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Resumen
La pasividad es una propiedad fundamental de muchos sistemas físicos, los cuales pueden ser
definidos rigurosamente en términos de disipación y transformación de energía. Esta es una
propiedad de entrada-salida inherente, en este sentido se cuantifica y califica el balance de
energía de un sistema, el cual al ser estimulado por una entrada externa genera una salida. La
pasividad por consiguiente relaciona la propiedad de estabilidad en el sentido entrada-salida, que
es: decimos que el sistema es estable si para una entrada de energía al sistema esta produce una
energía de salida acotada. Esto contrasta con la Estabilidad de Lyapunov, que trata sobre la
estabilidad interna de un sistema, que es: cuan distante esta el estado de un sistema de su valor
deseado (punto de operación), en otras palabras, cuan diferente es el comportamiento del sistema
con respeto al desempeño deseado.
En este reporte se presenta a manera de introducción el concepto de pasividad y el control
basado en pasividad (Passivity Based Control). Esta es una metodología que consiste en
controlar un sistema con la intención de hacer que el sistema de lazo cerrado sea pasivo. Este
campo de estudio constituye ya desde hace 20 años una dirección activa de investigación y por lo
tanto en este reporte se da a conocer los conceptos involucrados [Ortega et al, 1998]. Por otro
lado, en los últimos años se ha utilizado el concepto de moldeo de energía para extenderse al
moldeo de potencia, cuya aplicación ya tiene algunos desarrollos en el campo del control de
procesos químicos, termodinámicos, hidraulicos [Favache, Dochain, 2009], [Dirksz, Scherpen,
2010] [Garcia–Canseco, Jeltsema, 2010] y redes RLC no lineales [Jelsema D. 2005]
1 Introducción
1.1 Pasividad: Un concepto de transformación de energía
Para entender mejor el concepto de pasividad, se requiere tener en mente la noción de estado de
un sistema y pensar que es una simple pieza de la naturaleza la cual interactúa con su medio
ambiente para transformar algunas entradas en algunas salidas y de esa manera contribuir con el
balance de su propia naturaleza. El concepto de pasividad en control encuentra sus orígenes y
puede ser fácilmente explicada en términos de circuitos eléctricos [Desoer Vidyasagar, 1975].
Considere la red eléctrica básica mostrada en la fig. 1, esta ilustra a un sistema desde el punto de
vista de entrada-salida.
i(t )
v(t )
L v(t ) i(t )
a) b)
Fig.1 Red Eléctrica: Perspectiva de caja negra
La carga eléctrica L es una impedancia, la cual transforma la entrada de voltaje v(t ) en una
corriente i(t ) de salida. Este fenómeno es fácilmente explicado considerando que por definición;
el voltaje v(t ) es un diferencial de potencial entre dos cargas q y q , ubicadas alguna distancia
la una de la otra. Sea q la carga de referencia (tierra o masa del circuito), y por simplicidad se
asume que q 0 y q q . Ahora, debido a la fuerza magnética entre ellas la carga q se mueve
e induce una corriente. Esto se puede considerar como la medida de la velocidad de carga (esto
dq
es i . En términos de energía, la energía potencial eléctrica de una partícula cargada se
dt
transforma en una energía cinética magnética. Una interesante analogía de este fenómeno es un
objeto de masa M en caída libre. Este objeto experimenta la fuerza gravitacional la cual induce
su velocidad, en este caso la energía potencial gravitacional es transformada en una energía
cinética mecánica. Regresando al ejemplo, si se considera que la carga en el circuito mostrado en
la fig. 1 es puramente resistiva, es obvio que alguna cantidad de energía se perderá como calor,
mientras que otra fracción es transformada en energía cinética (para la masa en caída libre
podemos también pensar que cierta cantidad de energía desprendida por el calor generada por la
fricción de la masa con el aire). Matemáticamente hablando, si el termino i 2 (t )L es la potencia
consumida por la carga L 0 en el tiempo t, mientras que v(t )i(t ) es la potencia suministrada
por la fuente; entonces, la energía almacenada disponible en el circuito para el tiempo
transcurrido T , satisface la ecuación de balance de energía:
T T
i(t )
v(t ) i(t )
R v(t ) RLC
b)
a)
0 0
t t
i(t)v(t )d t R i (t)d t b
2
RLC es estrictamente pasivo de salida si:
0 0
Una propiedad fundamental de los sistemas pasivos: en lo que respecta a una interconexión
realimentada de sistemas pasivos como un proceso de intercambio de energía, la pasividad
permanece invariante sobre una interconexión de realimentación negativa[Ortega, et all, 1998], es
decir: La interconexión realimentada de dos sistemas pasivos, tiene como resultado un nuevo
sistema pasivo.
