cinético en O es
H
OM ∧ P = HdO − O = I G · ω + OG ∧ m (ω ∧ OG)
a
         
 Pη  ma2 1 0 0 ωx  ma2 ωx − ωy  ma2  4ωx − 3ωy 
−Pξ = 0 1 0 · ωy + ωy − ωx = −3ωx + 4ωy

0
 12 0 0 2 ωz
  4 
2ωz
 12 
8ωz

donde OG = (a/2, a/2, 0). De aquı́ se obtiene la velocidad angular,

 
 4η − 3ξ 
12P
ω= 3η − 4ξ
7ma2  0 
La percusión de ligadura se obtiene de la ecuación impulsiva de cantidad de movimiento:

     
 0   Rx  6P  0 
0 + Ry = m vG − 0 = mω ∧ OG = 0
   
P Rz 7ma 
ξ + η
Si se prefiere calcular el tensor de la placa en O, hay que aplicar Steiner:

    
2 1 0 0 2 1 1 0
a a
I O = I G + m OG2U − [OG, OG] = I G + m  0 1 0 − 1 1 0 =
2 0 0 1 4 0 0 0
     
2 1 0 0 2 1 −1 0 2 4 −3 0
ma  ma  ma 
= 0 1 0 + −1 1 0 = −3 4 0
12 0 0 2 4 0 0 2 12 0 0 8
Nótese que en este caso hay que aplicar la expresión tensorial, porque los nuevos ejes no son
todos principales. Usando el teorema de Steiner para ejes paralelos se podrı́an obtener los térmi-
nos de la diagonal principal (momentos de inercia respecto a los ejes coordinados), pero no los
productos Pxy , que no son nulos.
273
Ahora aplicamos la ecuación impulsiva del momento cinético en O, usando la expresión del
sólido con punto fijo:
       
 Pη  ma2 4 −3 0 ωx  ma2  4ωx − 3ωy 
−Pξ = −3 4 0 · ωy = −3ωx + 4ωy

0
 12 0 0 8 ω
  12  8ω

z z
Se llega, naturalmente, a la misma ecuación. A partir de aquı́ se sigue como antes.

También se puede plantear la ecuación del momento cinético en G, pero entonces la percu-
sión de ligadura da momento:
 aR   
 P η − a2 − 2 z  ma2  ωx 
GM ∧ P + GO ∧ R = I G · ω = −P ξ − a2 + aR2 z = ωy
  12 2ω 
2 (Rx − Ry ) z
La ecuación impulsiva de cantidad de movimiento es la misma de antes (sin sustituir la veloci-

dad angular, que aún no se conoce por este camino):
     
 0   Rx   −ωz 
a
0 + Ry = mω ∧ OG = ωz
   
P Rz 2 
ωx − ωy 
Tenemos un sistema lineal de seis ecuaciones con seis incógnitas, que determina ω y R. El
planteamiento es más sencillo, pero la resolución es más laboriosa.
274
Ejercicio 10.1.3: El sistema material de la figura consta de un disco de masa m y radio a, y una varilla
PG, sin masa de longitud l, rı́gidamente unidos. La varilla se articula en el punto P(0, 0, a) y se une al
disco en su centro G (es perpendicular a él). El disco rueda sin deslizar sobre el plano horizontal Oxy
que gira con velocidad angular ω alrededor de la vertical Oz. Contestar, razonadamente, las siguientes
preguntas: ¿Es holónomo el sistema? ¿Es esclerónomo? ¿Cuántos grados de libertad tiene? ¿Se conserva
la energı́a total T +V ?
Septiembre de 1994
a Para situar el disco tomaremos los ángulos análogos a la precesión ψ

y rotación propia ϕ medidos respecto al plano móvil S0 . Para el análisis z
ϕ
de las ligaduras conviene considerar la varilla PG como parte del dis-
co S2 . A los 6 GDL del disco libre se le quitan tantos como ligaduras
b
independientes: P G
y3
Fijar el punto P supone tres ligaduras finitas (xP , yP , zP conoci-
y
das). ψ b
x I x3
La rodadura sin deslizamiento supone otras tres ligaduras ci-
nemáticas: vI20 = 0.
Con estas últimas, conviene trabajar en los ejes S3 de la figura para analizarlas con más
facilidad:
La de dirección vertical, vI20 · k0 = 0, es integrable: supone fijar la altura de G y, junto con

la de zP , determina el ángulo de nutación. Ya está contada al poner la varilla horizontal.
La de dirección radial, vI20 · i3 = 0, es redundante: impide el movimiento en la dirección
radial x3 , que ya está impedida por la rótula en P. También está contada al poner G a
distancia fija de P. El sistema es hiperestático y no podemos obtener todas las fuerzas de
ligadura en esa dirección.
La de dirección y3 va a ser integrable, porque el plano del disco está determinado. La
calculamos para comprobarlo:
   
i3 j3 k3  0  0

v20 = ω 20 ∧ PI = −ϕ̇ 0 ψ̇ = l ψ̇ − a ϕ̇ = 0
I
   
l 0 −a 0 0
Es obviamente integrable, l ψ − a ϕ = C. Las otras dos direcciones no dan nada, porque

son finitas y se cumplen automáticamente con las coordenadas generalizadas que se han
escogido.
Por tanto, el sistema es holónomo; tiene un grado de libertad, y seis ligaduras finitas o cinemáti-
cas integrables, de las que solo cinco son independientes.
b Es obvio que el sistema es reónomo: rodadura sin deslizamiento sobre un plano móvil. Para
verlo con facilidad, expresamos la ligadura en el movimiento absoluto:
vI21 = vI01 = l ω j3
Como j3 es un vector móvil, de componentes [− sin(ψ + ω t), cos(ψ + ω t), 0] en ejes fijos, se
ve que el tiempo aparece explı́citamente en la ecuación de ligadura a través de este vector.
275
z
En la ecuación de la ligadura cinemática l ψ̇ − aϕ̇ = 0 no se ve porque la
precesión se ha tomado relativa a los ejes móviles; si se toma el ángulo
respecto a los ejes fijos, ψ1 = ψ + ω t, la ligadura queda y
ψ x3
l ψ̇1 − a ϕ̇ − l ω = 0 x1
ωt
x
que es obviamente no estacionaria porque tiene término independiente l ω no nulo. Y se ve

