Grabación fotogramétrico de la zona arqueológica de Pinchango Alto (Palpa, Perú) usando un mini

helicóptero (UAV).

Abstracto

En este trabajo se describe un nuevo sistema para el registro de los sitios arqueológicos en base a
un UAV autónoma (vehículo aéreo no tripulado) que recientemente ha sido empleado en el marco
del Proyecto Arqueológico Nasca-Palpa, en la costa sur de Perú. En las inmediaciones de Palpa, el
sitio prehispánico de Pinchango Alto es un objetivo atractivo, pero difícil para la investigación
arqueológica. Por un lado, su arquitectura en piedra bien conservado, abundantes hallazgos de
superficie, y tumbas ricamente decoradas que datan del Período Intermedio Tardío (1000-1400
dC) ofrecen muchas oportunidades para estudiar este período pre-incaica aún poco conocidos. Por
otro lado, el acceso y trabajar en el sitio es bastante difícil. Por tanto, la grabación de la superficie
conservada permanece requiere un sistema de documentación muy móvil y flexible. En la
campaña de campo 2004 se utilizó un modelo de helicóptero con una cámara CMOS para adquirir
una serie de imágenes aéreas verticales para una grabación fotogramétrico y modelado en 3D del
sitio y del terreno circundante. El sistema utilizado en Pinchango Alto se basa en un modelo de
bajo coste de helicópteros comerciales. Cuenta con una / INS estabilizador basado en GPS
integrado.

Mientras que la unidad GPS / INS permite la navegación semiautomatizada a lo largo de una
trayectoria de vuelo predefinida, el estabilizador garantiza una posición de vuelo estable y por lo
tanto una adquisición de imágenes de alta fiabilidad. El procesamiento y análisis de las imágenes
adquiridas abarcadas imagen pre-procesamiento, la triangulación semiautomática, y la generación
de DTM. Un modelo virtual en 3D del sitio ha sido producido y se visualizó. En este trabajo se
presentan los primeros resultados de nuestro trabajo en curso en Pinchango Alto y discuten las
fortalezas y debilidades del sistema de documentación basada en vehículos aéreos no tripulados
para la investigación arqueológica.

1. Introducción

1.1 Pinchango Alto

Arqueológicamente, la costa sur de Perú es conocido principalmente por la cerámica de lujo y

geoglifos famosos de la cultura Nasca (200 aC - 650 dC), mientras que antes y las últimas fases de
la historia cultural prehispánica están tan bien estudiados. Durante el período Intermedio Tardío
(LIP, 1000-1400 dC), que precede a la incorporación de la región de Nasca en el Imperio Inca, se
caracteriza por una alta densidad de población, la cerámica de estilo Ica, y un patrón de
asentamiento distintivo (Reindel et al 1999;. Conlee 2003). En contraste con épocas anteriores, los
sitios LIP tienden a estar situado en las laderas, crestas, e incluso colinas. Ellos son bastante
grandes y aparentemente retirado de agua y tierras de cultivo. Este patrón puede ser explicado
por una parte, por las condiciones climáticas más húmedas (Eitel et al. 2005) y por otro lado por
las posibles actividades mineras entre las colinas (REINDEL 2002).

Pinchango Alto es el sitio LIP más grande en el área de Palpa (Fig. 1) y recientemente se ha
estudiado en el marco del largo plazo Nasca-Palpa Proyecto Arqueológico (Reindel, Isla 2000;
Reindel, Gruen 2005). El sitio se encuentra a unos 3 km al norte de la moderna ciudad de Palpa en
un espolón rocoso alargada en la ladera occidental del Cerro Pinchango. Está enmarcado por
profundos barrancos en tres lados, haciendo que el acceso tanto desde el Río Grande (al norte) y
Río de Palpa (al sur) difícil. La parte central del sitio cubre un área de aproximadamente 3
hectáreas en la cresta plana del espolón. Las ruinas se componen de paredes parcialmente
colapsadas de dos caras hechas de piedras en bruto, hoy se conserva hasta una altura máxima de
aproximadamente 1,5 m (Fig. 2). Estas paredes, una vez formados habitaciones aglutinados,
recintos, pasillos y varias plazas grandes. En general, el sitio está bastante bien conservado, las
secciones del suroeste y noreste que están en una mejor forma, lo que permite reconocer, por
ejemplo, Puertas en las paredes. Debido a su ubicación oculta, el sitio ha sufrido menos el saqueo
que la mayoría de otros sitios en la región de Palpa y Nasca.

