CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE

ROBOTS MANIPULADORES:
RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD
02

Roger Miranda Colorado

23 de mayo de 2016
Índice

1. RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD 02 1

1. RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD 02

A continuación se presentan las respuestas a los ejercicios planteados en la Unidad

2 del libro Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores.
Es importante tomar en cuenta que las respuestas propuestas son una posibilidad,
aunque pueden existir otros métodos de solución y respuestas que pueden seguir siendo
válidas.

Ejercicio 1 Indique cuál es la diferencia entre un punto p y un vector pi que lo represente.

Respuesta 1 La diferencia radica en que el punto p es un elemento libre en el espacio,

mientras que el vector pi representa a dicho punto, pero requiere la definición de un
sistema de referencia {i}.

Ejercicio 2 ¿Qué se entiende por un vector libre?.

Respuesta 2 Se trata de vectores que se caracterizan por su magnitud, dirección y sen-

tido, sin importar el lugar en que se encuentren.

Ejercicio 3 ¿Qué condición debe de satisfacerse para que, dados un conjunto de vectores,
sea posible realizar operaciones básicas (suma, resta, etc.) con ellos?.

Respuesta 3 Se debe de cumplir el requerimiento de que dichos vectores se encuentren

expresados con respecto al mismo sistema de referencia.

Ejercicio 4 ¿Qué es una matriz de rotación?

Respuesta 4 Se trata de una matriz que permite representar la orientación de un siste-

ma de referencia con respecto a otro sistema de referencia. Por ejemplo, para la matriz R10 ,
ésta representa la orientación de {1} con respecto a {0}. En este caso, sean {x1 , y1 , z1 } y
{x0 , y0 , z0 } los vectores canónicos base de los sistemas de referencia {1} y {0}, respectiva-
mente. Entonces, la primera columna de R10 representa la orientación de x1 con respecto
a {0}, la segunda columna representa la orientación de y1 con respecto a {0} y finalmente
la tercera columna de R10 representa la orientación de z1 con respecto a {0}. Lo anterior
es claro si se considera la expresión de la matriz de rotación empleando el producto punto:
 
(x1 , x0 ) (y1 , x0 ) (z1 , x0 )
R10 =  (x1 , y0 ) (y1 , y0 ) (z1 , y0 ) 
(x1 , z0 ) (y1 , z0 ) (z1 , z0 )

1
Ejercicio 5 Indique cuál es el procedimiento que debe de seguirse en la composición de
matrices de rotación con rotaciones sucesivas, dependiendo de si estas se efectúan con
respecto a un conjunto de ejes absolutos o un conjunto de ejes actuales.

Respuesta 5 Si las rotaciones se realizan con respecto a ejes actuales, la composición de

matrices de rotación se hace postmultiplicando las matrices de rotación correspondientes.
En el caso de rotaciones con respecto a ejes absolutos, la composición de matrices de
rotación se hace premultiplicando las matrices de rotación respectivas.

Ejercicio 6 Indique cuáles son las representaciones mı́nimas que permiten parametrizar
a una matriz de rotación y cuál es una representación no mı́nima que igualmente permite
parametrizar a una matriz de rotación.

Respuesta 6 Las parametrizaciones mı́nimas son: ángulos de Euler, Roll-Pitch-Yaw y

eje ángulo. La parametrización no mı́nima se hace empleando los cuaterniones.

Ejercicio 7 ¿Qué es una matriz de transformación homogénea y cuál es la estructura de

la misma?.

Respuesta 7 Se trata de una matriz que permite representar la posición y orientación

de un sistema de referencia con respecto a otro. La estructura general de la matriz de
transformación homogénea, considerando los sistemas de referencia {0} y {1}, es:
 
(x1 , x0 ) (y1 , x0 ) (z1 , x0 ) a
 (x1 , y0 ) (y1 , y0 ) (z1 , y0 ) b 
T10 = 
 (x1 , z0 ) (y1 , z0 ) (z1 , z0 ) c 


0 0 0 1

donde (a, b, c)T representa el origen de {1}con respecto a {0}.