todavı́a más claro si se integra:
f5 (ψ1 , ϕ ,t) ≡ l ψ1 − a ϕ − l ω t −C1 = 0
c Como el sistema es reónomo, en principio no se conserva la energı́a. Para comprobarlo,

calculamos la energı́a cinética del movimiento absoluto. El potencial no interviene porque es
constante, y las ligaduras son ideales.
1 G 2 1
T = m v21 + ω 21 ·IIG · ω 21 =
2 2   
2 0 0  − al ψ̇ 
1 ma2 l
= ml 2 (ψ̇ + ω )2 + ⌊− ψ̇ , 0, ψ̇ + ω ⌋ 0 1 0 0 =
2 8 a
ψ̇ + ω
 
0 0 1
m(8l 2 + a2 ) 2 m(10l 2 + a2 ) 2
= ω + 2ω ψ̇ + ψ̇ = T0 + T1 + T2
8 8
La energı́a cinética no depende explı́citamente del tiempo, el potencial tampoco y no hay fuerzas
aplicadas no potenciales, luego se conserva la integral de Painlevé,
T2 − T0 = h = Cte 6= E
y no se conserva la energı́a mecánica E.

Si se tomara como variable la precesión respecto a ejes fijos, ψ1 = ψ + ω t, también apare-
cerı́an los tres términos en la energı́a cinética. La ligadura que determina ϕ̇ serı́a
l l
ϕ̇ = ψ̇ = (ψ̇1 − ω )
a a
con lo que, al elevar al cuadrado, aparecerı́an términos en ψ̇12 , en ψ̇1 ω y en ω 2 .
276
10.2. Enunciados
Problema 10.2.1: Consideremos un sistema material formado por un disco homogéneo de masa 4m/3
una varilla AB homogénea de longitud a y masa λ m y otra varilla CD también homogénea de
y radio a, √
longitud 2 6a y masa m. Todos los sólidos son pesados.
La varilla AB se articula al disco en un punto A de la periferia de este y la varilla CD rueda sin
deslizar sobre él. El disco rueda sin deslizar a su vez sobre una horizontal.
La configuración del sistema puede definirse por los siguientes parámetros: Ángulo θ que el disco ha
girado a partir de la posición más baja de A. Ángulo ϕ que CD ha rodado respecto al disco suponiendo
que en la posición θ = 0 es ϕ = 0, coincidiendo entonces el punto medio de CD con el diametralmente
opuesto de A. Ángulo ψ que AB forma con la vertical. Se pide:
1. Energı́a potencial del sistema completo.
2. ¿A partir de qué valores de λ puede asegurarse que la posición θ = ϕ = ψ = 0 es estable?
3. Energı́a cinética del sistema.
4. Suponiendo λ = 4, hallar los pequeños movimientos del sistema en torno a la posición θ = ϕ =
ψ = 0.
Junio 1991
Problema 10.2.2: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial (donde O1 z1 es la vertical ascendente)
respecto al que se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura, compuesto por dos discos
homogéneos de masa m y radio a (sólidos 2 y 3), y un chasis sin masa (sólido 4), cuya longitud AB es 4a.
El disco 3, perpendicular en todo instante al eje AB puede girar sin rozamiento alrededor del mismo, y su
centro G3 está fijo en el punto medio de AB. Asimismo, el disco 2 puede girar sin rozamiento alrededor
del eje de la horquilla situada en el extremo B del chasis. El extremo A tiene una articulación ideal que
permite a AB un giro alrededor de un eje vertical, ası́ como el deslizamiento a lo largo de la recta fija R
de ecuación: x1 = 0, z1 = 2a. (La articulación en A obliga a que en todo momento el plano del disco 2
permanezca vertical pues impide el giro alrededor de AB). El disco 2 se apoya sobre el plano horizontal
O1 x1 y1 y no puede deslizar sobre el mismo; además, sobre su centro G2 actúa en todo instante una fuerza
constante de valor mgi1 .
Las coordenadas generalizadas que fijan la posición del sistema son: i) η , coordenada x1 del punto
A; ii) θ , ángulo que la dirección AB forma con la dirección O1 x1 ; iii) ϕ , ángulo que un radio fijo del
disco 3 forma con la dirección vertical; iv) ψ , ángulo que un radio fijo del disco 2 forma con la dirección
vertical.
Se pide:
a) Expresar, en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la condición de no desli-
zamiento del disco 2 sobre el plano horizontal.
b) Obtener, en función de las coordenadas y sus derivadas, la expresión de la energı́a cinética del
sistema.
c) Hallar la diferencial del trabajo de la fuerza constante que actúa en el centro G2 del disco 2.
Demostrar que esta fuerza deriva de un potencial.
d) Utilizando los métodos de la mecánica newtoniana plantear dos ecuaciones que, junto con las
relaciones obtenidas en a), permitan determinar el movimiento del sistema.
e) Reducir el movimiento a cuadraturas, obteniendo en particular una ecuación para θ de la forma:

θ̇ 2 = f (θ , cond. inic.)/g(θ ), donde el denominador g(θ ) es una función acotada que no se anula
para ningún valor de θ .
f) A partir de la anterior ecuación para θ , demostrar que si, por ejemplo, inicialmente θ = 0 entonces
el valor absoluto de θ nunca va a ser superior a π /2, sean cuales sean el resto de las condiciones
iniciales. ¿Qué ocurre si inicialmente θ = π /2?.
g) Obtener, en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la resultante y el momento

respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AB ejerce sobre el disco 3.
h) De las expresiones del apartado a) obtener ψ̇ y η̇ en función de θ y θ̇ . ¿Es holónomo el sistema?

