LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA
MECANICA

MECANISMO DE GRASHOF

Teoría de las Maquinas y los Mecanismos

AUTORES: ORIBE PRETEL, Miguel Jordy

ROJAS TERRONES, Miguel Emmanuel
ARRIAGA ARROYO, Edwar Franco
ZUÑIGA SALAZAR, Jean Franco

DOCENTE: ING. RODRIGUEZ OCHOA, Jairo Javier

CICLO: VI

TRUJILLO- PERU
2019
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I. INTRODUCCION
En el presente laboratorio de computación de Maquinas y Mecanismos aplicaremos las
bases teóricas que obtuvimos en clases, como es identificar un mecanismo de Grashof.
Apoyándonos en bibliografía en este informe diseñamos 2 mecanismos, los cuales fueron
simulados bajo distintas restricciones, para finalmente responder a las interrogantes
planteadas.
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FUNDAMENTO TERICO
Inversión
Una inversión se crea mediante la fijación de un eslabón diferente en la cadena
cinemática. Por tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como
eslabones haya.
Los movimientos resultantes de cada inversión pueden ser muy distintos, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a los de
otras inversiones del mismo eslabonamiento. En estos casos sólo algunas de las
inversiones pueden tener claramente movimientos diferentes. Se designarán las
inversiones que tienen movimientos específicamente diferentes como inversiones
específicas.
En la figura 1 se muestran las cuatro inversiones del eslabonamiento de manivela
corredera de cuatro barras, cuyos movimientos están bien definidos. La inversión a,
con el eslabón 1 fijo y su corredera en traslación pura, es la más común y se utiliza
en motores de pistón y bombas de pistón. La inversión b se obtiene al fijar el
eslabón 2 y produce el mecanismo Whitworth o manivela de cepilladora, un
dispositivo de retorno rápido en el que la corredera tiene movimiento complejo.

Figure 1. Inversiones del mecanismo manivela corredera

Fuente: (RIVERO, 2019)RIVERO, N. (7 de SEPTIEMBRE de 2019). FUNDAMENTOS DE MAQUINAS

(WMN). Obtenido de FUNDAMENTOS DE MAQUINAS (WMN):
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/07/tema-i-consideraciones-generales-
diseno.html

La inversión núm. 3 proviene de fijar el eslabón 3 y da a la corredera rotación

pura. La inversión núm. 4 se obtiene al fijar el eslabón-corredera 4 y se usa en
mecanismos de bombas de pozo operados manualmente, en los que la manija es el
eslabón 2 (extendido) y el eslabón 1 desciende por el tubo del pozo; en él se monta
un pistón en su parte inferior. (Se muestra en posición invertida en la figura 1.)
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Mecanismo de cuatro barras

El eslabonamiento más simple y más común es el eslabonamiento de cuatro barras. Es
una combinación de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y conectado por
cuatro uniones de perno. Como se le encuentra con mucha frecuencia, una revisión
adicional no está de más. La figura 2a muestra el mecanismo de un sistema de limpiador

Figure 2.Mecanismo del limpiador para el cristal trasero

Fuente: (ZENER, 2019) ZENER, Z. (7 de SEPTIEMBRE de 2019). ZOLUCIONES ZENER. Obtenido de

ZOLUCIONES ZENER: https://www.solucioneszener.com/single-post/2018/02/20/110-Casos-
especiales-de-Movilidad

para el cristal trasero de un automóvil. El diagrama cinemático se presenta en la figura

2b.
Observe que es un mecanismo de cuatro barras, ya que se integra con cuatro eslabones
conectados por cuatro uniones de perno y un eslabón está impedido para moverse. La
movilidad de un mecanismo de cuatro barras es como sigue:
L = 4, P1= 4 pernos, P2=0
y