Hasta ahora, si el balance total de energía es positivo, en el sentido de que la energía generada
por un subsistema, es disipada por otro subsistema, luego el lazo cerrado será estable en el
sentido del concepto de entrada-salida. (ver proposición 21). Esta propiedad es intuitivamente
clara si se recuerda el hecho, que al introducir otro circuito RLC al circuito de la figura 1, sea
este en paralelo o en serie, se obtiene una red pasiva, la misma que dispone una impedancia
equivalente que es pasiva.
Una consecuencia importante de la invarianza sobre la interconexión realimentada es que el
sistema pasivo es fácil de controlar (si la energía esta disponible). En este caso, con una simple
ganancia constante y la modificación de las propiedades disipativas, la constante puede ser
elegida lo mas grande posible para disponer de un dominio de estabilidad mas grande (valores
aceptable de entradas y salidas y buenas condiciones iniciales de estado). Esto explica el interés
de la pasividad como un bloque pasivo construido para el control de sistemas no lineales [Loria,
1998]. A demás, dado que la pasividad es independiente del estado, ella proporciona una
generalización al caso de sistemas no lineales modelados por ecuaciones diferenciales variables en
el tiempo. Del hecho que la estabilidad de un sistema lineal realimentado e invariante en el
tiempo, depende de la cantidad de ganancia y el desplazamiento de fase inyectado en el lazo, la
medida de la señal de amplificación (ganancia del operador) y la señal de desplazamiento (de ello
la pasividad) puede ser en algunos casos asociados a cantidades físicas. Estas propiedades
fundamentales continúan motivando a investigadores e ingenieros, para hacerla su herramienta
fundamental para el diseño de sistemas de control [Ortega, et al, 1998].
Teorema 1. (Brune) Sea H (s ) una función de transferencia, esta puede ser sintetizada como la
impedancia de un circuito RLC, si y solo “s” es racional y real positiva[Narendra, 1990].
Ejemplo 2.- Es claro que la función de transferencia H (s ) R 0 es una simplicidad que nos
pone a pensar que corresponde a un elemento resistivo el cual se conoce que es pasivo, tomando
el ejemplo inicial.
Se concluye el ejemplo anterior, indicando que la transferencia H (s ) del sistema RLC, es pasivo
(ó real pasivo). Desde otra perspectiva se dice que el sistema RLC constituye un operador
pasivo, el cual realiza el mapeo de algunas entradas v(t ) en salidas i(t ) y este operador es
denotado por H : v i es pasivo.
La visión de pasividad a través de circuitos eléctricos hace simple mostrar el hecho , de la
propiedad de invariabilidad sobre conexiones de realimentación. Considere lo siguiente
L
i(t ) v(t )
vN (t ) i(t )
RLC
vN (t ) v(t )
Rp
RC
Rc C
b)
a)
Fig. 3. Interconexión de sistemas pasivos
Ejemplo 4. Considere otra vez el circuito RLC en serie, al cual se adiciona en serie un resistor
como se muestra en la figura 3.a. Considerando que la red resultante tiene una nueva entrada de
voltaje v N (t ) y una nueva corriente de salida i(t ) . Se ve inmediatamente que la función de
transferencia asociada a la red RLC tiene exactamente la forma de H (s ) del ejemplo previo, con
R Rc Rp ; por lo tanto el nuevo circuito es también pasivo (ó real positivo).
El objetivo de este ejemplo, es mostrar que las ecuaciones de malla de Kirchoff de la red en
términos de la variable compleja de Laplace:
1
VN (s ) R p I (s ) LsI (s )
I (s ) Rc (s ) ;
sC
también corresponde a la ecuación de sistema con conexión realimentada mostrado en la figura
3.b. El ejemplo muestra también que, Rc define un operador ISP, Rc : i v R y su
c
interconexión con el operador pasivo RLC, del cual se obtiene que el operador resultante es
v N (t ) i(t ) , es también pasivo. Esto es claro por la simple analogía con el circuito de la figura
3.a la cual es una carga equivalente pasiva (impedancia).