1.2 Objetivos del proyecto

Debido a su estado de conservación, Pinchango Alto es muy adecuado para estudiar un sitio LIP
típico en detalle. Sin embargo, la topografía accidentada hace que el acceso y el trabajo en el sitio
muy difícil. Durante las campañas de campo anuales en la región de Palpa tiempo y mano de obra
disponible para la topografía sitio son limitados. Una serie de imágenes aéreas verticales de la
región tomada en el marco de una encuesta geoglifo (Lambers 2004) no proporciona suficiente
detalle para un levantamiento fotogramétrico. Por lo tanto, se necesitaba un sistema de grabación
de gran movilidad, flexible y eficiente para grabar la arquitectura conservada, así como el terreno.
La documentación de Pinchango Alto también tenía por objeto demostrar el potencial de las
técnicas modernas de topografía en la investigación arqueológica en términos de precisión,
eficiencia y detalle.

Muchos de los esfuerzos de grabación en la arqueología todavía se basan en técnicas clásicas de

topografía como medidas de la cinta, la determinación de un solo punto usando estaciones
totales, o nivelación. Estas técnicas de medición pueden ser exactos, pero son bastante tiempo,
especialmente en sitios grandes. A menudo es deseable para hacer el levantamiento de los sitios
arqueológicos en un tiempo bastante corto. Además, el sistema de grabación empleado debe ser
fácilmente transportable, fácil de usar, y capaz de manejar grandes conjuntos de datos.

Gracias a la financiación proporcionada por el Ministerio de Educación e Investigación (BMBF,

Bonn) de Alemania en el marco de su programa de investigación NTG ( "nuevos métodos y
tecnologías en las humanidades") hemos sido capaces de emplear dos nuevos sistemas para el
registro de Pinchango Alto durante la campaña de campo septiembre de 2004.

Por un lado, un escáner láser Riegl LMS-Z420i proporcionado amablemente por Riegl GmbH, Horn,
Austria, se utiliza para explorar toda la zona dentro de 5 días. El uso de escaneo láser, grandes
sitios pueden ser inventariados en un corto período de tiempo con alta densidad de puntos. El
escáner Riegl fue elegido principalmente por su largo alcance de detección de 800 metros y la
combinación con una cámara digital de imágenes fijas y vídeo (Gaisecker 2005; Riegl 2005). La
adquisición de datos y el procesamiento con el escáner Riegl y software, así como la combinación
de datos de láser con imágenes aéreas se describen en otra parte.

Por otro lado, se utilizó un modelo de helicóptero weControl / Helicam llevar una cámara CMOS
para adquirir una serie de imágenes aéreas adecuadas para el análisis fotogramétrico (Helicam
2005; WeControl 2005). Esta parte de la obra es el foco de este trabajo.

