Proyecto de

Regulación Automática
Proyecto Regulación Automática

Índice

0. Enunciado___________________________________________________________3
Descripción del sistema_______________________________________________________3
Desarrollo del trabajo________________________________________________________4
1. Obtención de la función de transferencia__________________________________5
2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar__________________________8
3. Compensación del sistema ____________________________________________09
Controlador de tipo PD_____________________________________________________10
Controlador de tipo PI______________________________________________________13
Controlador de tipo PID_____________________________________________________15
4. Lugar de las raíces___________________________________________________19
5. Simulación mediante ordenador________________________________________21

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0. Enunciado

Descripción del sistema

El sistema a compensar es un servomecanismo (sistema formado de partes

mecánicas y electrónicas) de posicionamiento angular de una carga, el cual
puede verse en la siguiente figura.

Los valores numéricos de los parámetros que aparecen en la figura se

escogerán escribiendo el alumno los cuatro últimos números de su DNI en
base dos, y adoptando para cada parámetro el valor que corresponda
según la tabla adjunta comenzando por el bit menos significativo (si sobran
bits no se usarán los más significativos).

Ejemplo: Para un alumno con los 4 últimos números del DNI 5555, que en
base dos sería 1010110110011, le corresponderían los valores numéricos

de K i  10 , K em  0.15, K p  0.2683 , etc.



Especificaciones en el dominio del tiempo:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilación menor o igual al 30 %

3. Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg.

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Dígito más significativo 0 1

Re Resistencia de la excitación del 3 4 K
generador
Le Inductancia de la excitación del 6 7 H
generador
Kg Coeficiente de la f.e.m. del generador 450 550 V/A
Rg Resistencia del rotor del generador 0.5 0.4 
Rm Resistencia del rotor del motor 0.4 0.3 
Jm Momento de inercia del rotor del 0.05 0.1 K g m2
motor
Jc Momento de inercia de la carga 16 12 K g m2
fc Coeficiente de fricción de la carga 7 5 N m/rad/sg
Kp Coeficiente del par del motor 0.2683 0.134 N m/A
1
K em Coeficiente de f.c.e.m. del motor 0.30 0.15 V/rad/sg
K i Constante del potenciómetro 12 10 V/rad
 
Dígito menos significativo

Desarrollo del trabajo

1. Hallar la función de transferencia del sistema. Con el programa cc se

puede comprobar el resultado.

2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar mediante el criterio

de Nyquist.

3. Compensar el sistema por métodos clásicos para que cumpla las

especificaciones dadas. Los reguladores ensayados, aunque no cumplan las
especificaciones pueden presentarse a efectos de valoración del trabajo.

4. Lugar de la raíces del sistema, sin compensar y con las compensaciones

ensayadas. Comentar los cambios que provoca cada compensador.

5. Simulación mediante ordenador del sistema y de éste con los distintos

reguladores.

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1. Obtención de la función de transferencia

Buscamos las ecuaciones que rigen el sistema:

Formamos un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas:

di1
1) K  K i   r  Re  i1  Le
dt
d m
2) K g  i1  i2  ( R g  Rm )  K em
dt
 d m 
2
d 2 c d
3)  K p  i2  J m 2 
 10  J c 2
 fc c
 dt  dt dt
4)  m  10   c

Tenemos cuatro incógnitas ( i1 , i 2 ,  m ,  c ) y cuatro ecuaciones.

Transformamos las ecuaciones y las pasamos del dominio del tiempo al
dominio de Laplace, suponiendo condiciones iniciales nulas.

1) K  K i   r ( s )  Re  I 1 ( s )  Le  s  I 1 ( s )  I 1 ( s )  ( Re  s  Le )
2) K g  I 1 ( s )  I 2 ( s )  ( R g  Rm )  K em  s   m ( s )
Jc  s2 f
3) K p  I 2 ( s)    c ( s)  c  s   c ( s)  J m  s 2   m ( s)
10 10

  m ( s )  10   c ( s )

 J f 
K p  I 2 ( s )   c ( s )  s  (10  J m  c )  s  c 
 10 10 
4)  m ( s )  10   c ( s )

De la ecuación 2) despejamos I 1 ( s ) :
I 2 ( s)  ( R g  Rm )  K em  s   m ( s)
I 1 ( s) 
Kg

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De la ecuación 3) despejamos I 2 ( s ) :

 J f 
 c ( s)  s  10  J m  s  c  s  c 
 10 10 
I 2 (s) 
Kp

De la ecuación 4)  m ( s )  10   c ( s ) .

