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SEDE CUENCA
TÍTULO:
AUTORES:
DIRECTOR:
Cuenca - Ecuador
I
RESEÑA E INFORMACIÓN DE LOS AUTORES.
CUENCA – ECUADOR
II
III
IV
DEDICATORIA:
A Dios quien con su ayuda divina me da la capacidad de luchar día a día, a mis amados
padres, grandes referentes de mi vida, que gracias a su gran esfuerzo, sacrificio y
confianza en mí, han logrado que pueda alcanzar esta meta tan anhelada de ser un
profesional, son mi pilar fundamental para superar toda adversidad, a mis hermanos
Paulina y Juan, que me han dado el mejor ejemplo de profesionalismo y superación,
ustedes me demostraron con hechos que si se lucha por algo en la vida, se lo consigue, y
que nada es imposible si se lo hace con mucho empeño y dedicación.
Pablo Andrés
DEDICATORIA:
A Dios, por haberme permitido llegar hasta este punto y haberme dado salud para lograr
mis objetivos, además de su infinita bondad y amor.
A mi querida Madre, Martha Pogo León, por haberme apoyado en todo momento, por
sus consejos, sus valores, por la motivación constante que me ha permitido ser una
persona de bien, pero más que nada, por su amor y ternura.
A mi Padre, Jorge Chávez, por los ejemplos de perseverancia y constancia que lo
caracterizan y que me ha infundado siempre, por el valor mostrado para salir adelante y
por su amor.
También me gustaría dedicar este proyecto de tesis a mis queridos hermanos y
hermanas, quienes me han apoyado constantemente con sus consejos y muestras de
afecto en cada momento de mi carrera, principalmente a mis hermanas María Fernanda y
Martha Isabel a quienes quiero mucho.
V
Hernán Augusto
AGRADECIMIENTO:
Agradezco de todo Corazón a mis amados padres por sus sabios consejos y sus palabras
de aliento.
Mi gratitud para mi compañero de tesis Hernán y nuestro director de tesis el Ingeniero
Pablo Cevallos por todo el apoyo brindado para culminar con éxito este proyecto.
Agradezco a todos los docentes de la Universidad Politécnica Salesiana por impartirme
todos sus conocimientos que me llevan a ser un gran profesional.
Pablo Andrés
AGRADECIMIENTO:
El presente trabajo de tesis primeramente me gustaría agradecerte a ti Dios por
bendecirme para llegar hasta donde he llegado, porque hiciste realidad este sueño
anhelado.
Al director de tesis, Ing. Pablo Cevallos por su esfuerzo y dedicación, quien con sus
conocimientos, su experiencia, su paciencia y su motivación ha logrado en mí que pueda
terminar mis estudios con éxito.
También me gustaría agradecer a los docentes de toda mi carrera profesional porque
todos han aportado con un granito de arena a mi formación.
A mi compañero de tesis, Pablo Espinosa, quien supo soportar los momentos difíciles en
el desarrollo de la tesis de Ingeniería.
Hernán Augusto
VI
RESUMEN:
VII
RESUMEN CAPITULAR
VIII
Índice general
INTRODUCCIÓN 12
1
3.4. Cálculos y circuitos de acondicionamiento de los sensores flexibles. . . .48
3.4.1. Cálculos de resistencia para los partidores de tensión en
sensores de 2.2”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4.2. Cálculos de resistencia para los partidores de tensión en
sensores de 4.5”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5. Diseño final del guante traductor y distribución de sensores. . . . . . . . . .52
3.5.1. Proceso de construcción del guante traductor. . . . . . . . . . . . . . . . . .56
3.6. Construcción de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.6.1. Análisis de tarjetas de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.2. Parámetros de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . .72
3.6.3. Circuito de adquisición de datos del PIC 18F4550 con
Interfaz USB 2.0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.6.4. Circuito final de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . .75
3.6.4.1. Seguidores de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
3.6.4.2. Partidores de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.4.3. Conectores, indicadores de conexión y oscilador. . . . . . . . .80
3.6.4.4. Alimentación de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . 82
3.6.4.5. Esquema general del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.5. Diseño final de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . 85
4. CAPÍTULO IV. DESARROLLO DEL SOFTWARE Y
FIRMWARE DEL SISTEMA 88
4.1. Desarrollo de la Aplicación en el Software MATLAB . . . . . . . . . . . . . .88
4.1.1. Herramientas Utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.2. Descripción y uso de la aplicación para el usuario. . . . . . . . . . . . . .94
4.2 Desarrollo del Firmware para el PIC 18F4550 realizado en CCS C. . . .104
4.2.1. Consideraciones para el desarrollo del Firmware. . . . . . . . . . . . . 104
4.2.2. Herramientas Utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
5. CAPÍTULO V. ANÁLISIS DE RESULTADOS 123
5.1. Pruebas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
5.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3. Costos del Proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2
6. CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 139
6.1. Conclusiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2. Recomendaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
ANEXO A 146
ANEXO B 148
ANEXO C 153
3
ANEXO D 154
ANEXO E 159
ANEXO F 161
ANEXO G 171
4
Índice de figuras
1.1.Anatomía de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.2.Articulaciones de la mano vista anterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.Ángulos formados por las partes de los dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.4.Tendones y músculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1. Diseño artesanal bend sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
2.2.Elementos típicos de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.3. Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.4. Sensor lineal de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
2.5. Comportamiento interno del sensor flexible.
(a) Partículas conductoras juntas, (b) Partículas conductoras separadas. . . . 27
2.6.Dimensiones sensor Flexible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.Rango de ángulos de reacción del Flex sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8.Esquema físico y medidas del sensor flexible de 4.5” . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9.Esquema físico y medidas del sensor flexible de 2.2” . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.10. Seguidor de Tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
2.11. Comparador para accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.12. Amplificador inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13. Diagrama de bloques guante traductor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.1.Guante de pruebas de Tela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.2. Guante de pruebas de Cuero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.Señas con las que el programa se confunde por su semejanza . . . . . . . . .44
3.4. Sensor Flexible 2.2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5. Circuito divisor de tensión (A), valor mínimo, (B), valor máximo. . . . . . . 50
3.6. Reemplazo de potenciómetro por resistencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7. Distribución de sensores en el diseño final del guante traductor. . . . . . . . . 54
3.8. Guante inicial antes de acondicionamiento. (a) Anverso, (b) Reverso. . . . .57
3.9. Guante con las puntas cortadas. (a) Anverso, (b) Reverso. . . . . . . . . . . . . . 58
3.10. Pedazo de tela cocido al guante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
5
3.11. Fijación de los sensores dentro de los canales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.12. Cable común e individuales soldados a cada sensor. . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.13. Orden de ubicación de cada terminal en el socket del guante. . . . . . . . . 61
3.14. Puntos de silicón en cada terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.15. Costura del otro extremo del retazo de cuero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
3.16. Diseño final del guante traductor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.17. Circuito integrado LM324n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
3.18. Configuración amplificador no inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
3.19. Etapa amplificadora del circuito de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.20. Disposición de pines CI PIC 18F4550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.21. Etapa digital del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
3.22. Diseño final de la tarjeta de pruebas. (a) Circuito en software
(b) Circuito físico de prueba #1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.23. Circuito de prueba #2 en protoboard con LCD para visualizar la
conversión A/D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
3.24. Voltajes de referencia externa del microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.25. Interfaz PIC – USB 2.0 esquema básico de comunicación . . . . . . . .74
3.26. Seguidores de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
3.27. Partidores de tensión. (a) Pertenecientes a cada sensor flexible,
(b) pertenecientes a los voltajes de referencia del PIC. . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.28. Conexiones a la tarjeta de adquisición de datos.