1.3 El sistema UAV

Para la producción de alta resolución ortoimágenes se requieren imágenes de gran escala. Alta
resolución es esencial para la interpretación, la detección y medición de pequeños elementos
arqueológicos. Planta de adquisición de imágenes basada es limitado en cuanto a su perspectiva.
Las imágenes aéreas, por otro lado, son un punto de partida común en la investigación
arqueológica para documentar un sitio dado. Pueden ser utilizados como datos de base para
ortofoto y la generación de DSM, así como para la producción de mapas. Sin embargo, las
imágenes aéreas se toman generalmente desde aviones y, en algunos casos desde helicópteros o
capacidad de maniobra restringida balloons.Their es una desventaja de estas plataformas. Además
están adaptados principalmente para obtener imágenes de nadir en una escala bastante grande.

modelos de helicópteros, en contraste, son capaces de operar en lugar cerca del objeto. Son
altamente flexible en la navegación y se pueden usar con las direcciones de observación variable.
Hasta ahora, en la arqueología helicópteros modelo se han utilizado sin GPS / INS de navegación
basado (sistema de posicionamiento global sistema de navegación / inercial). Las nuevas
tecnologías permiten ahora a los sistemas de navegación y low cost a ser integrados en los
modelos de helicópteros, permitiendo que el sistema de volar de forma autónoma. Este tipo de
mini helicópteros modelo se llama sistema de mini UAV (vehículo aéreo no tripulado: Figura 3;
Eisenbeiss 2004; UVS 2005). El uso de un mini UAV con GPS / INS estabilizador basado en que es
fácil de volar precisamente a lo largo de una trayectoria de vuelo predefinida y para cambiar las
diferentes direcciones de visión para la adquisición de imágenes. En Pinchango Alto, se utilizó un
helicóptero modelo desarrollado por weControl (Fig. 3) con las siguientes características: el
sistema wePilot1000, un sistema de control de vuelo de vehículos aéreos no tripulados que
consisten en un sistema SIN GPS /, altímetro y un estabilizador, un ordenador portátil con
software de monitoreo ( weGCS), apoyo en tierra y equipos de control, manejo y almacenamiento
de equipos, una Canon D60 todavía cámara de vídeo con varias lentes (14, 28 200 y 50 mm),
enlaces de comunicación, fuente de alimentación, enlace de video (incl. cámara de vídeo) como
visual el control de la superposición de imagen monitoreo y equipo de transporte.

Dependiendo de los requisitos para tareas específicas del sistema de cámara se puede cambiar a
las cámaras de formato analógico medianas o aún cámaras de vídeo con mayor o menor
resolución y la carga útil comparable. En su estado actual de desarrollo, el sistema de UAV
utilizado en Pinchango Alto tiene un tiempo de operación aerotransportada de 15 a 25 minutos,
dependiendo de la carga útil y la altitud. En Pinchango Alto fue elegido más bien un pequeño
tanque de gas, desde un tanque más grande habría reducido la carga útil del helicóptero.

2. Adquisición

2.1 Datos la planificación del vuelo

El sistema de navegación GPS / INS y las capacidades de vuelo autónomo de la weControl UAV
permiten una planificación de vuelo detallada y precisa antes de su trabajo de campo, la definición
de puntos de adquisición y ciertos parámetros del helicóptero de acuerdo con los requisitos del
proyecto (Fig. 4). Con el fin de determinar la trayectoria de vuelo se necesitan los siguientes
parámetros: elementos en la escala de imagen deseado, longitud focal, tamaño del sensor y de los
píxeles de la cámara, a lo largo ya través de la pista de imagen de superposición, puntos de
esquina de la zona, la altura media del terreno o un modelo de elevación, y los parámetros de
velocidad del helicóptero entre los puntos de adquisición (velocidad de avance, de lado, de
ascenso y denominación).

