Funciones Sensibilidad T y S PDF

Tema 4
Funciones de Sensibilidad
Sistemas Automáticos
EPSIG, 4º Ingeniería Industrial (Plan 2001)
Marzo de 2004
Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 1

Situación del tema en la Asignatura
Análisis Dinámico Sistemas
de Sistemas Automáticos Titulación de Ingeniero Industrial (Plan 2001)
2º 4º
BT I BT II BT III BT IV
El Problema del Diseño de Aspectos Automatización
Control Reguladores Tecnológicos Industrial
del Control
T1 T2 T3 T4
Sistemas Metodología de Realimentación Sensibilidad
Automáticos diseño de sistemas (prácticas) (3h)
de control

Indice de la exposición
• La sensibilidad en el proceso de diseño
• Noción de sensibilidad
• Funciones de sensibilidad
• Rechazo a perturbaciones
• Seguimiento de referencias
• Acción de control
• Análisis de las acciones P, PI, PD
• Robustez
• Incertidumbres en el proceso
• Sensibilidad y estabilidad
• Teorema de Estabilidad Robusta
• Integral de Bode y limitaciones en el control
• Conclusiones

• Robustez
• Conclusiones

Síntesis
Objetivos • Síntesis directa
• Estabilidad • Técnicas basadas en LR
• Técnicas frecuenciales
• Perturbaciones de carga
• Ruido de medida • Técnicas EE (Asig. polos, LQG, etc.)
• Incertidumbres en el modelo
Problema
de
Solución Control
Satisfactoria
Análisis
El proceso de diseño
se asemeja a un bucle de control...
proceso diseño realizado, prototipo
referencia especificaciones
acción de control técnicas de síntesis
medida técnicas de análisis
en definitiva...
el éxito en el diseño
no sólo depende de las técnicas de síntesis
sino también
de un buen ANÁLISIS
del diseño realizado

¿Qué analizar?
Grado de cumplimiento
de los objetivos:
... pero también
• Estabilidad • Acción de control
• Seguimiento de referencias • Ruido de medida
• Efecto de las perturbaciones • Incertidumbres en el modelo
Funciones de Sensibilidad

• Robustez
• Conclusiones

Noción de Sensibilidad
Definiciones
Definición de la RAE:
Capacidad de respuesta a muy pequeñas excitaciones,
estímulos o causas.
Definición más utilizada en Control:
Variación relativa de una función de transferencia
frente a variaciones relativas de uno o más parámetros

Noción de Sensibilidad
Intuitivamente,
la sensibilidad tiene relación con:
• Respuesta ante cambios en la consigna
• Respuesta ante perturbaciones
• El efecto del ruido de medida
• La estabilidad relativa (muy sensible=fácil de inestabilizar)
• La robustez (muy sensible=poco robusto)

• Robustez
• Conclusiones

Funciones de sensibilidad
Bucle básico de control
Perturbaciones
pi(t)
pi(t)
Acción
Señal de Señal de de Variable
Referencia control
Mando error controlada
u(t) r(t) e(t) u(t) PLANTA y(t)

Selector +
de Regulador Actuador o
Referencia
- PROCESO
Variable
Realimentada
w(t)
Captador
pi(t) Perturbaciones
pert. pert.
de carga de salida
di do
controlador proceso
referencia +
r + e u + x + + y salida
C G
-
acc.
de control +
+ n
ruido
de medida

di do
+ +
r + e u+ x + y
C G
-
+
+ n

Las 4 funciones de sensibilidad
sensibilidad
sensibilidad complementaria
sensibilidad de entrada
sensibilidad de control
Observaciones
• El sistema realimentado está caracterizado por

4 funciones de transferencia (S, T, Su, Si)
• Estas 4 funciones condensan toda la

información sobre la respuesta del sistema
• Sus propiedades pueden mostrarse mediante

su respuesta frecuencial o mediante su
respuesta temporal

• Robustez
• Conclusiones

Rechazo a perturbaciones
Bucle abierto
di do
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-

Bucle abierto
di do
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-

Bucle cerrado
di do
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ n=0
+

Bucle cerrado
di do
+ +
r=0 + e u + x + y
C G
-
+ n=0
+

Interpretación de S(s)
Bucle abierto
Bucle cerrado

• La función de sensibilidad describe la atenuación en las

perturbaciones que proporciona la realimentación
• La realimentación atenúa perturbaciones a frecuencias en

las que |S(jw)|<1
• La realimentación amplifica perturbaciones a frecuencias

en las que |S(jw)|>1

se muestra especialmente
Rechazo a perturbaciones sensible ante perturbaciones
a ciertas frecuencias
Interpretación de S(s). Regulador PI (kp=1, ki=0.3)
mejor que
BA
peor que
BA
wms=1.36 rads/s
bloquea las perturbaciones

en continua (reg. perm)
wcs=0.86 rads/s
atenúa perturbaciones
lentas hasta unos
0.86 rads/s

