8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

MODELADO DEL ROBOT SCORBOT ER-V+
M en C. Josu Romn Martnez Mireles*, Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez,
Dr. Luis Gerardo Vela Valds
*Universidad Politcnica de Pachuca, Carr. Pachuca-CD. Sahn Km. 20, Ex-Hda. De Santa Brbara, Zempoala,
Hidalgo, Mxico. Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, interior internado Palmira S/N,
Cuernavaca, Morelos, Mxico
*e-mail: jmartinez@upp.edu.mx
RESUMEN
Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector final llegue a
una posicin deseada. Para la mayora de las metodologas de control, es necesario conocer el modelo dinmico del
robot para realizar el diseo del controlador.
En ste trabajo se desarrolla el proceso de modelado de un robot manipulador, teniendo por objeto de estudio el
robot SCORBOT ER-V+. El modelado cinemtico directo se realiza por medio del algoritmo de Denavit-Hartenberg,
el modelo cinemtico inverso se obtiene por mtodos geomtricos y el modelo dinmico se obtiene por medio de la
metodologa de Euler-Lagrange.
Los modelos cinemticos obtenidos son validados por comparacin de los resultados que se obtienen con los
resultados de una referencia externa, utilizando un conjunto de coordenadas. El modelo dinmico se valida por la
comparacin con datos recabados durante el movimiento del robot, comparando los pares articulares que se
requiriere que entreguen los motores para seguir una trayectoria preseleccionada.
Los resultados muestran que se obtiene un modelo dinmico que presenta un comportamiento muy cercano al
comportamiento del sistema real. As como es posible observar el procedimiento de modelado de un robot de 3
grados de libertad.
PALABRAS CLAVE: Robot Manipulador, Modelo Dinmico, Modelo Cinemtico.
Cdigo 1317
INTRODUCCIN
El control de robots manipuladores es un rea madura dentro del control de sistemas dinmicos, sin embargo son
pocos los documentos que nos muestran como desarrollar el modelo dinmico de un robot de ms de dos grados de
libertad (gdl). En el presente documento se desarrolla el modelado cinemtico y dinmico de los primeros tres gdl del
robot SCORBOT ER-V+, los cuales son los encargados de posicionar al efector final.
Al comienzo se presenta el robot SCORBOT ER-V+. Enseguida se describe el modelado cinemtico directo e
inverso. Despus se presenta el procedimiento de modelado dinmico del robot. A continuacin se presentan los
resultados de la validacin de los modelos cinemticos y dinmicos. Para terminar se realiza un anlisis del costo
computacional de la implementacin de los modelos. Finalmente, se resume y presenta las conclusiones de este
trabajo.
ROBOT SCORBOT ER-V+
En la figura 1-A se presenta al robot SCORBOT ER-V+. Este robot se encuentra en el laboratorio de Mecatrnica
del Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET).
Los parmetros estructurales del robot SCORBOT ER-V+, de los se cuenta con su valor se enlistan a
continuacin:
1. Masa del i-simo eslabn
Masa del eslabn 1 (base): 1
7.1402kg m
Masa del eslabn 2 (brazo): 2
2.2483kg m
Masa del eslabn 3 (antebrazo): 3
1.957kg m
2. Masa del efector final + carga.
Masa del efector final (gripper):
1kg
f
m
3. Longitud del i-simo eslabn
Longitud del eslabn 1 (altura): 1
32 l cm
Longitud del eslabn 2: 2
22 l cm
Longitud del eslabn 3: 3
22 l cm
4. Distancia del centro de giro al centro de masas de los eslabones
Eslabn 1: 1
0
c
l cm
Eslabn 2: 2
5.2
c
l cm
Eslabn 3: 3
13.76
c
l cm
5.
1, 2, 3
i
I i
: Momento de inercia del i-simo eslabn.
Momento de inercia del eslabn 1:
2
1
0.04624 I kgm
Momento de inercia del eslabn 2:
2
2
0.02595 I kgm
Momento de inercia del eslabn 3:
2
3
0.03616 I kgm
6.
1, 2, 3
i
i
: Angulo de giro de la i-sima articulacin.
Los parmetros se obtuvieron en [1] por medio de modelado en el programa de diseo mecnico PRO-
ENGINEERING, los parmetros obtenidos por este procedimiento son las masas y longitudes de los elementos.
Los valores de la ubicacin del centro de masa y los momentos de inercia de los eslabones se obtienen de [2].
MODELO CINEMTICO
Modelado Cinemtico Directo
Para desarrollar el modelo cinemtico directo, se sigue el algoritmo de Denavit-Hartenberg (DH). Como se
observa en [3]. La figura 1-B muestra el diagrama de bloques cinemticos.
De la figura 1-B y el algoritmo de DH se obtiene la tabla 1 que muestra los parmetros DH del robot.
a) Robot SCORBOT ER-V+ b) Diagrama de bloques cinemticos
Figura 1. Robot SCORBOT ER-V+
Tabla 1. Parmetros DH del robot SCORBOT ER-V +
Eslabn
i