Basado en la anterior observación y el teorema de Brune, se puede ya decir la conjetura que al
menos , para sistema en los cuales pueden ser descritos por funciones de transferencia racionales
y propias, la pasividad es invariante bajo la interconexión de realimentación negativa. Esto
proporciona un soporte más sólido para realizar una introducción sobre la invariabilidad de la
pasividad. Para otra clase de sistemas, se enunciará resultados mas generales en las subsecuentes
secciones.
Por ahora se utilizará los conceptos de función de transferencia estrictamente real positiva de
manera de expresar las mismas para sistemas en la forma del espacio de estados.
El siguiente teorema fundamental es conocido como el Lema de Kalman-Yakubovich-Popov. El
mismo resultado es conocido en la literatura rusa como el Lema de Frecuencia [Slotine, Li, 1990].
Se presenta ahora una versión simple para sistemas lineales invariantes en el tiempo; sin
embargo el lector debe saber que este teorema tiene también su contraparte no lineal y se
dispone nuevos y recientes resultados para sistemas infinito-dimensionales.
AT P PA 0
BT P C
Ver [Slotine, Li, 1990] para la prueba de este lema.
Ejemplo:
Considere la función continua f (t ) e at , determinar si pertenece al espacio L2
Por definición se conoce que
2
f
2
f (t ) dt (t )dt ;
0 0
2 1
e
2 at
f (t ) dt dt
0 0
2a
entonces f (t ) L2 .
Con estas herramientas ahora podemos extender a una estructura general de entrada-salida las
propiedades ISP y OSP definidas inicialmente para la red RLC en la sección introductoria.
Ahora tenemos lo siguiente:
Definición 9. Pasividad.
Un operador H : u y es pasivo si existe un tal que se cumple
u |y ; (9)
Hasta aquí el sistema motor tiene como entrada el voltaje v(t ) y salida m (t ) es lineal y puede
ser modelado mediante una función de transferencia
(s )
H MCC m
V (s )
Para verificar si el sistema es pasivo podemos calcular ReH MCC (jw ). Sin embargo de aquí en
mas para desarrollos posteriores usaremos la ecuación de balance de energía como en (1).
Se verifica que la función:
1
H m (m ) J m m2 ;
2
corresponde a la energía mecánica total del motor, tomando la derivada de esta función y
reemplazando en la ecuación (12) obtenemos:
H m (qm (t )) J m qm (t )q(t )
K K Km
H m (m (t )) m v(t )m (t ) Bm b
2
R R
m (t ) ; (13)
Integrando de 0 a T ambos lados de la ecuación (13)
T T
T Km K K
H m (m (t ))dt v (t ) (t )dt B b m
2
m (t ) dt
0 R m m R
0 0
ordenando y por el Teorema fundamental del Cálculo:
T T
Km Kb K m 2
R v(t )m (t )dt H m (m (T )) H m (m (0))
B m
R
m (t ) dt
0 0
de las anteriores definiciones sabemos:
T
Km
v(t ) | (t ) v(t )m (t )dt
0
R
T
2 2
m (t )
2T m (t ) dt
0
reemplazando
K Km 2
v(t ) | m (t ) H m (m (T )) H m (m (0)) Bm b m (t ) ; (14)
R 2T
Km
v(t ) Motor m
R
l
Pendulo
Considerando que el motor y el péndulo están unidos mediante una transmisión rígida directa,
tenemos que q(t ) m (t ) y l (t ) . En este caso el torque l (t ) puede ser considerado desde el
punto de vista del motor como un torque de carga el cual actúa como una entrada física extra al
motor. La ecuación dinámica del sistema interconectado está dada por
K Km K
J m m (t ) Bm b m (t ) m v(t ) l (t ) ; (18.a)
R R
mm (t ) mgl sin( m (t )) l (t ) ; (18.b)
La función de energía del sistema interconectado, esta dada simplemente por la suma de
las funciones de energía de ambos subsistemas separadamente esto es H : H m H p ;
esto es una propiedad fundamental de los sistemas interconectados pasivos y establece las bases
para el control basado en pasividad como se muestra en la sección 3.3.1.