El vuelo estaba previsto el uso de un software desarrollado en IGP (Eisenbeiss 2004). En una
primera etapa, el área de interés tiene que ser definido en función de las características para ser
grabados. Para este propósito, ya sea un mapa existente se requiere o una sola imagen adquirida a
partir del modelo de helicóptero de gran altura y cuatro puntos de control en las esquinas. Con la
ayuda de una ortofoto y un modelo de elevación derivado de imágenes aéreas en una escala de 1:
7000 (Sauerbier, Lambers 2003) y en base a los parámetros predefinidos, un vuelo depende del
terreno se planeó, con el objetivo de conseguir la misma escala de la imagen de 1 : 4000 en todas
las imágenes de helicópteros (Fig. 5). Debido a la altitud de vuelo a baja altura sobre suelo en
comparación con el caso aérea normal, la altura fleight se definió de forma individual para cada
punto de adquisición, con un promedio de 56 m. Como entrada para weGCS (weControl de control
grond software de la estación) un archivo de texto con las coordenadas 3D de los puntos de
adquisición, los parámetros de velocidad y la definición de estado del punto de volar (STOP, el
cruce o punto de inflexión) se generó. La velocidad del helicóptero tuvo que ser limitado a 2 m / s,
debido a las cortas distancias entre los puntos de adquisición donde el helicóptero tuvo que
detenerse.

2.2 Medición del punto de control usando GPS diferencial

Durante el trabajo de campo a fin de determinar las posiciones de los 80 puntos de control con
semáforos (CPS) para ser utilizados tanto para datos de escaneo láser y orientación de la imagen
UAV. Los CPs se distribuyeron regularmente sobre el sitio. cilindros retrorreflectantes (cilindros
estándar por Riegl GmbH) se montaron en discos de cartón blanco circulares y se fijan a las piedras
con un pegamento especial fácilmente desmontable sin rastros (Fig. 6). Mientras que los
reflectores estaban claramente marcadas en las nubes de puntos de escaneo láser, los discos de
cartón eran discernibles en las imágenes aéreas. Los CPs se midieron con RTK-DGPS (diferencial
cinemática sistema de posicionamiento global en tiempo real) en el sistema WGS84 con una
precisión 3D de 2 a 3 cm. Las coordenadas resultantes se transforman en coordenadas UTM.
2.3 Adquisición de imágenes UAV

El vuelo de helicóptero fue navegado tanto por un operador y un piloto. Mientras que el despegue
y el aterrizaje fueron controlados por el piloto, debido a las dificultades del terreno en el sitio, la
misión de vuelo real fue entonces controlado por el operador a través del sistema de control
instalado en un ordenador portátil (Fig. 7). El helicóptero comenzó a partir de y aterrizó en una
lona blanca para evitar que el aumento de polvo. Una vez que el helicóptero llegó a la elevación
predefinido por encima del suelo el piloto giró el control al operador sin dejar de ser capaz de
intervenir en caso necesario. Entonces, el operador envía un comando de navegación para el
helicóptero para volar al primer punto de paso, poniendo así en la trayectoria de vuelo
predefinido. El siguiente punto a lo largo del curso fue el primer punto de adquisición y por lo
tanto define como punto de parada. Aquí el operador controla la posición en el monitor (posición
y de la imagen en cuanto a) y adquirió la primera imagen mediante la activación de la persiana a
través de radioenlace. A continuación, el helicóptero se trasladó al siguiente punto predefinido. La
interfaz del software weGCS activar el control de parámetros como la posición, altitud, velocidad,
etc., mientras que el helicóptero estaba en el aire.

Durante un vuelo de 20 a 30 imágenes correspondientes a 1 a 1,5 tiras pudieran ser capturados. A

continuación, el helicóptero tuvo que aterrizar para volver a llenar la gasolina y para recargar las
baterías. Debido a las altas temperaturas durante la recarga de la batería nuestra campaña de
campo tomó 1 a 2 horas. Por lo tanto, en el primer día sólo 5 de cada 8 tiras predefinidos podrían
volar, la adquisición de un total de 85 imágenes. En la mañana del segundo día, espolvoreados de
gasolina y arena en el motor causados al helicóptero estrellarse antes de llegar a su altura normal
de vuelo. Por falta de tiempo no fue posible reparar y relanzar el sistema dañado. Sin embargo,
95% del sitio ya había sido cubierta en la primera día por imágenes adecuadas para
estereoscópicas de procesamiento posterior gracias a la trayectoria de vuelo con precisión
predefinido, el GPS / INS estabilizador a base y el considerable solapamiento entre las tiras de
imagen. Así, a pesar de los graves problemas mencionados, el sistema en general, demostró ser
altamente operable. Los principales parámetros del proyecto se resumen en la Tabla 1.

