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El Metodo Del Lugar de Las Raices PDF
El Metodo Del Lugar de Las Raices PDF
1 Introducción
Uno de los métodos más simples para el diseño de controladores feedback de ganancia
pura es el método denominado del lugar de las raices (root-locus). El método se basa
en graficar la ubicación de los polos de la ecuación caracterı́stica del sistema. Para
ejemplificar esto, consideremos el problema de control servo mostrado en la figura 1.
la función de transferencia entre la respuesta del sistema a lazo cerrado (y) y la señal
r + e u y
Kc Gp
-
1 + Kc G p = 0 (1.2)
τ s + (Kc K + 1) = 0 (1.4)
de donde tenemos que la ubicación s del único polo del sistema a lazo cerrado estarı́a
dado por la solución de la ecuación anterior
(Kc K + 1)
s=− (1.5)
τ
debemos notar que, para la planta dada Gp , la ubicación del polo depende completa-
mente del valor de la ganancia del controlador (Kc ).
Si la planta a controlar estuviese representada por una función de transferencia de
segundo orden
K
Gp = (1.6)
τ 2 s2 + 2ζτ s + 1
entonces la ecuación caracterı́stica del sistema estarı́a dada por
la ubicación de los polos s1,2 está dada por la solución de la ecuación anterior
q
−ζ ± ζ 2 − (Kc K + 1)
s1,2 = (1.8)
τ
de nueva cuenta observamos que, para la planta dada Gp , la ubicación de los polos s1,2
depende completamente de la ganancia del controlador Kc .
El diagrama de ubicación de las raices se basa en determinar, para cada valor
propuesto de la ganancia del controlador Kc , las raices (que corresponden a los n polos
del sistema a lazo cerrado, donde n es el grado del polinomio caracterı́stico) de la
ecuación caracterı́stica; obteniendose ası́ una tabla como la siguiente.
Kc s1 . . . sn
Kco s1,o . . . sn,o
Kc1 s1,1 . . . sn,1
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
Kcm s1,m . . . sn,m
si graficamos la parte imaginaria contra la parte real de la ubicación de cada polo
sn,m obtenemos el diagrama de la ubicación de las raices. Normalmente para obtener
el diagrama de ubicación de las raices se empieza usando un valor de ganancia del
controlador igual a cero (Kc,o = 0) y se termina hasta un valor o cota superior de
ganancia del controlador (Kc,m → ∞); en muchos casos Kc,m es simplemente el valor
de la ganancia del controlador con la cual el sistema a lazo cerrado se vuelve inestable.
Ejemplo 1 Obtener el diagrama de ubicación de las raices para la planta a lazo abierto
dada por
3
Gp =
s3 + 16s2 + 65s + 50
Usando un controlador puramente proporcional Kc , la ecuación caracterı́stica está dada
por
en la siguiente tabla se muestran los valores de los polos del sistema a lazo cerrado para
algunos valores de Kc .
2
Kc s1 s2 s3
0 -10.0000 -5.0000 -1.0000
20 -11.0000 -2.5000 - 1.9365i -2.5000 + 1.9365i
40 -11.6814 -2.1593 - 3.1449i -2.1593 + 3.1449i
60 -12.2213 -1.8893 - 3.9051i -1.8893 + 3.9051i
80 -12.6772 -1.6614 - 4.4850i -1.6614 + 4.4850i
100 -13.0761 -1.4620 - 4.9628i -1.4620 + 4.9628i
120 -13.4333 -1.2833 - 5.3735i -1.2833 + 5.3735i
140 -13.7585 -1.1207 - 5.7363i -1.1207 + 5.7363i
160 -14.0581 -0.9709 - 6.0628i -0.9709 + 6.0628i
180 -14.3367 -0.8317 - 6.3609i -0.8317 + 6.3609i
200 -14.5976 -0.7012 - 6.6360i -0.7012 + 6.6360i
220 -14.8434 -0.5783 - 6.8919i -0.5783 + 6.8919i
240 -15.0763 -0.4619 - 7.1316i -0.4619 + 7.1316i
260 -15.2977 -0.3511 - 7.3575i -0.3511 + 7.3575i
280 -15.5091 -0.2455 - 7.5714i -0.2455 + 7.5714i
300 -15.7114 -0.1443 - 7.7746i -0.1443 + 7.7746i
320 -15.9057 -0.0472 - 7.9685i -0.0472 + 7.9685i
340 -16.0926 0.0463 - 8.1540i 0.0463 + 8.1540i
360 -16.2729 0.1364 - 8.3320i 0.1364 + 8.3320i
380 -16.4471 0.2235 - 8.5031i 0.2235 + 8.5031i
400 -16.6157 0.3078 - 8.6681i 0.3078 + 8.6681i
En la figura 2 se muestra el diagrama completo de ubicación de las raices. Los resultados
10
2
Imaginario
−2
−4
−6
−8
−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real
3
Figura 2: Diagrama de ubicación de raices de la planta Gp = s3 +16s2 +65s+50
.