S(s) describe cuánto atenúa

la realimentación las perturbaciones
en comparación con bucle abierto
permite dar esa información

en frecuencia (frecuencias vulnerables,
frecuencias robustas ...)
Puede también representarse

en el tiempo
informa también sobre:
• Estabilidad relativa
• Robustez
• etc.
(a continuación...)
• Robustez
• Conclusiones

Seguimiento de referencias
Factores que afectan al seguimiento de referencias
T(s) Si(s) S(s) T(s)

seguimiento perturbaciones perturbación sensor
de referencias de carga a la salida
del proceso

Función de sensibilidad complementaria
• Dinámica del seguimiento de referencias
• Efecto de ruido e incertidumbres en el sensor

interpretación gráfica de T(s) resonancia
(tendencia a oscilar,
ganancia estabilidad relativa...)
en régimen
permanente
ancho de banda

Error de seguimiento
0 0 0
En ausencia de perturbaciones...
En régimen permanente...
La función de sensibilidad guarda una estrecha relación

con el error de seguimiento de referencias
Relación con la función de sensibilidad
...pero un error de baja frecuencia

en el sensor se transmite
íntegramente a la salida T S
Ejemplo: este sistema tiene

un buen rechazo a perturbaciones
de bajas frecuencias
... esto supone una restricción en el problema de control

Requisitos típicos para C(jw)G(jw)
20 log10|·| Perturbaciones y referencias

dominadas por BF
|S| pequeña
Ruido en el sensor
dominado por AF
|T| pequeña
|T| pequeña
|C(jw).G(jw)|
|CG|
wcg |CG| log10|w|
|S| pequeña

• Robustez
• Conclusiones

Acción de control
Función de sensibilidad de control
Su(s) Su(s) Su(s)
La acción de control está dominada por Su(s)

Acción de control
Función de sensibilidad de control
Matemáticamente
se verifican las siguientes relaciones...

Acción de control
Observaciones prácticas
1 Su(jw) describe la intensidad de la acción de control

para perturbaciones o referencias a distintas frecuencias
2 Dado que:
La acción de control será elevada en frecuencias en las que

el bucle cerrado tenga más ganancia que el proceso.
Incrementar el ancho de banda del proceso

acarrea acciones de control elevadas

Acción de control Ancho de banda
del proceso
Ejemplo: ancho de banda / acción de control Ancho de banda conseguido
con el controlador PID
Proceso:
Controlador (PID):
Incremento de la acción de control
en las frecuencias amplificadas

• Robustez
• Conclusiones

Análisis de las acciones P, PI, PD
Acción Proporcional (P)
u(s) = Kp·e(s)
u(t) = Kp·e(t)
e(t)
Kp
e(t)
Propiedades
• La acción de control es directamente
proporcional al error e(t) cometido
• Esta acción surte efecto de forma
instantánea a la aparición del error
t • Reduce el error, tanto en seguimiento de
referencias como el originado por
perturbaciones, pero no lo anula en régimen
permanente
• Valores elevados de Kp originan menos
error y respuestas más rápidas, aunque una
acción P excesiva pueden producir
respuestas sobreosciladas o incluso
inestables

Acción Proporcional-Integral (PI)
u(s) = Ki·(1/s) e(s)
e(t)
1/s Ki
e(t)
Propiedades
• Se basa en la integral del error
• Mientras el error persiste en régimen
permanente, la acción de control se
incrementa (el integrador sigue integrando)
t • En régimen permanente, el error se hace
cero (si no, tendríamos un sistema
inestable)
u(t)
• La acción se basa en la “historia” del error,
por tanto conlleva cierto retraso (no
confundir con retraso puro)
• Este retraso origina dinámicas lentas, más
Kp
e(s) u(s) oscilatorias y a veces inestabilidad
+ • La acción integral siempre suele ir
acompañada de una acción proporcional
+
(Kp) ACCIÓN Proporcional-Integral (PI)
1/s Ki

Acción Proporcional-Diferencial (PD)
u(t) = K·ê(t+Td) = e(t) + Td·de/dt
e(t)
u(t) = K·e(t+Td) parte

e(t) parte
diferencial
proporcional
ê(t+T)
u(s) = K·[e(s) + Td·s e(s)] = K(1+Tds)e(s)
t
parte
parte
Td diferencial
proporcional
Propiedades
• Se basa en la predicción lineal del valor del
error dentro de Td segundos es
ANTICIPATIVA 1
• Esta predicción se basa en la pendiente del e(s) + u(s)
error (derivada) K
• Su carácter anticipativo hace que, en +
general, mejore la dinámica de la respuesta s Td