Sustituyendo todo en 1):

 ( s )  s  f  
10 J m s  c s  c  R g  Rm   em s  10 c ( s )  Re  sLe 
J K
K  K i   r (s)   c
 K p K g  10 10  Kg 

Ordenamos la ecuación

 f  K s10 
KK i r ( s )   c ( s ) 10 J m s  c s  c  R g  Rm  Re  sLe 
J s
  Re  sLe  em ,
 10 10  K pKg K g 

 c ( s)  c ( s)
y despejamos de aquí , sabiendo que, por definición,  G (s) .
 r ( s)  r ( s)

 c (s) K  Ki

 r ( s )  fc  K  s  10 
10 J m s  s   R g  Rm   Re  sLe 
Jc s
  Re  sLe  em 
 10 10  K pKg Kg 

Ya hemos obtenido nuestra función de transferencia:

K  Ki
G (s) 
 fc  K  s  10 
10 J m s  s   R g  Rm  Re  sLe 
Jc s
  Re  sLe  em 
 10 10  K pKg Kg 

Buscamos ahora particularizar los parámetros según mi número del DNI. Mi DNI es
78947962, que en base dos es 1110101110111.

Miramos en la tabla los valores que nos corresponden de los parámetros:

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Re Resistencia de la excitación del generador 4 K

Le Inductancia de la excitación del generador 6 H
Kg Coeficiente de la f.e.m. del generador 550 V/A
Rg Resistencia del rotor del generador 0.5 
Rm Resistencia del rotor del motor 0.3 
Jm Momento de inercia del rotor del motor 0.1 K g m2
Jc Momento de inercia de la carga 12 K g m2
fc Coeficiente de fricción de la carga 7 N m/rad/sg
Kp Coeficiente del par del motor 0.1341 N m/A
K em Coeficiente de f.c.e.m. del motor 0.15 V/rad/sg
Ki Constante del potenciómetro 10 V/rad

Sustituimos estos valores en la función de transferencia

K  Ki
G ( s)  
 fc  K  s  10 
10 J m s  s   R g  Rm  Re  sLe 
Jc s
  Re  sLe  em 
 10 10  K pKg Kg 

10  K
 
 0.15  s  10 
12 7
 3
 s

10  0.1  s  10 s  10  0.5  0.3 4  10  s  6 0.1341  550  4  10  s  6
3
 550 
 
Operando con esta expresión, obtenemos nuestra función de transferencia:

22.232  K
G (s) 
s  666.911  s 2  288.315  s
3

Comprobamos el resultado con el programa cc, constatando que esta

función de transferencia es válida.

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2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar

Estudiamos la estabilidad del sistema sin compensar mediante el criterio de
Routh-Hurwitch, cumpliéndose que

22.232  K
G( s) 
s  666.911  s 2  288.315  s
3

el sistema es estable para todo valor de K>0.

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3. Compensación del sistema

Buscamos ahora compensar el sistema por métodos clásicos para que
cumpla las especificaciones dadas, esto es:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilación menor o igual al 30 %
3. Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg.

Estudiamos el diagrama de Bode del sistema sin compensar, para a partir

de él establecer las modificaciones necesarias.

Comenzamos por calcular la ganancia del controlador a poner, para que se

cumpla la especificación de error de seguimiento en velocidad menor o
igual al 0.1 %. Como sabemos que

1
erp _/  lim s  0 ,
s  K (s)  G (s)

se tiene que cumplir que

1
erp _/  lim s  0  0.110  2
s  K (s)  G( s)

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1
lim s  0 
22.232  K  s
s 3  666.911  s 2  288.315  s

1 288.315
lim s  0   0.110  2  K  12968.469
22.232  K 22.232  K
s 2  666.911  s  288.315

Con esto ya podemos pasar a diseñar los controladores, imponiendo que se cumplan
las otras dos especificaciones:

 Sobreoscilación menor o igual al 30 %

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Estudiamos para ello el diagrama de Bode del sistema con la ganancia del
controlador:

Controlador de tipo PD

La función de transferencia del controlador es

C ( s )  K c  (1  Td  s )  12968.469  (1  Td  s )

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Para que la sobreoscilación sea menor o igual al 30 % el margen de fase del

sistema compensado debe ser mayor o igual que 38º. Sabiendo que el margen de
fase del sistema sin el cero es de -0.564º, podemos colocar el cero
convenientemente. Usamos un coeficiente de seguridad de 5º:

M f d  38º 

M f  0.564º M f  M f d  M f    43.564º

  5º 
Colocamos el cero un poco a la izquierda de  c , puesto que M f sale muy próximo
a 45º. Lo situamos, como primera aproximación a 0.3   c .

1
 0.3   c  6.24
Td
La función de transferencia del controlador nos queda:

s
C ( s )  K c  (1  Td  s )  12968.469  (1  )
6.24

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el

controlador:

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Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de

subida.

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el

controlador, mediante el siguiente diagrama de bloques en Simulink:

y obtenemos la respuesta ante escalón del sistema con el PD

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En esta gráfica se puede comprobar que el tiempo de subida es menor de

0.1 segundos. Además también se puede verificar que la sobreoscilación es
menor del 30 %. Por lo tanto el sistema cumple todas las especificaciones y
el controlador de función de transferencia

s
C ( s )  K c  (1  Td  s )  12968.469  (1  )
6.24

es válido.

