Breve Historia de la Teoría de Control

1. INTRODUCCIÓN

La teoría de control automático ha experimentado un notable desarrollo a lo

largo de estos últimos años. Es un tanto complejo proporcionar un análisis

imparcial de un área que aún está evolucionando; sin embargo, echando un

vistazo al pasado, pueden señalarse aquellos aspectos y avances más

importantes que marcaron las pautas con las que se escribió dicha teoría de

control.

El control realimentado es una disciplina de la ingeniería. Como tal, su progreso

está fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos

en diferentes épocas de la historia del hombre. Puede decirse que los

acontecimientos más importantes que ocasionaron la evolución de la teoría de

control fueron los siguientes:

 La preocupación de los griegos y los árabes por medir el tiempo. Este

período abarca desde el año 300 AC al año 1200 DC.

 La Revolución Industrial en Europa. Aunque ésta tuvo lugar en el tercer

cuarto del siglo XVIII, sus raíces se remontan al año 1600.

 El auge de los sistemas de comunicación y las dos Guerras Mundiales.

Este período está comprendido entre los años 1910 y 1945.

 El principio de la era espacial y digital, en 1957

En el período comprendido entre la Revolución Industrial y las Guerras

Mundiales, se produjo un hecho muy importante: la teoría de control comienza

a adquirir su propio lenguaje escrito. Fue Maxwell quien primero proporcionaría

un análisis matemático riguroso delos sistemas de control realimentados, en

1868. Por tanto, es muy común denominar al período anterior a esta fecha la

“prehistoria del control automático”

Del mismo modo, podemos denominar “período primitivo del control

automático” al comprendido entre 1868 y 1900; “período clásico” al

comprendido entre 1900 y 1960; y “período moderno” al que transcurre desde

1960 hasta nuestros días

A continuación va a realizarse un breve recorrido por aquellos acontecimientos

más importantes que se sucedieron en cada uno de los períodos del control

automático, haciendo mención a los primeros sistemas de control que ya desde

varios siglos antes de Cristo comenzaron a emplearse.

2. EL RELOJ DE AGUA DE LOS GRIEGOS Y LOS ÁRABES. EL

REGULADOR FLOTANTE

El hecho que motivó la aparición del primer sistema de control de la historia,

fue la necesidad de la medida del tiempo. En el año 270 AC, los griegos

ktesibios inventaron un regulador flotante para un reloj de agua. La función de

este regulador era mantener constante el nivel de agua de un tanque. Este

tanque, a su vez, proporciona un flujo de agua constante a otro tanque a través

de un tubo colocado en la parte baja del mismo. El nivel de agua de este

segundo tanque, por tanto, depende del tiempo transcurrido.

Para controlar el nivel del primer tanque, se empleó un flotador o válvula

flotante, semejante a la del depósito de agua de un inodoro corriente. Cuando

el nivel del agua disminuía, dicha válvula favorecía un aumento en el caudal

que alimentaba a este depósito, posibilitando la subida del nivel del mismo; y

cuando el nivel de agua aumentaba, la válvula limitaba el caudal; de este modo

se conseguía que el nivel del tanque permaneciera constante. Un ejemplo

gráfico de este sistema puede observarse en la Figura1.

El regulador flotante tuvo, también, otras aplicaciones. Por ejemplo, Philon de

Bizancio, en el año 250 AC, lo empleó para mantener constante el nivel de

aceite de una lámpara

Durante el siglo I DC, los griegos desarrollaron muy diversos tipos de

reguladores flotantes y dispositivos semejantes para propósitos como el

despacho automático de vino o el diseño de sifones para mantener constante la

diferencia de niveles de agua entre dos tanques. Pero sin duda, una de las

aplicaciones más curiosa de este tipo de regulación en este período, fue la

llevada a cabo por Heron de Alejandría, que la empleó para conseguir la

apertura automática de las puertas de un templo. Se trataba de uno de los

primeros sistemas en lazo abierto, cuyo funcionamiento se representa en el

dibujo de la Figura2.

La señal de mando del sistema era el encendido del fuego del altar. El aire

caliente, dilatándose bajo el fuego, ocasionaba que pasara agua del depósito a

la cuba. Al aumentar el peso de la cuba, esta desciende y abre la puerta por

medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un contrapeso. Para cerrar la

puerta, bastaba con atenuar o apagar el fuego; de este modo, al enfriarse el

aire en el recipiente y reducir su presión, el agua de la cuba, por efecto sifón,

vuelve al depósito; así, la cuba se hace más ligera, y al ser mayor el

contrapeso se cierra la puerta. El sistema de apertura de la puerta no era

visible ni conocido por el pueblo, por lo que se creaba un aire de misticismo y

se mostraba el enorme “poder” del que gozaban los Dioses del Olimpo.

3. LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL
La llegada de la Revolución Industrial en Europa ocasionó la invención de

molinos de viento, calderas y hornos avanzados, así como de la máquina de

vapor. Estos dispositivos no podían regularse a mano de manera adecuada,

por lo que surgió la necesidad de introducir en ellos un control automático. Se

inventaron, igualmente, una gran variedad de reguladores flotantes,

reguladores de temperatura, reguladores de presión y dispositivos para el

control de la velocidad.

T. Newcomen, en 1712, construyó la primera máquina de vapor. Sin embargo,

se trataba de una máquina ineficiente y regulada a mano, lo que la hacía

inapropiada para el uso industrial. Finalmente, en 1769, James Watt inventó

una máquina de vapor controlada automáticamente y adecuada para funcionar

en entornos industriales, marcando esta fecha el comienzo de la Revolución

Industrial. Sin embargo, como ya se mencionó anteriormente, las verdaderas

raíces de esta revolución se hicieron notar mucho antes, sobre el año 1600,

con el desarrollo de los molinos de viento y los hornos

En definitiva, la Revolución Industrial potenció el desarrollo de muy diversas

máquinas y dispositivos y de sistemas de control para regularlos. En 1750,

Meikle se ocupó del control automático de los molinos de viento. En la Figura 3

aparece un esquema del sistema que este ideó

El objetivo que se perseguía era orientar las aspas principales del molino de tal

forma que el aprovechamiento de la energía eólica fuera óptimo. Para ello, el

sistema funcionaba como sigue. La rueda pequeña, que podía hacer girar la

torreta del molino por medio del engranaje mostrado en la figura, tenía sus

aspas colocadas en un plano perpendicular al de las paletas de la rueda

principal. Cuando las aspas de la rueda principal encaraban en ángulo recto al

viento, las paletas del aspa secundaria se alineaban con él, por lo que no se

movían y la torreta del molino permanecía inmóvil, en una posición que era

óptima. Cuando cambiaba la dirección del viento, al no estar paralelas las

aspas secundarias con la dirección de este, giraban arrastrando lentamente la

torreta, que tendía entonces a colocarse paralela al viento, posición está en la

que las aspas principales aprovechaban el máximo de energía eólica

Pero no fue el molino de viento el que hizo famoso al regulador de bola flotante;

como ya se mencionara anteriormente, fue su adaptación a la máquina de

vapor en los laboratorios de James Watt, alrededor de 1769, la que le dio

mayor renombre