Acción Proporcional-Integral-Diferencial (PID)
Kp
e(s) + u(s)
K 1/s Ki
+
s Kd
Propiedades
• Combina las tres acciones
• Bien diseñado puede reunir las ventajas de
las tres
• Las tres acciones básicas P, PI, PD, son
casos particulares de ésta
• La gran mayoría de los reguladores
utilizados en la industria son PID’s

+ +
r + e u + x + y
C G
-
+
+ n
Controlador:
Proceso:


• Robustez
• Conclusiones

Incertidumbres en el proceso
El proceso, G, puede sufrir
En ausencia de incertidumbres en el modelo variaciones dG
la relación entre salida y referencia es: debidas a causas externas,
errores de modelado, etc.
El impacto en la respuesta debido a una variación dG es:
función de sensibilidad
derivando...

Estabilidad y sensibilidad
Im
Los márgenes clásicos pueden
establecerse en términos de 1 y 2
sustituyendo 1 y 2 por
se obtienen versiones conservadoras
de los dos márgenes:
MG = 1/a
-1+0j a Re
punto de 1
distancia
mínima: MF(º)
La distancia del punto –1 al punto L(jw)

es precisamente la inversa
del módulo de la sensibilidad

Im
Visualizando la curva de sensibilidad
puede obtenerse información muy útil
-1
sobre la estabilidad = 1/Ms w
Re
ms
6.89 dB
wcs
wcs
Márgenes robustos:
wms = 0.9 rads/s

Ejemplo anterior (acciones P, PI, PD)
Funciones de Sensibilidad P, PI, PD
El PI muestra
el comportamiento
más inestable
de las tres acciones
El regulador PD
El regulador proporcional
es el más estable
muestra una leve inestabilidad
(tiene el Ms más pequeño)
Márgenes de estabilidad
márgenes márgenes
clásicos robustos
no permiten comparar mas conservadores
los reguladores permiten comparar
los Ignacio
3 reguladores
Díaz Blanco. Diciembre 2003 49
Respuestas al escalón P, PI, PD

Mapas Polo-Cero de los sistemas realimentados
Muestra menor inestabilidad Muestra inestabilidad
P relativa que el PI PI relativa en la región PD
a frecuencias algo mayores en torno a
w= 1.3 rads/s
El más inestable El más estable

Impacto de la incertidumbre
en la estabilidad
Retardos de transporte
En ocasiones Dinámicas lentas en sensores y/o actuadores
los modelos utilizados durante el diseño
Variaciones en los parámetros del proceso
no coinciden con la realidad
(efecto de la temperatura, envejecimiento, derivas)
Errores en el modelado (ej. aproximación lineal)

proceso
controlador
r + e u x
C G
-

en la estabilidad
Retardos de transporte
En ocasiones Dinámicas lentas en sensores y/o actuadores
los modelos utilizados durante el diseño
Variaciones en los parámetros del proceso
no coinciden con la realidad
(efecto de la temperatura, envejecimiento, derivas)
Errores en el modelado (ej. aproximación lineal)
controlador
proceso
G’
r + e u Actua- x
C G Sensor
dor
-
retardos retardos
dinámicas errores de modelado dinámicas
variación de parametros

en la estabilidad
Problema de la
implementación
ideal ? real
elementos: elementos:
+ caros + baratos
+ rápidos + lentos
+ precisos - precisos
Es necesario conocer cómo afecta

la tecnología en nuestro diseño

Impacto de la incertidumbre La dinámica adicional
en la estabilidad del captador o del actuador

origina mayor sensibilidad
Ejemplo: efecto de dinámicas adicionales y mayor inestabilidad relativa
G(s)C(s) original:
dinámica lenta con retardo = 0.2
1/(s+1)
G(s)C(s) + retardo:
Original
G(s)C(s) + dinámica:

en la estabilidad
Teorema de Estabilidad Robusta
En ocasiones el modelo nominal del proceso, G
no coincide con el modelo real, G’
Esta disparidad puede modelarse de dos formas:
Error
Error aditivo multiplicativo
Fácilmente se comprueba que

ambos errores están relacionados por:

Im
en la estabilidad
Si hay una incertidumbre en el proceso...
-1 Re
el radio de modificación
Curva de Nyquist real no debe alcanzar el punto –1+0j:

en la estabilidad
(distintas expresiones)
dividiendo ...otra
por CG... expresión
...en términos del

error multiplicativo
G...

en la estabilidad
Ejemplo
T
Consecuencias del T.E.R.: zona

crítica 1/T
• A frecuencias muy altas o muy
bajas son admisibles
variaciones G/G mayores Gmax
• Con vistas al control, el sistema

