UNIVERSIDAD

TENCOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA
ALEJANDRO ARIAS MECÁNICA
LICENCIATURA EN INGENIERÍA
AERONÁUTICA
Cédula: E-8-131915

Grupo: 1AA-131 (C)

LABORATORIO DE TEORÍA DE
Fecha: 23/OCT/18 CONTROL #3

MODELADO DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES Y CARACTERIZACIÓN DE
LA FUNCIÓN DE TRANSTEFERNCIA

PROFESORA:

ILKA BANFIELD

INSTRUCTORA:

KAREN TREVIA
 Introducción

Los simuladores gráficos, Simulink en Matlab y Xcos en Scilab, son un entorno de

diagrama de bloques para la simulación y diseño basado en modelos. Estos permiten la
simulación, generación automática de código, prueba continua y verificación de sistemas
embebidos. Ofrecen un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables, solucionadores de
modelado y simulación de sistemas dinámicos.
Están basados en la lógica de los diagramas de bloques, siendo los bloques personalizados
bloques que incluyen funciones escritas previamente, lo que permite incluir en los diagramas
muchas acciones de forma rápida y eficiente. Son módulos integrados con los programas
principales, lo que le permite incorporar algoritmos de modelos y exportar los resultados de
simulación para el análisis. Estos están especialmente pensados para el análisis y diseño de
sistemas de control, aunque es totalmente útil en el estudio de cualquier tipo de sistema
dinámico: lineal, no lineal, continuo, discreto o híbrido.
El análisis del sistema, mediante simulación, se puede efectuar desde el menú de simulación
asociado a todo modelo, desde la línea de comandos del programa principal o desde cualquier
programa. Durante la simulación no es posible modificar los parámetros generales, pero si es
posible efectuar cambios en los parámetros específicos de cada bloque, dotando así de un
entorno interactivo muy útil para la realización de pruebas. Adicionalmente a la simulación es
posible: obtener un modelo lineal del sistema frente a determinadas perturbaciones, obtener las
condiciones de equilibrio del sistema a partir de distintas condiciones iniciales y utilizar toda la
potencia de los programas para el análisis de datos o para el análisis y diseño del modelo lineal.

Objetivo General:
El objetivo de la práctica es realizar una introducción a los simuladores
gráficos, e ilustrar como con el uso de la representación de modelos matemáticos en forma de
diagramas de bloques se pueden realizar simulaciones de sistemas dinámicos.
 Desarrollo
Parte 1

Elabore los modelos de los siguientes casos

1. Obtener el modelo lineal correspondiente al punto de funcionamiento definido por x0=3.

Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer de 3 a valer 3.2.
𝑦̇ + 𝑥𝑦 + 𝑦 = 𝑥 2 + 2
𝜕𝑦
=0
𝜕𝑡
𝑥0 = 3
𝑥0 𝑦0 + 𝑦𝑜 = 𝑥02 + 2
3𝑦0 + 𝑦0 = 32 + 2
11
𝑦0 =
4
𝑓 (𝑦̇ , 𝑥, 𝑦, 2)
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 1; = 𝑥+1 = 𝑦 + 2𝑥
𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝜕𝑥
𝛥𝑦̇ + 𝑥𝛥𝑦 + 𝛥𝑦 + 𝑦𝛥𝑥 = 2𝑥𝛥𝑥
11
𝛥𝑦 + 3𝛥𝑦 + 𝛥𝑦 + 𝛥𝑥 = 2(3)𝛥𝑥
4
13
𝛥𝑦̇ + 4𝛥𝑦 = 𝛥𝑥
4

Ilustración 1-Problema 1 utilizando Simulink

Ilustración 2-Simulink para cambio brusco en la entrada
 2. Las siguientes ecuaciones constituyen el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) y
salida y(t):
ⅆ𝑦(𝑡)
= 𝑚 − 𝑝(𝑡)
𝜕𝑡
3 ⅆ𝑚(𝑡)
𝑚(𝑡) + = 4𝑠ⅇ𝑛[𝑥 (𝑡) − 𝐶 (𝑡)]
ⅆ𝑡
𝑐(𝑡) = √𝑦(𝑡)
Nota: Linealizar dicho modelo en torno al punto de funcionamiento definido por 𝑥0 = 1,
𝑝0 = 2.