Controlador de tipo PI

La función de transferencia del controlador es

1
C ( s )  K c  (1  )
Ti  s

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En este tipo de sistemas el error de seguimiento en velocidad es nulo para

cualquier valor de la ganancia del controlador, por lo que podemos tomar
cualquier valor de K c .

Para que la sobreoscilación sea menor o igual al 30 % el margen de fase del

sistema compensado debe ser mayor o igual que 38º. Ponemos K de manera que el
margen de fase del sistema con la K sea igual a 38º. Esto ocurre para K=11, a una
frecuencia  *  0.534 rad / sg .

Colocamos el polo a la izquierda de  * , para que no disminuya la fase cerca del

punto de corte con 0 dB. Lo situamos, como primera aproximación a 0.3   c .

1
 0.3   *  0.16
Ti

La función de transferencia del controlador nos queda:

1 0.16
C ( s )  K c  (1  )  11  (1  )
Ti  s s

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el

controlador:

Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de

subida.

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 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el

controlador:

Como vemos, el tiempo de subida es mayor del esperado. Esto es lógico,

puesto que este tipo de controladores introducen un polo lento. El PI ya de
por sí tiene un integrador, al igual que nuestro sistema, por ello no es válido
para compensarlo. Deducimos por ello que no es posible cumplir a la vez
todas las especificaciones pedidas con un controlador PI.

Controlador de tipo PID

La función de transferencia del controlador es

1 1
C ( s )  K c  (1  Td  s  )  12968.469  (1  Td  s  )
Ti  s Ti  s

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Sabemos que, siendo c  20.6 rad / sg el punto de corte del sistema (con la ganancia
del controlador) con 0 dB, se cumple el siguiente sistema:

 1  2  Td  Ti
 1   2  Ti

Situamos  1 y  2 década y media antes y media década antes de c  20.6 rad / sg

respectivamente. Así

 1 =1.535
 2 =0.153

Y resolviendo el sistema, obtenemos

Ti  1.688
Td  0.139

La función de transferencia del controlador nos queda:

0.592
C ( s )  12968.469  (1  0.139  s  )
s

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el

controlador:

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Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de

subida.

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el

controlador, mediante el siguiente diagrama de bloques en Simulink:

y obtenemos la respuesta ante escalón del sistema con el PID

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En esta gráfica se puede comprobar que el tiempo de subida es menor de

0.1 segundos. Además también se puede verificar que la sobreoscilación es
menor del 30 %. Por lo tanto el sistema cumple todas las especificaciones y
el controlador de función de transferencia

0.592
C ( s )  12968.469  (1  0.139  s  )
s

es válido.

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4. Lugar de las raíces

Tanto para el estudio del lugar de las raíces como para el siguiente
apartado, de simulación con ordenador, elegimos los dos controladores que
mejor compensan nuestro sistema. En este caso resultan ser el PD y el PID.

Empezamos dibujando el lugar de las raíces, mediante el comando en

Matlab rlocus. Si lo hacemos para nuestro sistema compensado con un PD
de función de transferencia

s
C ( s )  K c  (1  Td  s)  12968.469  (1  ),
6.24

obtenemos lo siguiente:

En primer lugar observamos que el sistema es claramente estable, pues el

lugar de las raíces pertenece por completo al semiplano real negativo. Por
otra parte, podemos comprobar si nuestra K cumple las especificaciones en
sobreoscilación y tiempo de subida. Para comprobar esto se haría de la
siguiente manera:

 Sobreoscilación: Mediante la línea que une dicho punto del lugar de

las raíces con el origen. La tangente del ángulo que se forma
determina la sobreoscilación.

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 Tiempo de subida: Trazando una circunferencia tal que todos los

puntos interiores a ella cumplan las especificaciones en tiempo de
subida.

Se puede comprobar a mano, aunque no se hace aquí puesto que no es el

objetivo de este trabajo, que procediendo de esta forma se calcula la K
obtenida anteriormente.

Si el controlador utilizado es un PID de función de transferencia

0.592
C ( s )  12968.469  (1  0.139  s  )
s

el lugar de las raíces queda

En este caso se pueden hacer exactamente las mismas consideraciones

que en el caso anterior.

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5. Simulación mediante ordenador

Para terminare el trabajo simulamos el sistema mediante el módulo
Simulink de Matlab. Para ello dibujamos un esquema como el que sigue:

Estudiamos la respuesta del sistema ante una entrada en escalón en tres

casos diferentes: sin compensar, con un controlador PD y con un
controlador PID.

Observando las imágenes de las páginas siguientes se comprueba que los

controladores ensayados cumplen las especificaciones tanto en
sobreoscilación como en tiempo de subida.

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 Sistema sin compensar

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 Sistema con un controlador PD

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Proyecto Regulación Automática

 Sistema con un controlador PID

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