3
%
% Simple Root-Locus Diagram (Made by Antonio Flores T.)
%
index = 0; % counter for storing values
for kc = 0:1:400, % range of controller gain values
index = index+1;
ecncar = [1 16 65 (3*kc+50)]; % characteristic eqn
clpoles = roots(ecncar); % get closed-loop poles
%
% split poles into real and imaginary parts, respectively
%
pol1 (index,1) = real(clpoles(1)); pol1 (index,2) = imag(clpoles(1));
pol2 (index,1) = real(clpoles(2)); pol2 (index,2) = imag(clpoles(2));
pol3 (index,1) = real(clpoles(3)); pol3 (index,2) = imag(clpoles(3));
end
%
% Plot the Imag against the Real part of each pole
%
plot(pol1(:,1),pol1(:,2));hold plot(pol2(:,1),pol2(:,2))
plot(pol3(:,1),pol3(:,2))
axis= axis’; x1 =axis(1);x2=axis(2);
y1= axis(3); y2 = axis(4); plot([x1 x2],[00],’-.’),
plot([0 0],[y1 y2],’-.’) xlabel(’Real’),ylabel(’Imaginario’)
2 Especificaciones de diseño
Del diagrama mostrado en la figura 2 es claro que cualquier valor de ganancia del
controlador Kc entre 0 y 320 (aproximadamente) conduce a obtener un sistema a lazo
cerrado que opera de forma estable. Sin embargo, en cası́ todos los casos de interes
práctico, la estabilidad a lazo cerrado es un objetivo deseado pero dificilmente es el
único. Además de estabilidad a lazo cerrado, la respuesta del sistema de control a lazo
cerrado deberı́a mostrar una cierta forma deseada. Tal forma deseada puede especifi-
carse, aproximadamente, si se establecen como requisitos de diseño que el sistema de
control a lazo cerrado muestre ciertos valores de:
4
entonces, estos requisitos de diseño pueden emplearse para especificar la forma de la
respuesta dinámica del sistema de control a lazo cerrado.
Dado que no podemos especificar directamente los valores de los anteriores indi-
cadores de desempeño, los valores especificados de dichos indicadores se traducen en
valores del factor de amortiguamiento ζ y de la frecuencia natural ωn de acuerdo a las
siguientes ecuaciones
1.8
ωn ≥
Tr
v
u ³ ´2
u lnM O
u π
ζ ≥ u ³ ´2
t
lnM O
1+ π
4.6
ζωn ≥
Ts
especificando el valor de ζ obtenemos dos lı́neas rectas que parten desde el origen y que
corresponden a lı́neas a lo largo de las cuales ζ es constante, tal como se muestra en
la figura 3. El área entre las dos lı́neas rectas de valores de ζ constantes, corresponde
a valores mayores o iguales al valor de ζ deseado o especificado. Cuando se especifica
Area factible de Im
Valores de Kc
ζ = constante
ωn = constante
Re
ζ = constante
Polos a lazo
cerrado
Figura 3: Diagrama de ubicación de polos a lazo cerrado junto con lı́neas de valores de
ζ y ωn constantes.
5
Ejemplo 2 Para la planta del ejemplo 1 diseñar un controlador de ganancia pura Kc
que satisfaga los siguientes requisitos de diseño
• Máximo sobretiro = 5%
• Máximo offset = 2%
ζ ≥ 0.6901
ωn ≥ 1.8
aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor
wn = 1.8/tr; % natural frequency
num = 3;
den = [1 16 65 50];
planta = tf(num,den);
rlocus (planta)
sgrid (zeta,wn)
podremos seleccionar el valor de la ganancia del controlador Kc que satisface las restric-
ciones de diseño. En la figura 4 se muestra el valor de Kc que cumple con dichos objetivos;
como puede notarse Kc ≈ 27. la respuesta del sistema a lazo cerrado, mostrada en la
figura 5, puede obtenerse ejecutando la siguiente secuencia de instrucciones
kc = 27;
planta_cl = feedback(kc*planta,1);
step(u*planta_cl)
6
Root Locus
15
0.93
10 System: planta
Gain: 27.1
Pole: −2.34 + 2.45i
0.98 Damping: 0.691
5 Overshoot (%): 4.98
Frequency (rad/sec): 3.39
Imag Axis
30 25 20 15 10 5
0
−5
0.98
−10
0.93
−15
−20 0.84
0.74 0.6 0.46 0.3 0.16
Figura 4:
po < zo
7
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Figura 5:
r e u y
+
Kc GL Gp
-
1 + Kc GL Gp = 0
En el ejemplo 2 notamos que el offset fue de aproximadamente 60%. Este valor del
offset nos ayudará para seleccionar la ubicación del polo y del cero (po , zo , respectivamente)
del controlador lag GL .