277
i) Utilizando los métodos de la mecánica analı́tica plantear las ecuaciones del movimiento del siste-
ma. Comparar con lo obtenido anteriormente.
Junio de 1993
Problema 10.2.3: Una varilla homogénea y pesada, de masa m y longitud 2a, se mueve sobre un plano
Oxz que a su vez está obligado a girar alrededor de la vertical Oz1 con una velocidad angular constante
ω . El extremo A de la varilla está obligado a deslizar sobre Oz y el B sobre Ox. Se utilizarán a lo largo
del problema los siguientes sistemas de ejes:
Sistema de referencia O1 x1 y1 z1 que se considerará galileano.
Sistema Oxyz que gira con la varilla alrededor e la vertical, siendo Ox la proyección de la varilla
sobre O1 x1 y1 .
Sistema Gx2 y2 z2 ligado a la varilla, en el que Gx2 va dirigido a lo largo de ella y Gy2 el paralelo a
Oy.
La posición de la varilla sobre Oxz se considerará determinada por el ángulo ϕ indicado en la figura.
Las reacciones que la varilla recibe en sus extremos se considerarán descompuestas en las fuerzas
N1 , N2 , N3 , N4 dirigidas en las direcciones de los ejes Oxyz e indicadas en la figura. Se pide:
1. Momento cinético de la varilla en su centro de gravedad G, considerando el movimiento de la
misma respecto a unos ejes de direcciones fijas que pasan por G. Calcular también la derivada del
vector momento cinético obtenido anteriormente en los ejes O1 x1 y1 z1 . Ambos vectores se deberán
dar por sus componentes en los ejes móviles Oxyz, habiendo utilizado, si se precisan, los Gx2 y2 z2
como ejes auxiliares de cálculo, pero nunca los ejes fijos O1 x1 y1 z1 .
2. Obtener la ecuación diferencial que nos da ϕ (t) utilizando las ecuaciones de la cantidad de movi-
miento y de momento cinético respecto a G. Obtener una integral primera (1) que deje el movi-
miento reducido a una cuadratura.
3. Calcular la energı́a cinética de la varilla respecto a unos ejes galileanos. ¿Es constante en este caso
la suma de las energı́as cinética y potencial de la varilla?. ¿Por qué? Obtener una integral primera
del movimiento a la vista de la expresión que tiene la energı́a cinética, comprobando que coincide
con (1).
4. Obtener la misma ecuación del movimiento aplicando las ecuaciones de Lagrange.
Consideremos ahora un observador subido a los ejes Oxyz que pretende estudiar el movimiento de la
varilla mediante el mismo ángulo ϕ (t).
5. Calcular las fuerzas de inercia de arrastre y comprobar que derivan de una función de fuerzas,
cuyo valor se pide.
6. Obtener la energı́a cinética de este movimiento relativo y aplicar al mismo la ecuación de la
energı́a, comprobando que tiene una integral primera que coincide con (1).
7. Aplicar la ecuación de Lagrange al movimiento relativo que estamos considerando, evaluando
para ello, si fuera preciso, el trabajo virtual de la fuerzas de inercia de Coriolis. Comprobar que la
ecuación del movimiento obtenida coincide con la de los apartados anteriores.
8. Supongamos que el observador anterior quiere calcular el movimiento plano que el observa a
la varilla, aplicando la ecuación del momento cinético en el punto I de intersección de las rectas
soporte de N1 con N3 . Aplicar esta ecuación analizando muy particularmente el término correctivo.
Comprobar que el resultado nos conduce de nuevo a (1).
30 de junio de 1984
Problema 10.2.4: Consideremos un sistema material formado por un disco homogéneo de masa 4m/3
una varilla AB homogénea de longitud a y masa λ m y otra varilla CD también homogénea de
y radio a, √
longitud 2 6a y masa m. Todos los sólidos son pesados.
La varilla AB se articula al disco en un punto A de la periferia de éste y la varilla CD rueda sin
deslizar sobre él. El disco rueda sin deslizar a su vez sobre una horizontal.
La configuración del sistema puede definirse por los siguientes parámetros: a) Ángulo θ que el
disco ha girado a partir de la posición más baja de A. b) Ángulo ϕ que CD ha rodado respecto al disco
suponiendo que en la posición θ = 0 es ϕ = 0, coincidiendo entonces el punto medio de CD con el
diametralmente opuesto de A. c) Ángulo ψ que AB forma con la vertical. Se pide:
278
1. Energı́a potencial del sistema completo.
2. ¿A partir de qué valores de λ puede asegurarse que la posición θ = ϕ = ψ = 0 es estable?
3. Energı́a cinética del sistema.
4. Suponiendo λ = 4, hallar los pequeños movimientos del sistema en torno a la posición θ = ϕ =
ψ = 0. sistema.
E.T.S.I.A., Junio 1991
Problema 10.2.5: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial (donde O1 z1 es la vertical ascendente)
respecto al que se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura, compuesto por dos discos
homogéneos de masa m y radio a (sólidos 2 y 3), y un chasis sin masa (sólido 4), cuya longitud AB es 4a.
El disco 3, perpendicular en todo instante al eje AB puede girar sin rozamiento alrededor del mismo, y su
centro G3 está fijo en el punto medio de AB. Asimismo, el disco 2 puede girar sin rozamiento alrededor
del eje de la horquilla situada en el extremo B del chasis. El extremo A tiene una articulación ideal que
permite a AB un giro alrededor de un eje vertical, ası́ como el deslizamiento a lo largo de la recta fija R
de ecuación: x1 = 0, z1 = 2a. (La articulación en A obliga a que en todo momento el plano del disco 2
permanezca vertical pues impide el giro alrededor de AB). El disco 2 se apoya sobre el plano horizontal
O1 x1 y1 y no puede deslizar sobre el mismo; además, sobre su centro G2 actúa en todo instante una
fuerza constante de valor mg i1 .
Las coordenadas generalizadas que fijan la posición del sistema son: i) η , coordenada x1 del punto
A; ii) θ , ángulo que la dirección AB forma con la dirección O1 x1 ; iii) ϕ , ángulo que un radio fijo del
disco 3 forma con la dirección vertical; iv) ψ , ángulo que un radio fijo del disco 2 forma con la dirección
vertical.
Se pide:
1. Expresar, en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la condición de no desli-