3. procesamiento de datos

Para la reconstrucción de edificios 3D, las imágenes de helicópteros tienen hasta ahora sólo se ha
utilizado en Además de las imágenes tomadas desde el suelo (por ejemplo Lischinsky et al., 2000).
En contraste, en Pinchango Alto todo el procesamiento de datos se realizó utilizando solamente
las imágenes tomadas del mini helicóptero. Se emplearon tres diferentes sistemas de software
para procesamiento de imágenes fotogramétrico: Anuncio de LPS de paquetes de software (Leica
Photogrammetry Suite, Leica Geosystems) y los programas de las instalaciones de BUN y SAT-PP.

3.1 triangulación

LPS ofrece la funcionalidad necesaria para llevar a cabo el proceso de trabajo fotogramétrico
completo desde la definición del proyecto y la orientación interior para mediciones de puntos de
unión (ya sea en modo manual o automático), la medición manual de los puntos de control,
paquete de ajuste, y, finalmente, a la generación de DSM y la producción de ortofotos.

La medición automática de puntos de amarre en LPS resultó ser lento y propenso a errores como
LPS está diseñada para el caso aérea estándar, lo que implica el uso de cámaras aéreas calibrados.
En Pinchango Alto se utilizó en lugar de una cámara CMOS sin calibrar con una lente gran angular.
Estas condiciones especiales, en combinación con la elevación del terreno varía
considerablemente no explicada por el software, el cambio de las condiciones de luz, así como
fuertes sombras en las imágenes, causaron la herramienta de medición de punto de conexión
automática para producir una gran cantidad de errores. Por lo tanto, decidimos medir inicialmente
al menos 6 puntos por par de imágenes de forma manual y luego ejecutar la herramienta de
medición automática de punto de enlace. Este procedimiento sigue produjo una gran cantidad de
errores en las zonas montañosas. Estos fueron eliminadas mediante LPS y BUN, a la que BUN
detectado más errores que los LPS. Además de los problemas mencionados de medición del punto
de empate, ciertos puntos de control se han marcado como errores también. Estos puntos no
fueron utilizados en el ajuste de haz. Debido a estos problemas puntos de control no se
distribuyen de manera óptima.

Uso de LPS para el ajuste de haz que alcanzan un valor RMSE de 2 píxeles. Con BUN y hacer la
calibración automática de los parámetros seleccionados siguiendo el modelo de Brown (sin factor
de participación y los parámetros para la distorsión tangencial) se obtuvo un valor RMSE de 1/3
píxel.

3.2 generación de DSM

Para la generación de las imágenes DSM helicóptero se utilizó el software inhouse SAT PP (Zhang,
Gruen 2004; Zhang 2005), adaptándolo tal que era capaz de manejar las imágenes de la cámara de
vídeo fija. Gracias a la gran superposición de 75% en la dirección de vuelo tres imágenes se
podrían utilizar para hacer coincidir. El enfoque de juego utiliza un grueso de solución jerárquica
bien con una combinación de algoritmos de imagen adecuados para múltiples y el control
automático de la calidad. Después de pre-procesamiento de las imágenes y la producción de las
pirámides de la imagen original, se encontró que las combinaciones de tres tipos de características
(puntos de función, puntos de la rejilla y bordes) de la imagen original de resolución sobre,
comenzando progresivamente a partir de las características de baja densidad en el nivel de baja
resolución de la pirámide de la imagen. Una lata de DSM fue reconstruido a partir de las
características coincidentes en cada nivel de la pirámide de imagen utilizando el método de
triangulación Delaunay con límites. Este TIN a su vez se utilizó en el nivel de pirámide posterior de
aproximaciones y cálculo de adaptación de los parámetros de adaptación. Mínimos cuadrados
emparejan métodos fueron utilizados para lograr coincidencias más precisos para todas las
características coincidentes y para la identificación de algunos partidos falsas (Zhang 2005).
Finalmente, se obtuvieron una DSM regulares interpolado a partir de los resultados coincidentes
(Fig. 9).

