CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIÓN DOCENTE

EN MECATRÓNICA

CNAD

MECATRÓNICA

TEMA
CAPITULO 7
MECANISMOS
 MECANISMOS

 MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS

MECANISMOS

 TIPOS DE MECANISMOS

 CLASIFICACION DE PARES CINEMATICOS

 VENTAJAS MECANICAS SIMPLES

 GRADOS DE LIBERTAD

 DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS

INSTANTANEOS Y VELOCIDADES
 MECANISMOS
 Un es una combinación de cuerpos rígidos dispuestos de tal
manera, que el movimiento de uno obligue a los otros a
moverse, de acuerdo con una ley que depende de la naturaleza
de la combinación. Es la combinación de eslabones la que
pueden trasmitir, ó modificar el movimiento.

 Ejemplo de esto seria, la manivela, la biela y el pistón de un

motor de combustión interna.

http://tecnologia-escolapioslogrono.blogspot.com/2011/04/motor-de-
combustion.html
 MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

Rectilínea
Traslación
Curvilínea
Bidimensional
(Plano) Rotación

MOVIMIENTO Traslación.- Rotación

Helicoidal

Tridimensional

Esférico

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 MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)

TRASLACIÓN. Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la

posición de cada línea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación, teniendo:

Traslación rectilínea

Se dice que un cuerpo rígido tiene movimiento de traslación, cuando este

se mueve de tal manera que cualquier línea recta dentro del cuerpo
conserva la misma dirección durante el movimiento.

http://visa8b.blogspot.com/2009/09/power-point.html

5
Traslación curvilínea

Se tiene cuando las trayectorias de las

partículas de un cuerpo son curvas idénticas
paralelas al plano fijo.

ROTACIÓN http://certic.org/audio/40166685/

Se tiene movimiento de rotación, si cada punto

del cuerpo permanece a una distancia
constante del eje fijo, perpendicular al plano
de movimiento.

http://losmecanismosdefrancisco.blogspot.c
om/

6
ROTACIÓN Y TRASLACIÓN

Es la combinación de los movimientos anteriores.

http://diccionario.babylon.com/precesi%C3%B3
n/

7
 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL

Movimiento helicoidal

Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo
tiene movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, y al mismo
tiempo de movimiento de traslación paralelo al eje.

http://www.directindustry.es/prod/haydon-kerk-motion
solutions/actuadores-de-tornillo-madre-31460-452397.html

8
Movimiento esférico

Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto tiene

alrededor un punto fijo mientras permanece a una distancia de él, su
movimiento es esférico.

http://emule-
buenrollo.com/phpbb/viewtopic.php?f=81&t=4546

9
 TIPOS DE MECANISMOS
POLEA ENGRANAJES

BIELA MANIVELA

LEVA
PALANCAS
TORNILLO SINFIN TORNILLO
RUEDA HELICOIDAL

PIÑON – MANIVELA
CADENA Y PIÑONES CREMALLERA
 CLASIFICACION DE LOS PARES CINEMATICO

Se llama par cinemático a las formas geométricas por medio de las

cuales dos miembros se mantienen conectados. A los pares se les
conoce también como juntas y pueden ser clasificados de la siguiente
forma:
PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento
relativo entre eslabones conectados entre si. Generando variables de
movimiento, lineales o angulares.

Los pares inferiores se clasifican según el movimiento que permiten

realizar.

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 PAR CINEMATICO

Par giratorio (REVOLUTA).

Sólo permite un movimiento de rotación relativa entre los dos

eslabones. Ya que este movimiento queda definido únicamente
mediante un ángulo de rotación, este par sólo tienen un grado de
libertad (GDL).

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm

14
 PAR CINEMATICO

Par prismático.

Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los

eslabones. Tiene un GDL, ya que la posición relativa queda definida por
la distancia recorrida.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanic
a/

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm
15
 PAR CINEMATICO

Par helicoidal o de tornillo.