Ejercicio 8 Cuando se aplica una matriz de rotación a un vector, ¿cambia la magnitud

del mismo? Explique su respuesta.

Respuesta 8 No varı́a debido a que sólo se cambia su orientación, mas no su longitud.

Ejercicio 9 Cuando se aplica una matriz de transformación homogénea a un vector ho-

mogéneo, ¿cambia la magnitud del mismo? Explique su respuesta.

Respuesta 9 No, sólo cambia su orientación y la ubicación del punto inicial.

2
Ejercicio 10 Se tienen dos sistemas de referencia {0} y {1}. La matriz de rotación que
relaciona a dichos sistemas de referencia es:
0 0 1
 
√
0 1 3
R1 = 
2√ 2
0 
− 23 12 0

Determinar p0 si p1 = (1, 2, −1)T .

Respuesta 10 Nótese que:

p0 = R10 p1
por lo que:
0 0 1 −1√
    
√ 1
p0 =  1
2√ 2
3
0   2  =  1+22√ 3 
− 3 1
0 −1 2− 3
2 2 2

Ejercicio 11 En el ejercicio anterior, dado p0 = (1, 0, −1)T , calcular p1 .

Respuesta 11 En este caso se tiene:

T
p1 = R01 p0 = R10 p0
por lo que:
T    √3 
0 0 1

√ 1 2
p1 =  1
2√ 2
3
0   0  =  − 21 
− 3 1
0 −1 1
2 2

Ejercicio 12 Supóngase que se parte de un sistema de referencia base y se llevan a cabo

el siguiente conjunto de rotaciones sucesivas:

1. Rotación con respecto al eje z absoluto un ángulo α

2. Rotación con respecto al eje y absoluto un ángulo β
3. Rotación con respecto al eje z absoluto un ángulo γ
4. Rotación con respecto al eje x absoluto un ángulo δ

Determinar la matriz de rotación resultante de la combinación de las operaciones ante-

riores.

Respuesta 12 En este caso la matriz de rotación resultante es:

R = Rx,δ Rz,γ Ry,β Rz,α

3
Ejercicio 13 Supóngase que se parte de un sistema de referencia base y se llevan a cabo
el siguiente conjunto de rotaciones sucesivas:

1. Rotación con respecto al eje x absoluto un ángulo α

2. Rotación con respecto al eje z actual un ángulo β
3. Rotación con respecto al eje y absoluto un ángulo γ
4. Rotación con respecto al eje x actual un ángulo δ
5. Rotación con respecto al eje z absoluto un ángulo ω

Determinar la matriz de rotación resultante de la combinación de las operaciones ante-

riores.

Respuesta 13 En este caso la matriz de rotación resultante es:

R = Rz,ω Ry,γ Rx,α Rz,β Rx,δ

Ejercicio 14 Dada la matriz de rotación:

 √3 1

2
0 2
R= 0 1 0 
√
3
− 12 0 2

Obtener la parametrización eje-ángulo de dicha matriz de rotación.

Respuesta 14 Primero se determina el ángulo θ de la siguiente manera:

√ √ !
3 3
+ 1 + − 1
 
r 11 + r 22 + r 33 − 1
θ = cos−1 = cos−1 2 2
2 2
√ !
3
= cos−1 = 30◦
2

Entonces se determina el eje de rotación:

 
r32 − r23
1 
k = r13 − r31 
2 sin θ
r21 − r12
   
0−0
0
1  1 − −1  =  1 
= 2 2
2 sin (30)
0−0 0
por lo que la parametrización es:
θ = 30◦ , k = (0, 1, 0)T

4
Ejercicio 15 Sea el vector v = (2, −1, 3)T . Empleando cuaterniones, determinar el vector
resultante ω que se obtiene al rotar v con respecto al eje y un águlo ξ = π/2.