i
d
i
a
i

1
1

1
l
(0.364 m)
0 90
2
2
0
2
l
(0.22 m)
0
3
3
0
3
l
(0.22 m)
0
Con los parmetros de la tabla anterior se obtiene la matriz de transformacin de cada uno de los elementos de la
cadena cinemtica. Por simplicidad
i i
C Cos
y
i i
S Sen
.

1 1
1 1 0
1
1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
C S
S C
A
l
1
1

1
1
]
(1)
2 2 2 2
2 2 2 2 1
2
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
C S l C
S C l S
A
1
1
1

1
1
]
(2)
3 3 3 3
3 3 3 3 2
3
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
C S l C
S C l S
A
1
1
1

1
1
]
(3)
Con las matrices anteriores, se puede obtener la matriz de transformacin homognea de la cadena cinemtica
completa.

1 2 3 1 2 3 1 3 1 2 3 2 1 2
1 2 3 1 2 3 1 3 1 2 3 2 1 2
2 3 2 3 3 2 3 2 2 1
0
0 0 0 1
C C C S S l C C l C C
S C S S C l S C l S C
T
S C l S l S l
+ + +
+ + +
+ + +
+ 1
1
+
1

1 + +
1
]
(4)
La ltima columna de la matriz T de la Ec. (4), corresponde a las ecuaciones de la posicin del efector final.

3 1 2 3 3 1 2 3 2 1 2 x
p l C C C l C S S l C C +
(5)
3 1 2 3 3 1 2 3 2 1 2 y
p l S C C l S S S l S C +
(6)
3 2 3 3 2 3 2 2 1 z
p l S C l C S l S l + + +
(7)
Las Ec. (5), (6) y (7) forman el modelo cinemtico directo del robot SCORBOT ER-V+.
Modelo Cinemtico Inverso
Las ecuaciones que conforman el modelo cinemtico inverso, se obtienen de las relaciones geomtricas existentes
en la figura 2.

1
Px
Py
x
y
r
0
l3
l2
x-y
Z
r 0
2
3

Pz
a) Esquema superior b) Esquema lateral
Figura 2. Esquemas de relacin entre las coordenadas articulares y la posicin final
El modelo cinemtico inverso esta formado por las siguientes ecuaciones:
1
y
x
P
arctg
P

,
(8)
2 2 2 2 2
3 2
2
2 2 2 2 2
3
2
x y z
z
x y x y z
P P P l l
P
arctg arccos
P P l P P P

_ _
+ + +



+ + +
, ,
(9)
2
3
3
3
1 cos
arctg
cos

_
t

,
,
2 2 2 2
2 3
3
2 3
2
z
r P l l
cos
l l

+
(10)
MODELO DINMICO
El modelo dinmico del robot manipulador se obtiene por medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange [4], como
primer paso se deben obtener las energas cinticas de los eslabones del robot manipulador. En un robot manipulador
la energa cintica se encuentra conformada por suma de la energa cintica traslacional y la energa cintica
rotacional.
( )
2 2
1 1
,
2 2
i i i
K q q mv I +
&&
& (11)
Enseguida, se obtienen las energas potenciales de los eslabones del robot manipulador.
( )
i i
U q m gh
(12)
Como tercer paso se obtiene el Lagrangiano del sistema. El cual se encuentra determinado por la diferencia entre
la energa cintica total
1
y la energa potencial total
2
.
( ) ( ) ( ) , , L q q K q q U q & &
(13)
1
La energa cintica total de un robot manipulador esta determinada por la suma de las energas cinticas de cada uno
de sus eslabones.
2
La energa potencial total de un robot manipulador esta determinada por la suma de las energas potenciales de cada
uno de sus eslabones.
Enseguida, se desarrolla la siguiente ecuacin para cada una de las coordenadas articulares.
i i
d L L
dt


