U.M.R.P.S.F.X.CH.

Universidad Mayor, Real y Pontificia de San Francisco Xavier de

Chuquisaca

FACULTAD DE TECNOLOGÍA

LABORATORIO DE FÍSICA BÁSICA III (FIS-200)

UNIVERSITARIOS (A):

Bonifas Caceres Sandra (Ing. Petróleo y Gas Natural)

FECHA DE PRÁCTICA: Lunes 02/09/19

FECHA DE PRESENTACIÓN: Miércoles 04/09/19

NOMBRE DEL DOCENTE: Ing. Felix Rodríguez Caro

GRUPO: 4 (lunes 4-6)

SUCRE – BOLIVIA
2019

FÍSICA BÁSICA III (FIS-200)

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INTRODUCCIÓN:

Se llama “levitación magnética” al fenómeno por el cual un dado material puede, literalmente, levitar
gracias a la repulsión existente entre los polos iguales de dos imanes o bien debido a lo que se conoce
como “Efecto Meissner”, propiedad inherente a los superconductores.

La superconductividad es una característica de algunos compuestos, los cuales, por debajo de una
cierta temperatura crítica, no oponen resistencia al paso de la corriente; es decir: son materiales que
pueden alcanzar una resistencia nula.

En estas condiciones de temperatura no solamente son capaces de transportar energía eléctrica sin
ningún tipo de pérdidas, sino que además poseen la propiedad de rechazar las líneas de un campo
magnético aplicado.

Hoy día el uso más extendido del fenómeno de levitación magnética se da en los trenes de levitación
magnética. Un tren de levitación magnética es un vehículo que utiliza las ondas magnéticas para
suspenderse por encima del carril (algunos de estos trenes van a 1 cm por encima de la vía y otros
pueden levitar hasta 15 cm) e impulsarse a lo largo de un carril-guía.

Si bien existen otras aplicaciones como, por ejemplo, las montañas rusas de levitación magnética o,
lo que en la actualidad se encuentra bajo investigación, la propulsión de naves espaciales mediante
este mismo fenómeno, estas se basan en los mismos principios que los trenes tanto para mantenerse
levitando como para impulsarse a lo largo de un carril-guía.

Los sistemas de levitación magnética han sido objeto de estudios en las últimas décadas por lo
importante que resultan ser en la disminución de la fricción de Coulomb debido al contacto mecánico.

Si bien los trenes de levitación magnética y su principio de funcionamiento han sido estudiados por
diferentes naciones desde la década de los 70, el nivel de desarrollo alcanzado, aún presenta algunos
inconvenientes técnicos para lograr un desarrollo comercial en forma masiva, despertado así el interés
de la comunidad científica internacional por el estudio de este tipo de sistemas.

Además tomando en cuenta la gran ventaja que presenta este tipo de sistemas, comparado con los
sistemas convencionales de transporte, es la no dependencia de combustibles fósiles, como lo son el
petróleo y sus derivados, que vuelven aún más atractivo este tipo de sistemas.

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En la actualidad, podemos decir que sólo dos países en el mundo cuentan con los servicios de trenes
que funcionan bajo el principio de levitación magnética: Japón y recientemente China, aunque este
último es de tecnología Alemana.

Con el montaje de este proyecto pretendemos aplicar los conceptos de control aprendidos, para este
caso se realizó un controlador tipo PD que permite estabiliza una esfera metálica en una posición
determinada, usando las características magnéticas de un electroimán.

RESUMEN:

Con el montaje de este proyecto se pretende aplicar los conceptos de control aprendidos a lo largo del
curso, para este caso se realizó un controlador tipo PD que permite estabilizar una esfera metálica en
una posición determinada, usando las características magnéticas de un electroimán.

En el caso del levitador magnético, es un sistema netamente no lineal e inestable, por razones que se
expondrán en el desarrollo del trabajo y el tratamiento a seguir consiste en buscar un rango de
funcionamiento en el que exista estabilidad. En este punto interviene la teoría de control para lograr
ese fin.

PALABRAS CLAVE: levitador magnético, PID, análisis de sistemas, teoría de control.

OBJETIVOS:

Los objetivos planteados en este trabajo son los siguientes:

A. Objetivo general:
 Construir y controlar un levitador magnético.

B. Objetivos específicos:
 Investigar todo lo relacionado con los levitadores magnéticos y su funcionamiento.
 Aplicar los conocimientos obtenidos en las horas de clase, para diseñar un control
que ayude a estabilizar el circuito.
 Controlar el levitador magnético.