zamiento del disco 2 sobre el plano horizontal.
2. Obtener, en función de las coordenadas y sus derivadas, la expresión de la energı́a cinética del
sistema.
3. Hallar la diferencial del trabajo de la fuerza constante que actúa en el centro G2 del disco 2.
Demostrar que esta fuerza deriva de un potencial.
4. Utilizando los métodos de la mecánica newtoniana plantear dos ecuaciones que, junto con las
relaciones obtenidas en a), permitan determinar el movimiento del sistema.
5. Reducir el movimiento a cuadraturas, obteniendo en particular una ecuación para θ de la forma:
θ̇ 2 = f (θ , cond. inic.)/g(θ ), donde el denominador g(θ ) es una función acotada que no se anula
para ningún valor de θ .
6. A partir de la anterior ecuación para θ , demostrar que si, por ejemplo, inicialmente θ = 0 entonces
el valor absoluto de θ nunca va a ser superior a π /2, sean cuales sean el resto de las condiciones
iniciales. ¿Qué ocurre si inicialmente θ = π /2?
7. Obtener, en función de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la resultante y el momento
respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AB ejerce sobre el disco 3.
8. De las expresiones del apartado a) obtener ψ̇ y η̇ en función de θ y θ̇ . ¿Es holónomo el sistema?
9. Utilizando los métodos de la mecánica analı́tica plantear las ecuaciones del movimiento del siste-
ma. Comparar con lo obtenido anteriormente.
E.T.S.I.A., Junio de 1993
Problema 10.2.6: Una varilla homogénea y pesada, de masa m y longitud 2a, se mueve sobre un plano
Oxz que a su vez está obligado a girar alrededor de la vertical Oz1 con una velocidad angular constante
ω . El extremo A de la varilla está obligado a deslizar sobre Oz y el B sobre Ox. Se utilizarán a lo largo
del problema los siguientes sistemas de ejes:
Sistema de referencia O1 x1 y1 z1 que se considerará galileano.
Sistema Oxyz que gira con la varilla alrededor e la vertical, siendo Ox la proyección de la varilla
sobre O1 x1 y1 .
Sistema Gx2 y2 z2 ligado a la varilla, en el que Gx2 va dirigido a lo largo de ella y Gy2 el paralelo a
Oy.
279
La posición de la varilla sobre Oxz se considerará determinada por el ángulo ϕ indicado en la figura.
Las reacciones que la varilla recibe en sus extremos se considerarán descompuestas en las fuerzas N1 , N2 ,
N3 , N4 dirigidas en las direcciones de los ejes Oxyz e indicadas en la figura. Se pide:
1. Momento cinético de la varilla en su centro de gravedad G, considerando el movimiento de la
misma respecto a unos ejes de direcciones fijas que pasan por G. Calcular también la derivada del
vector momento cinético obtenido anteriormente en los ejes O1 x1 y1 z1 . Ambos vectores se deberán
dar por sus componentes en los ejes móviles Oxyz, habiendo utilizado, si se precisan, los Gx2 y2 z2
como ejes auxiliares de cálculo, pero nunca los ejes fijos O1 x1 y1 z1 .
2. Obtener la ecuación diferencial que nos da ϕ (t) utilizando las ecuaciones de la cantidad de movi-
miento y de momento cinético respecto a G. Obtener una integral primera (1) que deje el movi-
miento reducido a una cuadratura.
3. Calcular la energı́a cinética de la varilla respecto a unos ejes galileanos. ¿Es constante en este caso
la suma de las energı́as cinética y potencial de la varilla? ¿Por qué? Obtener una integral primera
del movimiento a la vista de la expresión que tiene la energı́a cinética, comprobando que coincide
con (1).
4. Obtener la misma ecuación del movimiento aplicando las ecuaciones de Lagrange.
Consideremos ahora un observador subido a los ejes Oxyz que pretende estudiar el movimiento de
la varilla mediante el mismo ángulo ϕ (t).
5. Calcular las fuerzas de inercia de arrastre y comprobar que derivan de una función de fuerzas,
cuyo valor se pide.
6. Obtener la energı́a cinética de este movimiento relativo y aplicar al mismo la ecuación de la
energı́a, comprobando que tiene una integral primera que coincide con (1).
7. Aplicar la ecuación de Lagrange al movimiento relativo que estamos considerando, evaluando
para ello, si fuera preciso, el trabajo virtual de la fuerzas de inercia de Coriolis. Comprobar que la
ecuación del movimiento obtenida coincide con la de los apartados anteriores.
8. Supongamos que el observador anterior quiere calcular el movimiento plano que el observa a
la varilla, aplicando la ecuación del momento cinético en el punto I de intersección de las rectas
soporte de N1 con N3 . Aplicar esta ecuación analizando muy particularmente el término correctivo.
Comprobar que el resultado nos conduce de nuevo a (1).
Problema 10.2.7: Sea E una esfera hueca, de masa m y radio 2a, y AA′ un diámetro de la misma; en
el interior, y concéntrica con ella, se encuentra otra esfera hueca e de masa 4m y radio a, obligada a
girar alrededor de AA′ (la unión entre las esferas se realiza con una rótula en A y un pasador en A′ ); la
esfera E rueda y desliza sobre un plano horizontal, perfectamente liso, Oxy, de una referencia galileana
trirectangular Oxyz.
Para el estudio del sistema, se tomarán las siguientes coordenadas generalizadas: i) (ξ , η ) coordena-
das sobre el plano Oxy del punto de contacto de la esfera E y el plano, ii) θ , ángulo que el plano vertical
que contiene al diámetro AA′ forma con el plano Oxz, iii) ϕ , ángulo que el diámetro AA′ forma con el
plano Oxy, iv) ψ , ángulo de rotación propia de la esfera E alrededor de AA′ , y v) γ , ángulo de rotación
propia de la esfera e alrededor de AA′ .
En el instante inicial el centro de E está situado en el punto de coordenadas (2a, 0, 2a), el diámetro
AA′ es paralelo a Ox, la esfera E está en reposo y la esfera e gira con velocidad angular Ωi, siendo Ω un
valor constante conocido; en este estado cinemático, se aplica una percusión a la esfera E, en el punto
(0, 0, 2a), de valor −P j, siendo P = (4/3)maΩε función del parámetro ε . Se pide:
1. Calcular la energı́a cinética y el momento cinético, respecto del centro de masas, del sistema, en
función de las coordenadas y velocidades generalizadas.
2. Determinar, en función del parámetro ε , el estado cinemático del sistema en el instante posterior
a la percusión.
3. Plantear la ecuación de cantidad de movimiento para el sistema.
4. Plantear la ecuación de momento cinético, respecto del centro de masas:
a) para el sistema completo
b) para cada una de las esferas E y e.
5. Dejar reducido a cuadraturas la determinación del movimiento del sistema.

