Cálculo de fuerzas

Pendiente de escalones

En las calles de Lima, las escaleras tienen diferentes pendientes para ello necesitamos un
mecanismo que se adapte a ello. En nuestro diseño una de las ruedas posterior se va a adaptar
a las diferentes pendientes tal como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 diseño adaptado a diferentes pendientes

Según el reglamento nacional de edificaciones establece una pendiente máxima de 36°

sexagesimales y de acuerdo a nuestras estimaciones un mínimo de 10° sexagesimales.

Análisis del centro de masa

Como sabemos el centro de masa de una persona se ubica en el ombligo. El centro de masa
de una silla de acuerdo al fabricante se ubica casi en la misma línea vertical que pasa por el
ombligo de la persona.

El centro de masa de la estructura de la silla de ruedas se determinó haciendo un diseño básico

en Autodesk Inventor tal como se muestra en la figura 1.2
Figura 1.2 chasis en solid

El peso de la persona (w1) es de 110kgf, el del asiento (w2) es 5kgf y de la estructura (w3)
es 50kgf.

Calculando el centro de gravedad total:

W4= w1+w2+w3 = 165kgf = 1618N

W4: peso total

Estableciendo un punto de referencia tal como se muestra en la figura 1.3 y con las ecuaciones
1.1 y 1.2 calculamos el centro de gravedad de toda la silla de ruedas.

𝑥1 ∗ 𝑤1 + 𝑥2 ∗ 𝑤2 + 𝑥3 ∗ 𝑤3
𝑥4 = … 1.1
𝑤4

𝑦1 ∗ 𝑤1 + 𝑦2 ∗ 𝑤2 + 𝑦3 ∗ 𝑤3
𝑦4 = … .1.2
𝑤4

Figura 1.3

Análisis de fuerzas para superar el primer escalón.

En la figura 1.4 muestra el esquema de la oruga al hacer contacto con el primer escalón, por
lo que se detalla las fuerzas que actúan en la rueda y el borde del escalón. La fuerza F es la
mínima necesaria para que el sistema pueda subir el escalón, N3 es la fuerza normal que se
ejerce a la rueda y Fr3 es la fuerza de fricción que se opone a la fuerza F. En cambio, cuando
la rueda R2 está a punto de elevarse del piso, la fuerza normal N2 que ejerce del suelo sobre la rueda
es cero. En consecuencia, en este momento solo actúan las fuerzas en la rueda R1.

Como sabemos, el motor realizará mayor trabajo cuando la pendiente del escalón es la
máxima por ello solo analizaremos el caso cuando la pendiente es de 36°.

Fr1, Fr3: fuerzas de rozamiento

µe: coeficiente de fricción estático entre el caucho y asfalto, µe=0.75

N1, N3: fuerzas normales

W4: peso total, w4=1618N

F: fuerza de tracción

Como sabemos una persona normalmente camina a una velocidad de 6 Km/h es decir 1.6 m/s
y cuando sube las gradas normalmente lo hacen a la mitad de la velocidad. Para nuestro
diseño consideraremos que la silla de ruedas avanza en un plano a 1.6 m/s y cuando sube las
escaleras lo hace a 0.5 m/s.

Para calcular la potencia necesaria utilizaremos las ecuaciones 1.3 y 1.4

𝐹𝑟 = µ𝑒 ∗ 𝑁 … 1.3
 𝑃 = 𝐹 ∗ 𝑉 … 1.4

Una vez definidas las ecuaciones

Sistema de transmisión

Requisitos para la rueda dentada

En cuanto a las ruedas dentadas lleva como máximo un diámetro exterior de 120 mm, para
que no afecte en la altura de 200 mm del apoyapié y además permanezca por debajo de la
altura de la contrahuella del escalón que es de 180 mm. Con respecto a su diseño se
seleccionan que sean de dientes rectos debido a la precisión que ofrecen y además debe
poseer en mismo paso que el de la correa para que engranen correctamente, mientras que a
cada lado de la rueda debe llevar pestañas esto con el fin de que la correa se desplace a sus
extremos.