(a) Socket de 10 pines, (b) Conector USB hembra tipo B. . . . . . . . . . . . . . .80
3.29. Diodos indicadores de conexión USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.30. Alimentación del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.31. Esquema general de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . .84
3.32. Ruteo de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.33. Placa impresa. (a) Anverso, (b) Reverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.34. Diseño final de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1. Ícono GUIDE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2. Entorno de diseño de GUI.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3. Herramientas GUI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6
4.4.Paleta de herramientas en el GUIDE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5. Resultado de la función uigetfile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6. Resultado de la función uiputfile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.Selección del software del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.8.Inicio del software del guante traductor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
4.9.Pantalla inicial del software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.10. Entrenamiento de todo el lenguaje de señas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
4.11. Uso de la tolerancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
4.12. Datos de los sensores y datos guardados más la tolerancia actual
utilizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.13. Indicador de conexión o desconexión de la tarjeta y cambio de letra. . .98
4.14. Guardar los datos con el nombre del usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.15. Cargar datos de un usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.16. Pantalla de prácticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.17. Lecciones Dactilológicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.18. Pantalla de lección de colores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.19. Pantalla de lección de animales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.20. Pantalla de lección de frutas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.21. Configuración de voz de hombre o mujer, audio del deletreo . . . . . . . .102
4.22. Acerca del traductor de señas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.23. Mensaje que presenta cuando la tarjeta no está conectada al
computador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.24. Diagrama de bloques del conversor analógico – digital. . . . . . . . . . . . 105
4.25. Pines de los voltajes de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.26. Tipos de conectores USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.27. Creación de un nuevo proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.28. Ventana de programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4.29. Configuraciones del menu options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4.30. Ventana de compilacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.31. Proceso de programación en la memoria del PIC. . . . . . . . . . . . . . . . . .114
4.32. Asistente para hardware nuevo encontrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7
4.33. Driver de detección del PIC 18F4550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
4.34. Busqueda del driver para la detección del dispositivo. . . . . . . . . . . . . . 120
4.35. Compatibilidad del dispositivo con Windows XP. . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.36. Establecimiento de un punto de restauración del sistema. . . . . . . . . . . .121
4.37. Finalización del la instalación del software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.38. Hardware o dispositivo encontrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
A.1 Hoja de datos del sensor flexible de 4.5” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
A.2 Hoja de datos del sensor flexible de 2.2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
B.1 Explicación del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
B.2 Aportes de los docentes del instituto para la mejora del prototipo. . . . . . . 149
B.3 Fotografía con los docentes luego de la sustentación. . . . . . . . . . . . . . . . . 149
B.4 Toma de muestras de la mano de los niños de primero de básica. . . . . . . .150
B.5 Toma de muestras de la mano de los niños de segundo de básica. . . . . . . 150
B.6 Toma de muestras de la mano de los niños de tercero de básica. . . . . . . . .151
B.7 Primeras pruebas con el guante de cuero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
C.1 Vista frontal de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
C.2 Vista de un lado de la tarjeta de adquisición de datos. . . . . . . . . . . . . . . . .153
C.3 Tarjeta de adquisición de datos y elementos a soldar en la placa. . . . . . . . 154
C.4 Comparación de tamaños entre la tarjeta de pruebas y el diseño final. (a)
Tarjeta de pruebas, (b) Diseño final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
D.1 (a) Cara lateral, (b) Cara delantera, (c) Cara inferior. . . . . . . . . . . . . . . . . .155
D.2 (a) Cara posterior, (b) Cara superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
D.3 Caja armada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
D.4 Acotaciones. (a) Caras laterales, (b) Cara inferior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
D.5 Acotaciones. (a) Cara frontal, (b) Cara posterior, (c) Cara superior. . . . . .158
E.1 Hardware del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
E.2 Prototipo terminado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8
Índice de gráficas
5.1. Barras de las señas G y Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2. Barras de las señas I y J. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
5.3. Barras de las señas H, U y V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
5.4. Barras de las letras C y E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
5.5 Barras porcentuales de todos los valores obtenidos después del
entrenamiento del guante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.6 Barras porcentuales de todos los valores obtenidos después del
entrenamiento del guante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9
Índice de tablas
1.1.Rango de movimiento del dedo índice de la mano humana. . . . . . . . . . . . . .18
3.1.Mediciones de los sensores flexibles de 4.5” colocados en el guante. . . . . . 39
3.2.Cálculo de las resistencias de cada sensor por medio de la
fórmula de partidor de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.Valores máximos y mínimos de voltaje de los sensores de 4.5”. . . . . . . . . . 40
3.4.Valores máximos y mínimos de los sensores flexibles 2.2”. . . . . . . . . . . . . 47
3.5.Valores máximos y mínimos de los sensores flexibles 4.5”. . . . . . . . . . . . . 48
3.6.Valores máximos y mínimos de resistencias calculados para los partidores
de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7.Valores máximos y mínimos de resistencias calculados para los partidores
de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.8.Conexión de la salida de los seguidores de tensión al PIC 18F4550. . . . . . .77
3.9.Conexión del condensador cerámico y master reset del sistema. . . . . . . . . . 77
3.10. Partidores de tensión conectados a los pines de voltajes de
referencia del PIC 18F4550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
3.11. Conexión del conector USB hembra tipo B al PIC 18F4550. . . . . . . . . .81
3.12. Conexión de los diodos indicadores al PIC 18F4550. . . . . . . . . . . . . . . .82
4.1. Estándares USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.2. Distribución de pines conector USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3. Configuración del ADCON1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.1. Pruebas de funcionamiento con un valor de tolerancia igual a 100. . . . . . 124
5.2. Pruebas de funcionamiento con un valor de tolerancia igual a 120. . . . . . 125
5.3. Pruebas de funcionamiento con un valor de tolerancia igual a 140. . . . . . 125
5.4. Pruebas de funcionamiento con un valor de tolerancia igual a 120. . . . . . 128
5.5. Pruebas de funcionamiento con un valor de tolerancia igual a 140. . . . . . 129
5.6. Resultados obtenidos con el primer estudiante después del
entrenamiento del guante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.7. Resultados obtenidos con el segundo estudiante después del
entrenamiento del guante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10
5.8. Costos generales del proyecto incluyendo pruebas para su desarrollo
final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.9. Costos de producción de un solo prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
5.10. Costo de la mano de obra calificada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
5.11. Ingresos en la venta de un solo prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
5.12. Costos de producción de un prototipo comprando los elementos al
por mayor para producción en serie.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.13. Costo de la mano de obra calificada (producción en serie). . . . . . . . . . 138
5.14. Ingresos en la venta de prototipos en producción en serie. . . . . . . . . . .138
11
INTRODUCCIÓN
Es muy común que las personas con esta discapacidad sean de bajos recursos
económicos, debido a su dificultad de comunicación, la que no les permite acceder a un
trabajo bien remunerado, ya que toda actividad exige de una buena comunicación para
poder realizar las distintas tareas que se asignen.
Viendo la necesidad de que las personas sordomudas puedan comunicarse con más
facilidad con el resto de la sociedad (personas que no sufren de esta discapacidad), se ha
planteado diseñar y construir un guante electrónico para las personas sordomudas capaz
de traducir el lenguaje de señas sordomudo al lenguaje de letras del alfabeto castellano.
Es por este motivo que se ha optado por desarrollar un sistema traductor que
permita a una persona con discapacidad auditiva interactuar sin problemas con la
sociedad, esto podría resolver el problema de la pobreza extrema en la comunidad de
discapacitados sordomudos así como también asegurar una mejor comunicación con las
personas que no sufren de esta discapacidad mejorando su nivel de vida.
12
El presente trabajo muestra el diseño y construcción de un guante prototipo que
capture el movimiento de los dedos de la mano de una persona sordomuda para luego
traducir el lenguaje de señas sordomudo al lenguaje alfabético y con su respectiva
traducción auditiva, debido a que existen personas que no son totalmente sordas y les
sirve de mucho el relacionar la letra o palabra con el audio proporcionado.
Para el desarrollo del prototipo nos contactamos con una institución que será la
beneficiada con el prototipo de nuestra tesis, en donde nos recibió la directora, Lcda.
Miryam Falconí, expresándonos que la realización de este proyecto será un gran aporte
para el mejor aprendizaje de las personas sordas, además supo orientarnos de mejor
manera en cuanto al lenguaje de señas que se utiliza en el Ecuador, y nos indicó las
diferencias con los lenguajes en otros países. El aporte del IESA reforzó el desarrollo de
este trabajo, pues sus direccionamientos permitieron que el prototipo sea aplicable a
casos particulares.
13
CAPÍTULO I
14
1.1.1 Carpo
El carpo está conformado por ocho huesos que forman el esqueleto de la muñeca.
Se disponen en dos filas: proximal y distal. Los huesos de la hilera proximal, de lateral a
medial (del pulgar hacia el meñique ver Figura 1.1.).
Cada hueso se articula con los huesos adyacentes. En conjunto, el carpo tiene una
cara posterior convexa y una anterior cóncava. Los huesos que conforman el carpo son
discontinuamente cuboides, por lo tanto tienen seis caras. Dos de estas caras son
rugosas, estas son la anterior o palmar y la posterior o dorsal, las mismas que se
encuentran en relación con las partes blandas de la región palmar y la dorsal. Las cuatros
faltantes son lisas y están cubiertas de cartílago, estas son, superiores o branquiales,
inferiores o metacarpianas, externas o radiales e internas o cubitales .
1.1.2 Metacarpo
El metacarpo es una de las tres partes de las que se componen los huesos de
la mano y está formado por los cinco huesos metacarpianos (Ossa metacarpalia), que son
delgados y ligeramente alargados y ocupan toda la palma de la mano. Estos son
numerados del uno al cinco contados desde el pulgar hacia afuera. Estos huesos tienen
un cuerpo y dos extremos, superior o proximal e inferior o distal. El cuerpo es levemente
curvo en cuanto al sentido longitudinal, prismático y triangular, por lo tanto tiene tres
caras y tres bordes. En la extremidad superior o carpiana, los metacarpianos muestran
cinco carillas, tres articulares y dos no articulares. La extremidad inferior o digital tiene
la forma de una cabeza articular, aplanada en sentido transversal. Se articula con la
primera falange de los dedos .
15
1.1.3 Dedos
Pulgar
Índice
Medio
Anular
Meñique
Los dedos son los órganos esenciales de prensión y del tacto, muy móviles. Los
huesos están articulados con los metacarpianos y también se numeran del 1 al 5
comenzando por el pulgar. Están formados por tres columnas decrecientes que se
denominan falanges (primera, segunda y tercera falanges) aunque a veces reciben los
nombres de falange, falangina y falangeta. El pulgar solo consta de dos falanges,
faltando la segunda o falangina.
Todas las falanges tienen una estructura parecida, distinguiéndose un cuerpo y dos
extremos. Son numerosos los músculos que se insertan en estas falanges:
Primera falange: en la primera falange se insertan:
o En la del pulgar, cuatro músculos: el abductor corto del pulgar, el flexor
corto del pulgar, el aductor del pulgar y el extensor corto del pulgar.
o En la del índice, dos músculos, el primer interóseo dorsal y el primer
interóseo palmar;
o En la del medio, igualmente dos músculos. segundo y tercer interóseos
dorsales;
o En la del anular, también dos músculos, el segundo interóseo palmar y el
cuarto interóseo dorsal;
o En la del meñique, tres músculos, el tercer interóseo palmar, el flexor
corto del meñique y el abductor del meñique.
Falangina: en la segunda falange se insertan:
o En la del índice, el flexor superficial de los dedos, el extensor común y el
extensor propio
16
o En las del medio y del anular, el flexor común superficial y el extensor
común.
o En la del meñique, el flexor común superficial, el extensor común y el
extensor propio.
Falangeta: en la falangeta toman inserción:
o En la del pulgar, el extensor largo del pulgar, el flexor largo del pulgar y
a veces el abductor corto del pulgar.
o En las del índice, medio, anular y meñique, el extensor común, los
interóseos palmares y dorsales, los lumbricales y el flexor común
profundo .
Los dedos están compuestos por tres articulaciones, las mismas que se visualizan en
la Figura 1.2.
Articulación metacarpofalángica, esta une la falange metacarpiana y la proximal
de un dedo o pulgar.
Articulación interfalángica proximal, está entre las falanges media y proximal del
dedo.
Articulación interfalángica distal, se encuentra entre los falanges media y distal
del dedo.
17
Figura 1.2. Articulaciones de la mano vista anterior .
Para poder visualizar los movimientos de los dedos de la mano humana es necesario
conocer los ángulos (θ) que se forman entre las partes que componen el dedo humano
cuando estos se flexionan. Como se aprecia en la Figura 1.3.
18
Figura 1.3. Ángulos formados por las partes de los dedos .
1. Ángulo (θ1), ángulo formado entre el hueso del metacarpo y la primera falange.
2. Ángulo (θ2), ángulo formado entre la primera falange y la segunda falange
3. Ángulo (θ3), ángulo formado entre la segunda falange y la tercera falange
4. Ángulo (θ4), ángulo formado entre el hueso del metacarpo y la primera falange.
5. Ángulo (θ5), ángulo formado entre la primera falange y la tercera falange
Los flexores extrínsecos que están originados en la parte anterior del antebrazo;
el flexor profundo y superficial perteneciente a este grupo.
Los extensores extrínsecos originados en la parte posterior del antebrazo; el
músculo extensor digitorum pertenece a este grupo. Por último,
Los músculos intrínsecos cuyo origen va del distal a la articulación de la muñeca;
a este grupo comprenden los lumbricales y los interóseos.
19
Figura 1.4. Tendones y músculos .