280
6. Plantear las ecuaciones de Lagrange para el sistema. Analizar las posibles coincidencias con las
ecuaciones planteadas en 3 y 4.
Problema 10.2.8: Se tienen dos varillas idénticas AB y BC, de masa m y longitud a, articuladas en
su extremo B, contenidas en un plano vertical, y que pueden cruzarse libremente. Sobre el sistema solo
actúa el peso. La configuración del sistema viene dada por las coordenadas (ξ , η ) de su centro de masas,
el ángulo θ que forma la bisectriz de las varillas con el eje horizontal Ox, y el ángulo α que forma cada
una de las varillas con la bisectriz. Se pide:
1. Obtener las ecuaciones que gobiernan el movimiento del sistema:

a) por métodos de mecánica Newtoniana;
b) por métodos de mecánica analı́tica.
2. Dejar el problema reducido a cuadraturas para las condiciones iniciales ξ = η = θ = 0, α = α0 ,
ξ̇ = η̇ = α̇ = 0, θ̇ = ω .
3. Hágase un análisis cualitativo de la evolución temporal de α basado en el signo de (1+3 cos2 α )α̇ 2 .
Compruébese los resultados viendo el signo de α̈ en α = α0 y α = π − α0 .
4. A la vista del comportamiento de α , dése una interpretación fı́sica de las variaciones de θ̇ con
α , explicando qué magnitudes cinéticas se conservan. Se deja caer el sistema desde una altura h,
de manera que llega al origen de coordenadas con el siguiente estado: ξ = η = 0; α = θ = π2 ;
√
ξ̇ = η̇ = θ̇ = 0; η̇ = − 2gh. En ese momento se aplica una ligadura persistente, de manera que
el vértice B queda fijado en el origen, pudiendo las varillas girar libremente.
5. Determinar el estado cinemático del sistema inmediatamente después y las percusiones que apa-
recen en la ligadura.
Febrero 1994
Problema 10.2.9: Considérese un cono circular homogéneo, de vértice V , masa m, altura h y radio de
la base R cuyo tensor central de inercia es esférico; el cono se mueve sobre un plano π —inclinado un
ángulo α respecto de la horizontal— manteniendo el contacto —unilateral— con el plano π , a través de
una generatriz. Se tomará un sistema de referencia O1 x1 y1 z1 , cuyo plano O1 x1 y1 coincide con π y el eje
O1 z1 normal a él; el eje O1 y1 es horizontal y O1 x1 coincide con una lı́nea de máxima pendiente del plano
π orientada en sentido descendente. Para describir el movimiento del cono se tomarán las siguientes
coordenadas generalizadas: i) (ξ , η ) coordenadas de la proyección ortogonal, sobre π , del centro de
masas G del cono, ii) θ , ángulo que la generatriz de contacto forma con el eje O1 x1 , y iii) ϕ , ángulo que
un radio de la base del cono forma con el radio determinado por la generatriz de contacto.
Se pide:
1. Determinar la relación F(h, R) = 0 necesaria para que el tensor de inercia del cono en su centro
de masas G sea esférico; hallar el momento de inercia del cono respecto de una recta tangente a la
circunferencia de su base.
2. Determinar la energı́a cinética del cono en función de las coordenadas y velocidades generaliza-
das. En lo que sigue se supondrá que el plano π es perfectamente rugoso, y el cono se abandona,
en reposo, con su vértice V sobre el origen y de forma que sean θ = ϕ = 0.
3. ¿Cuáles son las ligaduras cinemáticas que actúan sobre el sistema?. Expresarlas en términos de
las velocidades y coordenadas generalizadas, y describir las fuerzas de ligadura asociadas.
4. Se le aplica al cono una percusión de valor P i1 en el punto más alto de su base; analizar, razona-
damente, si el cono se levanta o no.
5. Se le aplica al cono una percusión de valor P j1 en el punto más alto de su base; obtener, razona-
damente, el estado cinemático del cono a la salida de la percusión.
6. Plantear las ecuaciones de Lagrange que gobiernan el movimiento posterior del cono.
7. Reducir el problema a cuadraturas; analı́cese cualitativamente el movimiento que toma el cono.
8. Determı́nense los multiplicadores de Lagrange; ¿Cuál es su significado fı́sico?
9. Repı́tanse las preguntas c) f) y g) tomando como coordenadas generalizadas, en lugar de (ξ , η ),
las coordenadas (x, y) del vértice V del cono.
281
Febrero de 1995
Problema 10.2.10: 83.- El sistema material de la figura está constituido por dos superficies cónicas
rectas de masa m, radio de la base R y altura R, soldadas por las bases con el eje de simetrı́a común
(sólido 2), y dos discos iguales, de masa m y radio R, con sus centros de masa G3 y G4 en los vértices de
los conos, situados perpendicularmente al eje de los mismos, alrededor del cual pueden girar libremente
(sólidos 3 y 4). El sistema se coloca sobre un plano horizontal Ox1 y1 , de una referencia cartesiana inercial
Ox1 y1 z1 (sólido 1), en la que el eje Oz1 coincide con la vertical ascendente. El sólido 2 rueda sin deslizar
sobre dicho plano mientras que los discos pueden deslizar sobre el mismo.
Para definir la posición del sistema se utilizan las coordenadas generalizadas siguientes: i) ξ y η ,
coordenadas de la proyección del centro de masas G sobre el plano Ox1 y1 , ii) θ , ángulo que el plano Gxz
forma con el plano Ox1 z1 , iii) ψ , ángulo que un radio fijo de las bases cónicas forma con la vertical, iv)
ϕ , ángulo que un radio fijo del sólido 3 forma con la vertical, v) χ , ángulo que un radio fijo del sólido 4
forma con la vertical.
Si se estima conveniente, podrá usarse la referencia auxiliar Gxyz (sólido 0), donde G es el centro de
masas del sistema completo, Gx el eje de simetrı́a de revolución del sistema que apunta hacia el sólido
3, Gz un eje vertical ascendente y Gy el adecuado para definir un triedro a derechas.
Se pide:
1. Calcular el tensor de inercia del sólido 2 en el centro de masas G (ver nota).