En cuanto al material para este elemento, se selecciona la aleación de aluminio 7075-T6,

por ser apropiado para piezas sometidas a grandes tensiones estáticas y de fatiga. Además,
por ser más blando y ligero que el acero permite tiempos de maquinado más rápido.

La tabla 3.6 muestra las características mecánicas del material seleccionado.

Tabla 3.6: Características de diferentes aleaciones de aluminio.

 Aleación de Esfuerzo de Densidad Límite de Módulo de
aluminio rotura (MPa) (g/cm3) fluencia (MPa) elasticidad
(GPa)
7075-t6 572 2,81 503 71,7

En base a la figura 3.23, se establecen los parámetros geométricos que debe cumplir la rueda.
Por lo que, el paso viene a ser la distancia consecutiva entre dientes.

Figura 3.23: Detalle de la transmisión entre rueda y correa dentada (Intermec, s.f).

Cálculo de la rueda dentada

Calculamos primeramente el módulo de la rueda dentada con la ecuación 1.1

𝑃
𝑀=
𝜋
Donde:
M: módulo

P: paso de correa = 22.225 mm

22.225
𝑀= =7
𝜋

Para el diámetro exterior y de paso utilizamos la siguiente fórmula

𝐷𝑖 = 𝐷𝑒 − 4.32 ∗ 𝑀 = 89.76𝑚𝑚

𝐷𝑝 = 𝐷𝑖 + 2.32 ∗ 𝑀 = 106𝑚𝑚
Donde:
Di: diámetro interno
De: diámetro exterior = 120 mm

Ahora hallamos el número de dientes para la rueda dentada con la ecuación siguiente
𝐷𝑒
𝑧= − 2 = 15
𝑀

Donde:

Z: número de dientes

Rodamientos

Se establece que se debe colocar a cada lado de la rueda un rodamiento, cuya función es
disminuir la fricción entre la rueda dentada y el eje, garantizando un apoyo bajo cargas.
Se utiliza la capacidad de carga estática para el rodamiento por girar a velocidades bajas y
movimientos lentos de oscilación. En consecuencia, se selecciona un rodamiento con el
mismo diámetro interior que el eje de la rueda, el cual debe soportar una carga radial mínima
de 150kg con un factor de seguridad de 1.5 siendo un total de 225kg. Según el anexo B, se
selecciona un rodamiento con las siguientes características:
Rodamiento de bolas con una sola hilera, en vista que son los más comercializados a nivel
nacional, por la fácil adquisición y satisfacen las necesidades.
Capacidad de carga estática = 289 kgf

Diámetro exterior: d = 32 mm, diámetro interior = 15mm y ancho = 8 mm

Requisitos para las orugas

Se requiere que la oruga posea un dentado a doble cara, donde el dentado de cara interna
tiene que tener el mismo paso de diente que la rueda dentada, para que encajen
correctamente. Mientras que los dientes externos se encargarán del enganche en los
escalones. Las distancias entre centros de las ruedas que se van a encontrar en la superficie
se plantean para que cubran la hipotenusa de dos escalones. Finalmente indicamos que el
material es de goma para ofrecer ventajas como buena adherencia y no dejar marcas en suelo.
Del anexo A se obtiene longitud total de la correa que es 2.134 m, 98 dientes y un ancho de
50mm

Anexo: Dimensiones del diente externo de una cadena de goma (Thistle, s.f)
Application Areas

This track form was specifically developed for use in bomb disposal applications, where excellent
stair climbing has to be combined with the ability to mount high kerbs and all kinds of obstacles and
ground types.

Track Dimensional Details

Number of XH Teeth Pitch Length (mm) Width (mm)

96 2134 50
96 2134 100