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01 Cinematicadelosmanipuladores PDF
01 Cinematicadelosmanipuladores PDF
manipuladores
Robótica
Introducción
• Cinemática: Estudio del movimiento sin considerar
las fuerzas que lo producen
9 Propiedades geométricas y temporales
9 Posición, velocidad, aceleración, derivadas superiores de
la posición, etc.
• Solución:
Definir sistemas de referencia
en el manipulador y objetos del entorno siguiendo la
Notación de Denavit-Hartenberg (1955).
Los términos enlace/articulación
• Articulación: Conexión de dos
cuerpos rígidos caracterizados
por el movimiento de un sólido
sobre otro.
9 Grado de libertad: Circular o prismático
Enlace(i) a 0 y an α 0 y αn di θi
Prismática (di) 0
1yn 0 0 Rotacional (0) θn
Definición de Sistemas de Referencia:
Enlaces intermedios
• Origen del sistema de referencia
{ i }: Se ubica en el punto creado
por la perpendicular de ai y el eje
articular i.
) )
• Eje Z: El eje Z i del sistema de Yi −1
referencia { i } se hará coincidir )
Xi
con el eje articular i.
)
• Eje X: El eje X i se hace coincidir
con la distancia ai desde la )
Zi
articulación i hacia i+1.
)
• Eje Y: Se define a partir del eje X i,
tomando como referencia la regla
de la mano derecha.
Procedimiento general para la
definición de sistemas de referencia
Matriz DH
Concatenar transformaciones
homogéneas de enlaces
• Definir el sistema de referencia de los enlaces
• Definir los parámetros DH de cada enlace
• Calcular la matriz de transformación de cada enlace
• Relacionar el sistema {N} sobre el sistema {0}
)
) ) Z2
Z 0 ≡ Z1
Ejemplo RRR (III)
)
• Asignar el eje X i • Utilizando la regla de
en la perpendicular la mano derecha,)
común. asignar el eje Yi .
Ejemplo RRR (IV)
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
2 0 L1 0 θ2
3 0 L2 0 θ3
Ejemplo RRR (V)
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
2 0 L1 0 θ2
3 0 L2 0 θ3
Ejemplo RRR (Final)
0
P = 03T 3P
Ejemplo RPR
Parámetros DH
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
2 900 0 d2 0
3 0 0 L2 θ3
Ejemplo RPR (Final)
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
2 900 0 d2 0
3 0 0 L2 θ3
0
P = 03T 3P
Puma 560-6R
Asignación del sistema
de referencia 1
• Posición del robot cuando todas las
variables articulares son cero. Hacer
coincidir los sistemas de referencia {0}
y {1}.
)
• Asignar el eje Z1 en el primer eje
articular. )
• Asignar el eje )X 1 a la perpendicular
común al eje Z1. Si los) ejes se
intersectan, asignar X 1 a la normal del
plano conteniendo los dos ejes.
• Completar el) sistema de coordenadas
asignando) Y1 por la regla de la mano
derecha Y2
Asignación del sistema
de referencia 2
)
• Asignar el eje Z 2 en el segundo eje 2
articular. 3
)
• Asignar el eje X 2 a la perpendicular
común a los ejes articulares 2 y 3.
)
• Asignar el eje X 3 a la perpendicular
común a los ejes articulares 3 y 4 o 4
normal al plano.
)
• Completar el sistema asignando Y3
por la regla de la mano derecha
Asignación del sistema
de referencia 4
)
• Asignar el eje Z 4 en el cuarto eje
articular.
)
• Asignar el eje X 4 a la perpendicular
común a los ejes articulares 4 y 5 o
normal al plano.
• Completar el sistema
)
asignando Y4 por la
regla de la mano derecha
Asignación del sistema
de referencia 5
)
• Asignar el eje Z 5 en el quinto eje
articular.
)
• Asignar el eje X 5 a la perpendicular
común a los ejes articulares 4 y 5 o
normal al plano.
• Completar el sistema
)
asignando Y5 por la
regla de la mano derecha
Asignación del sistema
de referencia 6 {N}
)
• Asignar el eje Z 6 en el sexto eje
articular.
)
• Seleccione libremente el eje X 6
considerando que sean cero la
mayor cantidad de parámetros DH.