Para modelar los dedos es importante en primer lugar realizar cálculos de las fuerzas
de los músculos partiendo de los desplazamientos de cada uno de los tendones que
conforman los dedos para luego relacionar estos desplazamientos con los angulares que
se producen en las articulaciones .
Se define entonces que la mano humana es muy compleja para poder ser simulado
perfectamente en un robot, pero con los avances actuales de la tecnología, están
apareciendo nuevos prototipos más semejantes a la mano humana.
Una vez que se hace un análisis completo de la mano entre articulaciones músculos
y huesos, se puede apreciar cuales son las partes más importantes que van a influir en el
desarrollo de este prototipo, pues se observa claramente que en realidad lo que más
interesa es conocer los huesos de los dedos ya que son los que se encuentran en
movimiento y los que realizan los símbolos, por lo tanto en esa área serán colocados los
sensores, los huesos que influirán en la variación del ángulo para los sensores son los
siguientes:
20
Falanges intermedias
Falanges proximales
Huesos sesamoideos
Huesos metacarpianos
Esta ubicación es considerada la más apropiada, pues abarca todos los ángulos de
curvatura que genera cada dedo.
Se puede apreciar que no se mencionan las falanges distales, esto es porque los
sensores dan un máximo en el valor de resistencia a los 90° de inclinación, por lo tanto,
si se coloca los sensores desde las falanges distales (punta de los dedos), sería inútil,
pues no va a medir algún valor adicional ya que el sensor está a más de 90°, por esto se
aprovecha del análisis de la mano completa para la correcta ubicación de los sensores
que es la que ya se indicó y será analizada con más cautela en posteriores capítulos.
Así también más adelante se explica con detalle la razón de porque se coloca
solamente un sensor en el dedo pulgar y uno en el dedo meñique .
21
CAPÍTULO II
Se analiza los tipos de sensores que podrían ser de utilidad para la realización de
esta tesis, de acuerdo a esto se seleccionará el mejor de todos, según nuestros
requerimientos y se justifica su elección posteriormente.
Este es un sensor que se puede fabricar artesanalmente, el mismo que varía su valor
óhmico al momento de doblarlo. Por lo tanto, debido a que es un sensor que se lo realiza
manualmente, este sensor adquiere cualquier tamaño según las necesidades de quien lo
fabrique .
Para fabricar uno de este tipo de sensores son necesarios los siguientes materiales:
Neopreno
Hilo conductor
Tejido elástico conductor
Velostat
22
Figura 2.1 Diseño artesanal bend sensor .
23
Figura 2.2 Elementos típicos de deformación
Los elementos que se presentan vienen ya diseñados para poder realizar la medición
de la fuerza a lo largo de su eje principal y que no sea afectado por otras fuerzas. Como
es lógico se emplea un material elástico, este es por lo general, acero para herramientas,
acero inoxidable, aluminio o cobre, por lo tanto son materiales que tienen una relación
lineal entre esfuerzo y deformación, con baja histéresis y maleable. El material también
debe tener una larga vida, para lograr esto el material debe ser expuesto a tratamientos
térmicos especiales.
24
EC.[2.1]
2.1.3. Acelerómetro
25
como se observa en la Figura 2.4. Los LVDTs proveen salida lineal para pequeños
desplazamientos mientras el núcleo permanezca dentro del bobinado primario.
En un lado del sensor se imprime con una tinta de polímero que tiene partículas
conductoras embebidas en él. Cuando el sensor esta recto, las partículas de la tinta dan
una resistencia de aproximadamente 10 KΩ. Cuando el sensor esta doblado lejos de la
tinta, las partículas conductoras se encuentran más separadas, aumentando la resistencia
(a alrededor de 40 KΩ ohmios cuando el sensor está doblado a 90 °, como en el
diagrama de la Figura 2.5.). Cuando el sensor se endereza de nuevo, la resistencia vuelve
26
al valor original. Mediante la medición de la resistencia, se puede determinar hasta qué
punto el sensor está siendo sometido.
Figura 2.5. Comportamiento interno del sensor flexible. (a) Partículas conductoras
juntas, (b) Partículas conductoras separadas.
27
Es importante detallar que la variación de la resistencia de este sensor es en un solo
sentido. En la actualidad estos sensores se los encuentra en longitudes de 2.2” y 4.5”
(pulgadas), ambos tienen las mismas características, solo varía en sus distancias
longitudinales. En la figura 2.7 se aprecia el rango de variación de ángulos a la cual el
sensor flexible reacciona, cuando este se encuentra lineal tiene el mínimo valor de
resistencia, cuando se encuentra a 90 grados tiene el máximo valor resistencial.
Se puede apreciar el esquema físico del sensor flexible con las medidas indicadas
anteriormente. (Figura 2.8)
28
temperatura de -35° C hasta +80° C, para un nivel de vida operativa de más de 1 millón
de movimientos si el sensor está fijado correctamente. En la figura 2.9 se puede apreciar
el esquema físico y las medidas del sensor flexible de 2.2”.
Características Eléctricas
29
Histéresis: 7%
Voltaje: 5 a 12 V.
Con las consideraciones anteriores se opta por utilizar el sensor flexible (flex
sensor) debido a que reúne en amplio rango las características más apropiadas para la
elaboración del guante traductor.
30
Flexibilidad, estos sensores son sumamente flexibles, por lo que en el momento de
mover la mano con el guante colocado, no se tendrá ninguna dificultad en el
movimiento de los dedos.
Precio del sensor, sensores con precios bastante accesibles más aun al comprarlos al
por mayor e importarlos del extranjero (como se hizo para esta tesis).
Rango de voltajes, en vista de que se va a trabajar con una comunicación USB (5V)
el sensor flexible está apto para desempeñarse en un rango de voltajes entre 5V – 12V,
con esto se evita la realización de fuentes externas para alimentación de los sensores, por
tanto con el voltaje que se obtiene de la salida del puerto USB del computador se logra
alimentar todo el circuito incluyendo los sensores.
Usos, la mayor utilidad que se le da a este sensor es en los guantes para detectar el
movimiento del dedo, para controlar automóviles, equipos de gimnasio, aparatos de
medición, tecnología de asistencia, instrumentos musicales, Smartphones, joysticks,
juguetes que detectan diferentes grados de flexión, robots, control de máquinas,
dispositivos médicos, pues posee además una alta estabilidad entre otros.
El fabricante recomienda trabajar para las diferentes aplicaciones del Flex Sensor
con las configuraciones de circuitos que se describen a continuación:
31
Seguidor de Tensión
32
Amplificador inversor
Debe usarse en situaciones cuando se trabaja con pocos grados de deflexión (Figura
2.12.).
R1
Vout Vin
R1 R2 EC [2.2]
33
Con esta fórmula se puede obtener los valores de resistencias imponiéndose el
voltaje de salida deseado ( Vout ) máximo y mínimo que se quiere obtener en la salida del
divisor de tensión.
Es importante recalcar en esta parte que los valores dados en la teoría no son los
mismos que en la práctica, es decir, el valor mínimo que nos da el sensor flexible es de
8KΩ, mientras cuando se lo flexiona al ángulo que necesitamos, nos da un máximo total
de 18KΩ, en sensor de 4.5” pero en sensor de 2.2” el valor promedio es 20 KΩ como
valor mínimo sin flexionar y 30 KΩ en su valor máximo, cuando se lo flexiona
35
CAPÍTULO III
Basados en la Figura 2.13 se indica paso a paso cada uno de los bloques que
conforma la parte física del sistema.
El guante está conformado por ocho sensores, uno en el dedo pulgar, uno en el
dedo meñique y dos en cada dedo restante, los mismos que varían su estado
entre un valor de voltaje de 2V (mano extendida) hasta 3.15V (mano cerrada),
cada una de las señales irá a un puerto determinado y configurado como
entrada analógica del microcontrolador PIC 18F4550.
36
entrenar el guante y que con esto no exista confusión entre letras del
abecedario sordomudo que tengan semejanzas. Desde luego el
microcontrolador debe tener un hardware propio, donde será colocado luego
de la programación del mismo.
Es importante hacer un fuerte análisis para la buena construcción del guante, puesto
que ésta es la parte del hardware que estará en constante manipulación y movimiento, lo
que implica que está más propenso a descalibrarse o dañarse, con esta consideración se
buscará un material resistente, de buena calidad, apto para soportar el uso diario con un
acabado que permita conservar de buena manera a los sensores.
37
3.2.1. Análisis de Modelos de Prueba
Se realizó una serie de pruebas para obtener la disposición correcta de los sensores
en los dedos y por ende en el guante, además de la cantidad de sensores que serán más
apropiados para el buen funcionamiento de la traducción de símbolos a letras. A
continuación enumeramos los dos tipos de análisis realizados para poder llegar al diseño
final que satisface todas las expectativas requeridas.
Modelo 1
38
Figura 3.1. Guante de pruebas de Tela
Como se puede visualizar en la Figura 3.1, los sensores en esta disposición son
ingresados a cada dedo por la parte externa del guante a través de una ranura a nivel de
los nudillos, se aprecia en la figura anterior el bordado que se efectuó para de esta forma
asegurarlos y con esto evitar desplazamientos de los mismos con el fin de evitar futuras
descalibraciones.
Se realizaron medidas de los sensores flexibles de 4.5” con el guante. Los valores de
resistencias de los sensores para este guante fueron las que se aprecian en la tabla 3.1.
valor valor
Guante mínimo(KΩ) máximo(KΩ)
Dedo pulgar 8.6 12.8
Dedo índice 7.8 17
Dedo medio 6.66 9.5
Dedo anular 6.6 12.3
Dedo
7.7 12.5
meñique
39
Calculando la resistencia para cada sensor a través del método de divisor de voltaje
(2.3.1) se obtiene los siguientes valores de resistencias para cada sensor (tabla 3.2),
siendo R1 el valor de resistencia a encontrar y considerando que el voltaje mínimo es de
2V se obtiene lo siguiente.
Tabla 3.2 Cálculo de las resistencias de cada sensor por medio de la fórmula de partidor
de tensión.
40
Modelo 2
2. Una vez que se hizo las pruebas respectivas con este tipo de guante de tela, se
pudo apreciar que el material tendía a deteriorarse en un tiempo corto, fue por
este motivo que se optó por cambiar de material, se pensó en un material más
resistente que pueda soportar las exigencias de los usuarios, se realizó un
guante de pruebas de cuero (Figura 3.2.), el tiempo de vida de este guante
usándolo el mismo periodo que el guante de la Figura 3.1 se pudo notar que se
conservaba igual, es decir, es más resistente.
5 sensores de 2.2”.
Guante de cuero fino de talla #6.
Bus de datos de 10 hilos.
Cinta masking.