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MARCO TEÓRICO:

El levitador magnético a realizar tiene su funcionamiento basado en un electroimán, este se

encarga de producir el campo magnético necesario para atraer el objeto a levitar, aquí es cuando
interviene el sensor que es el que envía la señal para dejar de aumentar la corriente que va al
electroimán y por ende el campo magnético se estabilizara, lo que nos permitirá q el objeto levite.

 Electromagnetismo:

La levitación magnética es basada en el principio de atracción o repulsión, esto significa que los polos
iguales se rechazan y los polos distintos se atraen.

La levitación magnética, también conocida por su acrónimo inglés Maglev, es un método por el cual
un objeto es mantenido a flote por acción únicamente de un campo magnético.

En otras palabras la presión magnética se contrapone a la gravedad. Cabe decir que cualquier objeto
puede ser levitado siempre y cuando el campo magnético sea lo suficientemente fuerte.

El teorema de Earnshaw demuestra que utilizando únicamente el ferromagnetismo estático es

imposible hacer a un objeto levitar establemente contra la gravedad, pero el uso de materiales
diamagnéticos, servomecanismos o superconductor hacen posible dicha levitación.

Las aplicaciones más comunes de la levitación magnética son los trenes Maglev, el rodamiento
magnético, y la levitación de productos para su exposición.

A principios de los siglos XIX el físico danés Hans Christian Oersted (1777-1851) describió que,
una aguja magnética podía ser desviada por una corriente eléctrica y además demostró que una
corriente eléctrica genera un campo magnético, seguido por Michael Faraday (1791-1867), quien
descubrió que un imán en las proximidades de un cable induce en éste una corriente eléctrica, y que
puede emplearse un campo magnético para crear una corriente eléctrica; la unificación de las teorías
de Oersted y Faraday por James Clerk Maxwell (1831-1879) entre otros, condujo al desarrollo de la
teoría electromagnética y a la asociación entre los capos magnéticos y eléctrico.

Definición 1: Flujo magnético. Se define como la integral de la superficie sobre la

componente normal del campo magnético

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∅ = ∫ B ∗ nda
s

Donde ∅ es el flujo magnético, B la inducción magnética, da la diferencia del área de la superficie y

n la norma n da.

El flujo magnético es análogo al campo eléctrico, se presente también como líneas con punta de
flecha, las cuales van del polo norte al sur del imán. Para una inducción magnética B y un área A
constante puede escribirse de forma más simple:

∅ = BA

La unidad de medida del flujo magnético es Weber (Wb)

Definición 2: Intensidad magnética. La intensidad del campo magnético está dado

por,

1
H= B−M
μ0

Donde B es la inducción magnética y M la magnetización.

Definición 5: Autoinductancia. Ocurre en una bobina cuando se varía la corriente que

circula por ella, induciendo una fuerza electromotriz sobre la misma. En una bobina de N
espiras, a través de la cual circula una corriente I, la inductancia está dada por,

N∅
L= ∗H
I

Donde l es la longitud de la bobina y∅ el flujo magnético presente en ella.

Considerando la ley de Faraday la autoinductancia en una bobina origina una fuerza

contraelectromotriz dada por,

di
∈= −L
dt

 Circuitos Magnéticos.

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Si consideramos una trayectoria bien definida para un flujo magnético (como en el caso de los
materiales ferromagnéticos), puede considerarse un circuito magnético.

Un circuito cerrado de material ferromagnético excitado por una serie de espiras de alambre a través
de los cuales circula una corriente representa un circuito magnético. La fuerza magnetomotriz está
dada por fmn = NI, donde N es el número de espiras de la bobina e I, la corriente que circula por
ella.

dl
La reluctancia se define como R = ∫ μA donde, dl es la diferencial de la longitud y A el área

transversal en cuestión. De forma análoga a la ley de circuitos de Ohm y si siendo Ɵ el flujo magnético
tenemos que:

fmn = NI = ∅R

 Principios de Levitación.