2. Calcular las ligaduras cinemáticas que impone la condición de no deslizamiento del sólido 2.
3. Calcular la energı́a cinética del sistema completo en su movimiento con respecto al sólido 1,
ası́ como el momento cinético del sistema completo en su movimiento respecto al centro de masas
G.
4. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo en la posición indicada por: ξ = η = 0, θ = ψ =
ϕ = χ = 0. Se aplica una percusión de valor P j sobre el punto del disco 3 de coordenadas (x1 = R,
y1 = −R, z1 = R); calcular las velocidades generalizadas a la salida de la percusión utilizando las
ecuaciones de Lagrange para percusiones.
5. Hallar cuatro integrales primeras, independientes, utilizando ecuaciones de mecánica newtonia-
na. Obtener un sistema de seis ecuaciones independientes permita determinar el movimiento del
sistema.
6. Plantear las ecuaciones de Lagrange del sistema.
7. Describir claramente el movimiento del centro de masas del sistema. Demostrar que el movimien-
to del sistema es periódico y calcular el periodo del mismo.
8. Cuando el sistema vuelve a pasar por la posición que ocupaba inicialmente se agarrotan ambos
discos al cono. ¿Cómo influye sobre el movimiento del sistema?
NOTA: Los momentos principales de inercia de una superficie cónica de radio de la base R y altura h en
su vértice son:
1 2 1 2
mR : según el eje de simetrı́a, mh : según un diámetro de la base
2 2
Junio 94
Problema 10.2.11: 84.- Consideremos un plano inclinado un ángulo de 30o sobre el horizontal y unos
ejes Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lı́nea de máxima pendiente orientada positi-
vamente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.
Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un artilugio constituido por un eje con dos
discos que giran sobre él en sus extremos. El eje AB se puede considerar como una varilla de longitud 2a
y masa m. Los discos extremos tienen radio a y masa m. Una vista tomada perpendicularmente al plano
inclinado está representada en la figura adjunta.
La configuración del sistema ası́ constituido queda determinada por los siguientes parámetros. Coor-
denadas ξ , η del centro de masas del eje AB, ángulo θ formado por AB con la horizontal Oy y ángulos
de rotación ϕ1 y ϕ2 de los discos D1 D2 sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la consi-
deración de un sistema de ejes móviles GXY indicados en la figura, siendo GY coincidente con AB y GX
perpendicular a AB y paralelo al plano inclinado.
282
ξ = η = 0, ξ̇ = η̇ = 0, ϕ̇1 = −ω , ϕ̇2 = ω
Se pide:
anulación de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 my D2
3. Obtener el valor del momento cinético del artilugio completo en G considerando el movimiento
relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se deberá dar en compo-
nentes GXY Z.
determina los valores de ξ , η , θ , ϕ1 , ϕ2 , χ1 , χ2 . Eliminando χ1 , χ2 entre las (6), (7) y (8) se
7. Eliminado χ1 , χ2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
Septiembre de 1984
Problema 10.2.12: 110.- Una esfera homogénea y pesada, con centro en O, masa m y radio a, se
desplaza con respecto a un sistema galileano O1 x1 y1 z1 (O1 z1 es vertical y ascendente) de forma que
se apoya sobre el plano horizontal O1 x1 y1 , mientras que un diámetro Oz de dicha esfera está obligado
mediante una ligadura sin rozamiento, a permanecer en un plano vertical P que pasa por O1 z1 . Este
plano P está animado de un movimiento de rotación uniforme alrededor de O1 z1 con velocidad angular
constante ω . Se representa por O1 w1 la recta de intersección de los planos P y O1 x1 y1 y se recomienda
introducir los triedros trirrectángulos a derechas siguientes:
El O1 u1 w1 z1 de forma que el ángulo x1 O1 u1 sea igual a ω t.
El Ouwz1 con ejes paralelos a los del triedro anterior y con origen en O.
El Ouvz deducido del anterior por giro θ alrededor de Ou y en el sentido positivo definido por
dicho eje.
Se representa finalmente por ϕ el ángulo de rotación propia de la esfera alrededor del diámetro Oz y
por ρ la distancia de O al eje O1 z1 . La reacciones que el plano vertical O1 w1 z1 ejerce sobre el diámetro
Oz son normales a dicho plano y se representará por U la componente según Ou de la resultante y por Mv
la componente sobre el eje Ov del momento respecto a O de dichas reacciones. Las componentes según
los ejes Ou, Ow y Oz1 de la reacción que el plano O1 x1 y1 ejerce sobre la esfera se representarán por Ru ,
Rw y N respectivamente. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento entre esfera y plano O1 x1 y1 sea
infinito, es decir que la esfera ruede y pivote sin deslizamiento sobre el plano indicado, se pide:
a) Plantear las relaciones que deben existir entre los parámetros ρ , θ , ϕ y sus derivadas, al imponer
la condición de que la esfera ruede y pivote sin deslizar sobre el plano O1 x1 y1 .
b) Calcular la energı́a cinética de la esfera en su movimiento respecto al triedro O1 x1 y1 z1 .
c) Calcular el momento cinético de la esfera respecto a su centro de masas correspondiente al movi-
miento relativo al mismo.
d) Plantear las ecuaciones del movimiento de la esfera respecto al triedro O1 x1 y1 z1 .
e) Integrar las ecuaciones del movimiento suponiendo que en el instante inicial se verifique:
θ0 = 30o , ρ0 = 2a, ϕ0 = 0, θ̇0 = 2ω
Suponiendo ahora que la esfera desliza sin rozamiento sobre el plano O1 x1 y1 se pide:
283
f) Plantear los teoremas del movimiento del centro de masas de la esfera y del momento cinético en
el movimiento relativo al centro de masas O.
g) Integrar las ecuaciones del movimiento absoluto de la esfera suponiendo que las condiciones ini-
ciales son:
ρ0 = 4a, ρ̇0 = 2ω a (10.2)

