Historia

Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicación.

Los SCARAs son generalmente más rápidos y sencillos que los sistemas comparables
de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequeña
superficie ocupada y proporciona una fácil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs
pueden ser más caros que los sistemas comparables de robots cartesianos y
el software de control que requiere es más complejo, aunque este software viene
integrado con el SCARA y suele ser transparente al usuario final.

El brazo SCARA se comporta algo similar al brazo humano ya que sus articulaciones le
permiten moverse tanto en un plano vertical como horizontalmente. Sin embargo, el
brazo SCARA tiene un movimiento limitado en la muñeca; puede rotar pero no puede
inclinarse. Esta limitante en la muñeca es una ventaja para algunos tipos de aplicaciones
como el pick and place y embalaje.

El robot SCARA fue introducido en líneas comerciales de producción en el año 1981 y

hasta ahora ofrece el mejor precio/desempeño en las aplicaciones de alta velocidad. El
sistema de montaje flexible japonés, basado en el robot SCARA, genera un boom mundial
en producciones de electrónicos pequeños, creando productos que impulsaron la
economía y cambiaron el mundo.

Aunque en todo el mundo hay robots articulados de seis ejes, mismos que se utilizan en
aplicaciones de manejo de materiales en la manufactura, hay algunos que creen que el
mejor robot para el manejo de materiales, especialmente en los procesos de ensamblaje,
es el robot SCARA.

Estos robots comúnmente son encontrados al final de la línea de ensamblaje,

especialmente cuando el último paso del proceso de manufactura es un simple
movimiento vertical. Los robots SCARA son acreditados más que nada por su habilidad de
montaje vertical.

A diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCARA es más limitado en movimiento. Sin
embargo, esta restricción les da una ventaja ya que pueden operar más rápido que otros
robots que tienen mayor flexibilidad. Este robot es el más utilizado para aplicaciones de
ensamble y pick and place. Estos robots son ideales para una gran variedad de
aplicaciones de uso general que requieren movimientos rápidos, repetitivos y hacer
movimientos articulados de un punto a otro. Debido al movimiento del “codo”, estos
robots también son utilizados para aplicaciones que necesitan aceleración constante en
movimientos circulares, como aplicar una junta o adhesivo alrededor de una pieza que se
va a unir.

Aunque este robot trabaja a un paso más rápido que otros robots de seis ejes, sus
limitaciones son las que hacen que algunos fabricantes se vayan por un sistema más
flexible que el de cuatro ejes. Por su habilidad para ser más flexibles que los SCARA, los
robots de seis ejes de compañías como FANUC, Motoman, Adept, Kawasaki, etc., tienden
a ser más populares en el mercado. Lo que pierden en velocidad contra un SCARA lo
recuperan en versatilidad.

El uso de robots cartesianos, seis ejes y SCARA (también selective compliant articulated
robot arm) está aumentando. Estos robots automatizan tareas para acelerar el tiempo de
ciclo, incrementar el rendimiento y eliminar los cuellos de botella. Los controles
avanzados han ido mejorando para que los robots sean cada vez más amigables con
menores requerimientos de programación. En algunos casos las herramientas en línea
permiten al usuario y a las empresas escoger y configurar las características de un robot
rápidamente.

De acuerdo a la Federación Internacional de Robótica (IFR), entre los años 2010 y 2014 las
ventas promedio globales han ido incrementando a un tasa de crecimiento anual
compuesto (CAGR) de 17%. La mayoría de estos robots están siendo utilizados en la
industria automotriz. La IFR prevé que estas cifras sigan aumentando y que se instalen
alrededor de 1.3 millones de robots entre los años 2015 a 2018.

En esta nueva era de colaboración entre robots y humanos hay cada vez más opciones
para que los operarios trabajen de manera segura junto con los robots. Esto significa que
puede haber más productividad al abrir espacios que antes estaban cerrados porque los
robots eran peligrosos y podrían causar daños a los trabajadores. Esto también permite
que se pueda operar de mejor manera al robot ya que los operadores pueden trabajar con
el robot para eliminar trabas, cambiar partes y darle servicio general a la celda en la que
se encuentra el robot. De esta manera al juntar los robots con las personas los fabricantes
pueden ver de mejor manera los beneficios que brindan tanto los trabajos manuales como
los robots automatizados en espacios muy pequeños.
El uso de robots no significa que se eliminen los trabajos humanos y manuales, los
productos aún requieren el elemento humano en el proceso de manufactura y el utilizar
los robots les permite trabajar de manera colaborativa empleándolos para que realicen
tareas sencillas y repetitivas y que las personas se enfoquen en trabajos más complejos
que requieran de mayor habilidad.