Aquí son posibles un movimiento de rotación y otro de traslación, que

están relacionados entre sí por el paso de la rosca. En consecuencia,
aunque el movimiento relativo queda definido por dos parámetros, sólo
tienen un GDL.

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm

16
 PAR CINEMATICO

Par cilíndrico.

Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de traslación, son

independientes uno del otro, por lo que tiene dos GDL.

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_relativo_(G.I.T.I
.)
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

17
 PAR CINEMATICO

Par esférico.

Se llama también articulación de rótula. Permite la rotación alrededor

de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados
de libertad.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
http://www.twistedandes.com/foro/showthread.php?t=59
328

18
 PAR CINEMATICO

Par plano.

Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a

dos desplazamientos lineales y un giro.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

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 PAR CINEMATICO

PAR SUPERIOR.

Es la conexión entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto

que se presenta en un punto o a lo largo de una línea recta.

http://cbtengranesypiezas.blogspot.com/2011/
http://es.wikipedia.org/wiki/Rodamient 04/como-pueden-ver-estos-son-unos-tipos-
o de.html

20
 VENTAJAS MECANICAS DE MAQUINAS SIMPLES

Se denominan máquinas a ciertos

aparatos o dispositivos que se
utilizan para transformar o
compensar una fuerza resistente o
levantar un peso en condiciones más
favorables.
Es decir, realizar un mismo trabajo
con una fuerza aplicada menor,
obteniéndose una ventaja mecánica. PALANCA PARA SACAR UN CLAVO

Esta ventaja mecánica comporta tener que aplicar la fuerza a lo largo

de un recorrido (lineal o angular) mayor. Además, hay que aumentar la
velocidad para mantener la misma potencia.
 En el caso de una máquina simple, la ventaja mecánica es el
parámetro que resulta de dividir el valor numérico de la resistencia
de un cuerpo entre la fuerza aplicada sobre este:

Cuando la fuerza resistente es el peso de una carga, hay que calcular

su valor a partir de la masa de la carga y de la aceleración de la
gravedad, resultando
Puede ser de dos tipos, ventaja mecánica teórica (VMT) y ventaja
mecánica práctica (VMP). La primera es obtenida de las supuestas
condiciones ideales (miembros rígidos provistos de peso, ausencia
de fricción, etc.), y se puede deducir a partir de la ley de equilibrio
de la máquina. Siempre es mayor a la segunda, ya que en la práctica
no existe el rendimiento de una máquina al 100%.
GRADOS DE LIBERTAD
 DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS
INSTANTANEOS Y VELOCIDADES

Se define centro instantáneo de rotación (o de velocidades) de una

pareja de eslabones como la ubicación instantánea de un par de puntos
coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos eslabones, para los
que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los que
la velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la percibe
un observador situado en el otro eslabón.

De forma más gráfica se podría decir que es el punto alrededor del

cual puede considerarse que uno de los eslabones gira con
respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si
el otro eslabón permanece fijo ó no).
Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de
los mecanismos, se designarán los c.i.r. utilizando los números de los
Eslabones asociados a él: así el P14 se identificará como el centro
instantáneo de rotación entre los eslabones 1 y 4.

Por otra parte, un mecanismo tendrá tantos centros instantáneos de

rotación como formas diferentes existan de parear los números de los
eslabones; así para un mecanismo de n eslabones existirán: ( )

N = n •(n −1) /2

centros instantáneos de rotación.

LOCALIZACIÓN DE LOS C.I.R.

Para poder localizar los centros instantáneos de rotación de un

mecanismo, se procederá como se indica a continuación:

a) Se calcula el número de c.i.r. existentes en el mecanismo:

N = n •(n −1) /2

b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polígono con

tantos vértices como eslabones.

c) Por simple inspección, atendiendo a la definición de centro

instantáneo de rotación, se localizan todos los c.i.r. posibles.

d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posición de

los restantes. (Los tres centros instantáneos compartidos por tres cuerpos
rígidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estén ó no conectados),
están sobre la misma línea recta.)
A continuación se muestran ejemplos comentados de localización de c.i.r.
para diferentes mecanismos de frecuente utilización práctica.