3.3 producción de ortofotos

Usando el paquete de software LPS las siguientes versiones de ortofotos de Pinchango Alto se
produjeron:

- Una ortofoto que cubre todo el sitio con una resolución de 5 cm sobre la base de las imágenes de
helicópteros y un DEM con 2 m de tamaño de la cuadrícula derivada de Zeiss RMK imágenes
aéreas (Sauerbier, Lambers 2003).

- Otra de ortofotos que cubren todo el sitio con una resolución de 5 cm sobre la base de las
imágenes de helicópteros y un DSM láser con 20 cm de tamaño de la cuadrícula.

- Sin embargo, otro de ortofotos de todo el sitio con una resolución de 3 cm en base a las
imágenes de helicópteros y el DSM produce a partir de ellos con 20 cm de tamaño de la
cuadrícula.

- Una ortofoto de la parte noreste mejor conservado del sitio con una resolución de 5 cm sobre la
base de las imágenes de helicópteros y un DSM láser con 10 cm de tamaño de la cuadrícula.

Las ortofotos se generaron a partir de las imágenes de helicóptero de la primera, tercera y quinta
tira. De cada tira se seleccionaron de cada dos imágenes, lo que resulta en un total de 26 imágenes
que se utilizan para la producción de ortofotos (Tabla 1). Líneas de corte entre las imágenes se
calcularon utilizando la función de línea de corte ponderado en LPS. En el proceso de producción
de la ortofoto final con resolución en el suelo 3 y 5 cm, respectivamente, se aplicó el equilibrio de
color y cambio de paso por una distancia de tres veces el tamaño de píxel. El tiempo de
procesamiento para el área completa, a unos 300 m por 200 m, fue de aproximadamente 20
minutos en una máquina twoprocessor 2,8 GHz. Verificación de los puntos de control para el
análisis de la precisión que alcanzan un valor RMSE de 5 a 10 cm en 3D para toda la zona del Alto
Pinchango.

3.4 Visualización 3D

Para la visualización 3D se utilizó en un primer paso la ortofoto generado fuera del láser DSM y las
imágenes de helicópteros. Esta ortofoto es apropiado sólo como textura para el láser DSM debido
a las desviaciones entre los diferentes conjuntos de datos de DSM. En un segundo paso, una
visualización en 3D se genera a partir de la orthomosaic y el DSM ambos basados en las imágenes
de helicópteros. ArcScene nos permitió combinar las diferentes bases de datos y para navegar casi
en tiempo real a través del modelo 3D con textura. Con el fin de generar un vuelo virtual a través
del modelo se empleó Maya. Para ello, el archivo de imagen se convierte de TIFF a formato GIF. En
maya el archivo se convierte entonces en un bloque ordenado formato de textura con la
estructura jerárquica (LD). Este procedimiento provocó una pérdida de resolución de imagen. Sin
embargo, Maya nos permitió producir pasos elevados con trayectorias de vuelo suaves y de alta
calidad de la textura (Fig. 10).

