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Sec p6 Control de Velocidad de Un Servomotor de CC 0708b-5205 PDF
Sec p6 Control de Velocidad de Un Servomotor de CC 0708b-5205 PDF
1. Introducción
1.1 Motivación y objetivos
El control de velocidad y posición de motores es una de las aplicaciones prácticas más comunes de la
teoría de control.
El Equipo Feedback es un equipo modular diseñado para realizar el control retroactivo (velocidad y
posición) de un motor de continua, permitiendo estudiar experimentalmente los efectos y limitaciones
de las diversas configuraciones y algoritmos de control. Lo componen:
Fuente de alimentación: La fuente de alimentación del equipo suministra una tensión simétrica de
15V y una corriente máxima de 3A y es la encargada de polarizar al resto de módulos:
2.1 Planta
1v 25
entrada
salida
25 1v
entrada
Devanados Servoamplificador
del motor +24v
A
F F
V1 A A
F
V2
El driver utilizado permite la excitación del motor tanto por inducido (rotor o armadura) como por
excitación (estátor o campo). Los segmentos punteados de la Fig. 6 indican, mediante la letra
correspondiente (F: field, A: armature) qué conexiones deben realizarse para establecer un tipo de
excitación u otra. En términos generales, el control por inducido necesita más aporte de tensión para
conseguir que el motor empiece a girar y para aumentar la velocidad de rotación, pero es más fácil de
controlar puesto que las características tensión-velocidad y carga-velocidad presentan menos
pendiente (sensibilidad). Por otro lado, en ambos tipos de excitación, y debido a la fricción de las
escobillas, la tensión de control deberá superar un cierto valor mínimo para que el motor empiece a
girar.
Control por inducido (armadura o rotor). Con las conexiones A, el circuito resultante es el
de la Fig. 7. La fuerza contra-electromotriz (fcem) generada por el movimiento del rotor aparece entre
el emisor de los transistores y masa y, por lo tanto, en ausencia de carga, para aumentar la
velocidad habrá que aumentar las tensiones de control V1(t) o V2(t). Si se mantiene la tensión
de control constante y se aumenta la carga, lo que aumentará (para que aumente el par y la
carga gire) será la corriente inyectada por los emisores (ii(t)).
+24v
I1 I2 ii(t)
+ + +
V1 V2 B
vi(t) M
M if = cte
- - -
(a) (b)
Fig. 7. Control por rotor (circuito y esquema conceptual).
Control por campo (excitación o estator): Con las conexiones F el circuito de control del motor es
el que muestra la Fig. 8. La fcem generada por el giro del motor aparece entre el colector de los
transistores y la alimentación, y no influye en la corriente inyectada por éstos que pasará a depender
básicamente de las tensiones de entrada V1, V2. El resultado es que una vez alcanzado el par mínimo
para que el motor empiece a girar, la corriente se mantendrá constante (al no depender de la fcem) y el
motor irá aumentando su velocidad. Si no hay carga, un ligero incremento de V1, V2, aumentará
substancialmente la velocidad; y si se carga, aunque sea muy ligeramente el motor, la velocidad
descenderá bruscamente al no aumentar la corriente para compensar el aumento de carga.
+24v
if (t)
ii = cte
I1 I2 +
+ B
+ vf(t) M
V1 V2
- - -
(a) (b)
Fig. 8. Control por estátor (circuito y esquema conceptual).
2.3 Sensores
Potenciómetro de entrada: Es el encargado de transducir la consigna en la mayoría de los montajes
que realizaremos. El dial que lleva incorporado tiene un rango útil nominal de hasta 300 y la tensión
total alrededor de él es de 30V, por tanto su resolución es de 1V/10.