De manera similar se puede adicionar la dinámica eléctrica que inicialmente se consideró
despreciable en el motor, observando que también define un operador pasivo desde un voltaje de
entrada a la corriente de inducido, luego la energía disipada depende de la impedancia
equivalente del inducido.
e1
y1
u1 H1
y2
e2
H2 u2
Teorema 13. Considere el sistema de lazo cerrado de la figura 6, con u 2 0 . Si asumimos que
i : L22en L22en , i 1,2 entonces u 2 Ln2e si cualquiera de las siguientes afirmaciones sea
verdadera
Si 1 : e1 y 1 es pasivo y 2 : y 1 y 2 es ISP ó
Si 1 : e1 y 1 es OSP y 2 : y 1 y 2 es pasivo.
Bueno hasta aquí tenemos establecido formalmente y con generalidad, las condiciones bajos las
cuales la interconexión realimentada de sistema pasivos da como resultado un sistema pasivo. Sin
embargo, es también útil saber que las interconexiones no solo conservan las propiedades de
pasividad de los subsistemas, más en ciertos casos, la pasividad puede ser fortalecida. Para
ilustrar esta idea, se analizaremos brevemente la técnica denominada transformación de lazo.
2.3.3 Transformación de Lazo
Para mostrar mejor la utilidad de esta técnica, primero necesitamos subrayar un hecho simple
pero importante sobre los sistemas pasivos.
Considere el sistema ilustrado en la figura 6, con solo una sola entrada, es decir u 2 0 .
Hecho 14. Asumiendo que el sistema 2 es ISP y tiene ganancia finita L2 esto es, que existe
c 0 tal que y 2 c e1 , entonces el mapeo 2 es también OSP.
2T 2T
literalmente, la importancia de este hecho reside en que el sistema 2 es más disipativo que 1
por lo tanto cuando se desarrolla la interconexión algo de la disipación del sistema 2 es
propagada hacia el sistema 1 . Mas precisamente considere el sistema interconectado ilustrado
en la figura 7, el cual es equivalente que la figura 6, con u 2 0 .
e1 ´1
y1
u1 1 : pasivo
y2
2 : ISP
Lo que significa que la transformación de lazo ha hecho que el mapeo ´1 sea OSP. El precio que
hay que pagar para esto es que la ISP de 2 sea ha debilitado
y 1 | y 2 ky 1 y1 | y 2 ky 1 | y 1 2 i2 y1 k y1
2T 2T 2T 2T 2T
y(t ) 2T u(t ) 2T ;
Proposición 16.
Si 1 : u y es OSP entonces tiene una ganancia finita L2 .
Prueba.
La prueba de esta proposición es directamente observando que la OSP implica la existencia de
0 y tal que:
2
2 1 1
0 y 2T
u |y T
u 0y ;
2 0
2T
2 1 2 1
por lo tanto 0 y 2T
u 2T por lo tanto la ganancia L2 es
2 0 0
Ahora rigurosamente hablando y pensando en los sistemas físicos estas propiedades pueden ser
consideradas como propiedades de propagación de la disipación de la energía. Estas establecen
que se seguirá la convergencia asintótica del estado x de un sistema, si su salida y h(x ) es
adecuadamente seleccionada. En general, estas propiedades pueden ser difíciles de verificar y en
algunas ocasiones imposibles para algún tipo de salidas. Los siguientes lemas son particularmente
utilizados para establecer un enlace ente la convergencia asintótica de una salida y h(x ) y el
estado x .
Lema 19. Sea y G (p)u , donde G(p) es una función de transferencia exponencialmente estable,
d
estrictamente propia de dimensión n m y p . Entonces y Ln2 implica que u Ln2 Ln ,
dt
n
u L2 , y (t ) es continua y que y (t ) 0 cuando t . Si adicionalmente tenemos que
u(t ) 0 cuando t entonces y (t ) 0 .