Respuesta 15 Para realizar rotaciones empleando cuaterniones se emplea la fórmula:

ω = ΛN ◦ v ◦ Λ̄N

Nótese que el ángulo de rotación es ξ = π2 y el eje de rotación es e = (0, 1, 0)T = i2 . Ahora

se calcula el cuaternión normalizado ΛN :
ξ ξ
ΛN = cos + e sin
√ 2 √ 2
2 2
= + i2
2 2
por lo que el vector ω se obtiene de la siguiente manera:
√ √ ! √ √ !
2 2 2 2
ω= + i2 ◦ (2i1 − i2 + 3i3 ) ◦ − i2
2 2 2 2

donde:
√ √ ! √ √ √ " √ #
2 2 √ 2 3 2 2 2
(2i1 − i2 + 3i3 ) ◦ − i2 = 2i1 − i2 + i3 − + 2i1 − i2 + 3i3 , − i2
2 2 2 2 2 2
√ √ √ √
2 √ 2 3 2 2
= − + 2i1 − i2 + i3 + [i2 , 2i1 − i2 + 3i3 ]
√2 √2 2
√ √2
2 √ 2 3 2 2
= − + 2i1 − i2 + i3 + (−2i3 + 3i1 )
√2 √ 2√ 2
√ 2
2 5 2 2 2
= − + i1 − i2 + i3
2 2 2 2
entonces:
√ √ ! √ √ √ √ !
2 2 2 5 2 2 2
ω = +− i2 ◦
+ i1 − i2 + i3
2 2 2 2 2 2
"√ √ √ √ #
1 5 1 2 5 2 2 2
= − + i1 − i2 + i3 + i2 , i1 − i2 + i3
2 2 2 2 2 2 2
5 1 5 1
= i1 − i2 + i3 − i3 + i1
2 2 2 2

3
= 3i1 − i2 − 2i3 =  −1 
−2

5
Este resultado se puede verificar fácilmente del siguiente modo:

ω = Ry, π2 v
    
0 0 1 2 3
=  0 1 0   −1  =  −1 
−1 0 0 3 −2

Ejercicio 16 Sean los sistemas de referencia {A}y {B}. Inicialmente dichos sistemas de
referencia son coincidentes. Luego se rota {B} con respecto a xA (eje x del sistema de
referencia {A}) 30◦ y se traslada 3 unidades a lo largo del eje xA , 10 unidades a lo largo
de yA y −1 unidades a lo largo del eje zA . Determinar la matriz de transformación TBA
que relaciona dichos sistemas de referencia.

Respuesta 16 En este caso se tiene:

1 0 0 3
     
3 √
 10    3 1
 Rx ,30 0 − 10 
TBA =  A = 2 √2 
 −1   0 1 3
−1 
2 2
0 1 0 0 0 1

Ejercicio 17 En el ejercicio 16 sea pB = (0, −1, 2)T . Determinar pA .

Respuesta 17 Se tiene que:

1 0 0 3
 
√
3 1
 A A 
 0 − 10 
 = RB oB
TBA =  2 √2
 0 1 3
−1  0 1
2 2
0 0 0 1

por lo que:
   
A pA pB
P = = TBA PB = TBA
1 1
1 0 0 3 3√
    
√ 0
 0 3 1 18− 3
2
−
√2
10   −1  
√2

=   = 
 0 1 3
−1   2   2 3−3 
2 2 2
0 0 0 1 1 1

entonces:
3√
 
18− 3
pA =  √2

2 3−3
2

6
Ejercicio 18 En el ejercicio 16 calcular TBA .

Respuesta 18 La inversa está dada por:

A T A T A



B A −1

RB − RB oB
TA = TB =
0 1
donde: T 
1 √0 0 1 √0 0
 
A T
=  0 23 − 1 
=  0 23 √12 


RB √2
0 12 2
3
0 − 12 23
T 
1 √0 0 −3√
   
3
A T A
oB = −  0 23 − 1  
10  =  1−10 3 


− RB √2 √ 2
0 12 3 −1 3+10
2 2
por lo que:
1 √0 0 −3√
 

−1  0 3 1 1−10 3 
TAB = TBA = 2
 0 −1
√2
3
√ 2
3+10


2 2 2
0 0 0 1

Para los siguientes ejercicios considérese el cuerpo mostrado en la fig. 1.