M= 3(L -1) -2P1-P2 = 3(4 -1) -2(4) - 0 = 1

Como el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, está restringido a un solo
actuador o es totalmente operado por este. El sistema del limpiador de la figura 2 es
activado por un motor eléctrico de corriente continua Por supuesto, el eslabón impedido
para moverse se elige como la bancada Por lo general, el eslabón pivote conectado al
impulsor o a la fuente de potencia se conoce como eslabón de entrada. El otro eslabón
pivote, sujeto a la bancada, se designa como el eslabón de salida o seguidor. El acoplador
o brazo conector “acopla” el movimiento del eslabón de entrada con el del eslabón de
salida.
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Condiciones de Grashof

Figure 3. Método gráfico del mecanismo de cuatro barras

Fuente: (Engineering, 2019) Engineering, E. (7 de SEPTIEMBRE de 2019). Easy Engineering. Obtenido

de Easy Engineering: https://www.youtube.com/watch?v=fXEGgMTtvxs

Dado que la sencillez es una marca distintiva del buen diseño. La menor cantidad de
partes que puedan efectuar el trabajo constituye generalmente la solución menos
costosa y más confiable. Por tanto, el eslabonamiento de cuatro barras debe
considerarse dentro de las primeras soluciones para problemas de control de
movimiento que hay que investigar. La condición de Grashof es una relación muy
simple que pronostica el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones
de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en las longitudes de eslabón.
Sean:
S = longitud del eslabón más corto
L = longitud del eslabón más largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = longitud de otro eslabón restante
Luego si:
S + L <= P + Q
el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar
una revolución completa con respecto al plano de fijación. A ésta se le llama cadena
cinemática de clase I. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es
no Grashof y ningún eslabón podrá realizar una revolución completa relativa con
respecto al plano de fijación. Ésta es una cadena cinemática de clase II.
Observe que los enunciados anteriores se aplican independientemente del orden de
ensamblaje de los eslabones. Es decir, la determinación de la condición de Grashof
puede realizarse en un conjunto de eslabones no ensamblados. Si se ensamblan después
en una cadena cinemática en el orden S, L, P, Q o en el S, P, L, Q o en cualquier
otro orden, no cambiará la condición de Grashof.
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Los movimientos posibles a partir de un eslabonamiento de cuatro barras dependerán

de la condición de Grashof y de la inversión elegida. Las inversiones se definirán
en relación con el eslabón más corto. Los movimientos son:
Para el caso de clase I, S + L < P + Q:
Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene una manivela-
balancín (fig. 4.b), en la cual el eslabón más corto girará completamente y el otro
eslabón oscilará pivotado a la fijación.
Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble-manivela (fig. 4.a), en la que tanto
el acoplador como los eslabones pivotados la fijación realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un doble-balancín (fig. 4.c)
de Grashof, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijación y sólo el
acoplador realiza una revolución completa.
Para el caso de clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán triples-balancines,(fig. 4.e), en las cuales ningún eslabón
puede girar completamente.
Para el caso de clase III, S + L = P + Q:
Designado éste como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática de
clase III, todas las inversiones serán dobles-manivelas, o manivelas-balancín, pero
tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando
todos los eslabones quedan colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento
de salida se volverá indeterminado. El comportamiento del eslabonamiento es
entonces impredecible, ya que puede asumir cualquiera de las dos configuraciones.
Su movimiento debe limitarse para evitar alcanzar los puntos de cambio, o
proporcionar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un "traslado" de los
puntos de cambio.

Figure 4. Inversiones del mecanismo de cuatro barras

Fuente: (JACOME, 2019) JACOME, J. (7 de SEPTIEMBRE de 2019). UNIVERSIDAD TECNICA DE
AMBATO. Obtenido de UNIVERSIDAD TECNICA DE AMBATO:
https://app.emaze.com/@ACZCCLCI#1
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II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

II. A. PLAN DE TRABAJO
1. Diseño del mecanismo plano de cuatro barras

TABLA 1. LONGITUD DE LOS ESLABONES

(ELABORACION PROPIA)

ESLABON LETRA LONGITUD (mm)

Q 100

S 60

P 120

L 130
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Ensamble de los eslabones:

Figure 5. Mecanismo plano de cuatro barras

(Fuente: elaboración propia)

2. Verificando el cumplimiento de las condiciones de Grashof.

S+L<P+Q

Donde:
L = 130 mm
P = 120 mm
Q = 100 mm
S = 60 mm
Entonces

130 + 60 < 120 + 100

Ademas sabemos que por lo menos un eslabón es capaz de realizar una revolución
completa con respecto a la bancada. Esta cadena cinematica se llama cadena cinematica
clase I.
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TABLA 2. INVERSIONES DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

(ELABORACION PROPIA)

CASO BANCADA ESQUEMA DEL MECANISMO TIPO DE

MECANISMO
DE GRASHOF

Balancín -
1 Q Balancín

Manivela -
2 S Manivela

3 P
Manivela -
Balancín

4 L
Manivela -
Balancín
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6. Construcción del mecanismo manivela – corredera (COMPAÑERO DE MANERA

SIMILAR A LA DE ARRIBA)

S = ROJO 60mm
L =AMARILLO 130mm
D =CELESTE 40mm
C =PLOMO CELESTE 200mm

ENSAMBLE DE MECANISMO MANIVELA - CORREDERA

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CASO 1 BANCADA ESQUEMA DEL TIPO DE

MOVIMIENTO MOVIMIENTO

CORREDERA-
1 C() BALANCIN

MANIVELA-
MANIVELA
2 S(ROJO)

L
3 (AMARILLO) MANIVELA-
BALANCIN

4
D(CELESTE ) BALANCIN–
CORREDERA
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II. B. EVALUACION
1. Haga un reporte de lo realizado en el laboratorio.
El desarrollo del laboratorio comienza, en el diseño de un mecanismo de cuatro barras,
dando valores a las longitudes que cumpla las condiciones de Grashof, es decir que
cumpla: S + L < P + Q, y teniendo presente que un eslabón sera capaz de realizar una
revolución completa con respecto a la bancada.
Verificadas las condiciones Grashof se procede a crear las piezas y posterior
ensamblaje, con la ayuda de Solidworks.
Luego se toma a cada uno de los cuatro eslabones (S, L, P, Q) como bancada, es decir se
realizan sus inversiones respectivas, y se observa su movimiento para luego llevarlo a
una tabla clasificándolos.
El mismo trabajo, en Solidworks, se realizó para el caso de la manivela – corredera,
donde al realizar sus inversiones posibles para este mecanismo (4 inversiones)
observamos los diferentes movimientos que traza. Finalmente, estos datos también se
llevaron a una tabla donde fueron clasificados.
2. Funcionamiento de las cuatro inversiones del mecanismo de Grashof

Figure 6. Inversiones del mecanismo de cuatro barras

Fuente: (JACOME, 2019) JACOME, J. (7 de SEPTIEMBRE de 2019). UNIVERSIDAD

TECNICA DE AMBATO. Obtenido de UNIVERSIDAD TECNICA DE
AMBATO: https://app.emaze.com/@ACZCCLCI#1
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Doble manivela
Tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras configurado como la bancada.
Si uno de los eslabones pivote gira continuamente, el otro eslabón pivote también girará
continuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden girar una revolución
completa El mecanismo de doble manivela también se conoce como mecanismo de
eslabón de arrastre. (Véase figura 4.a)
Manivela – balancín
Tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras adyacente a la bancada. Si
este eslabón más corto gira continuamente, el eslabón de salida oscilará entre unos límites.
Así, el eslabón más corto se conoce como manivela, y el eslabón de salida se conoce
como balancín. (Véase figura 4.b)
Doble balancín
El eslabón más corto, del mecanismo de cuatro barras, está opuesto al configurado como
la bancada. En esta configuración, ningún eslabón conectado a la bancada podrá
completar una revolución. Por lo tanto, tanto el eslabón de entrada como el de salida están
restringidos a oscilar entre ciertos límites, por lo que se conocen como balancines. No
obstante, el acoplador si completa una revolución. (Véase figura 4.c)
Mecanismo punto de cambio
La suma de dos lados es la misma que la suma de los otros dos. Con esta igualdad, el
mecanismo de punto de cambio se posiciona, de modo que todos los eslabones se vuelvan
colineales. El tipo más familiar del mecanismo de punto de cambio es el eslabonamiento
que forma un paralelogramo. La bancada y el acoplador son de la misma longitud, de
modo que son los eslabones pivote. Por consiguiente, los cuatro eslabones se traslaparán
entre sí. En la configuración colineal, el movimiento se vuelve indeterminado. El
movimiento puede permanecer en una configuración de paralelogramo o volverse una
configuración contraria a un paralelogramo (o de mariposa). Por tal razón, el punto de
cambio se conoce como una configuración de singularidad. (Véase figura 4.d)

