Taller de Sistemas Mecánicos

Nota: Los ejercicios donde toque encontrar la representación en diagrama de bloques del sistema,
intentar que solo tengan integradores o funciones de transferencia propias, y de esta manera Uds.
pueden corroborar los resultados a partir de simulaciones.

1) En el sistema que se muestra a continuación, la masa y el resorte están conectados al disco

de Inercia J por un cable flexible. El resorte puede usarse para representar el estiramiento del
cable. La masa M está sujeta a una fuerza externa fa(t) además de la fuerza de gravedad.
a) Determine el conjunto de ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
𝜃(𝑠)
b) Determine la función de transferencia 𝐻(𝑠) = 𝐹 , tener en cuenta que en este caso la
𝑎 (𝑠)
fuerza de la gravedad deberá ser despreciada para encontrar la función de transferencia
mencionada.
c) Además, encuentre la representación en diagrama de bloques del sistema e implemente
una simulación en donde se tenga en cuenta la gravedad.
d) Finalmente, encuentre la representación en variables de estado del sistema.

2) Determine las ecuaciones que describen la dinámica del sistema que se muestra a
continuación (sistema piñón- cremallera). El momento de inercia J representa el rotor de un
motor el cual aplica un torque 𝜏𝑎 (𝑡). El rotor está conectado por un eje flexible a un piñón
de radio R que se acopla con el estante lineal(cremallera). La cremallera esta rígidamente
unida a la masa que podría representar el lecho de una máquina. Las salidas de interés son el
desplazamiento y la velocidad del cuerpo de masa M.
a) Determine el conjunto de ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
𝑋(𝑠) 𝑉(𝑠)
b) Determine la función de transferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 y 𝐻(𝑠) = 𝑇
𝑎 (𝑠) 𝑎 (𝑠)
c) Además, encuentre la representación en diagrama de bloques del sistema e implemente
una simulación de este.
d) Finalmente, encuentre la representación en variables de estado del sistema.
3) Encuentre las ecuaciones que describen la dinámica del sistema de engranes que se muestra
a continuación. Además realice la representación en variables de estado.

𝜃 (𝑠)
4) Encuentre la funcion de trasnferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇1(𝑠) del siguiente sistema y determine la
𝑎
representacion en diagrama de bloques del mismo. Además realice la representación en
variables de estado.
5) El torque 𝜏𝑎 (𝑡), es aplicado al engrane de radio r1. Este se acopla con el engrane de radio
r2 que estada rigidamente conectado al elemento de momento de inercia J, el cual a su vez,
esta restringido al eje flexible con constante K y el amortiguador viscoso B. Encuentre la
𝜃(𝑠)
funcion de trasnferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 . Además realice la representación en variables de
𝑎 (𝑠)
estado.

6) El sistema mecánico que se muestra a continuación presenta un cable envuelto alrededor del
disco con momento de inercia J y radio R. La entrada del sistema es 𝑓𝑎 (𝑡) y la salida es el
desplazamiento x(t) de la masa M. Encuentre las ecuaciones que describen la dinámica del
sistema y determine su representación en diagrama de bloques y a partir de este halle su
respectiva función de transferencia. Además realice la representación en variables de estado.

7) La entrada al sistema combinado que se muestra a continuación es la fuerza 𝑓𝑎 (𝑡) aplicada

a la masa M.
a) Escriba una ecuación diferencial en termines de x donde se encuentra la entrada.
b) Escriba una ecuación diferencial en termines de 𝜃 donde se encuentra la entrada.
8) Una masa y un resorte traslacional son suspendidos por cables que se encuentran alrededor
de un sistema de poleas. El momento de inercia en conjunto de este sistema de poleas es J.
EL coeficiente de fricción viscosa entre este sistema de poleas y la superficie es B. Escriba
una ecuación diferencial que describa la dinámica del sistema en términos de la posición
angular 𝜃. Determine la representación en diagrama de bloques e implemente una simulación
de este. ¿Qué puede concluir?

9) Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes que se muestran en la siguiente
figura. Suponga que los ejes son rigidos.
10) La siguiente figura muestra el diagrama de un sistema de rueda de impresión con bandas y
poleas. Las bandas se modelan como resortes lineales con sus respectivas constantes k.
a) Determine las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
b) Determine la representación en diagrama de bloques del sistema y encuentre la función
𝑌(𝑠)
de transferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 .
𝑚 (𝑠)
c) Encuentre la ecuación característica del sistema.

11) La siguiente figura es un ejemplo simplificado de un sistema de elevación. Un torque es

aplicado por un motor que se acopla a través de un sistema de poleas a un eje que en ultimas
permite desplazar la masa m. La masa es guiada, así que solo se puede mover en dirección
vertical y se presenta una fricción viscosa entre el contenedor de masa m y la guía, que se usa
para amortiguar posibles oscilaciones.
a) Encuentre las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del sistema. El cable
de elevación se comporta como un resorte lineal con constante k.
b) Encuentra la presentación en diagrama de bloques y simule el sistema, cuya entrada es el
torque aplicado por el motor y la salida es el desplazamiento lineal del contenedor ¿Que
puede concluir del comportamiento del sistema?
c) Además realice la representación en variables de estado.
Hint:
Los primeros 8 ejercicios provienen de ejemplos y ejercicios del capitulo 5 del libro Modeling and
Analysis of Dynamic Systems de Charles Close, Dean Frederick y Jonathan Newell, de ahí pueden
corroborar resultados.