Hasta ahora, sólo se usó el orthomosaic derivada de las imágenes UAV para el texturizado. Debido
a la perspectiva vertical de las imágenes aéreas es sobre todo adecuado para las superficies
horizontales de Pinchango Alto. Con el fin de texturizar superficies verticales como paredes de
fachadas, fotos oblicuas adquiridas por la cámara montada en el escáner láser sería más
adecuado. Hasta ahora los usamos para este propósito, pero lo haremos más adelante.
Alternativamente, las imágenes pueden ser tomadas de la UAV con un ángulo de visión oblicua de
la cámara. Nuevas medidas destinadas a trabajos futuros incluyen la orientación conjunta de
ambas las imágenes de helicópteros y las tomadas de la cámara montada en el escáner láser. El
objetivo es producir un modelo 3D con texturas optimizadas para cada ángulo de visión (ver
mapeado de texturas dependientes).

4. Conclusiones

El sistema UAV autónoma utilizado en Pinchango Alto reunió generalmente las altas expectativas.
Se obtuvo imágenes de acuerdo a requisitos específicos del proyecto que no nos permiten utilizar
una plataforma diferente. La unidad GPS / INS en conjunto con el software de control activar una
planificación de vuelo detallada exactamente adaptada a las necesidades específicas en el sitio. El
estabilizador absorbe las vibraciones y asegura la adquisición de imágenes muy precisas en cada
punto de parada. El sistema funcionó de un modo muy rápido, eficiente y preciso, de forma que
95% del sitio podría ser grabado en un solo día. El procesamiento de imágenes se podría lograr en
un cierto grado en el modo automático.

A pesar de estos puntos fuertes, nos encontramos con grandes problemas, así que tendrán que ser
resueltos en las etapas de desarrollo adicional del sistema. condiciones de mucho polvo similares a
los de Pinchango Alto que finalmente provocó el fracaso del sistema prevalecen en otros sitios de
uso potenciales. por lo tanto se necesitan Un motor más fuerte y un mejor sistema de filtrado. Por
otra parte, el tiempo necesario para la recarga de la batería y la limitada capacidad del tanque de
gas causó varias pausas largas durante el trabajo de campo. El principal obstáculo, sin embargo, es
el hecho de que el despegue y el aterrizaje hasta el momento han de ser controlada por un piloto
experimentado por razones de seguridad. Mientras que el software de control es, en principio,
capaces de manejar esta parte de una misión así, mediciones de la altura del GPS montados
actualmente en el helicóptero no son lo suficientemente precisas para asegurar un aterrizaje
seguro. En el diferencial futuro GPS se puede utilizar para determinar con mayor precisión las
posiciones de vuelo. Con el fin de hacer una planificación de vuelo significativo, el operador
necesita un cierto conocimiento previo de análisis de imágenes fotogramétrica. El procesamiento
de imágenes requiere algún tipo de intervención manual debido a las insuficiencias de los sistemas
comerciales aplicadas.

En resumen, el sistema demostró ser muy prometedora para la grabación de sitio en forma rápida
y eficiente. El trabajo futuro se centrará en la robustez del sistema. Las mejoras están dirigidas a
relativa a las mediciones GPS, el tiempo de operación, y posiblemente de carga útil. La
planificación del vuelo tiene que ser perfeccionado. En relación con el procesamiento de
imágenes, tenemos la intención de proporcionar imágenes muestrea directamente en el sitio de
un control de calidad rápida. Ciertas capacidades del sistema que no se puede aprovechar en
Pinchango Alto, como por ejemplo, diferentes ángulos de visión de la cámara, se pondrá a prueba
en proyectos futuros. Pinchango Alto, una zona arqueológica muy compleja de difícil acceso, se
registró en sólo una semana de trabajo de campo por dos nuevos sistemas que superan los
métodos tradicionales de topografía, con mucho, en relación con la precisión, la densidad de
puntos, y el tiempo de adquisición. Procesamiento de datos permitió la elaboración y la
visualización de un modelo 3D detallado que ahora servirá como punto de partida para futuras
investigaciones arqueológicas. El sistema de vehículos aéreos no tripulados que aquí se presenta
es, pues, una herramienta poderosa para la grabación de otros sitios del patrimonio cultural.