3. Funcionamiento de las cuatro inversiones del mecanismo manivela - corredera

Sabiendo que un mecanismo de Grashof es de cuatro barras o eslabones que cumple
la condición:
S+L<P+Q
Analizamos cada mecanismo:
Mecanismo 1: véase en la figura 8 que el mecanismo se compone de 6 eslabones y 7
pares cinemáticos de un grado de libertad. Pero en este caso el eslabón 5 y 6 forman un
cilindro hidráulico y como tal no es un eslabón, por no mantener su longitud constante.
Entonces el mecanismo restante queda formado con los eslabones 1 - 2 - 3 – 4. En el cual
se puede apreciar un movimiento tipo manivela - corredera.
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Mecanismo 2: véase en la figura 10 que el mecanismo se compone de 5 eslabones, 5

pares cinemáticos de un grado de libertad y 1 par cinemático de dos grados de libertad.
En este caso consideramos que el movimiento entraría en la unión A o en la E, con
movimiento rotatorio o de traslación respectivamente. Vemos que el mecanismo pierde
sentido si algún eslabón queda fuera del ensamblaje, por ende se mantiene el número de
eslabones y esto incumple la condición de Grashof.

Mecanismo 1 - modificado: véase en la figura 12 que el mecanismo se compone de 6

eslabones, 6 pares cinemáticos de un grado de libertad y un par cinemático de dos grados
de libertad.
Como en el anterior caso el eslabón 5 y 6 forman un cilindro hidráulico y como tal no es
un eslabón, por no mantener su longitud constante. Pareciera quedar nuevamente un
simple mecanismo de manivela – corredera, pero observamos un detalle en la unión G.
Dicho punto tiene un tipo de unión en el cual AG varia su longitud a medida que se
mueven los demás eslabones, por lo cual incumple la condición de Grashof.
Mecanismo 2 - modificado: véase en la figura 14 que el mecanismo se compone de 5
eslabones y de 5 pares cinemáticos de un grado de libertad. El mecanismo que parece ser
de manivela – corredera, por su apariencia. Sin embargo, este tiene un eslabón de más, de
tal este mecanismo incumple las condiciones de Grashof

4. Identificando mecanismos, del primer laboratorio, que cumplan o no la condición de

Grashof, includo manivela - corredera.
MECANISMOS
Mecanismo 1

Figure 7. Vista 3d

(Fuente: Elaboración propia)

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Figure 8. Número de eslabones y pares cinemáticos

(Fuente: Elaboración propia)

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Mecanismo 2

Figure 9. Número de eslabones y pares cinemáticos

(Fuente: Elaboración propia)

Figure 10. Vista 3d

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Figure 11. Número de eslabones y pares cinemáticos

Fuente: Elaboración propia)

Figure 12. Vista 3d

Fuente: Elaboración propia)

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Figure 13. Número de eslabones y pares cinemáticos

(Fuente: Elaboración propia)

Sabiendo que un mecanismo de Grashof es de cuatro barras o eslabones que cumple

la condición:
S+L<P+Q
Analizamos cada mecanismo:
Mecanismo 1: véase en la figura 8 que el mecanismo se compone de 6 eslabones y 7
pares cinemáticos de un grado de libertad. Pero en este caso el eslabón 5 y 6 forman un
cilindro hidráulico y como tal no es un eslabón, por no mantener su longitud constante.
Entonces el mecanismo restante queda formado con los eslabones 1 - 2 - 3 – 4. En el cual
se puede apreciar un movimiento tipo manivela - corredera.