_



,
&
(14)
A continuacin se detalla el desarrollo del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+ por medio de las
ecuaciones de Euler-Lagrange. Como primer paso se obtienen las energas cinticas de cada uno de los eslabones.
Como el primer eslabn, solamente rota alrededor del eje z, nicamente cuenta con energa cintica rotacional.
( )
2
1 1 1
1
,
2
K I
& &
(15)
Para los siguientes eslabones las ecuaciones de sus energas cinticas son las siguientes:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 1 2 1 2
1 1
, cos
2 2
c c
K m l l I 1 + + +
]
& & & & &
(16)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2 2 3 2 3 2 2 3 1 3 3 2 3 1
2
2 2 2 2
3 2 2 1 3 2 3 3 2 2 3 3 1 2 3
1 1 1 1
, cos cos cos
2 2 2 2
1 1
cos cos
2 2
c c c c c
c
K m l m l m l m l m l l m l
m l m l l I


+ + + + + + +
1
+ + + + + +
1
]
& & & && & & &
& & & & & & &
(17)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
4 3 2 3 3 3 2 3 2 2 2 3 2 2 3 1 3 2 3 1
2 2 2
2 2 1 2 3 3 2 2 3
1 1 1 1
, cos cos cos
2 2 2 2
1
cos cos
2
f f f f f f
f f
K m l m l m l m l m l l m l
m l m l l


+ + + + + + +
+ + +
& & & && & & &
& & & &
(18)
Siguiendo con el proceso de modelado, se deben obtener las expresiones de las energas potenciales.
( )
1 1
U m gh (19)
( ) ( )
2 2 2 2 c
U m g h l sen + (20)
( ) ( ) ( )
3 3 2 2 3 2 3 c
U m g h l sen l sen + + + (21)
( ) ( ) ( )
4 2 2 3 2 3 f
U m g h l sen l sen + + + (22)
El Lagrangiano del sistema es el siguiente:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 2 2 2 2 2 1 2 1 2 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2 2
2 2 2 2 2 2 2
3 2 3 2 2 3 1 3 3 2 3 1 3 2 2 1 3 2 3 3 2 2 3
1 1 1 1 1 1
, cos
2 2 2 2 2 2
1 1
cos cos cos cos cos
2 2
c c c c c
c c c
L I m l l I m l m l m l m l
m l l m l m l m l l


1 + + + + + + + +
]
+ + + + + + +
+
& & & & & & & & && &
& & & & & &
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 1 2 3 3 2 3 3 3 2 3 2 3 2 2 3 1 2 2
2 2 2 2 2 2
3 2 3 1 2 2 1 2 3 3 2 2 3 1 2 2 2
3 2 2 3 2 3
1 1 1 1
cos cos
2 2 2 2
1 1
cos cos cos
2 2
f f f f f
f f f c
c
I m l m l m l m l l m l
m l m l m l l m gh m g h l sen
m g h l sen l sen



1
+ + + + + + + +
1
]
+ + + + + +
+ + +
& & & & & && & &
& & & & &
( ) ( )
2 2 3 2 3 f
m g h l sen l sen + + +
(23)
Desarrollando la Ec. (14) para cada una de las articulaciones del robot manipulador se obtienen las Ec. (24), (25) y
(26).
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
1 1 2 1 3 1 2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 3 2 3 2 3 2 2 3 1 2
3 2 3 2 3 2 2 3 1 2 3 3 2 3 2 3 2 2 3 1
2 2
3 3 3 2 3 2 3
cos 2 cos sen 2 sen cos
2 cos sen 2 cos cos
2 sen cos
c c c f
c f c f
c f
I I I m l m l m l l m l l
m l l m l l m l l m l l
m l m l



+ + + + +
+ + + + + +
+ + +
&& && && && && &&
& & & &&
&
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
1 2 3 3 3 3 2 3 1
2 2 2
3 2 2 2 1 2 3 2 2 1 1
cos
2 sen cos cos
c f
f f
m l m l
m m l m m l


+ + + +
+ + +
& & &&
&& &&
(24)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 2 3 3 3 2 3 2 2 3 3 3 3 3 2 3 2 3 3 2 3
2 2 2 2
3 2 3 2 3 3 3 3 2 3 2 3 2 2 3 1 3 2 2 2 1
3 2 3 2 3 3 3 3 2 3 2 3
2 sen
sen sen cos cos sen
cos cos
c c f f c f c f
c f c f f
c f c f
m l m l m l m l m l m l m l m l l m l l
m l l m l l m l l m l l m m l
m l l m l l m l l m l l