Normalmente po se selecciona tan cerca del eje imaginario (sobre el eje real negativo)
como sea posible; esto es equivalente a adicionar un integrador al sistema el cual coadyuva
a reducir el offset en estado estacionario. Para que el cero adicionado por el controlador
8
lag zo no contribuya a modificar drasticamente la respuesta a lazo cerrado, se acostumbra
evaluar el valor de zo de la siguiente relación
zo
≈ % offset
po
por lo tanto si
po = 0.01
zo = 0.6
20
15 0.92
System: untitled1
10 Gain: 27.9
Pole: −2.13 + 2.21i
0.98 Damping: 0.695
5 Overshoot (%): 4.82
Frequency (rad/sec): 3.07
Imag Axis
35 30 25 20 15 10 5
0
−5
0.98
−10
−15 0.92
−20
0.84
−25 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
3
Figura 7: Diagrama de localización de las raices de la planta Gp = s3 +16s2 +65s+50
s+0.6
aumentada con el compensador lag GL = s+0.01 .
aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor
9
wn = 1.8/tr; % natural frequency
zo = 0.6; % lag zero
po = .01; % lag pole
en la figura 8 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado; como podemos observar
la inclusión del compensador lag permite ahora satisfacer todos los requistios de diseño,
incluyendo la restricción sobre el offset. los resultados de esta figura se obtuvieron usando
Step Response
3
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
kc = 28;
planta_cl = feedback(kc*lag*planta,1);
step(u*planta_cl)
10
del controlador Kc ; es decir, de la zona delimitada por las especificaciones de diseño en
términos de los valores de ζ y ωn tal como se ilustra en la figura 9. En casos como este
Polos a lazo
cerrado Im
ω
n
Re
Polos a lazo
cerrado
po > zo
11
el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer las siguientes especificaciones de
diseño
• Máximo sobretiro = 5%
• Máximo offset = 2%
Root Locus
37.2 3
3
2
2
12.6
1
1
Imag Axis
−1
1
12.6
−2
2
−3
37.2 3
−4
4
54.4 66.2 74.1 81.5 88.2 94.5
Figura 10: Diagrama de localización de las raices fuera de la zona válida de búsqueda
de valores de Kc .
12
en relación a la ubicación de zo . Entonces la función de transferencia del compensador lead
está dada por
s + 0.9
GL =
s + 18
En la figura 11 se muestra el diagrama de ubicación de polos a lazo cerrado para la planta Gp
Root Locus
5
5
5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3
4
4
1.11
3
3
2
2
0.007
1
1
Imag Axis
−1
1
0.007
−2
2
−3
3
1.11
−4
4
s+0.1
Figura 11: Diagrama de localización de la planta Gp = s3 +2s2 +5s
aumentada con el
compensador lag GL = s+0.9
s+18
.
aumentada con el compensador lead GL . Como podemos observar, ahora el diagrama está
ubicado en el interior de la zona de valores válidos de Kc delimitada por las especificaciones
de diseño. La figura 11 fue obtenida usando las siguientes instrucciones Matlab.
clear all; clc;
aux = (log(mo)/pi)^2;
zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor
wn = 1.8/tr; % natural frequency
13
zo = wn; % lead zero near natural frequency
po = 20*zo; % lead pole 20 times larger than zo
num = [1 0.1];
den = [1 2 5 0];
planta = tf(num,den); % plant
lead = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller
rlocus (lead*planta) % eroot locus of the augmented plant
sgrid (zeta,wn)
ahora seleccione un valor de Kc de tal forma que la frecuencia natural sea cercana a la
ubicación del cero del compensador lead zo . Esto nos dará un valor de Kc ≈ 500 tal como
se muestra en la figura 12. finalmente, la respuesta del sistema de control a lazo cerrado
Root Locus
5
5
5.43 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3
4
4
1.11
3
3
2
2
0.007 System: untitled1
Gain: 499
Pole: −1.05 1
1
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imag Axis
−1
1
0.007
−2
2
−3
3
1.11
−4
4
se muestra en la figura 13. Como podemos notar todas las especificaciones de diseño se
cumplen. La figura en cuestión fue obtenida usando los siguientes comandos Matlab.
kc = 500;
planta_cl = feedback(kc*lead*planta,1);
step(u*planta_cl), grid
14
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
s+0.1
Figura 13: Respuesta la lazo cerrado la planta Gp = s3 +2s 2 +5s aumentada con el
s+0.9
compensador lag GL = s+18 empleando un controlador de ganancia pura Kc =500.
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se muestra el diagrama de localización de polos del sistema empleando un controlador
de ganancia pura Kc . Como podemos observar una parte del diagrama está ubicada a la
Root Locus
10
5
Imag Axis
−5
−10
−10 −5 0 5 10
Real Axis
10
Figura 14: Diagrama de ubicación de polos de la planta Gp = (s+1)(s+2)(s−3)2
empleando
un controlador de ganancia pura Kc .
derecha del eje imaginario, lo cual significa que, independientemente del valor de la ganancia
del controlador Kc , el sistema de control a lazo cerrado es inestable, una caracterı́stica no
deseada en el control de sistemas.
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