PROYECTO SCILAB

Burgos, Adriana
Marín, Nesglymair
Roman, Luis
Rivas, Samuel

𝑭𝑫𝑻: 𝒔(𝒔 + 𝟑)(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐) + 𝒌 = 𝟎

Simplificando la ecuación para utilizar el método de Routh:

𝑠 4 + 5𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 + 𝑘 = 0

Tabla Routh

S4 1 8 0
S3 5 6 0
S2
S1
S0

Ahora se calculara los valores correspondientes para S2, S1 y S0

1 8
−| | −(6 − 40) 34
𝐵1 : 5 6 = =
5 5 5

1 𝑘
−| | −(0 − 5𝑘) 5𝑘
𝐵2 : 5 0 = = =𝑘
5 5 5

S2 *5 para quedar de la siguiente manera y simplificar la fracción:

S4 1 8 0
S3 5 6 0
S2 34 5k 0
 S1
S0

5 6
−| | −(25𝑘 − 204) 204 − 25𝑘
𝐶1 : 34 5𝑘 = =
34 34 34

5 0
−| |
𝐶2 : 34 0 =0
34

S4 1 8 0
S3 5 6 0
S2 34 5k 0
S1 204-25k 0
S0

34 5𝑘
−| | −(0 − (5𝑘(204 − 25𝑘))
𝐷1 : 204 − 25𝑘 0 = = 5𝑘
204 − 25𝑘 204 − 25𝑘

S4 1 8 0
S3 5 6 0
S2 34 5k 0
S1 204-25k 0 0
S0 5k

Ahora la tabla de Routh queda de la siguiente manera:

S4 1
S3 5
S2 34
S1 204-25k
S0 5k

Despejando k en ambas ecuaciones de S1 y S0

204 − 25𝑘 > 0 5𝑘 > 0

204 > 25𝑘 0
𝑘>
5
204 𝑘 >0
𝑘<
25

El valor de k para que el sistema se mantenga estable debe encontrarse entre el siguiente
intervalo:

204
[0 < 𝑘 < ] = [0 < 𝑘 < 8.16]
25
Para que esta función cumpla el criterio de estabilidad a lazo cerrado es necesario llevar
esta operación a una fracción
1
H= 𝑠(𝑠+3)(𝑠2 +2𝑠+2)+𝑘

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es
estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el
semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano
derecho, el sistema es inestable.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar
el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que
incluir la realimentación.

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las raíces. En
este caso, dicho procedimiento de análisis estudia la función de transferencia del sistema en
bucle abierto 1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su objetivo es
determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el
límite de estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan el límite en el que los
polos del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el
sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la aplicación del criterio de Routh-
Hurwitz, los resultados obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos
indicará a partir de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable (ganancia K
límite)
Comportamiento en el límite de la estabilidad

En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el
límite de la estabilidad, es decir se produce una oscilación mantenida, incluso en estado
estacionario esta oscilación se mantendrá.

Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede hacer 0 y no haya
ningún cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra
en el límite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos polos conjugados en
el eje imaginarios (sin parte real). Un polo doble en el origen (doble integrador) no seria
nuestro caso, ya que un polo en el origen genera inestabilidad. Podemos hallar el lugar de
estos polos a través del polinomio auxiliar que obtenemos de la fila superior a la de ceros.

Grafica 2D cuando k =0
Grafica 2D de Cuando k=1

Grafica 2D cuando K=2

Grafica 2D cuando K=3