• Completar el sistema
)
asignando Y6 por la
regla de la mano derecha
Parámetros DH
Transformaciones de los enlaces
Simulador PUMA 560
Toolbox Robótica
Peter I. Corke
>> puma560
>> plot(560,qz)
>> drivebot(p560)
Sistemas de referencias con
nombres estándar
Cinemática directa
• Cinemática directa:
¾ Se conocen las variables articulares de una cadena de
enlaces de un brazo articulado
¾ Cálculo sencillo (multiplicación matricial)
¾ Una única solución: 0 P = N0T NP
Cinemática inversa
• Cinemática inversa:
¾ Problema difícil de resolver: Obtener los valores de las
variables articulares para que el órgano terminal tenga
una determinada posición y orientación
¾ Se deben resolver un conjunto de ecuaciones
algebraicas no lineales simultáneas
¾ Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotación)
Existen múltiples soluciones
Es posible que no exista una solución
Singularidades.
Espacio alcanzable
Espacio alcanzable:
Volumen del
espacio que el robot
puede alcanzar
con al menos una
orientación Scara Antropomórfico
Existencia de múltiple soluciones
colisiones)
Método de resolución
• Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que
permite determinar todas las soluciones del
modelo inverso (variables articulares) asociadas
a una determinada posición y orientación.
• Teóricamente es resoluble: todo sistema R y P
con 6 grados de libertad.
• Métodos numéricos iterativos: lentitud.
• Se prefieren expresiones analíticas (soluciones
cerradas):
¾ Métodos algebraicos
¾ Métodos geométricos
¿Porqué la cinemática inversa?
• Métodos de programación:
¾Programación por guiado: Desplazamiento
del efector final para que se alcancen las
configuraciones deseadas, registrándose los
valores (digitalización de posiciones).
¾Programación textual: Programa de
ordenador donde existen órdenes para
especificar los movimientos del robot,
acceder a información de sensores, etc.
Cinemática directa vs inversa
• Cinemática directa
¾ Conocidos: Ángulos articulares y {Herramienta}
geometría de los eslabones
¾ Determinar: Posición y orientación
del elemento terminal referido a la base
f (θ )= HB T = N0 T
• Cinemática inversa {Base}
• Tipos de solución:
¾ Soluciones cerradas:
¾ Solución algebraica: Ecuaciones no lineales trigonométricas
¾ Solución geométrica: Conjunto de subproblemas geométricos en el
plano
¾ Soluciones numéricas (iterativas): No aplicables en tiempo real
Ejemplo de solución geométrica (I)
• Se conoce:
¾ Geometría del manipulador
¾ Punto objetivo: Posición (x e y) y orientación θ del
elemento terminal en el espacio
• Problema:
¾ Determinar las variables y
articulares ( θ 1 θ 2 θ 3 )
x
Algunas identidades
trigonométricas
• Ley de los cosenos para un triángulo general
• Suma de ángulos:
θ = θ1 + θ 2 + θ 3
y
θ θ
x
Ejemplo de solución geométrica (III)
• Cálculo de θ 2 :
• Debido a que
• Resulta:
Ejemplo de solución geométrica (IV)
• Se debe verificar la solución del algoritmo, el
cual debe cumplir:
• Espacio alcanzable
Espacio
alcanzable
• Intervalo de la solución
θ2
Ejemplo de solución geométrica (V)
• Si se definen dos ángulos se cumple
θ 1 = β −ψ
¾ El ángulo β se calcula:
y
sen( β ) =
x2 + y2
θ θ
x
Control basado en cinemática
inversa (I)
¾Sección de código de la función invsurf.m:
for i = 1:length(r),
for j = 1:length(theta),
¾Condiciones iniciales: xx = r(i)*cos(theta(j)); Cinemática directa
yy = r(i)*sin(theta(j));
l1 = 10; c2 = (xx^2 + yy^2 - l1^2 - l2^2)/(2*l1*l2);
l2 = 7; c2 = min(max(c2, -1), 1);
point = 21; s2 = sqrt(1 - c2^2);
th2(i, j) = atan2(s2, c2);
r = linspace(l1-l2, l1+l2, point);
theta = linspace(0, 2*pi, 2*point); k1 = l1 + l2*c2;
k2 = l2*s2;
th1(i, j) = atan2(yy, xx) - atan2(k2, k1);
end
end
Control basado en cinemática
inversa (II)
¾Resultado de ejecutar la función invsurf.m:
Control basado en cinemática
inversa (III)
θ2
y
θ1
x
x
θ1
Modelo del brazo articulado
θ2 de dos grados de libertad y
Control basado en cinemática
inversa (IV)
x
θ1
Modelo del brazo articulado
θ2 de dos grados de libertad y
xd
x
θ1
Modelo del brazo articulado
θ2 de dos grados de libertad y
xd