41
Este guante fue diseñado solamente para las pruebas por lo que los sensores fueron
colocados superficialmente y unidos al guante con cinta masking (cinta adhesiva de
papel). Una vez terminado este guante se realizó pruebas con uno de los alumnos de la
institución beneficiada, se observó que da resultados muy buenos en cuanto a tiempo de
vida útil del guante y también se pudo observar que el rango de variación de los datos es
más amplio ya que en este guante de prueba se utilizo los sensores de 2.2”, con esto se
llegó a la conclusión que el material del guante definitivamente tendría que ser de cuero
para que soporte un poco más el uso de los niños. Lo que se puede apreciar de estos dos
modelos es que el guante de tela brinda un poco más de flexibilidad que el de cuero,
mientras que el guante de cuero es más resistente que el de tela, son las diferencias más
importantes que se hallaron.
El diseño del guante está pensado de tal forma que el bus de datos que se utilice
podrá adaptarse con facilidad tanto de la tarjeta de adquisición de datos como del mismo
guante, esto es para el momento que se lo deje de utilizar al prototipo, poderlo guardar
de manera cuidadosa con la finalidad que se conserven tanto el bus de datos, el guante y
la tarjeta de adquisición de datos.
42
3.2.1.1 Ideas de diseño y corrección de errores
43
dedos del guante sea hueco, pues no es preciso que esta parte sea captada por el sensor
ya que el resto del dedo da la medición que se necesita, el motivo de este corte es
también para apreciar de mejor manera la seña que se está interpretando. También se
considera importante para este diseño una cubierta de cuero para todo el cableado de la
conexión de los sensores, se termina con un conector, donde se conecta el bus de datos
hacia la tarjeta de adquisición mediante una comunicación USB con la computadora.
El guante permitirá que personas que sufren de dicha discapacidad ejecuten sus
diferentes prácticas en el instituto, en donde ganarán destreza efectuando el lenguaje de
señas correspondientes a cada letra del alfabeto. El diseño final mejorará los diseños de
pruebas, rescatando lo bueno y corrigiendo lo malo de los mismos. Con estas pruebas se
analizó que el mejor material para el guante es el cuero fino por su gran resistencia y
durabilidad.
Con los guantes de pruebas y demás modelos analizados en este subtema se hace una
recopilación de los problemas que se presentaron, esto es muy importante puesto que a
través de ellos se perfeccionará de mejor manera el diseño y la correcta cantidad de
sensores a usar, estos se listan a continuación.
1. Existe una confusión entre algunas señas (U con R y H, en ocasiones con V),
(en ocasiones A con S)
Figura 3.3. Señas con las que el programa se confunde por su semejanza .
Las respuestas más óptimas que se encuentran para solucionar los problemas que se
presentan con el guante de pruebas hasta el momento es colocar 8 sensores, en donde la
disposición de estos va indicada de la siguiente manera:
44
Un sensor en el dedo pulgar (ver figura 3.7).
Dos sensores en el dedo índice (ver figura 3.7).
Dos sensores en el dedo medio (ver figura 3.7).
Dos sensores en el dedo anular (ver figura 3.7).
Un sensor en el dedo meñique (ver figura 3.7).
Esta es la ubicación más apropiada para poder eliminar los errores de confusión
entre señas debido a las semejanzas en cuanto a posición de los sensores.
3. Los cables del bus de datos que se conectan a los sensores se rompen con
frecuencia
Esto es debido a que estos cables están vistos y no tienen ninguna protección, por lo
tanto se encuentran en constante manipulación y de a poco se van deteriorando hasta el
punto que se desconectan del sensor.
Entre las soluciones más adecuadas para esto es colocar las conexiones del bus de
datos hacia los sensores por debajo del guante (ocultos) además de una vez soldados
colocarles una protección termo contráctil o a su vez puntos de silicona para evitar
movimientos bruscos del cable y futuras desconexiones.
45
3.2.2 Parámetros del Guante Traductor para su construcción
Para poder cumplir el objetivo planteado que es el de realizar un buen diseño del
guante traductor minimizando las imperfecciones se ha planteado una serie de
parámetros a considerar en el guante, los mismos que se convierten en una meta a
cumplir por lograr la mayor satisfacción posible en el usuario final. Se consideran las
partes más esenciales que se necesitan para un buen funcionamiento del guante
traductor:
46
En la siguiente representación gráfica (figura 3.4) se observa el sensor a medir.
La tabla que se presenta a continuación (Tabla 3.4), indica los valores de cada uno
de los sensores adquiridos para la realización del guante. Cabe hacer la observación que
los valores de todos los sensores medidos en la tabla corresponden al sensor flexible de
2.2”
Sensores(S) S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
KΩ
Valor Mínimo (KΩ) 21 19.7 22.3 22.3 24.6 21.8 20.9 21
Valor Máximo (KΩ) 38 30 40 32.7 35 30 35.3 32.5
Diferencia (KΩ) 17 10.3 17.7 10.4 10.4 8.2 14.4 11.5
47
En la Tabla 3.5 se visualiza los valores de resistencia de los sensores flexibles de
4.5”.
Se hace el cálculo de los partidores de tensión para cada sensor con un voltaje
mínimo de referencia de 2V y un máximo de 3.4V, obteniendo el valor de resistencia
adecuado para que nos de los valores exactos de voltajes.
Cabe recalcar que la variación de voltaje producido por los partidores de tensión es
muy pequeño (variación de 1.4 voltios), por este motivo se activara los pines de voltajes
de referencia externa del PIC 18F4550 (VREF+ y VREF-) alimentando dichos pines con
los voltajes máximos y mínimos producidos por los partidores de tensión, para que se
pueda obtener una lectura de conversión analógica a digital más amplia en el PIC.
48
Aplicando la EC. 2.2, que se replica abajo, se despeja R2 que es la resistencia que se
necesita calcular en términos generales, de donde se obtiene la EC3.1.
R1
Vout Vin
R1 R2
R
R1 R2 Vin 1
Vout
R1
R2 Vin R1 EC.3.1
Vout
49
Figura 3.5. Circuito divisor de tensión (A), valor mínimo, (B), valor máximo.
La tabla 3.6 presenta los cálculos ya realizados de cada valor máximo y mínimo de
resistencias que se necesita para los partidores de tensión utilizando los sensores de 2.2”,
Tabla 3.6 Valores máximos y mínimos de resistencias calculados para los partidores de
tensión.
50
3.4.2 Cálculos de resistencia para los partidores de tensión en sensores de 4.5”
Se selecciona los dos mejores sensores de la tabla 3.5, es decir, se escoge el mayor
rango de variación de resistencia para colocarlos en los dedos pulgar y meñique, además
Resistencia ( K )
Cálculos en dedo:
Pulgar 13.5 15 19.2 22
Meñique 15.24 15 25.05 25
Tabla 3.7. Valores máximos y mínimos de resistencias calculados para los partidores de
tensión.
Se puede apreciar en los cálculos que los valores de resistencias obtenidos son
decimales y estos valores no existen en el mercado, es por esto que se aproxima el valor
Otra apreciación es que los valores comerciales con respecto a las resistencias
calculadas, en unos casos son muy distantes, lo que implicaría un error en el valor que se
potenciómetros en lugar de las resistencias. Cabe recalcar además que por cada partidor
resistencia que se calculó para que sea más preciso el voltaje de salida en dicho partidor
51
En la figura 3.6 se puede apreciar la forma en la que quedaría el circuito finalmente
con el reemplazo de la resistencia por el potenciómetro.
V1
5V
+V
Valor Fijado
2V-3.4V
1k
Rmín-Rmáx
Realizados los análisis anteriores, se puede proceder con el diseño final del guante.
Para el diseño final del guante traductor se toma en cuenta todo lo analizado
anteriormente entre el modelo de pruebas y los parámetros propuestos recopilando lo
más factible de las pruebas y valiéndose de los errores obtenidos para lograr las
soluciones más óptimas.
El diseño final es un guante para el destinatario final, en este caso los estudiantes,
donde realizarán las respectivas prácticas en el software para el aprendizaje del lenguaje
de señas.
52
La distribución de los sensores es la siguiente:
Un sensor de 4.5” en el dedo pulgar, está colocado desde el hueso primer
metacarpiano hasta la falange distal del pulgar.
Dos sensores de 2.2” están colocados en cada uno de los dedos índice, medio
y anular, el primero de ellos está desde el hueso metacarpiano hasta la
falange proximal y el segundo sensor está colocado desde la falange
proximal hasta la falange distal.
Un sensor de 4.5” en el dedo meñique, está colocado desde el hueso quinto
metacarpiano hasta la falange distal del meñique.
Al principio se pensaba en dos sensores en cada dedo, pero no fue necesario puesto
que los sensores que ahora se utilizan, los sensores flexibles de 2.2”, cuentan con un
rango de resistencia mayor que los sensores flexibles de 4.5”, por lo tanto se tiene un
mayor rango de variación en la resistencia de los mismos, con esto el sistema resulta
más económico ofreciendo mejores resultados que cuando se pensó en dos sensores por
dedo (10 sensores), por lo que el guante se tornaba más complicado por el bus de datos
que para ese caso tendría que ser más grande y con más opción a descalibraciones.
Se analizó también que son de mucha utilidad los sensores de 4.5” para ser
colocados en los dedos pulgar y meñique (uno en cada dedo), debido a que estos
sensores son más largos y abarcan todo el dedo del niño, se optó por colocar estos
sensores por ser más largos y dar mejores resultados que colocando los sensores de 2.2”
así como también se seleccionó los mejores dos sensores de 4.5” (con el mejor rango de
variación de resistencia).
53
Figura 3.7 Distribución de sensores en el diseño final del guante traductor.
Se observa la ubicación de cada sensor en el guante final, los sensores más largos
(4.5”) están ubicados en el pulgar y meñique, también se muestra la ubicación de los
sensores en los dedos índice, medio y anular, que son los sensores de 2.2”, se puede
apreciar el cuerpo de los sensores en dicha figura.
Se puede ver también que se seleccionan dos sensores de 4.5”, esto es porque los
dedos pulgar y meñique actúan en la representación de señas muy puntuales, por eso el
54
sensor está colocado en todo el dedo, desde los huesos metacarpianos hasta las falanges
intermedias, es decir, se necesita que el sensor cubra todo el dedo, descartando la parte
de la uña.
Cabe resumir en un listado todas las características que conforman el diseño final
del guante:
55
3.5.1 Proceso de construcción del guante traductor
Conocidos los materiales empleados para la realización del diseño final, se procede
a explicar con detalle el procedimiento de diseño.