ϕ0 = 0, ϕ̇0 = −ω /2 (10.3)
θ0 = 60 , θ̇0 = 3ω /2
o
(10.4)
Febrero de 1968
Problema 10.2.13: 71.- Un plano Π horizontal, perfectamente rugoso, que coincide con el plano Oxy
de una referencia cartesiana rectangular Oxyz, gira con velocidad angular constante ω , alrededor de
Oz (vertical ascendente). Una esfera E, maciza, homogénea, de masa m, radio a, y centro G, rueda sin
deslizar sobre el plano Π, sometida a fuerzas directamente aplicadas que equivalen a una resultante F y un
momento M situado en el centro de masas G. Sean N y R las componentes, normal y paralela al plano,
respectivamente, de la reacción que el plano Π ejerce sobre la esfera, en el punto A de contacto entre
ambos. Se pretende estudiar el movimiento del centro de masas G de la esfera respecto de la referencia
Oxyz, que se considerará inercial. Se pide:
Plantear las ecuaciones vectoriales de cantidad de movimiento, y momento cinético respecto del
centro de masas. Expresar, vectorialmente, la condición de no deslizamiento de la esfera sobre el
plano Π.
Obtener, razonadamente, las ecuaciones:
dvG 2ω 5 5
= (k ∧ vG ) − (k ∧ M) + {F − k(F · k)} (1)
dt 7 7ma 7m
Ω 5ω I
dΩ 2 5 2a
I· = vG + M + k(M · k) + (k ∧ F) (2)
dt 7a 7 7 7
que gobiernan la evolución temporal de la velocidad vG del centro de masas G y la velocidad
angular Ω de la esfera (I = 25 ma2 es el momento de inercia de la esfera respecto de un diámetro).
En el caso en que las únicas fuerzas directamente aplicadas sean las gravitatorias, determinar la
trayectoria seguida por el centro de masas, y la velocidad angular de la esfera, a partir de unas
condiciones iniciales arbitrarias. Determinar también, las componentes N y R de la reacción que
el plano Π ejerce sobre la esfera. (Los cálculos se aligeran si se toman las siguientes variables adi-
mensionales: tiempo: τ = 2ω7 t , posición del centro de masas: OG = a(ξ , η , 1), velocidad angular:
Ω = 57ω ω ).
En lo que sigue se usarán los resultados obtenidos en los apartados anteriores para resolver el siguiente
problema: supóngase, a continuación, que el plano Π sobre el que rueda la esfera está dividido en dos
partes por la circunferencia C de ecuaciones z = 0, x2 + y2 = L2 ; la parte exterior, en reposo respecto
de Oxyz, y la interior a la circunferencia, que gira con velocidad angular constante ω alrededor de Oz. La
esfera, en el instante inicial, se sitúa sobre el punto (L sin α , −3L, 0), y su estado cinemático está definido
por: vG = 2ω7Lb j, Ω = − 2ω7aLb i siendo b un parámetro adimensional conocido.
Calcular la trayectoria seguida por el centro de masas de la esfera, el tiempo que tarda en alcanzar
la circunferencia C, el punto en el que la alcanza, y el estado cinemático (vG , Ω) en ese instante.
Cuando la esfera alcanza la circunferencia sufre una percusión; determinar su valor, y el estado
cinemático justo después de la percusión. ¿Qué ocurrirı́a si el plano Π no fuese perfectamente
rugoso?
Determinar la trayectoria seguida por el centro de masas en el interior de la circunferencia C,
comprobando que es simétrica respecto del eje Ox. Determinar el punto de la circunferencia C por
donde la abandona, el tiempo que tarda en alcanzar ese punto, y el estado cinemático con que lo
hace.
Cuando la esfera sale de la circunferencia C sufre otra percusión; determinar su valor, y el estado
cinemático justo después de la percusión.
Determinar la trayectoria posterior del centro de masas.
284
Septiembre de 1993
Problema 10.2.14: 103.- El sistema material representado en la figura 1, consta de un disco D, ho-
mogéneo, pesado de masa m y radio R, y una varilla OC, de masa despreciable frente a la del disco,
longitud l > R, unida rı́gidamente al disco en su centro C, y perpendicular al plano del mismo. El extre-
mo O de la varilla se articula en una rótula situada en un punto fijo del espacio, y se toma como origen
de una referencia triortogonal y orientada a derechas Ox1 y1 z1 , en el que Oz1 es la vertical ascendente.
Ligado al sólido se toma un sistema de referencia triortogonal Oxyz, en el que Oz coincide con la varilla
OC.
Para determinar la posición del sólido en el espacio respecto de Ox1 y1 z1 , se utilizaran los ángulos de
Euler (ψ , θ , ϕ ) del triedro Oxyz indicados en la figura 1.
En el instante inicial el sistema está en reposo, en la posición indicada en la figura 2 (ψ = ϕ =
0, θ = π /2), y en el punto más bajo del disco se aplica una percusión de valor P i,siendo i el versor de la
dirección de Ox.
Se pide:
Determinar el campo de velocidades del sólido, en el instante inmediato posterior a la percusión.
Analizar cualitativamente el movimiento posterior del sólido, discutiendo los resultados en fun-
ción de la intensidad P de la percusión. Integrar las ecuaciones en el caso particular de que
Calcular la reacción que la rótula ejerce sobre el extremo O de la varilla.
285
Problema 10.2.15: 87.- Sobre un plano inclinado 30o sobre la horizontal se mueve un artilugio pesado
que está compuesto por los siguientes sólidos.
Una horquilla AB que se puede asimilar a una varilla homogénea de masa m y longitud 2a.
Un disco D1 de radio a y masa m que gira en B dentro de la horquilla.
Un disco D2 de radio a y masa m que gira en A ortogonalmente a la varilla.
Ambos discos ruedan sin deslizar sobre el plano P en el que hemos definido un sistema coordenado
formado por una lı́nea de máxima pendiente descendente Ox y una horizontal Oy.
El sistema mecánico ası́ constituido necesita para fijar su configuración, los parámetros ξ .η , θ indi-
cados en la figura y los ángulos de rotación ϕ1 , ϕ2 de los dos discos D1 y D2 respecto a la horquilla.
Si inicialmente se dan las siguientes condiciones:
ξ = η = 0, θ = ϕ1 = ϕ2 = 0, ξ = η = 0, ϕ1 = 0, θ = ϕ2 = ω
se pide:
1. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema dejando el problema reducido a una cuadratu-
ra.
2. Discutir los distintos tipos de movimientos que pueden presentarse.
Septiembre de 1984
286