Proposición 21.
i) Suponiendo que 1 y 2 son pasivos (OSP respectivamente), entonces el sistema
interconectado por realimentación ( 1, 2 ) de la figura 6, define un operador pasivo
(OSP respectivamente) de la forma (e1, e 2 ) (y 1, y 2 ) .
ii) Suponiendo que H 1 y H 2 satisfacen las expresiones (19) y (20) teniendo un mínimo local
estricto x 1 y x 2 respectivamente, entonces (x 1, x 2 ) son puntos de equilibrio estables el
sistema realimentado con e1 e 2 0 .
iii) Suponiendo que 1 y 2 son OSP y detectables de estado-cero y H 1 y H 2 satisfacen
(19) y (20) y propiamente tienen un único mínimo global en x 1 0 y x 2 0
respectivamente, entonces (0,0) es un punto de equilibrio globalmente asintóticamente
estable del sistema realimentado ( 1, 2 ) el cual e1 e 2 0 .
3.3 Control basado en Pasividad
En general , el control basado en pasividad consiste en obtener un sistema pasivo aplicando una
ley de control realimentada. A demás decimos que un sistema dado por
x f (t, x , u ) ; (21.a)
y h(t, x ) ; (21.b)
donde x n , y , x , f , g y h son funciones suaves, esta pasivamente realimentado si
existe una ley de control u (t, x , v ) tal que
x f (t, x , (t, x , v )) ; (22.a)
y h(t, x ) ; (22.b)
define un operador pasivo v y .
entonces la estabilidad en el sentido de Lyapunov siguen satisfaciendo las condiciones
establecidas en la sección previa.
en particular para sistema afines no lineales
x f (x ) ug(x ) ; (23.a)
y h(x ) ; (23.b)
Podemos establecer los siguientes resultados ya conocidos.
Teorema 22.
Si el sistema (21) define un operador pasivo : u y con una función de almacenamiento
V : V (x ) que es C 1 , la cual es acotada por abajo y además es detectable de estado-cero,
entonces el controlador
u (y ) ;
Con (0) 0 y y(y ) 0 para todo y 0 , estabiliza asintóticamente el origen x 0 , mas alla si
la función de energía V (x ) es propia, entonces el origen es globalmente asintóticamente estable.
Para una exposición más clara y debido a la restricción de espacio, en el presente reporte, se
ilustra el enfoque de control basado en pasividad mediante un ejemplo sencillo aplicado a sistema
mecánico.
Destacamos que las ideas utilizadas más abajo constituyen la razón de ser para el control de una
amplia clase de sistemas: los sistemas Euler-Lagrange. Estos incluyen una amplia variedad de
sistemas físicos tales como eléctricos, electromecánicos y mecánicos.
3.3.1 Ejemplo
Para explicar mejor el control basado en pasividad (PBC) es conveniente volver al ejemplo del
péndulo simple de la pagina 12; sin embargo para los propósitos de esta sección bastara
considerar el péndulo solamente, esto es que no se tendrá en cuenta el motor y simplemente
asumir que el péndulo tiene un par de entrada (fuerza externa) u , que actuando sobre él. Para
terminar y para una fácil referencia repetimos la expresión de la energía total (cinética y
potencial) del péndulo simple
1 2 2
H p (q, q ) ml q mgl(1 cos(q )) ;
2
V (q )
T (q,q )
ml q k pq~ u DI ;
2
(27)
seguidamente, considere la función de energía del sistema de lazo cerrado descrita
1 1
H (q, q) H p (q, q) V (q ) Vd (q ) ml 2q 2 k pq~2 ; (28)
2 2
luego la derivada en el tiempo de la función de energía y utilizando (27) se tiene
H (q, q) ml 2qq k qq q ml 2q k q qu ;
p p DI
(29)
es decir que la entrada de control de moldeo de energía u ES ha reemplazado el equilibrio estable
según Lyapunov del péndulo a la posición deseada q , mientras conserva las propiedades de
pasividad del sistema. Nótese que integrando la igualdad anterior de 0 a T podemos concluir que
el lazo cerrado define un mapeo pasivo u DI q y por otra parte si la entrada u DI L2 entonces
el sistema también es estable L2 .
Retomando la idea de que la interconexión de sistemas pasivos es pasivo, reconsideremos la
selección de la entrada u DI k d q . Nótese que esto es un mapeo ISP estático q kd q . Por lo
tanto el sistema de lazo cerrado puede ser considerado como una interconexión realimentada
negativa de un mapeo pasivo u DI q con un mapeo ISP q kd q y como bien sabemos el lazo
cerrado es también pasivo. Estrictamente hablando si nosotros agregamos una entrada externa
v a (27) obtenemos utilizando (29)
H (q(0), q(0)) kd q
2
v | q 2T 2T
;
esto es, el mapeo v q es OSP. De este último y el Lema 20, se concluye que si v 0 entonces
q(t ) q cuando t .