56
Figura 3.8. Guante inicial antes de acondicionamiento. (a) Anverso, (b) Reverso
Se utiliza un guante de cuero, pues previo a eso con el guante de pruebas se pudo
observar que cualquier material de tela se deteriora muy rápidamente con el
tiempo, por lo tanto, debido a que el material requiere de una gran exigencia, se
vio como la mejor opción el guante de cuero por ser resistente e impermeable,
por supuesto que no se le va a dar un maltrato o un abuso, todo lo contrario, se
fomentará una disciplina adecuada para el manejo del guante.
2. Una vez obtenido el guante se realizó pruebas con algunos niños y se pudo
observar que algunas señas entre ellas la “E” no podían ser visualizadas de
manera correcta al representarla físicamente, es decir, al momento de que los
niños hacen la seña, esta se veía muy similar a la letra “C”, se seleccionó una de
las niñas del instituto como se mencionó anteriormente para tomar su modelo de
mano y realizar los cortes en las puntas de los dedos tomando como referencia
dicha niña por tener una mano promedio a la de sus demás compañeros. En la
figura 3.9 se aprecia el guante con las puntas cortadas.
57
Figura 3.9. Guante con las puntas cortadas. (a) Anverso, (b) Reverso
El propósito del corte de las puntas de los dedos del guante, es para que no exista
una incomodidad o un desplazamiento cuando la persona esté utilizando dicho
guante. Ahora la pregunta es si esto afectaría a la ubicación de los sensores, pues
la respuesta fue “no”, esto es porque las falanges distales no intervienen en la
conclusión tomada anteriormente. Además no son necesarios para el buen
flexionamiento del sensor, con los huesos ya analizados funciona perfectamente
la recolección de datos.
3. El próximo paso fue el recorte de los pedazos de cuero fino con el forro de tela
para colocar dentro a los sensores, estos pedazos fueron cortados del mismo
tamaño, (13cm x 3cm).
58
Figura 3.10 Pedazo de tela cocido al guante.
Se puede apreciar la ubicación del sensor en el pedazo de cuero, luego del sensor,
se coloca un retazo de tela del mismo tamaño del cuero y se procede a cocer un
canal en el centro del cuero a lo largo por donde posteriormente ingresen los
sensores para ser fijados. Una vez hecho eso se cose con el hilo negro el retazo
de cuero en un extremo de cada dedo donde irán ubicados los sensores
correspondientes.
59
Figura 3.11. Fijación de los sensores dentro de los canales.
5. Una vez fijado cada sensor en el lugar que corresponde, se procede a soldar cada
uno de sus terminales, se lo hace con el mayor cuidado de que no se queme la
tela ni el cuero, un cable común para todos los 8 sensores que será GND y que se
dirigirá a uno de los terminales del socket y en cada uno de los otros terminales
de los sensores, se procede a soldar un cable para cada terminal y que después se
dirigirán al socket de 10 pines, al igual que GND, en la figura 3.12 se aprecia
este paso.
60
Figura 3.12 Cable común e individuales soldados a cada sensor.
61
Tal socket fue colocado en una baquelita con agujeros, donde se soldó cada
terminal de los sensores a su correspondiente terminal del socket como ya se
indicó.
62
8. El próximo paso es cocer el otro extremo del retazo donde se encuentra el sensor
9. Por último se cose el cuero fino negro de 15cm x 8.5cm cubriendo todo el resto
del cableado y las otras esquinas de los retazos de cuero donde se encuentran los
sensores, se cose por todo el contorno de este retazo, se hace un corte en el
centro del guante antes de coser por esa zona a la altura de la muñeca, del tamaño
del socket macho, se aprovecha de los agujeros que tiene la baquelita para con
estos coserlos al cuero del guante y al cuero que cubre todo el cableado, luego de
eso se termina de cocer todo el guante para que este quede totalmente cerrado,
como se muestra en la Figura 3.16
63
Figura 3.16. Diseño final del guante traductor.
Con este diseño, cualquier estudiante puede realizar sus prácticas de deletreo y aprender
con mayor facilidad.
CI PIC 18F4550.
Partidores de tensión para cada uno de los sensores flexibles.
Partidores de tensión para los pines de voltaje de referencia externa del PIC.
Seguidores de tensión para las salidas de voltaje de los partidores de tensión.
Entrada de los datos asignados por los sensores del guante traductor.
Indicadores led de conexión USB.
Salida de datos USB 2.0, mediante el PIC y la computadora.
64
Se hace la disposición adecuada de estas etapas en la placa con un diseño bien
distribuido, el fin es obtener una tarjeta de adquisición de datos pequeña, fácil de
manipular y con las protecciones respectivas para que se conserve en buen estado
además de evitar la corrosión de las pistas por factores medioambientales.
El elemento que se usó (CI) para esta etapa se denomina LM324n, el mismo que
está compuesto de 14 pines, internamente contiene 4 amplificadores operacionales, y su
voltaje de alimentación es de 5Vcd.
65
Figura 3.17 Circuito integrado LM324n .
El voltaje de entrada, ingresa por el pin positivo, pero como se sabe que la ganancia
del amplificador operacional es elevada, el voltaje en el pin (+) es igual al voltaje en el
pin (-), conociendo el voltaje en el pin (-), podemos calcular la relación que existe entre
el voltaje de salida con el voltaje de entrada haciendo uso de un pequeño divisor de
tensión. No se entra en detalle con la formulación para cálculos de ganancia debido a
que solamente se está explicando los métodos que se usaron en las diferentes pruebas
para poder llegar al diseño final de la tarjeta de adquisición de datos.
66
Figura 3.19 Etapa amplificadora del circuito de pruebas.
Los agujeros que se presentan al lado izquierdo de la placa de la figura 3.19 son
para colocar una peineta en la misma que se encuentran todas las salidas analógicas más
el común para todos los sensores, es decir un total de 7 puntos de conexión (Figura
3.14). Se hace este diseño con el objetivo de poder manipular de mejor manera estas
salidas, ya que serán conectadas hacia el microprocesador el mismo que realiza la
recolección de datos para después ser transmitidos hacia el computador.
Este diseño no se realizó debido a que el diseño final del circuito fue una sola placa
con todos los elementos incorporados, lo que se pretendía con este diseño de dos placas,
fue la de colocar una sobre otra, logrando la comunicación entre amplificadores –
microcontrolador, a través de un encaje perfecto entre la peineta colocada en la parte
amplificadora y un conector hembra colocado en la placa del microcontrolador, que
posteriormente serían ubicadas a la altura de la muñeca con una cinta de velcro.
67
Figura 3.20 Disposición de pines CI PIC 18F4550 .
Se selecciona este tipo de PIC por su cantidad de puertos analógicos (12 puertos
analógicos) que tiene , como se puede apreciar (Figura 3.20) en los puertos A,B y E, los
mismos que van a ser de gran utilidad para conectar las salidas del circuito analógico
anteriormente explicado (Figura 3.19), este próximo circuito (Figura 3,21), se encarga de
recopilar la información recibida por los sensores flexibles ubicados en el guante que
fueron amplificados y por medio de una comunicación USB se enviaran los datos
recibidos del PIC hacia la computadora. Cabe recalcar que en esta tarjeta de pruebas no
se utilizo los pines de voltaje de referencia externa del PIC 18F4550 (Vref+ y Vref -), ya
que se utilizó los amplificadores operacionales.
68
Se unió ambas placas (figura 3.19 y figura 3.21) en un solo circuito, es decir tanto la
etapa amplificadora como la de adquisición de los datos fueron unidas en una sola placa
a través de un nuevo ruteo, el mismo que se visualiza en la figura 3.22 (a), de la misma
forma se aprecia una imagen del circuito ya realizado en placa y funcionando
correctamente (figura 3.22 (b)).
Figura 3.22 Diseño final de la tarjeta de pruebas. (a) Circuito en software, (b) Circuito
físico de prueba #1.
Funcionamiento
Mediante los partidores de tensión realizados para cada sensor flexible, se puede
obtener una variación de voltaje de 0,75 a 1,5 voltios (indistintamente de la posición de
los sensores en el guante y el tamaño del sensor), los valores de voltaje de cada partidor
de tensión ingresan a los amplificadores de tensión no inversores, estos amplifican la
señal dependiendo del tipo de flexión que se dé a los sensores flexibles, para este caso se
realizo los cálculos para que la señal se amplifique al doble en la salida de los
amplificadores operacionales, estas señales amplificadas ingresan a los pines del
69
microcontrolador, los cuales están configurados como entradas analógicas, donde se
realiza la conversión Analógica a Digital de cada una de estas señas que ingresan al
microcontrolador, con 10 bits de precisión.
Este primer diseño nos sirvió para poder realizar una perfección del mismo, así
como también mejorar la poca variación de rangos de conversión ADC que va desde 300
a 600, lo que se pretende es poder utilizar todos los rangos de conversión analógica a
digital desde 0 a 1023.
Investigando la manera en la que se podía obtener un mayor rango con los mismos
sensores de 4.5”, se pudo encontrar la gran ventaja de trabajar con los pines de voltajes
de referencia externa con los que cuenta el microcontrolador PIC 18F4550 (AN2/Vref-
y AN3/Vref+), el diseño del circuito fue prácticamente el mismo, lo único en lo que se
diferenció es que fue más preciso en la colocación de la resistencia calculada para el
divisor de tensión de cada sensor por medio de potenciómetros tipo trimmer y la
eliminación de los amplificadores pues con la activación de los pines de voltajes de
referencia del PIC se llegó a la conclusión de que ya no eran necesarios los
amplificadores de voltaje, ya que por medio de este método se obtendrán rangos de
conversión desde 0 a 1023 valores diferentes.
Otro inconveniente fue que los sensores de 4.5”, al tener poco rango de variación de
resistencia , no permitían una buena diferenciación en la representación de las señas del
lenguaje para personas sordas, la solución fue el conseguir los sensores de 2.2” que
70
tienen un rango de variación de resistencia mayor que los de 4.5”, realizando este
cambio se obtenía un mayor rango al momento de realizar la conversión analógica a
digital, esto fue por el momento la solución para tener una idea más clara de cómo
desarrollar la placa, la cual se encargara de adquirir las señas producidas por el guante.
71
A pesar de todo lo conseguido hasta tal punto, se buscaba mucha más precisión,
pues aun habían pequeños detalles a corregir, lo que llevan al diseño final de la tarjeta de
adquisición de datos.
Cada prueba realizada fue probada con los niños del instituto a quien se donará el
prototipo, donde nos dirigimos con frecuencia por sugerencias para poder realizar un
correcto y servicial diseño final.
Se utiliza partidores de tensión para controlar los voltajes de referencia externa que
van a los pines del microcontrolador (Vref+ y Vref-). Esto se lo hace con una sola
resistencia variable para el valor máximo y el mínimo de referencia, es decir, no es
necesario una segunda resistencia fija para realizar esta división de voltaje, solamente se
72
ajusta el potenciómetro a los voltajes máximos y mínimos deseados y es todo puesto que
estos valores no deben ser variados, en caso de que se quiera girar alguna de las
resistencias variables por razones de descalibración del guante, para poder manipular
estas resistencias variables de manera correcta dirigirse al manual del usuario en anexos.