15v
R
+
VR
-15v
-150 150
+
VT
Potenciómetro de salida: Tiene las mismas características que el potenciómetro de entrada y está
conectado al eje del motor con una relación de engranajes de 1:N, siendo N = 30 (ver Figura). Puesto
que su tensión Vc es proporcional a la posición angular del eje del motor, se utilizará para medir la
posición del motor y visualizar su velocidad de rotación.
1
M
30
E x t. F B
C2
R2
V1 R1 R1
V2 R1
R1 + Vo
V3
Atenuador: Está formado por dos potenciómetros independientes de 10K y permite atenuar la señal
de salida del filtro compensador, por lo que la combinación de ambos módulos (operacional y
atenuador) constituye un controlador de ganancia ajustable.
1 2
15v 15v
+ +
Vo1 Vo2
-15v -15v
(a) Esquema conceptual (b) Modulo atenuador
Fig. 13. Atenuador
Ambos módulos se usan para implementar controladores de ganancia variable, por ejemplo,
Unidad operacional
V1 100K
100K
V2 Vo
100K + I 100K 10K
V'
V1 100K
10K
10K 100K
10K V2
10K
+ Vo
Unidad atenuadora
V1 V2 V ' 0 V 'Vo
Por un lado, I y por otro I .
100 K 10 K (1 )10 K
0 V '
Puesto que I , podemos sustituir V ' I 100 K , y queda
100 K
I 100 K I 100 K Vo
I .
10 K (1 )10 K
1
donde la ganancia del controlador es k p 0.1(1 ) .
Las posiciones del dial de la unidad atenuadora corresponden a 10. Por tanto, la relación
entre la posición del dial, el factor y la ganancia del controlador es:
posición 0 0.5 1 2 5 10
= posición/10 0 0.05 0.1 0.2 0.5 1
1 20.09 10.09 5.08 2.05 1
k p 0.1(1 )
3. Actividad de laboratorio
Ejercicio 1. Componentes funcionales. Identificar los siguientes módulos del Equipo Feedback:
Servomotor más tacómetro
Fuente de alimentación
Driver (o servoamplificador) del motor
Preamplificador
Unidad operacional
Potenciómetro de entrada
Potenciómetro de salida
Unidad atenuadora
Ejercicio 2. Motor de cc. Control por rotor (armadura) y control por estátor (campo). Se trata
de comparar las características tensión-velocidad y carga-velocidad del motor para los casos de control
por rotor y control por estátor.
Montaje y medidas:
A. Excitación por rotor
1) Controlar el motor por rotor (conexiones A del driver).
2) Característica tensión-velocidad.
2.1) Con ayuda del potenciómetro de entrada, aplicar diferentes tensiones entre 0 y 15V a la base
de uno de los transistores del driver (VD: V1 o V2).
2.2) ¿Cuál es la mínima tensión necesaria para que el motor empiece a girar (efecto de la fricción
de las escobillas)?
VD,umbral = VT =
2.3) Medir la tensión inducida en el tacómetro VT para diversos valores de la tensión de entrada al
driver VD. (Nota: El nodo COM del tacométro ya está a tierra, para medir VT basta con
medir la tensión en uno de los bornes, 1 o 2, mientras el otro está conectado a COM). A
partir de la tensión VT obtener la velocidad de giro sabiendo que 2.6V corresponde a
1000rpm. Representar gráficamente (Matlab) la característica tensión-velocidad.
VD
VT
3) Característica carga-velocidad.
3.1) Fijar el freno magnético en su posición máxima (F = 10).
3.2) Aumentar la tensión de entrada al driver VD hasta que la corriente de éste sea de 2A (valor a
partir del cual empieza a operar el limitador interno). Medir VT (para después obtener la
velocidad de rotación del eje del motor).
VD = VT =
3.3) Manteniendo VD fijo, repetir para las diferentes posiciones de frenado. Representar
gráficamente (Matlab) la característica carga-velocidad.
F
VT
VD,umbral =
6) ¿Se mantiene constante la velocidad? ¿Qué ocurre al aplicar el freno magnético? Razonar el por
qué del comportamiento del motor.