Estos robots permiten acelerar los ciclos, incrementar producción y eliminar cuellos de
botella. Los robots modernos cada vez son más amigables lo que permite que sean
operados de manera más fácil y también con mayor seguridad, lo que reduce los riesgos
de los trabajadores permitiendo que laboren de manera colaborativa reduciendo costos y
siendo más efectivos.

DEFINICION
Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicación.

APLICACIONES
En algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por visión. Para ello algunos de los
robots incluyen un software para el procesamiento de imágenes, que se ejecutará en un
PC. Este tipo de herramientas mejoran mucho la eficiencia de las aplicaciones en
comparación con los métodos tradicionales. Como ejemplo de este tipo de aplicaciones se
van mostrar cuatro escenarios en los que se utiliza una cámara junto con el robot para el
desarrollo del trabajo.

CARACTERISTICAS
• Gran fiabilidad
• Gran precisión y alta velocidad
• Mantenimiento mínimo
• Mayor rigidez
• Mayor facilidad de uso
• Diseño muy compacto
• Varias opciones de conectividad
• Funciones integradas de visión y seguimiento de la cinta transportadora
ROBOT SCARA
Los robots Scara son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y
pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z.

Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo

de la mano en cualquier ubicación pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo
realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse
unos pocos centímetros.

Debido a estas características se usan sobremanera en la fabricación de electrónica de

consumo, la experimentación biológica y en la clasificación de artículos para su
empaquetado.
Los robots de configuración SCARA son ideales para procesos en los que se manejan
pequeños productos y al mismo tiempo se demanda velocidad y precisión en los
movimientos. En industrias donde están presentes procesos de agarrar y posicionar (pick
and place) los robots SCARA son ideales, pues su tamaño es sumamente reducido en
comparación con manipuladores cartesianos, además que su mantenimiento es
relativamente más barato y por su propia configuración presentan movimientos más
limpios.

Las tareas principales que desempeñan los robots SCARA dentro de la industria
farmacéutica y alimenticia son las de separar objetos en las líneas de producción, ya sea
por defecto o porque serán empacados, motivo por el cual los movimientos deben ser
rápidos y precisos. Una necesidad que suele presentarse es la de esquivar objetos que
estén dentro de un rango de alturas, para ello el gripper del robot SCARA es capaz de
adaptar su altura de forma automática sin dejar de sujetar el objeto transportado.

Requerimientos
Los requerimientos básicos con los que debe de cumplir un Robot SCARA que tenga
aplicaciones dentro de la industria farmacéutica o alimenticia, son los siguientes:

Dimensiones.
Las dimensiones de la estructura del robot están directamente relacionadas con el espacio
de trabajo requerido para la aplicación.
Área de trabajo
El área de trabajo bajo la que está delimitado.

APLICACIONES
Dispensar o distribuir
Soldadura
Coger y colocar
Guiado
Montaje de componentes (principalmente electrónicos).
Atornillar

El robot SCARA es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales, especialmente

en aquellas que se realizan básicamente en un plano. A continuación se enumeran
aplicaciones más habituales en las que se utiliza esta configuración:
Automotriz
- montaje espejo / cristal, Cabeza y luz trasera de montaje y prueba, Asamblea de
embrague, conjunto del inyector de combustible, el montaje del tablero de instrumentos
Unidad de disco duro
- fijación de la cubierta, el pulido de discos, el conjunto de cartucho de cinta magnética, el
conjunto de accionamiento de alta precisión
Médico
- Dental moldeo de inserción de instrumentos, montaje de la batería del marcapasos,
alambre de soldadura láser stint, audición asamblea ayuda
Laboratorio de Automatización
- envases de pipetas, secuenciación prueba de ADN, Análisis de sangre, tapado del tubo de
prueba, manejo Tubo de ensayo
Productos de Consumo
- conjunto de cepillo de dientes eléctrico, montaje Conector

Telecomunicaciones
- ensamblaje de la célula teléfono y prueba, ensamblaje y prueba de Radio
Farmacéutico
- llenado prescripción personalizada, embalaje Tablet, análisis de cristales de proteínas
Solar
- montaje Panel
Semiconductor
- Montaje y prueba de fichas personalizadas, unión de alambre, las pruebas a bordo
Automatizado, Aeroespacial montaje de componentes electrónicos
Electrónica
- Inspección de placas de circuito impreso, la limpieza automatizada de componentes de la
placa de circuito