5V 5V
+V +V
R2 R1
al pin 4
al pin 5
La figura 3.24 muestra el uso de las resistencias variables para regular los voltajes
de referencia externa (pines 3 y 4) del microcontrolador PIC 18F4550.
Voltajes de los divisores con respecto a los de referencia del CI PIC 18F4550
73
software se podrá aprovechar esta ventaja para la configuración de cada símbolo que
representa a la respectiva letra del lenguaje para personas sordas.
3.6.3 Circuito de adquisición de datos del PIC 18F4550 con interfaz USB 2.0
74
Una vez conocido el circuito de la figura 3.25 se procede a acondicionarlo a los
requerimientos que se necesitan para la tarjeta de adquisición que va a recibir los datos
dados por el guante y transmitirlos al computador.
75
76
Cada ingreso de los seguidores de tensión (pin “+” en el esquema, Figura 3.26)
indica a que dedo corresponde, ahora bien, la salida de cada seguidor de tensión debe ir
a su respectiva entrada analógica en el microcontrolador, en la tabla 3.8 se puede
apreciar esto.
Tabla 3.9 Conexión del condensador cerámico y master reset del sistema.
77
Se ha diseñado las etapas de la tarjeta de adquisición de datos en el software Proteus
7 Professional, esto es porque en el mismo programa se realiza el PCB (Printed Circuit
Board) del circuito que será el diseño final de tarjeta de adquisición de datos.
Los partidores de tensión comparten un punto común con los seguidores de tensión,
es decir entre los trimmer y los sensores forman el divisor de tensión, donde se va a
modificar el valor de los trimmer hasta tener un minino de 2V con los sensores
extendidos o el guante abierto.
En la figura 3.27 (a) se presentan los partidores de tensión que están conectados a su
respectivo sensor.
78
(a) (b)
Figura 3.27 Partidores de tensión. (a) Pertenecientes a cada sensor flexible, (b)
pertenecientes a los voltajes de referencia del PIC.
79
De la misma forma se necesita partidores de tensión para los pines de voltajes de
referencia externa del microcontrolador, en la figura 3.27 (b) se puede apreciar que
existen 2 de ellos, uno es para regular el voltaje de referencia mínimo y el otro para el
voltaje de referencia máximo del microcontrolador. Como ya se tiene conocimiento en
la interpretación de las conexiones, no está por demás recordarle al lector que en proteus
los terminales que tienen el mismo nombre, quiere decir que van conectados, así como
también que el terminal que tiene flecha hacia afuera es salida, mientras que aquel que
tiene la flecha hacia adentro es entrada.
Tabla 3.10 Partidores de tensión conectados a los pines de voltajes de referencia del PIC
18F4550.
(a) (b)
80
De cada partidor de tensión que se realizo para cada uno de los sensores flexibles, la
salida de estos irán conectados al socket de 10 pines, donde por medio del bus de datos
se transmitirá la información de los partidores de tensión hacia la tarjeta de adquisición,
llegando la información hacia los seguidores de tensión y a su vez a las entradas
analógicas del microcontrolador.
Tabla 3.11 Conexión del conector USB hembra tipo B al PIC 18F4550.
En cuanto a los indicadores de conexión USB, se trata de dos diodos led que al
momento de conectar el USB al computador se encenderá uno de los diodos, que indica
que el circuito ya está alimentado, inmediatamente se apaga dicho diodo y se enciende el
otro diodo indicando que la tarjeta fue reconocida por el computador como un
dispositivo USB, se aprecia en la figura 3.29 el esquema de los diodos.
81
Figura 3.29 Diodos indicadores de conexión USB
82
Figura 3.30 Alimentación del circuito
83
84
3.6.5 Diseño final de la tarjeta de adquisición de datos
85
Como se puede observar la tarjeta es a doble cara, es decir que existen pistas en la
parte superior e inferior de la tarjeta, se hace este diseño para evitar puentes con cables y
de esta forma tener un diseño muy práctico y bien presentado.
En la figura 3.33 se observa la placa ya impresa en baquelita, se puede ver ambas caras.
Una vez que se imprimió la placa, se procede a soldar los elementos que la
componen (figura 3.34), con lo que se consigue el diseño final de la tarjeta de
adquisición de datos, la misma que conjuntamente con el guante traductor conforman el
hardware del sistema. Además se utiliza las medidas de la placa para realizar una caja de
acrílico para proteger a la placa y evitar al máximo el ruido externo generado por
diversos factores, esta es de acrílico transparente (ver anexos).
86
Figura 3.34 Diseño final de la tarjeta de adquisición de datos.
Se puede apreciar en la figura anterior que el diseño final tiene una muy buena
presentación, gracias a la correcta distribución de los elementos y la gran ventaja de
poder diseñarla a doble cara.
87
CAPÍTULO IV
88
Figura 4.1 Ícono GUIDE.
89
Asimismo, tenemos las siguientes herramientas:
90
Push Button: Permite ejecutar la función programada en su Callback cuando sea
pulsado.
Toggle Buttons: Este botón genera una acción e indica un estado binario es decir
encendido o apagado. Cuando se realice un click en este botón este quedará pulsado y
retornara a su posición normal mediante otro click sobre él, por tanto se realiza una
determinada acción mientras este pulsado.
Edit Text: Son campos que utiliza el usuario para ingresar texto o en su defecto para
mostrar mensajes en las diferentes aplicaciones.
Static Text: Son mensajes de texto que se colocan en la interfaz gráfica, para indicar
valores asociados con el programa, realizar indicaciones. El usuario no puede cambiar el
texto.
Barra de desplazamiento (Sliders): Acepta una entrada numérica con un rango
específico. Mediante el mouse se presiona sobre el slider para moverse a través del
rango.
Recuadro (Frames): Utilizado para agrupar elementos de tal forma de definir áreas o
conjuntos dentro de la interfaz. Frames no tiene ninguna subrutina asociada.
Menús desplegables (Pop – Up menus): Despliega una lista con varios elementos para
que sean escogidas por el usuario.
Si una interfaz posee varios ejes se debe especificar sobre cuál de ellos se requiere
trabajar, cuando se use los comandos para dibujar a continuación se da un ejemplo.
axes(handles.axes1)
91
Funciones UIGETFILE y UIPUTFILE
FileName =
qpsk_mod_const_freq.mdl
92
Path =
C:\MATLAB71\work\
[Fichero, ruta] = uiputfile (' animinit.m ',' Guardar nombre de archivo ');
93
Drivers para establecer la comunicación USB
Es una API que provee acceso al puerto USB a aplicaciones que funcionan en
sistemas operativos Windows. Forma parte del paquete gratuito Microchip Full-Speed
USB Solutions (MCHPFSUSB), que permite el desarrollo de aplicaciones de usuario y
de firmwares para la comunicación con dispositivos USB, además como parte del
paquete cuenta con un driver USB de proposito general (clase Custom USB). Sus
principales características son:
94
Una vez abierto el programa de
Matlab se da clic aquí para luego
seleccionar el archivo (.m)
Una vez que se haya seleccionado el archivo que corresponde al software del guante
traductor se procede ejecutar el programa, como se muestra en la figura 4.8.
95
Clic en configurar luego en
Parámetros del Guante para
realizar el entrenamiento.
96
En el caso de la figura anterior (Fig. 4.10), en el cuadro blanco se puede comprobar
cada una de las señas guardadas.
Figura 4.12 Datos de los sensores y datos guardados más la tolerancia actual utilizada.
Los datos que se observan en la figura anterior, varían de acuerdo a la seña que se
esté representando con el guante.
97
En la figura 4.13 se puede apreciar el icono que indica si la tarjeta está conectada o
desconecta, además se muestran las flechas para cambiar a la siguiente letra o seña para
posteriormente adquirir los datos de dicha seña.
Una vez realizado el previo entrenamiento de cada una de las señas, se procede a
guardar los datos del usuario en una carpeta para posteriormente ser utilizados.
98
Nombre del archivo
a guardar.
De la misma forma se pueden cargar los datos del usuario, anteriormente guardados.
Pantalla de prácticas
Es la pantalla donde se puede hacer cualquier seña en donde se verá reflejada la
letra que representa tal seña, el fin de esta pantalla es de entrenamiento previo a las
lecciones.
99
Se dirige a la pantalla de prácticas que es la
misma que se aprecia en esta figura.
Pantalla de lecciones
Existen tres tipos de lecciones, las mismas que consisten en deletrear el color,
animal o fruta que se observe según la lección escogida.
100
Se visualiza las letras que
Color a deletrear
corresponden a las señas
realizadas.
Indica si el deletreo es el
correcto o no, si es correcto
se aprecia una mano con el
dedo pulgar hacia arriba, si
Cambio de color
es incorrecto hacia abajo
Inicio de la lección
101
Figura 4.20 Pantalla de lección de frutas.
102
Figura 4.22 Acerca del traductor de señas.
Figura 4.23 Mensaje que se presenta cuando la tarjeta no está conectada al computador.
103
4.2 Desarrollo del Firmware para el PIC 18F4550 realizado en CCS C
104
Configuración del Módulo A/D
a) 13 canales multiplexados.
b) 10 bits de resolución.
c) Señal de reloj de conversión configurable.
d) Tiempo de adquisición programable de 0 – 20 Tda.
e) Posibilidad de establecer rango de tensiones de conversión mediante tensiones de
referencia externas.
105
Registros del módulo A/D
106
La activación de los pines de voltajes de referencia externa del microcontrolador es
muy importante, ya que las señales provenientes de los partidores de tensión varían de 2
voltios a 3,5 voltios, según el grado de flexión de los sensores que están ubicados en el
guante, mediante esto podemos obtener los valores de conversión A/D desde 0 a 1024.
1. Configuración como canales A/D de las líneas que vayan a ser utilizadas (bits
PCFG3 – PCFG0 del registro ADCON1)
Configuración de las tensiones de referencia VREF+ y VREF- (bits
VCFG0 y VCFG1 del registro ADCON1)
Configuración del reloj de conversión TAD (bits ADCS2 – ADCS0 del
registro ACON2)
Configuración del tiempo de adquisición (bits ACQT2 – ACQT0 del
registro ADCON2)
Configuración de modo de almacenamiento de la conversión (bit AFM
del registro ADCON2)
2. Activación del conversor (bit ADON del registro ADCON0)
3. Selección del canal (bits CHS3 – CHS0 del registro ADCON0)
4. Retardo de espera del tiempo de adquisición (solo en caso de no hacer uso del
tiempo de adquisición automático)
5. Inicio de la conversión poniendo a 1 el bit GO/DONE del registro ADCON0.
6. Bucle de espera del final de conversión (comprobación del bit GO/DONE hasta
que se ponga a 0)
7. Lectura del resultado de la conversión de los registros ADRESH y ADRESL.
8. Procesamiento matemático del valor obtenido de la conversión analógica digital.
107
Interfaz USB
Actualmente se utiliza el estándar USB 2.0, que puede aceptar dispositivos USB 1.1
debido a la compatibilidad entre versiones.