𝒙𝟎 = 𝟏 𝒑𝒐 = 𝟐 𝝅 𝒚𝟎 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟕
𝒎𝟎 = 𝟏 −
𝟔

𝜕𝑦(𝑡)
= 𝑚(𝑡) − 𝑝(𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝑚(𝑡) 1 2
+ 𝑚(𝑡) = 𝑐(𝑡)
𝜕𝑡 3 √3
𝑐(𝑡) = 1.05𝑦(𝑡)
 Ahora utilizamos Laplace y despejamos para obtener la FS
1
𝑦(𝑆) = [𝑚(𝑠) − 𝑝(𝑆) ]
𝑠
2√3
𝑚(𝑠) = [𝑥 − 𝑐(𝑠) ]
3𝑠 + 1 (𝑠)
𝑐(𝑠) = 1.5 𝑦(𝑆)

1.15
𝑚(𝑠) = [𝑥 − 1.05 𝑦(𝑠) ]
1 (𝑠)
𝑠+3

1 1.15
𝑦(𝑆) = [ [𝑥 − 1.05 𝑦(𝑠) ] − 𝑝(𝑆) ]
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠)
3
1 1.15 1.21
𝑦(𝑆) = [ 𝑥(𝑠) − 𝑦 − 𝑝(𝑆) ]
𝑠 𝑠+1 1 (𝑠)
𝑠+3
3
1.21 1.15 1
𝑦(𝑆) + 1 𝑦(𝑠) = 1 𝑥(𝑠) − 𝑝
𝑠(𝑠+ ) 𝑠(𝑠+ ) 𝑠 (𝑆)
3 3
1 1
𝑠 2 + 3 𝑠 + 1.21 1.15 𝑥(𝑠) − (𝑠 + 3) 𝑝(𝑠)
𝑦(𝑆) ( )=
1 1
𝑠 (𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 + 3)
 1
1.15 𝑥(𝑠) (𝑠+3)𝑝(𝑠)
𝑦(𝑆) = 1 - 1
𝑠 2 +3𝑠+1.21 𝑠(𝑠+3)

Ilustración 3-Simulink para x(s) y p(s) igual a 3

Ilustración 4-Simulink para x(s) y p(s) igual a 3.2 (Cambio brusco)

Parte 2

Resuelva los siguientes problemas:

1. Un termómetro requiere 1 min para indicar el 98% de la respuesta a un escalón unitario.

Asumiendo que el termómetro puede ser modelado como un sistema de primer orden,
encuentre la constante de tiempo.
−𝑡
𝑇(𝑡) = 1 − ⅇ 𝜏
−60
0.98 = 1 − ⅇ 𝜏

𝑡
−0.02 = −ⅇ −𝜏
−60
ln 0.02 = ln ⅇ 𝜏

−60
−3.912023 =
𝜏
−60
𝜏=
−3.912023
𝜏 = 15.3373 𝑠ⅇ𝑔
 2. Considere el sistema de la figura 1. El factor de amortiguamiento de este sistema es 0.158
y la frecuencia natural es 3.16 𝑟𝑎ⅆ/𝑠ⅇ𝑔. Para mejorar la estabilidad relativa del sistema se
empleó un tacómetro en el lazo de realimentación. Determine el valor de 𝐾ℎ de tal forma
que el factor de amortiguamiento del sistema sea 0.5. Grafique (Matlab) las respuestas de
ambos sistemas a una entrada escalón unitario.

Ilustración 5-Realimentación unitaria

 Para realimentación unitaria

10
𝐶(𝑠) 𝑠 𝑠 + 1)
(
=
𝑅(𝑆) 1 + 10
𝑠(𝑠 + 1)
𝐶(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑆) 𝑠 + 𝑠 + 10

𝑤𝑛 = √10

𝑤𝑛 = 3.16 𝑟𝑎ⅆ⁄𝑠ⅇ𝑔

1
𝜁=
2𝑤𝑛
𝜁 = 0.1528
 Ilustración 6-Retroalimentación tacométrica

 Para retroalimentación tacométrica

𝐶(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (1 + 10𝐾ℎ )𝑠 + 10

𝑤𝑛 = √10

𝑤𝑛 = 3.16 𝑟𝑎ⅆ⁄𝑠ⅇ𝑔

1
𝜁=
2𝑤𝑛
𝜁 = 0.5
𝜁 = 0.5
1 + 10𝐾ℎ = 2𝜁𝑤𝑛

√10 − 1
𝑘ℎ = = 0.216
10

Ilustración 7-Función de transferencia para ambas partes

 3. Considere el sistema mostrado en la figura 2. Determine la función de transferencias.
Muestre la posición de los ceros y los polos en plano de s. Grafique la respuesta ante una
entrada escalón. Cambien el numerador de la función de transferencia respuesta por (2s -
10). En un mismo gráfico (utilice Matlab) muestre la respuesta de ambos casos ante una
entrada escalón. ¿Qué influencia tienen los ceros en el numerador?