Figura 1: Variedad de sistemas de referencia sobre cuerpo tridimensional.

Ejercicio 19 Para el cuerpo de la fig. 1 determinar T10 .

Respuesta 19 Se tiene la siguiente posible solución:

T10 = T rans(6,4,4) Rotz,− π2
    
1 0 0 6 0 1 0 0 0 1 0 6
 0 1 0 4  −1 0 0 0   −1 0 0 4 
= 
 0 0 1 4 
 = 
0 0 1 0   0 0 1 4 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

7
Ejercicio 20 Para el cuerpo de la fig. 1 determinar T21 .

Respuesta 20 Una posible solución es:

 
1 0 0 −2
 0 1 0 9 
T21 = T rans(−2,9,7) =
 0

0 1 7 
0 0 0 1

Ejercicio 21 Para el cuerpo de la fig. 1 determinar T32 .

Respuesta 21 Una posible solución es:

T32 = T rans(2,3,−4) Roty,− π2 Rotz,π

   
1 0 0 2 0 0 −1 0 −1 0 0 0
 0 1 0 3   0 1 0 0   0 −1 0 0 
=  
 0 0 1 −4   1 0 0 0   0
 
0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 0 −1 2
 0 −1 0 3 
= 
 −1 0

0 −4 
0 0 0 1

Ejercicio 22 Para el cuerpo de la fig. 1 determinar T43 .

Respuesta 22 Una posible solución es:

T43 = T rans(7,0,2) Rotx, π2 Rotz,π

   
1 0 0 7 1 0 0 0 −1 0 0 0
 0 1 0 0   0 0 −1 0   0 −1 0 0 
=  
 0 0 1 2  0 1 0 0

 0

0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
−1 0 0 7
 0 0 −1 0 
= 
 0 −1 0 2 


0 0 0 1

Ejercicio 23 Calcular de modo directo T20 y verificar por composición de matrices de

transformación dicho resultado.

8
Respuesta 23 De modo directo se tiene:

T20 = T rans(15,6,11) Rotz,− π2

    
1 0 0 15 0 1 0 0 0 1 0 15
 0 1 0 6  −1 0 0 0   −1 0 0 6 
= 
 0 0 1 11  
 = 
0 0 1 0   0 0 1 11 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Empleando composición de matrices de transformación se obtiene nuevamente el mismo

resultado:

T20 = T10 T21

    
0 1 0 6 1 0 0 −2 0 1 0 15
 −1 0 0 4  0 1
  0 9   −1
  0 0 6 
= 
 0 = 
0 1 4  0 0 1 7   0 0 1 11 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Ejercicio 24 Calcular de modo directo T30 y verificar por composición de matrices de

transformación dicho resultado.

Respuesta 24 De modo directo se tiene:

T30 = T rans(18,4,7) Rotx,− π2 Rotz, π2

   
1 0 0 18 1 0 0 0 0 −1 0 0
 0 1 0 4  0 0 1 0  1 0 0 0
  
= 
 0 0 1 7   0 −1
 
0 0  0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 −1 0 18
 0 0 1 4 
= 
 −1 0 0 7 


0 0 0 1

y empleando la composición de matrices de transformación se obtiene el mismo resultado:

T30 = T20 T32

    
0 1 0 15 0 0 −1 2 0 −1 0 18
 −1 0 0 6   0 −1 0 3   0 0 1 4 
= 
 0
 = 
0 1 11   −1 0 0 −4   −1 0 0 7 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Ejercicio 25 Calcular de modo directo T40 y verificar por composición de matrices de

transformación dicho resultado.