Mecanismo 2: véase en la figura 10 que el mecanismo se compone de 5 eslabones, 5

pares cinemáticos de un grado de libertad y 1 par cinemático de dos grados de libertad.
En este caso consideramos que el movimiento entraría en la unión A o en la E, con
movimiento rotatorio o de traslación respectivamente. Vemos que el mecanismo pierde
sentido si algún eslabón queda fuera del ensamblaje, por ende se mantiene el número de
eslabones y esto incumple la condición de Grashof.

Mecanismo 1 - modificado: véase en la figura 12 que el mecanismo se compone de 6

eslabones, 6 pares cinemáticos de un grado de libertad y un par cinemático de dos grados
de libertad.
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Como en el anterior caso el eslabón 5 y 6 forman un cilindro hidráulico y como tal no es

un eslabón, por no mantener su longitud constante. Pareciera quedar nuevamente un
simple mecanismo de manivela – corredera, pero observamos un detalle en la unión G.
Dicho punto tiene un tipo de unión en el cual AG varia su longitud a medida que se
mueven los demás eslabones, por lo cual incumple la condición de Grashof.

Mecanismo 2 - modificado: véase en la figura 14 que el mecanismo se compone de 5

eslabones y de 5 pares cinemáticos de un grado de libertad. El mecanismo que parece ser
de manivela – corredera, por su apariencia. Sin embargo, este tiene un eslabón de más, de
tal este mecanismo incumple las condiciones de Grashof.

5. Trabajo de investigación

PUERTA DE CARAGE

Figura 14. figura 15.Mecanismo de puerta de garaje

( Fuente: Google) (fuente: Google)

Breve descripción del mecanismo:

Mecanismo con cuatro barras la numero uno es la fija mediante eslabones acciona la barra
dos y está la barra tres, la cuatro solo se desplaza .la barra tres representaría la puerta que
es elevada por la barra dos
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Biela pistón (manivela - corredera)

Figura16. Pistón
(fuente: Google)
Breve descripción del mecanismo:

El pistón se desplaza por el cilindro del cigüeñal mediante el movimiento acciona la biela
y este a su vez al pistón

II.IRESULTADOS Y CONCLUSIONES
Resultados
Tanto en el eslabón de grashof como el de manivela-corredera observamos
que al escoger diferente eslabones como bancada se tienen diferentes
movimientos.
Cuando hicimos el análisis de los mecanismos del laboratorio 1 para ver
cuáles cumplían o no la ley de grashof vimos uno en el cual aislando su
cilindro hidráulico se simplifica a un mecanismo de cuatro barras.
Resultando ser un mecanismo de manivela-corredera.
Del trabajo de investigación pudimos observar que no siempre los
eslabones tienen que ser barras, sino que puede tener figuras complejas.
Durante el diseño y simulación del mecanismo manivela – corredera, se
pudo comprender que gracias a considerar un eslabón de radio infinito el
otro eslabón realiza un movimiento de traslación.
Conclusiones
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• Se identificaron los mecanismos de cuatro barras que cumplen la condición de grashof,

el común eslabonamiento con cuatro uniones y uno tipo manivela-corredera.
Se identificó el movimiento de cada una de las inversiones tanto del mecanismo de cuatro
barras así también el de manivela-corredera.
• Analizamos la movilidad de cada mecanismo e inversión con éxito, con la ayuda del
software SOLIDWORKS
• Identificamos los diferentes tipos de pares cinemáticos de ambos mecanismos.

IV. RFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.

 Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas y

mecanismos. 4ta edición.