+ + + + + + +
+ + + + + +
+ + + +
&& && &&
& & &
&&
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2 3 1 3 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 1 3 3 3 2 3 2 3 1 3 2 3 2 3 3 2
3 2 3 3 3 3 2 3 2 2 2 2 2 2
sen cos
cos sen cos sen 2 cos
cos cos
f
c c f c f
c f c
m m gl
m l m l m l m l l m l l
I m l m l g m gl I



+ + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +
&
& & &&
&& && &&
(25)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
3 3 3 3 3 2 3 2 3 3 2 3 3 3 3 2 2 3 3 2 3 2 3 3 2
2 2 2
3 2 3 2 2 3 1 3 2 3 3 2 3 3 2 3 2 3 1 3 2 3
3 2 3 3 2 2 3
sen sen cos
cos sen cos cos sen cos
sen
c c c f f f f
c c c f
c
m l m l m l l m l m l m l l m l l
m l l m l l m l m gl
m l l



+ + + +
+ + + + + + + +
+ +
&& && && && && && &&
& && &
& & &
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 3 2 2 3 1 3 2 3 2 3 1
2 3 3 2 2 3 3 3 2 3 3 2 3 3
cos sen cos sen
sen cos
f f
f c
m l l m l
m l l m gl I


+ + + + +
+ + + + + +
& &
& & & && &&
(26)
Las Ec. (24), (25) y (26) forman el modelo dinmico del robot manipulador SCORBOT ER-V+. El modelo
formado por las ecuaciones anteriores puede descomponerse en la siguiente forma:
( ) ( ) ( ) , M C g + +
&& & &
(27)
A continuacin se enlistan los elementos que componen a las matrices de la Ec. (27).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 2 2 2 2 2 2
11 2 2 2 3 2 3 2 2 3 3 3 3 2 3 3 2 2
2 3 2 2 3 1 2 3
cos 2 cos cos cos cos
2 cos cos
c c c f f
f
M m l m l l m l m l m m l
m l l I I I


+ + + + + + +
+ + + + +
(28)
( )
12
0 M
(29)
( )
13
0 M
(30)
( )
21
0 M
(31)
( ) ( )
2 2 2 2 2
22 2 2 2 3 3 3 2 3 2 3 3 3 3 2 2 3 3
2 cos 2 cos
c c c f f f
M m l I m l m l m l l I m l m l m l l + + + + + + + +
(32)
( )
2 2
23 3 3 3 2 3 3 3 3 2 3 3
cos cos
c c f f
M m l m l l I m l m l l + + + +
(33)
( )
31
0 M
(34)
( )
2 2
32 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3
cos cos
c c f f
M m l m l l m l m l l I + + + +
(35)
( )
2 2
33 3 3 3 3 c f
M m l m l I + +
(36)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
11 3 2 3 2 3 2 2 3 2 3 2 3 2 3 2 2 3 2 3
2 2 2 2
3 3 3 2 3 2 3 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
, sen cos cos sen
sen cos sen cos cos sen
c f c f
c f f c
C m l l m l l m l l m l l
m l m l m m l m l


+ + + + +
+ + + + +
& & & &
& & & &
(37)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
12 3 2 2 2 1 3 2 3 2 3 2 2 3 1 2 2 2 2 1
2 2
3 2 3 2 3 2 2 3 1 3 3 3 2 3 2 3 1
, sen cos sen cos cos sen
cos sen sen cos
f c f c
c f c f
C m m l m l l m l l m l
m l l m l l m l m l


+ + +
+ + + + +
& & & &
& &
(38)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
13 3 2 3 2 3 2 2 3 1 3 3 3 2 3 2 3 1
, cos sen sen cos
c f c f
C m l l m l l m l m l + + + + +
& & &
(39)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
21 2 2 2 2 1 3 2 3 2 3 2 2 3 1 3 2 2 2 1
2 2
3 3 3 2 3 2 3 1 3 2 3 2 3 2 2 3 1
, cos sen cos sen cos sen
cos sen sen cos
c c f f
c f c f
C m l m l l m l l m m l
m l m l m l l m l l