En el estudio de la levitación se puede encontrar dos principios básicos, principio de levitación por
atracción y principios de levitación por repulsión, donde el primero de estos principios resulta de
muy atractivo en la investigación científica por su linealidad e inestabilidad. Cada uno de estos dos
principios es descrito a continuación:

 Principio de levitación por repulsión

En la levitación por repulsión (figura 1), las corrientes inducidas en un cuerpo conductor genera las
fuerzas de levitación. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural

Figura 1. Principio de levitación por fuerzas repulsión

 Principio de levitación por atracción

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En la levitación por atracción (figura 2), un cuerpo es atraído por un flujo magnético en contra de la
gravedad. El equilibrio que se produce entre la fuerza de atracción y de la gravedad es inestable, por
lo que la levitación por atracción es prácticamente imposible sin la ayuda de un sistema de control

Figura 2. Principio de levitación por fuerzas de atracción.

 MODO DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

Es de nuestro estudio saber que los principales controladores se realizan por medio un amplificador
simple con ganancia K. Este se le conoce como control proporcional. En consecuencia se debe de
considerar un controlador en tiempo continuo como aquel que contiene componentes tales que como
sumadores, amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.

En la presente práctica se tiene un controlador en serie del tipo proporcional derivativo (PD) con la
función de transferencia:

Gc(S)=Kp+KDS

Entonces se tiene la señal de control aplicada al proceso:

u(t)=Kpe(t)+KD*(de(t))/dt

En donde Kp y KD son las constantes proporcional y derivativa.

A continuación se muestra el diagrama electrónico de este modo de control y su respectiva forma de

onda que muestra a la salida, por medio de un osciloscopio:

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Figura. 3 Circuito PD

Así pues un PD en esencia un control anticipatorio. Y tendrá un efecto en el error en estado estable
sólo si el error varía con respecto al tiempo.

Además que es un filtro pasa altas. Pero tiene desventaja porque éste acentúa el ruido a altas
frecuencias.

MODELO:

Los sistemas electromagnéticos (EMS) depende de las fuerzas atractivas entre los electroimanes y un
material ferromagnético (objeto levitable). Debido a que la fuerza de atracción se incrementa a menor
distancia, tales sistemas son inestables y las corrientes del imán deben controlarse para mantener la
altura de la suspensión deseada. Además el espaciado entre el electroimán y el objeto necesita ser
pequeño.

El sistema de levitación se compone de un electroimán que permanece fijo y el objeto levitante que
está debajo del primero, como se muestra en la figura 4:

Figura. 4 Esquema del Levitador Magnético.

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El electroimán está formado por un núcleo tipo “E” laminado de material ferromagnético con alambre
esmaltado N 23 enrollado 800 veces a su alrededor.

Donde x(t) es la distancia entre la esfera metálica y la bobina que genera un campo magnético, xo es
considerada como la posición de la referencia para una levitación apropiada. La fuerza
electromagnética que actúa sobre la esfera metálica está dada por. El objetivo de control es regular el
valor de la corriente del circuito del electroimán, de tal forma que la esfera se mantenga suspendida
en la posición constante el voltaje aplicado al circuito es y actúa como variable de control Realización
del Levitador Magnético.

PROCEDIMIENTO:
El proyecto consta de la parte electrónica y la planta física, a continuación se presenta el esquema del
circuito que se implementó (Figura 5):

L1(1)

W1(+)
L1
D1 100nH
1N4004

U1:A(V+)

W1 R3
D14 CCR2
LED 330k U1:A Q1
4

TIP142
3
C1 1
RV1 2
RV2
LM324 10k
100n R4
11

R1 27k
240 R8
R7 0.4
1k R2 10k
100
R5 R6
10k 10k

Figura.5 Esquema Completo utlizado.

Se explicara por partes la composición del circuito.

 Sensor.

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La sección encargada de censar indicara la posición de la esfera y de acuerdo a la interrupción que

esta cause en el haz de luz que incide en el foto-resistor esta variará su resistencia incidiendo en la
corriente que fluirá en la bobina. (Figura. 6)

6 Sensor

 Derivador Proporcional

Genera ganancia y además genera una derivación en tiempo que mejora el tiempo de respuesta a la
variación de la corriente. (Figura 6)

Figura 6. Control PD

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 Planta

Está compuesta por la bobina que junto con el núcleo genera el electroimán, el transistor me dará la
ganancia en corriente que demanda el inductor. (Figura 7)

Figura 7. Planta Electroiman

Funcionamiento

Figura 7. Maqueta

El circuito esta alimentado por dos fuentes, una que alimenta la foto-resistencia y la parte de control
y otra que alimentará la bobina.
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Cuando se enciende el circuito, la luz incide directamente en el sensor y el valor de la resistencia

decae afectando el voltaje del punto en el divisor haciendo que la corriente aumente causando que la
fuerza generada por el electroimán también aumente.