Características
Para la transmisión de datos el estándar USB utiliza par trenzado de 4 hilos, 2 para
la polarización y 2 para la transmisión y señalización denominados D+ y D-. En la Tabla
4.2 se puede observar la distribución de pines de los conectores y en la Figura 4.29 los
tipos de conectores del estándar USB.
108
Tabla 4.2 Distribución de pines conector USB.
Tipos de transferencia
Control: Modo utilizado para realizar configuraciones, existe siempre sobre el Punto
terminal 0 (EndPoint 0). Todos los dispositivos USB deben soportar este tipo de
transferencia. Los datos de control sirven para configurar el periférico en el momento de
conectarse al USB.
109
Interrupt, modo utilizado para transmisiones de pequeños paquetes, rápidos, orientados
a percepciones humanas (ratón, punteros). Este tipo de transferencia es para dispositivos
que deben recibir atención periódicamente y lo utilizan los dispositivos de baja
velocidad
110
PIC. Dispone de una amplia librería de funciones predefinidas, comandos de procesado
y ejemplos. Dispone además de numerosos controladores para dispositivos como LCD,
relojes de tiempo real, EEPROM, USB etc.
Un compilador convierte el lenguaje de alto nivel (en este caso C) a instrucciones de
código máquina. Los programas son editados y compilados a instrucciones maquina en
el entorno de trabajo del PC y puede ser cargado al PIC a través de un programador y el
software asociado al mismo desde el PC.
En el manual de CCS se da mucha más información. Solo se describirán los
elementos más básicos necesarios para la programación de la tarjeta de adquisición
USB .
111
La opción NEW → Source File, el programa pide el nombre de un nuevo fichero y
crea una ventana en blanco donde podremos empezar a escribir el código.
113
WinPic800
Una vez obtenido el archivo .HEX del programa se puede lanzar el programador
(WinPic) desde CCS. Para ello se tiene que haber configurado las herramientas de CCS,
solo se tiene que seleccionar el comando “Program Chip” del menú “Compile” y
elegir la herramienta WinPic800. Esto lanzará el programa WinPic abriendo con el
archivo .HEX que se generó en la compilación e iniciando el proceso de programación
de la memoria del PIC.
setup_adc(mode) .
mode: Configura el módulo del conversor A/D correpondientes a los bits 7:6 del registro
ADCON0.
114
Donde mode puede ser:
mode Acción
ADC_OFF ADC apagado
ADC_CLOCK_INTERNAL ADC usa oscilador interno 32KHZ
ADC_CLOCK_DIV_2 ADC preescalar 2 (Fosc/2)
ADC_CLOCK_DIV_8 ADC preescalar 8 (Fosc/8)
ADC_CLOCK_DIV_16 ADC preescalar 16 (Fosc/16)
ADC_CLOCK_DIV_32 ADC preescalar 32 (Fosc/32)
setup_adc_ports(value) .
value: Definición de las entradas analógicas correspondientes a los bits 3:0 del
ADCON1.
En este caso se cambió el comando por el siguiente para activar los pines de voltajes
de referencia.
setup_adc_ports(AN0_TO_AN6|VREF_VREF);
115
set_adc_channel(channel) .
Channel: selección del canal analógico correspondiente a los bits 5:2 de ADCON0.
Value=read_adc() .
USB_ENABLE_BULK y SIZE 32 .
116
Para activar el método de transferencia masiva mediante el USB debemos
configurar los EndPoint de transmisión y recepción, USB_EP1_TX_ENABLE y
USB_EP1_RX_ENABLE, indicándolo con la constante USB_ENABLE_BULK. Es
imprescindible deshabilitar el método HID (Human Interface Device). El tamaño del
buffer de transferencia lo podemos ajustar desde 1 a 32 bytes como máximo. Nosotros
vamos a establecer el máximo de 32 bytes por envío o recepción de paquetes USB.
(Recordad que si se utiliza un dispositivo USB 1.0 Low Speed el máximo tamaño del
buffer es de 8 bytes)
#include PicUSB.h .
main()
117
dato, LENGTH_BUF, USB_DTS_TOGGLE); enviando el contenido de dato donde
LENGTH_BUF es el tamaño de bytes a enviar.
VID&PID .
118
Figura 4.32 Asistente para hardware nuevo encontrado.
119
Figura 4.34 Busqueda del driver para la detección del dispositivo.
120
Figura 4.36 Establecimiento de un punto de restauración del sistema.
121
Figura 4.38 Hardware o dispositivo encontrado.
122
CAPÍTULO V
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Se aprecia los resultados obtenidos con el uso del prototipo, se hace un análisis de
las señas en las cuales el programa se confunde con otras señas. Para una mayor
comprensión se optó por realizar las gráficas de barras de los resultados obtenidos de los
sensores cuando se realizó las pruebas con los niños del instituto.
Para realizar las gráficas de cada una de las señas del lenguaje sordomudo, se
procedió a utilizar los archivos de texto (.txt) en donde están guardados los valores de
cada uno de los sensores flexibles que conforman el guante.
Para realizar las pruebas de funcionamiento del guante, se pide al estudiante que
realice una seña determinada y si en un lapso de tiempo de 3 segundos no aparece la
seña que corresponde en la pantalla de traducción, esta seña se tomará como fallida,
caso contrario se tomará como satisfactorio. Estas pruebas se efectuarán por cinco veces
consecutivas para la misma seña, hasta ajustarse al valor de tolerancia deseado.
124
Para mejorar este problema, se reajusta el valor de tolerancia igual a 120 y se
realizan nuevamente las pruebas de funcionamiento del guante traductor para el mismo
estudiante.
125
En esta última tabla, es notable una mejora cuando se realiza la comprobación de las
señas con el nuevo reajuste de tolerancia, pero existen algunas fallas en algunas señas
debido a que algunas de ellas son semejantes a otras.
100%
90%
80% MEÑIQUE
70% ANULAR2
60% ANULAR1
50% MEDIO2
40% MEDIO1
30% INDICE2
20% INDICE1
10% PULGAR
0%
G Q
126
I con J
100%
90%
MEÑIQUE
80%
ANULAR2
70%
60% ANULAR1
50% MEDIO2
40% MEDIO1
30% INDICE2
20%
INDICE1
10%
PULGAR
0%
I J
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
H U V
127
Se puede apreciar tanto la similitud existente en la forma de las señas así como
también en las gráficas de barras. Cada color en el gráfico de barras representa a un
sensor y están indicados en valores porcentuales la intervención de cada uno de ellos en
la representación de una seña, es decir, la flexión que tiene cada sensor se ve
representada en las gráficas de barras porcentuales.
128
SEÑAS PRUEBAS SATISFC. TOLERANCIA
A ✓ ✓ ✓ ✓ x 140
B ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
C ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
D ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
E ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
F ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
G ✓ ✓ ✓ ✓ x 140
H ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 140
I ✓ ✓ x ✓ x 140
129
PULGAR INDICE1 INDICE2 MEDIO1 MEDIO2 ANULAR1 ANULAR2 MEÑIQUE
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
C E
Una vez que el usuario (niño, niña) se colocó el guante, se pudo apreciar la
velocidad de respuesta al proporcionar una letra del lenguaje de señas, esto fue
inmediato, es decir, cuando una seña se encuentra en el rango asignado (obtenido del
entrenamiento de cada usuario) para todos los sensores, en ese momento aparece la letra
correspondiente a la seña realizada, el tiempo que se tarda este proceso es de 0.4
segundos (400 ms). De la misma forma el guante se torna fácil de manipular debido a los
cortes que tiene en las puntas de los dedos, esto permite en relación a los guantes de
pruebas realizados, observar de mejor manera la letra que se está representando en
lenguaje de señas, así como también, el material permite que se pueda manipular de
manera cómoda y así realizar las prácticas con mucha facilidad.
130
b) Reacciones de los docentes
Al ver el funcionamiento del prototipo, manifestaron que este es de gran ayuda para
el instituto y que las ventajas que les brindaba el prototipo fueron asombrosas, pues
informaron que es muy bueno para que los niños puedan practicar, realizar sus señas y
saber cuándo están representando mal una seña. El aprendizaje se acelera puesto que se
vuelve más entretenido, y como se sabe, la curiosidad de los niños es muy grande, por lo
que en el momento de realizar las pruebas en el instituto hacían falta más guantes para
que todos los niños puedan practicar.
5.2. Resultados
Se presenta las tablas y gráficas de los resultados obtenidos del entrenamiento del guante
de cada unos de los estudiantes con los que se realizaron las pruebas.
131
132
133
5.3. Costos del Proyecto
En primer lugar se presentan los costos generales que intervinieron en todo el
prototipo entre pruebas y los materiales que conforman el diseño final.
Tabla 5.8 Costos generales del proyecto incluyendo pruebas para su desarrollo final.
134
Se aprecia en la tabla 5.9 el costo total de un solo prototipo conteniendo la mano de
obra calificada y su costo incluido el IVA.
135
Salario de la construcción del prototipo
Salario mensual: $920 considerando que son dos personas; 920/2= $460
Se trabaja de lunes a viernes: 20 días al mes 8 horas diarias.
El costo por día se obtiene de la siguiente manera: 460/20= $23 para cada
uno por día.
El costo total es: $23 diarios*40 días=$920para cada uno.
Producción en serie
Para hacer producción en serie de este prototipo, lo más conveniente es adquirir los
elementos al por mayor, en el caso de producir prototipos a través de esta opción, los
costos se reducen notablemente como se aprecia en la tabla 5.12.