+ + +
+ + + + +
& & & &
& &
(40)
( ) ( ) ( )
22 3 2 3 2 3 3 3
, sen
c f
C m l l m l l +
& &
(41)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
23 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 2 3 3 3
, sen sen
c f c f
C m l l m l l m l l m l l + +
& & &
(42)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
31 3 2 3 2 3 2 2 3 1 3 3 3 2 3 2 3 1
, cos sen cos sen
c f c f
C m l l m l l m l m l + + + + + +
& & &
(43)
( ) ( ) ( ) ( )
32 3 2 3 2 3 3 2 3
, sen
c f
C m l l m l l + +
& & &
(44)
( ) ( ) ( )
33 3 2 3 2 3 3 2
, sen
c f
C m l l m l l +
& &
(45)
( )
1
0 g
(46)
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 3 2 2 3 3 3 2 3
cos cos cos
c f c f
g m gl m m gl m l m l g + + + + +
(47)
( ) ( ) ( )
3 3 3 3 2 3
cos
c f
g m l m l g + +
(48)
VALIDACIN DE LOS MODELOS
La validacin de los modelos cinemticos se llevo a cabo con una comparacin de los modelos obtenidos contra
los modelos que se encuentran en [1]. Se obtuvo un resultado satisfactorio al no existir diferencias en la ubicacin
del efector final.
La validacin del modelo dinmico se realiz por medio de la comparacin (en simulacin) del modelo obtenido
con el programa del Apndice C de [5].
La simulacin para la validacin del modelo dinmico se compone del seguimiento de la trayectoria:
( )
2 2 2
400 400 400
T
q t t t t
1

1
]
(49)
La figura 3 muestra la grfica de la diferencia entre los pares requeridos de cada uno de los modelos para seguir la
trayectoria seleccionada.
Como se ve, no existe diferencia entre la respuesta de los dos modelos.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-2
-1
0
1
2
x 10
-15
Diferencia entre las respuestas de los modelos para el robot SCORBOT ER-V+
T
a
o
1
,
N
m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-10
-5
0
5
x 10
-15
T
a
o
2
,
N
m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-2
0
2
4
x 10
-15
T
a
o
3
,
N
m
Tiempo (seg)
Figura 3. Grafica de la diferencia de la respuesta de los modelos.
COSTO COMPUTACIONAL
Los modelos dinmicos de robots de ms de 2 gdl presentan una gran complejidad, por lo cual es importante
considerar los costos computacionales.
En [6] se encuentran las formulas para calcular el nmero de operaciones requeridas para obtener el modelo
dinmico de un robot manipulador por la formulacin de Newton-Euler.

126 99 n (50)
106 92 n (51)
La Ec. (50) nos muestra el nmero de multiplicaciones y la Ec. (51) nos muestra el nmero de sumas que son
requeridas por la formulacin Newton-Euler.
Para la formulacin de Euler-Lagrange (iterativa) las frmulas son las siguientes:

4 3 2
32 86 171 53 128 n n n n + + + (52)
4 3 2
25 66 129 42 96 n n n n + + + (53)
Las Ec. (52) y (53) nos dan el nmero de multiplicaciones y sumas para obtener el modelo dinmico por medio
de la formulacin iterativa de Newton-Euler.
Como se ve por simple inspeccin de las Ec. (50) a (53), la formulacin de Newton-Euler es mucho ms eficiente.
Para nuestro modelo dinmico que utiliza la formulacin de Euler-Lagrange (cerrada) no se cuenta con una frmula
para determinar la cantidad de clculo. La tabla 2 nos muestra los clculos necesarios para obtener el modelo
dinmico del robot SCORBOT ER-V+.
Tabla 2. Operaciones para la evaluacin del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V +
Formulacin Multiplicaciones Sumas Total
Newton-Euler 279 226 505
Euler-Lagrange iterativa 6484 6498 12982
Euler-Lagrange cerrada 303 101 404
Como se ve, a travs de los nmeros presentados en la tabla 2 el modelo dinmico obtenido por la formulacin
cerrada requiere un nmero menor de clculos.
SUMARIO Y CONCLUSIONES
En el presente documento se presenta el desarrollo del modelado cinemtico y modelado dinmico de los tres
primeros gdl del robot SCORBOT ER-V+. El modelo dinmico se obtuvo por la formulacin de Euler-Lagrange.
Los modelos obtenidos en el documento fueron validados por comparacin con trabajos de referencia.
El proceso de modelado cinemtico de la posicin es sencillo, lo ms complicado que se tiene que realizar es la
multiplicacin de las matrices de transformacin para cada eslabn. El modelado dinmico de un robot manipulador
por medio de la formulacin de Euler-Lagrange cerrada es un proceso sistemtico, sencillo de realizar y se obtiene
los mismos elementos que formulaciones iterativas.
Dependiendo de la estructura del robot manipulador la formulacin cerrada del modelo dinmico presenta un
menor costo computacional en comparacin con las formulaciones iterativas. Si se requiere saber con exactitud el
numero de clculos que se tienen que realizar para evaluar el modelo dinmico de un robot manipulador la
formulacin iterativa de Newton-Euler representa la opcin elegir, esto es, porque tiene un numero fijo de clculos a
realizar sin importar la estructura del robot manipulador, y porque el nmero de clculos es menor a la formulacin
de Euler-Lagrange iterativa.
AGRADECIMIENTOS
Al CENIDET por contar con sus instalaciones para este proyecto. A COSNET por el apoyo brindado a este
proyecto.
REFERENCIAS
1. S. Abdala y R. eco. Caracterizacin de un robot manipulador articulado, Tesis de Maestra, Centro Nacional
de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, Cuernavaca, Morelos, Mxico, 2003.
2. J. R. Martnez, Controladores de Robots Rgidos: Un Anlisis Comparativo de las Metodologas de Control
Clsico, Adaptable y Robusto Basadas en el Mtodo de Lyapunov, Tesis de Maestra, Centro Nacional de
Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, Cuernavaca, Morelos, Mxico, 2006.
3. A. Barrientos, et al., Fundamentos de Robtica, Mc Graw-Hill, Espaa, 1999.
4. R. Kelly y V. Santibez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Educacin, Espaa, 2003
5. R. I. Madrigal y E. Vidal, Robots Industriales Manipuladores, Alfaomega, Mxico, 2004.
6. J. J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, Estados Unidos, 2006
UNIDADES Y NOMENCLATURA
i
m
masa del i-simo eslabn (Kg)
i
l
longitud del i-simo eslabn (m)
ci
l
distancia del centro de masas al eje de giro (m)
i
I
momento de inercia del i-simo eslabn (Kg m
2
)
i

ngulo de giro de la i-sima articulacin (rad)

i
d
parmetro de DH para el desplazamiento sobre el eje Z (m)
i
a
parmetro de DH para el desplazamiento sobre el eje X (m)
i

parmetro de DH para el giro alrededor del eje X (m)

i
C
coseno del ngulo de desplazamiento de la i-sima articulacin (adimensional)
i
S
seno del ngulo de desplazamiento de la i-sima articulacin (adimensional)
1 i
i
A

matriz de transformacin del i-simo eslabn (adimensional)

T matriz de transformacin de la cadena cinemtica completa (adimensional)
x
p coordenada sobre el eje X de la ubicacin del efector final (m)
y
p
coordenada sobre el eje Y de la ubicacin del efector final (m)
z
p coordenada sobre el eje Z de la ubicacin del efector final (m)
r proyeccin del segundo y tercer eslabn sobre el plano XY (m)
i

&
i-sima velocidad articular (rad/s)
( )
,
i
K
&
energa cintica del i-simo eslabn (J)
( )
i
U
energa potencial del i-simo eslabn (J)
( )
, L
&
Lagrangiano del robot manipulador (J)

vector de pares de entrada (N m)

i

&&
i-sima aceleracin articular (rad/s
2
)
vector de coordenadas articulares (adimensional)

&
vector de velocidades articulares (adimensional)

&&
vector de aceleraciones articulares (adimensional)
( ) M matriz de elementos de inercia del robot manipulador (adimensional)
( )
, C
&
matriz de elementos de fuerzas centrfugas y de coriolis del robot manipulador (adimensional)
( ) g vector de pares gravitacionales del robot manipulador (adimensional)
( ) q t vector de trayectorias deseadas (rad)
n
nmero de grados de libertad (adimensional)
( )
ij
M
elemento del i-simo rengln e i-sima columna de la matriz de inercias (adimensional)
( )
,
ij
C
&
elemento del i-simo rengln e i-sima columna de la matriz de fuerzas centrifugas y de coriolis
(adimensional)
( )
i
g i-simo elemento del vector de pares gravitacionales (adimensional)