Aquí se procede a poner la esfera en posición asegurándose que la fuerza del electroimán sea
suficiente para superar el peso (esto debe suceder justo debajo del haz de luz), la bola comienza a
subir debido a la atracción y cuando proyecta sombra sobre la resistencia vuelve a aumentar por tanto
la corriente de base vuelve a disminuir haciendo que la corriente de la bobina caiga nuevamente
(corriente bobina = β*corriente base), asi el comportamiento oscilara en estos estados hasta que se
estabilice en un punto. (Figura 8)

MATERIALES UTILIZADOS:
Cantidad Componente Valor
1 Fuente Regulable de Voltaje DC 0 V – 20 V
1 Diodo Led -------------
1 Foto Resistencia LDR -------------
1 Resistencia de Potencia 240Ω 10w
1 Resistencia de Potencia 0.4Ω 2w
1 Potenciómetro 100 KΩ
1 Potenciómetro 10 KΩ
1 Resistencia 100 Ω
1 Resistencia 330 KΩ
4 Resistencia 10 KΩ
1 Resistencia 27 KΩ
2 Capacitor 100 nF
1 Amplificador LM324 3V – 24V
1 Transistor Tip 142 10 A
1 Diodo 1N4004
1 Placa Perforada 10cm x 15cm
1 Cable multipar 4m
1 Disipador de calor -------------
2 Borneras -------------

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1 Estaño 2m
1 Esfera de metal 5cm
1 Plancha Madera Playwood 3 m2
1 Estabilizador de voltaje 7812 12v
1 Diodo IR
1 Fototransistor Receptor
1 Transformador Dañado

IMÁGENES:

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CONCLUSIONES:

 Para construir una plataforma magnética es necesario la sección de material rígido, no

magnetizante y que provea de soporte a las piezas requeridas en proporción a su masa y volumen.
 El cable de la bobina debe ser regulado según la cantidad de corriente que se va a emplear, ya
que cable más delgado más vueltas y más corriente.

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 Debido a la gran demanda de corriente que circula en el electroimán hubo problemas de

sobrecalentamiento en el transistor haciendo necesario el uso de disipadores.
 Dependiendo del peso del objeto que se quiere hacer levitar se requiere de una corriente
proporcional a este.
 Teniendo en cuenta que la fuerza magnética disminuye con la distancia (esfera - núcleo) hay que
tener en cuenta la posición del sensor.
 Este fenómeno de levitación no habría podido realizarse sin la etapa de control, ya que es un
sistema inestable.
 El actuador y el sensor son las partes básica que componen un sistema de levitación por lo que,
la selección apropiada es de vital importancia ya que afecta directamente en el resultado de la
etapa de experimentación.
 La estabilidad puede ser obtenida y mantenida con una ley de control simple como es un
controlador PD.

RECOMENDACIONES:

 Se recomienda de manera especial antes de realizar este circuito efectuar los respectivos cálculos
en especial de corriente de una manera precisa ya que este circuito es más de intensidades que
de voltajes.
 También recomendamos tomar muy en cuenta los dispositivos a utilizar, su respectivo
funcionamiento, sus niveles de trabajo y la función que cumplirá dentro del circuito.
 Al momento de realizar las conexiones respectivas tener mucho cuidado para evitar que se
cometa cualquier error que puede intervenir en la ejecución correcta del presente proyecto.

BIBLIOGRAFÍA:

1. http://iie.fing.edu.uy/~geirea/pub/levit.pdf
http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Videos%20y%20fotos%20LabControl/Video
sFotos/index.php?dir=Levitador+Magnetico%2F
2. http://levitacioncontren.blogspot.com/
3. http://www.comohacer.eu/como-hacer-levitacion-magnetica/
4. http://www.ehowenespanol.com/construir-bobina-magnetica-como_136957/
5. http://www.arduteka.com/2011/11/componentes-el-sensor-ldr/
6. http://proton.ucting.udg.mx/~eperez/replab/pract6.html

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7. http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/levitador-magnetico-teoria-control/levitador-
magnetico-teoria-control.pdf
8. http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/3792/1/CONSTRUCCYCON
TROL.pdf
9. http://www2.ib.edu.ar/becaib/cd-ib/trabajos/Florio.pdf
10. http://levitacionmagnetica.blogspot.com/

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