Ejemplo 1: Leva con seguidor oscilante de cara plana.

C.i.r. de un mecanismo de leva con seguidor oscilante de cara plana.

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra
parte, si consideramos fijo el eslabón 3 (móviles 1 y2) la velocidad de A2
sobre 3 deberá tener la dirección indicada, por lo tanto (por definición de c.i.r)
el c.i.r. P23 estará sobre la perpendicularidad a r VA2 / 3 trazada a partir del
punto A.
 Método gráfico

Es un método de resolución de ecuaciones lineales, el cual consiste

en graficar cada una de las rectas, para encontrar la solución del
sistema de ecuaciones, el cual será el punto de intersección de esas 2
recta.

Existen diversos métodos para realizar el análisis cinemático de

mecanismos de barras articuladas.

Un enfoque ampliamente utilizado, es la construcción gráfica de los

polígonos de velocidades (y aceleraciones) para determinar la cinemática
del sistema.

La ventaja del método gráfico es que permite una interpretación directa

entre las propiedades de los vectores y el comportamiento físico o real del
sistema; está ventaja permite al ingeniero entender en un tiempo
relativamente corto el funcionamiento de mecanismos complejos.
MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
 DESCRIPCION

El eslabón 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantáneo de

rotación del eslabón 1, con relación al eslabón fijo 4 se indicará por la
notación P14 y se confunde con el punto A. Análogamente ocurre con
el eslabón 3, y será P3D.

Por su parte, el punto B es la articulación de los eslabones 2 y 1; luego

P12 ≡ B. Por la misma razón P23 coincide con el punto C.

Debe observarse que, cuando se determina el centro instantáneo de

rotación con relación al eslabón fijo 4, las velocidades de sus puntos
son normales a los radios considerados. Así VB es normal a BA y VC
lo es a CD.
Para hallar el centro instantáneo de rotación del eslabón 2 con relación al
eslabón fijo 4, bastará trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a
las velocidades en tales puntos y su intersección proporcionará el punto
P24. El eslabón 2 es como si en la posición mostrada en la Fig. 3.4
estuviera girando alrededor del punto P24.

Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un triángulo

CFE que es semejante al P24BC (por tener sus lados homólogos
ortogonales) y, por lo tanto, se puede escribir que: BPCPCECF2424=
BCBCrrVV= (3.11)

de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso)
son proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantáneo de
rotación (polo P24). De aquí se deduce que el eslabón 2 está rotando
alrededor de P24 con velocidad
angular rC2BBCrVV==ω (3.12)
El punto P24 centro instantáneo de rotación del eslabón 2 con relación al eslabón 4,
tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser fijo el eslabón
4, resulta que el punto

P24 no se mueve. Lo mismo ocurre respecto a coincidencia de velocidades con los

restantes centros encontrados y siempre estos puntos representan la superposición
de otros dos, uno de cada eslabón. Tales puntos tienen gran utilidad para la
localización de velocidades de otros puntos, pero ha de tenerse en cuenta que tales
polos de velocidades solo pueden emplearse en una concreta posición del
mecanismo, ya que un instante después estos puntos pueden ser sustituidos por
otros distintos, y de hecho generalmente lo son.

Por último, resta encontrar el centro de rotación del eslabón 3 con relación al
eslabón 1. Para determinarlo se supondrá realizada una inversión del mecanismo de
la Fig. 3.4, admitiéndose que el eslabón 1 es fijo; esto es, los puntos A y B son las
articulaciones unidas al bastidor del mecanismo.

Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D tendrían velocidades normales,

respectivamente, a BC y AD, y sus rectas perpendiculares CB y AD se cortarían en
el punto P31 que es el centro instantáneo de rotación buscado.