9
Respuesta 25 De modo directo se tiene la posible solución:

T40 = T rans(18,6,0) Roty,− π2 Rotx,π

   
1 0 0 18 0 0 −1 0 1 0 0 0
 0 1 0 6  0 1 0 0   0 −1 0 0 
= 
 0 0 1 0  1 0
  
0 0   0 0 −1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 0 1 18
 0 −1 0 6 
= 
 1 0 0 0 


0 0 0 1

y nuevamente empleando las matrices de transformación se obtiene el mismo resultado:

T40 = T30 T43

    
0 −1 0 18 −1 0 0 7 0 0 1 18
 0 0 1 4  0
  0 −1 0   0 −1 0 6 
= 
 −1 0 0 7   0 −1 0 2
=
  1 0 0 0 


0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Ejercicio 26 Diseñe un algoritmo en Matlab que permita graficar una señal, por ejemplo
una señal sinusoidal. Nótese que debido a que esta gráfica se muestra con respecto al plano
xy, el eje z se encuentra apuntando hacia afuera de la pantalla donde se muestre dicha
señal. Posteriormente realice las siguientes operaciones:

1. Realice la rotación de dicha señal un ángulo determinado, por ejemplo θ = 50◦ , con
respecto al eje z

2. Realice un programa en el cual de manera automática se indique un ángulo de rota-

ción y un incremento. El programa debe de tomar la señal y rotarla hasta alcanzar
el ángulo introducido, donde cada paso de cada iteración corresponderá a los incre-
mentos con la magnitud introducida.

Nótese que al realizar el programa anterior en el paso 2 se debe de visualizar un tipo

de animación, como si la señal se encontrara en movimiento continuo. Claramente se
verá mejor dicha animación conforme se reduzca el incremento programado.

Respuesta 26 Una posible solución se obtiene empleando el programa Rotación (1 y 2)

incluido en la web.

Ejercicio 27 Diseñe un algoritmo en Matlab que permita graficar una señal en tres di-
mensiones. Posteriormente realice las siguientes operaciones:

10
 1. Realice la rotación de dicha señal un ángulo determinado, por ejemplo θ = 30◦ , con
respecto al eje y

2. Realice un programa en el cual de manera automática se indique un ángulo de rota-

ción y un incremento. El programa debe de tomar la señal y rotarla hasta alcanzar
el ángulo introducido, donde cada paso de cada iteración corresponderá a los incre-
mentos con la magnitud introducida.

3. Ahora modifique el programa para introducir de modo adicional un vector que corres-
ponda a una traslación del origen o0 . El programa debe de tomar de modo directo la
señal y comenzar a rotar y desplazarse hacia las nuevas coordenadas establecidas.

Nótese que al realizar el programa anterior en el paso 3 se debe de visualizar una anima-
ción, como si la señal se encontrara en movimiento continuo, pero en este caso no sólo
se debe de observar el movimiento rotacional, sino también el traslacional. Claramente se
verá mejor dicha animación conforme se reduzca el incremento programado.

Respuesta 27 Una posible solución se obtiene empleando el programa Traslación inclui-

do en la web.

Ejercicio 28 Repita el ejercicio 26 empleando cuaterniones.

Respuesta 28 Puede resolverse el problema empleando el programa de repuesta del ejer-

cicio 26, pero sustituyendo la matriz de rotación usual por la matriz de rotación con
cuaterniones.

Ejercicio 29 Repita el ejercicio 27 empleando cuaterniones.

Respuesta 29 Puede resolverse el problema empleando el programa de respuesta del ejer-

cicio 27, pero empleando la matriz de rotación con cuaterniones.

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