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Problemas y ejercicios de Mecánica II

Propuestos por los profesores de la asignatura en exámenes

Compilados y resueltos por Manuel Ruiz Delgado

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Aeronáuticos

2. Movimiento del punto libre 19

3. Punto sometido a ligaduras 49

5. Exámenes: Dinámica del Punto 95

6. Dinámica analı́tica: sistemas holónomos 115

7. Dinámica analı́tica: Sistemas no holónomos 145

9. Dinámica del sólido 193

10. Exámenes: Dinámica de Sistemas 245

1.1. Caso F(ẋ)

mg cos α Desliza con resistencia f (v) = R = µ mg cos α < mg sin α

R Las fuerzas que actúan sobre la esfera son:

me g • Resistencia: f (v) = 6πη rv

La velocidad lı́mite se alcanza cuando la resistencia equilibra al peso menos la flotación:

La ecuación del movimiento la podemos escribir como:

Como en el caso anterior, las fuerzas son:

2m CD ρa π r (dimensiones de L−1 ). Ası́ se obtiene,

Imponiendo condiciones iniciales: v(0) = 0 ⇒ C = 0. En este caso se puede despejar

Conviene hacer primero un análisis cualitativo,

con lo que las condiciones iniciales dadas correspon-

V (x) = 2mga ⇒ x = +2a

La raı́z se obtiene con facilidad porque ya conocemos

Factorizando el polinomio se obtiene una expresión cuya integral se encuentra en tablas:

Imponiendo que x(t1 ) = 2a, se tiene C = 0. La ley horaria queda:

Para hacer el análisis cualitativo, primero obtenemos el potencial:

La x del máximo es obvia, pues la fuerza es nula en x = 0. El valor del potencial en el

No es necesario estudiar la convergencia de la integral en el movimiento asintótico: como la

Descomponiendo el potencial en una recta y una parábola, se puede dibujar directamente la

La energı́a inicial vale

El potencial se puede dibujar aproximadamente:

v20 < 2ga/e : Oscilaciones acotadas asimétricas al-

Descomponiendo el potencial en el producto de dos parábolas, se puede dibujar directamente

La energı́a inicial vale

que se reduce al oscilador armónico

1 Cantidad de Movimiento. Si inicialmente estuviera en reposo, lo primero serı́a plantear un

El término independiente cambia de signo al variar el sentido de la velocidad. Inicialmente,

Plantear las ecuaciones del movimiento de M

Hallar la velocidad a la que se produce la resonancia

Obtener la reacción del suelo sobre la rueda

1 En un caso real, la rueda tendrı́a un radio no despreciable, y habrı́a que cal-

cular el punto de contacto según la pendiente, y a partir de ahı́ la altura vertical

Fm = k [−z + H (1 − cos Ωt)] Fa = −c (ż − HΩ sin Ωt)

La ecuación del movimiento vertical de M será:

M z̈ = k [−z + H (1 − cos Ωt)] − c (ż − HΩ sin Ωt)

que se simplifica introduciendo la notación usual k

z̈ + 2ωn ζ ż + ωn2 z = ωn2 H − ωn2 H cos Ωt + 2ωn ζ ΩH sin Ωt

2 Sin amortiguamiento, hay resonancia cuan- 4

amortiguamiento supercrı́tico (ζ > 1), la am- 1 0,5

Para obtener la frecuencia a la que se produce, derivaremos la parte de la amplitud que

Para obtener el máximo, basta derivar el radicando:

Haciendo c = 0 se reduce a la vista antes para amortiguamiento nulo. En la figura, la lı́nea de

3 Para obtener las respuestas transitoria y estacionaria, separamos la ecuación diferencial en

sin necesidad de ensayar senos y cosenos y calcular los coeficientes.

− Ω2 (C cos Ωt + D sin Ωt) + 2ζ ωn Ω (−C sin Ωt + D cos Ωt) +

Obtenemos los coeficientes, que tienen que ser ambos nulos:

La solución completa, con la homogénea y los tres términos de la particular, será:

Para determinar las constantes A y B imponemos condiciones iniciales. En t = 0, la altura vale

Se resuelve el sistema de ecuaciones para obtener

Con esto quedan perfectamente determinadas la transitoria y la estacionaria.

Aplicando la ecuación de la cantidad de movimiento al sistema,

Movimiento del punto libre

~γ = ~u˙ +~v˙⊥ = (~u +~v⊥ ) ∧ ~B = ~