𝑌(𝑠) 6(𝑠 + 1) − 4(𝑠 + 2)

=
𝑋(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑌(𝑠) 6𝑠 + 6 − 4𝑠 − 8)
=
𝑋(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑌(𝑠) 2𝑠 − 2
=
𝑋(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑌(𝑠) 2(𝑠 − 1)
=
𝑋(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑌(𝑠) 2𝑠 − 2
= 2
𝑋(𝑠) (𝑠 + 3𝑠 + 2)

Polos: 𝑠 = −1, −2

Ceros: 𝑠 = 1
R/ Los ceros en el numerador afectan a la dinámica del sistema.

Ilustración 8-Programa usado para calcular Polos y Ceros

Ilustración 9-Respuesta obtenida

 Gráfica para ambos casos

Ilustración 10- Simulink para distintos numeradores

4. La figura 3 muestra la respuesta a un escalón unitario de un sistema.
a) De la data del gráfico y determine 𝜁, 𝜔𝑛, 𝜔ⅆ, y la Ganancia del sistema.
b) ¿Cuáles son los polos de la función de transferencia del sistema? Escriba la función
de transferencia.
  Parte a
𝑡𝑟 = 2
𝑡𝑠 = 4
𝑡𝑝 = 1.75
2,3 − 2
𝑀𝑃 = = 0,15
2
𝜁
−( )
𝑀𝑃 = ⅇ √1−𝜁

𝜁 = 0.5169
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔ⅆ
𝜋
𝜔ⅆ =
𝑡𝑝
𝜋
𝜔ⅆ =
1.75
𝜔ⅆ = 1.7951
𝜔ⅆ
𝜔𝑛 =
√1 − 𝜉 2
1.795
𝜔𝑛 =
√1 − 0.51682
𝜔𝑛 = 2.09685

𝐾 = 𝜔𝑛2

𝐾 = 4.39

 Parte b
𝜔𝑛 2
𝐻 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
2.102
𝐻 (𝑠) =
𝑠 2 + 2(0.5168)(2.10)𝑠 + 2.102
4.41
𝐻 (𝑠) =
𝑠2 + 2.1705𝑠 + 4.41

5. Considere los siguientes mapas de polos-ceros:

a) Coloque una ganancia estándar a todos los sistemas. Luego describa la función de
transferencia para cada uno de los casos.

b) Para los sistemas determine a la constante de tiempo y determine ξ, ωn y ωd dependiendo

cual sea la característica de la función de transferencia.

c) Determine la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario para cada sistema.

d) Grafique las respuestas (Utilice Matlab).

e) En el caso (3), ¿cuál de los modos es más dominante (primer o segundo orden)? En el
caso (4), qué modo domina inicialmente y cual modo predomina después de un tiempo.
Investigue: ¿Por qué el cero = -0.55 tiene este efecto?
 a)

(𝑠 + 2)2 = 𝑗2

𝑆 2 + 4𝑠 + 8 = 0
𝜔𝑛 2
𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
8
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 8

0.5
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.5

4 𝑠 + 0.55
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 4𝑠 + 8) (𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 4𝑠 + 8)
 b)

1 2 3 4
𝑲𝒑 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆) 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆) 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
= 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝑺) 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝒔→𝟎
𝑲𝒑 8 4 0 + 0.55
= = =
𝟎. 𝟓 (0)2 + 4(0) + 8 (0 + 0.5)(02+ 4(0) + 8) (0 + 0.5)(02 + 4 ∗ 0 + 8)
= 𝐾𝑝 = 0.1375
𝟎 + 𝟎. 𝟓 𝐾𝑝 = 1 𝐾𝑝 = 1
𝑲𝒑 = 𝟏 𝜔𝑛 = √8
𝜔𝑛 = 2√2
1
𝜁=
2𝜔𝑛
𝜁 = 0.178
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁
𝜔𝑑 = 2.784

c)
1- 2-

3- 4-
d)
1-

2-
3-

4-

e)
R/ Predominará el de primer orden, al ser este el más cercano a 0.
R/ Al principio dominará el de primer orden, pero corriendo el tiempo pasará a dominar los polos
complejos.
 Conclusión

Con la ayuda de los diagramas bloque y el flujo de señales que tengamos podemos
representar de una manera gráfica los distintos componentes de un sistema y aparte de eso ver
como es su funcionamiento en conjunto, y su comportamiento al inicio y pasando el tiempo.

Con la ayuda del programa “MATLAB”, hemos podido encontrar las funciones y sus
comportamientos de una manera sencilla con el uso de “Simulink”. Con este pudimps observar y
hacer un análisis de estabilidad y la respuesta del sistema.