Gmax
debe estar bien modelado en
torno a wcg

en la estabilidad
Ejemplo
T
G G
G’ G G’
1/T
En el peor caso son admisibles:
• Variaciones puras de fase de
hasta unos 35º
• Variaciones puras de ganancia
de hasta el 59%

en la estabilidad
Ejemplo: Elección del sensor basada en el T.E.R.
Se supone el siguiente diseño

basado en realimentación unitaria:
H (s)
¿cómo afecta el sensor

a la estabilidad?
en la estabilidad
Ejemplo: Elección del sensor basada en el T.E.R.
max ~ 2.2
estabilidad garantizada

• Robustez
• Conclusiones

Integral de Bode
y limitaciones en el control
Hipótesis:
• El sistema realimentado es estable
• L = CG decae al menos tan rápido como 1/s2
(ej. el controlador y la planta tienen anchos de banda limitados)
Para plantas estables:
Para plantas inestables:

Integral de Bode
Planta estable:
A+
A-
A- =A+

Integral de Bode
Planta inestable:
A+
A-
A- << A+

Integral de Bode
Durante el diseño
buscamos reducir la
función de sensibilidad
• Reducir impacto de
perturbaciones
• Mejorar márgenes de
estabilidad
• etc.
! Pero lo que hacermos

es mover “area” de un
sitio hacia otro !

Integral de Bode
Ejemplo

Integral de Bode
limitaciones tecnológicas (ancho de banda disponible)
Si la implementación tecnológica
del controlador o la planta
no permite asegurar
lo que ocurre más allá de
S(jw)=1, para w>wmax
una frecuencia wmax
el problema se agrava...
wmax
• Robustez
• Conclusiones

Conclusiones Generales del Tema
Papel de la sensibilidad en el diseño
• El diseño de un sistema de control debe tener en

cuenta múltiples objetivos, además del seguimiento de
referencias...
• Es esencial disponer de herramientas de análisis que

permitan evaluar esos objetivos.
• Las funciones de sensibilidad aportan información

global sobre esos objetivos, incluyendo: rechazo a
perturbaciones, seguimiento de referencias, acción de
control, estabilidad relativa y robustez.

• Las funciones de sensibilidad permiten determinar

instantáneamente gran cantidad de información sobre el
sistema de control (perturbaciones, estabilidad,
robustez...)
• Pueden visualizarse en frecuencia y en el tiempo

Frecuencia Tiempo

• Función de sensibilidad S(s) :

• Capacidad de rechazo a perturbaciones del bucle
• Errores de seguimiento de referencias
• Estabilidad relativa (Ms, márgenes robustos MG* y MF* ...)
• Efecto de incertidumbres sobre la respuesta
• Función de sensibilidad complementaria T(s) :

• Efecto del ruido del sensor
• Efecto de incertidumbres sobre la estabilidad (estab. robusta).
• Pone límites a las alteraciones admisibles en el proceso

• Función de sensibilidad de control Su(s):

• Impacto sobre la acción de control de perturbaciones y
referencia
• Ganar ancho de banda exige acciones de control elevadas
• Función de sensibilidad de entrada Si(s):

• Efecto de perturbaciones de carga (a la entrada del proceso)

limitaciones del control
• Las funciones de sensibilidad están algebraicamente

relacionadas
... y no pueden moldearse arbitrariamente, lo que

constituye serias limitaciones en el control

Limitaciones del control
• La integral de Bode introduce una severa restricción

adicional sobre la morfología de S(s), de importantes
consecuencias que debe ser tenida en cuenta de cara a
un diseño realista

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Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 1

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 2

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 3

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 4

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 6

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 7

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 8

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 9

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 10

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 11

u(t) r(t) e(t) u(t) PLANTA y(t)

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• El sistema realimentado está caracterizado por

• Estas 4 funciones condensan toda la

• Sus propiedades pueden mostrarse mediante

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Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 22

• La función de sensibilidad describe la atenuación en las

• La realimentación atenúa perturbaciones a frecuencias en

• La realimentación amplifica perturbaciones a frecuencias

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bloquea las perturbaciones

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 24

S(s) describe cuánto atenúa

permite dar esa información

Puede también representarse

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T(s) Si(s) S(s) T(s)

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• Dinámica del seguimiento de referencias

• Efecto de ruido e incertidumbres en el sensor

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La función de sensibilidad guarda una estrecha relación

...pero un error de baja frecuencia

Ejemplo: este sistema tiene

... esto supone una restricción en el problema de control

20 log10|·| Perturbaciones y referencias

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Su(s) Su(s) Su(s)

La acción de control está dominada por Su(s)

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1 Su(jw) describe la intensidad de la acción de control

La acción de control será elevada en frecuencias en las que

Incrementar el ancho de banda del proceso

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Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 37

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 38

Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 39

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u(t) = K·e(t+Td) parte

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Ignacio Díaz Blanco. Diciembre 2003 42

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