136
Insumo Cantidad Costo Unitario Costo total
Sensores Flexibles de 4.5” 2 $ 7,66 $ 15,32
Sensores flexibles de 2.2” 6 $ 10,50 $ 63,00
Construcción PCB con antisolder 1 $ 38,00 $ 38,00
Construcción caja en acrílico para PCB 1 $ 35,00 $ 35,00
Trimmer 10 $ 0,30 $ 3,00
Condensador cerámico 47nF 1 $ 1,25 $ 1,25
Condensador electrolítico 0.47uF 1 $ 0,25 $ 0,25
Cristal (oscilador) de 20MHz 1 $ 0,65 $ 0,65
Resistencias de 1 KΩ 3 $ 0,02 $ 0,05
Diodos LED 2 $ 0,10 $ 0,20
CI LM324N (Amp op) 2 $ 0,35 $ 0,70
Pulsante 1 $ 0,10 $ 0,10
Socket de 10 pines macho 2 $ 0,80 $ 1,60
Socket de 10 pines hembra 2 $ 0,65 $ 1,30
Sócalo de 40 pines 2 $ 0,40 $ 0,80
Sócalo 14 pines 4 $ 0,28 $ 1,12
Conector hembra USB tipo B 1 $ 0,75 $ 0,75
Cable USB de tipo B a Tipo A 1 $ 1,00 $ 1,00
Estaño 10% $ 3,50 $ 0,35
Pegamento 1 $ 1,50 $ 1,50
Guante de cuero fino (par) 1 $ 12,50 $ 12,50
Acondicionamiento del guante de cuero fino 1 $ 3,00 $ 3,00
Bus de datos (metros) 1 $ 1,40 $ 1,40
Gastos varios 1 $ 15,00 $ 15,00
Mano de obra calificada 1 mes ($ 460*2) $ 920,00
CD 1 $ 0,28 $ 0,28
Total $ 1.118,12
Total incluido el IVA 12% $ 595,24 $ 1.252,29
Tabla 5.12 Costos de producción de un prototipo comprando los elementos al por mayor
para producción en serie.
137
Se puede verificar claramente que al realizar la compra al por mayor de los
elementos que componen el prototipo, el valor total del mismo disminuye notablemente.
Se mantiene el valor de la mano de obra calificada ya que desde un principio fue
económica, para la producción en serie en lo que se refiere a software es cuestión de
copiar toda la información en un nuevo CD para su distribución.
138
CAPÍTULO VI
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1. Conclusiones
1. Lo que nos hace más humanos, más serviciales, y sentir mejor, es el poder
aplicar los conocimientos adquiridos en la universidad al servicio de la
comunidad, buscando que por medio de la tecnología se pueda eliminar estas
diferencias debido a las capacidades diferentes de otras personas y hacernos uno
solo, trabajando por un bien común consiguiendo que estos detalles de
comunicación sean desapercibidos y todos nos podamos comunicar sin
problemas.
2. El prototipo es muy fácil de usar, proporciona una gran ayuda para la enseñanza-
aprendizaje en el instituto ecuatoriano de invidentes y sordos del Azuay (IEISA),
el diseño es práctico fácil de conectar y manipular.
4. Con este prototipo se lanza una gran idea para que poco a poco vaya creciendo y
perfeccionarla de tal manera que se convierta en un diseño pequeño, portable y la
gente con discapacidad de hablar, se pueda comunicar fácilmente con personas
que desconocen del lenguaje sordomudo.
5. El diseño final de este prototipo, está realizado de tal forma que es fácil de
conectar, evitando las confusiones en la instalación del guante y el cable USB,
139
precisamente por ser de tipos diferentes, por lo tanto, cada cable va solamente en
su sitio, pues no puede ser conectado en otro lugar de la tarjeta sino en el que le
corresponde.
6. Con la tarjeta que se diseñó en este prototipo se puede monitorear las señas de
los ocho sensores que conforman el guante, la información obtenida se encuentra
en un ambiente amigable al usuario a través de un computador.
10. Con este prototipo se facilita el entrenamiento de cada usuario guardando los
datos obtenidos de cada seña en un archivo de texto, editable
independientemente, es decir, con la capacidad de corregir una letra y no volver
a realizar todo el entrenamiento nuevamente (en caso de descalibraciones),
guardando la corrección en el mismo archivo.
11. El prototipo final, resultado de una serie de pruebas (prueba y error) fue el
esperado, un sistema fácil de manipular, de conectar y de bajo costo en
comparación a las prestaciones que da, es la satisfacción de conseguir lo
propuesto ya que se logró todo lo planteado en cuanto a las mejoras con respecto
a pruebas anteriores.
140
12. La alegría que se pudo ver en los niños al deletrear una imagen observada en el
computador era tal que nos invadía a nosotros los autores de esta tesis, al
comprobar que el esfuerzo y sacrificio realizado por tantos meses es de mucha
utilidad y que mejora la enseñanza-aprendizaje de los niños con discapacidad
auditiva
6.2. Recomendaciones
1. Si se utiliza el guante por primera vez, acudir al manual del usuario indicado en
los anexos de esta tesis o pedir ayuda a su docente.
2. Antes de usar el prototipo se debe primero abrir el software del prototipo, luego
conectar el guante a la tarjeta y finalmente el cable USB entre la tarjeta y
computador, con esto el reconocimiento de la tarjeta no va a lanzar ningún
mensaje de desconexión y se podrá utilizar el sistema de inmediato.
6. Guardar los datos de cada estudiante que utilizará el prototipo es clave, esto se lo
hace una sola vez, se recomienda esto para que cuando el usuario realice su
141
práctica en cada clase nueva, no tenga que hacerlo nuevamente, con esto no
pierde tiempo de practicar y aprender.
142
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
143
[10] ESIMEROBOTICA, Fundamentos físicos y conceptos básicos sobre sensores,
“Galgas Extensométricas”, http://esimerobotica.tripod.com/sensores.htm.(07/2012)
[11] SENSORES Y TRANSDUCTORES – ED. MARCOMBO, “LVDT”,
http://www.investigacion. frc.utn.edu.ar/sensores/LVDT/lvdt.pdf (11 agosto 2012)
144
[20] SENSOR FLEXÓMETRO 2.2”, DETALLES DEL PRDUCTO Y USOS MÁS
COMUNES, http://www.tuxbrain.com/oscommerce/products/2067(22 agosto 2012)
[21] HOJA DE DATOS DEL CIRCUITO INTEGRADO LM324N, imagen,
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/9/0oa8seftq8d6peigox0lrx6e9wwy.pdf
[26] A/C Andrés Aguirre, A/C Pablo Fernandez y A/C Carlos Grossy, Tutores: MSc Ing.
Gonzalo Tejera y MSc Ing. Alexander Sklar, Proyecto de Grado Interfaz USB
genérica para comunicación con dispositivos electrónicos, Uruguay 14 de diciembre
de 2007.
145
ANEXO A
146
A1 DATASHEET DEL SENSOR FLEXIBLE DE 2.2”.
147
ANEXO B
148
Figura B.2 Aportes de los docentes del instituto para la mejora del prototipo.
149
B2 TOMA DE MUESTRAS A LOS NIÑOS DE LA INSTITUCIÓN
150
Figura B.6 Toma de muestras de la mano de los niños de tercero de básica.
151
B3 GUANTE DE PRUEBAS
152
ANEXO C
153
C.2 COMPARACIÓN Y DISEÑO FINAL
Figura C.4 Comparación de tamaños entre la tarjeta de pruebas y el diseño final. (a)
Tarjeta de pruebas, (b) Diseño final.
154
ANEXO D
Figura D.1 (a) Cara lateral, (b) Cara delantera, (c) Cara inferior.
155
Figura D.2 (a) Cara posterior, (b) Cara superior.
La caja fue fijada con pegamento instantáneo en cada uno de sus pivotes. Una vez
culminado el diseño su confección fue realizada por profesionales en acrílico, cortada
con el sistema láser.
156
Figura D.4 Acotaciones. (a) Caras laterales, (b) Cara inferior.
157
Figura D.5 Acotaciones. (a) Cara frontal, (b) Cara posterior, (c) Cara superior.
158
ANEXO E
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
a d
c e
b g
a) Guante de cuero.
b) Socket 10 pines macho, conexión guante con tarjeta.
c) Diodo indicador de alimentación de la tarjeta.
d) Diodo indicador de reconocimiento de la tarjeta.
e) Socket 10 pines macho, conexión tarjeta con guante.
f) Conector USB tipo B, conexión tarjeta con computador.
g) Caja de acrílico.
h) Conector USB tipo A.
159
Todos los dispositivos deben ser conectados antes de utilizar el prototipo de la siguiente
manera:
Con estas conexiones el prototipo está listo para usarse solo es cuestión de colocarse el
guante.
160
ANEXO F
2) Una vez que se haya seleccionado el archivo que corresponde al software del
guante traductor se procede ejecutar el programa, como se muestra en la
figura F.2
161
Figura F.2 Inicio del software del guante traductor
162
5) Pasa a la siguiente
seña.
163
Lo más conveniente es que los niños logren realizar las señas con un valor de
tolerancia menor, en el mejor de los casos de ± 100, lo que les exige realizar las señas
con mayor precisión. En cuanto a los datos que se aprecian en la figura anterior de cada
dedo, son los valores que se obtienen de los sensores del guante, no debe prestársele
interés a estos valores. Pero si en caso uno de estos no variara, quiere decir que se ha
desconectado por lo que necesitaría ayuda de una persona con conocimientos básicos de
electrónica, para que pueda soldar nuevamente el sensor.
En la figura F.6 se puede apreciar el icono que indica si la tarjeta está conectada o
desconecta, además se muestran las flechas para cambiar a la siguiente letra o seña para
posteriormente adquirir los datos de dicha seña.
164
Al dar clic en “Guardar Datos
Usuario” Se abre el cuadro de
abajo donde se guarda los datos
del usuario (cualquier nombre) en
extensión (.txt)
De la misma forma se pueden cargar los datos del usuario, anteriormente guardados.
6) Pantalla de prácticas.
Es la pantalla donde se puede hacer cualquier seña en donde se verá reflejada la
letra que representa tal seña, el fin de esta pantalla es de entrenamiento previo a las
lecciones.
165
Se dirige a la pantalla de prácticas que es la
misma que se aprecia en esta figura.
7) Pantalla de lecciones.
Existen tres tipos de lecciones, las mismas que consisten en deletrear el color,
animal o fruta que se observe según la lección escogida.
166
Visualización del deletreo
Color a deletrear
Indica si el deletreo es el
correcto o no, si es correcto
se aprecia una mano con el
dedo pulgar hacia arriba, si
Cambio de color
es incorrecto hacia abajo
Inicia la lección
167
Figura F.13 Pantalla de lección de frutas.
8) Reproducción de audio.
Reproduce el audio de cualquier letra o palabra realizada en la pantalla de prácticas una
vez separada por un espacio (mano abierta), (figura F.9). Se accede a esta configuración
como lo indica la figura F.14.
168
Figura F.15 Acerca del traductor de señas.
Mensaje del programa.
Figura F.16 Mensaje que se presenta cuando la tarjeta no está conectada al computador.
169
Mantenimiento del Prototipo
170
ANEXO G
171
172
CERTIFICADO DE DONACIÓN AL INSTITUTO “IEISA”
173
174