7) A la vista de los experimentos realizados, ¿Cuál es el mejor tipo de excitación para un
servomotor? Razonar la respuesta
4. Control de velocidad
Driver y motor
0 r Vr
1 + Ve VD kM m
kp
10 M s 1
4) Se desea que el eje del motor gire a una velocidad m = 1000rpm. ¿Cuánto debe valer
VD? ¿Cuánto valdrá VT? Hallar el valor de la consigna Vr correspondiente a los casos kp =
1, 2, 5 y 10.
5) Representar el lugar geométrico de las raíces (LGR) de Evans para kp variando de 0 a
infinito. A partir de él, determinar si el sistema será inestable para algún valor de kp.
6) Representar el diagrama polar para kp = 1. Comentar su estabilidad aplicando el criterio
de Nyquist.
Simulación
1) Representar el lugar geométrico de las raíces (LGR) de Evans para kp variando de 0 a
infinito (rlocus). A partir de él, determinar si el sistema será inestable para algún valor de
kp.
2) Fijando kp = 1, determinar los márgenes de estabilidad (margin). ¿Es incondicionalmente
estable?
3) Representar el diagrama polar para kp = 1 (nyquist). Comentar su estabilidad aplicando el
criterio de Nyquist.
4) Generar una señal de referencia Vr tipo onda cuadrada de amplitud 1V y frecuencia 0.5Hz
(square). Representar en una misma gráfica un periodo de la señal Vr y la velocidad del
eje del motor resultante para los casos kp=1, 2, 5, 10. (lsim, plot, o Simulink) ¿Cuánto vale
el offset en cada caso?
5) Ídem, pero representar ahora la tensión en el driver VD.
Montaje
1) Controlar el motor por rotor (conexiones A del driver).
2) Polarizar los siguientes módulos:
2.1) Potenciómetro de entrada entre -15V y COM. Ajustarlo de forma que la salida sea -
15V.
2.2) Unidad operacional con -15V, COM y 15V.
Nota: La tensión de entrada al driver tiene que ser positiva. Por ello, puesto que la unidad
operacional es inversora, el potenciómetro de entrada se polariza con una tensión negativa
(tensiones de referencia negativas).
tacómetro que da una tensión positiva mientras que el otro habrá que conectarlo a COM. Si al
hacer la conexión de cierre del lazo la velocidad decae, es que la polaridad es la correcta. (Si se
escoge VD=V1, el borne del taco que va a COM es el 2)
-15v
Unidad operacional
Vr 100K
10K
Vc 100K Motor
VD
Potenciómetro driver más
de entrada 100K + tacómetro
10K
10K
10K
VT
Unidad atenuadora
Medidas
1) Régimen permanente. Medida del offset.
1.1) Para cada una de las posiciones del potenciómetro de la unidad atenuadora, obtener
la tensión en el potenciómetro de entrada VR que hace que el eje del motor gire a
1000rpm (esto corresponde nominalmente a los valores VT=2.6V, VD=4.2V, ID=0.6A).
pos = 10 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
VR [V]
t1 t2 t3
VT
VT,ss
0v
VD
VD,max VD,ss
0v
VD,min
15v
Unidad operacional
10K
Unidad atenuadora
4) Transitorio: Manteniendo fija la ganancia del controlador, introducir como referencia una
señal cuadrada de f=0.5Hz y amplitud 2.6V. Representar en el osciloscopio la evolución
temporal de la velocidad y de las dos tensiones del driver.
t1 t2
VT
VT,ss1
0v
VT,ss2
V3
V3,max V3,ss1
0v V3,ss2
V4,max V4,ss2 V4
0v V4,ss1
Fig. 17.
Unidad operacional
15v 1F
100K
driver Motor más
tacómetro
-15v 100K +
Potenciómetro
de entrada
10K
Unidad atenuadora