La ley de control PD anterior es una de las más simples que se puede obtener utilizando el
método de control basado en pasividad, sin embargo tiene el inconveniente de la carga
computacional del calculo de g (q ) en línea; en general se cree que este criterio es dominante por
el hecho de la cancelación del termino no lineal g (q ) mejorando la robustez del sistema ante
incertidumbre paramétricas. Por lo anterior veamos de considerar otra función de energía
potencial deseada, es decir:
1 2
k p q (q ) ;
Vd (q ) V (q ) (30)
2
donde (q ) es una constante seleccionada para asignar un mínimo global único en q q para
Vd (q ) . Su calculo entonces procede por evaluación
Vd (q ) g(q ) k p q (q ) ;
q
al hacer este último cero
1
(q ) q g(q ) ;
kp
para asegurar que este punto sea un mínimo global y único de la función de energía potencia
calculamos
2
2
Vd (q ) g(q ) k p ;
q q
g (q )
Ahora para el sistema de péndulo tenemos que mgl (como una cuestión de hecho para
q
muchos sistemas Euler- Lagrange podemos asumir sin pérdida de generalidad que existe k g
g(q )
tal que k g para todo q n ), por lo tanto si elegimos k p mgl obtenemos que
q
2
2
Vd (q ) 0 , para todo q n . Esto implica que q q es un mínimo global único de la
q
función de la energía potencial.
La parte de la ley de control u , por moldeo de energía esta dado por
u ES V (q ) Vd (q ) k pq~ g(q ) ; (31)
q
Luego la dinámica del error promedio para el convertidor reductor Buck se obtiene como sigue:
Db z (J b Rb )z Dbzd (J b Rb )z d b Dbzd (J b Rb )z d ;
Db (z zd ) (J b Rb )(z zd ) b Dbzd (J b Rb )zd ;
Dbe (J b Rb )e b Dbzd (J b Rb )zd ; (42)
Esta expresión denota el proceso de moldeo de energía para el vector de error.
Para la etapa de inyección de amortiguamiento, tal como se muestra en [11] y [12] se agrega a
cada uno de los miembros la relación Re
i (t ) , donde Ri es una matriz que asegura la disipación
Ri 0
Ri ; Ri 0 ;
0 0
Entonces hemos obtenido un sistema basado en el error promedio, si este es no forzado podemos
definir una función de almacenamiento H d que puede ser definido en coordenadas de e(t ) para el
sistema obtenido, de tal manera de asegurar la estabilización del comportamiento del error hacia
la estabilidad asintótica hacia cero del error independiente del valor de (t ) , por lo que se
demanda que:
b Db zd (J b Rb )zd Rie ; (43)
en general se tiene
Vd
E Lz1d z 2d Ri (z 1 );
R
z 2d
0 Cz2d z 1d
;
R
Tomando en cuenta que se desea estabilizar el voltaje en el capacitor a un valor constante
z 2d Vd , entones queda la ley de control estática [García E, 2000]
V R V
d i (z 1 d ) ; (44)
E E R
4. Resultados de Simulación
En este parte del reporte vamos a mostrar los resultados de simulación para las leyes de control
obtenidas mediante el método de Control Basado en Pasividad. El software de simulación es
Simulink de MatLab.
La figura 8, muestra el resultado de simulación para el control basado en pasividad para el
péndulo simple, el cual tienen los siguientes parámetros: m 2 , l 0.7 , g 9.8 , se han obtenido
en respuestas para diferentes valores de las ganancias k p y kd ,obteniendo un buen desempeño
En una primera simulación se utilizó k p 4 y kd 2.1 su respuesta se muestra de color verde e
indica mayor sobrepaso; posteriormente se incrementó k p 6 y finalmente se incrementó
kd 4 , este ultimo muestra un muy bien desempeño en tiempo de asentamiento y sobrepaso
mínimo.
Posicion del pendulo q
1.4
data1
1.2
u1, kp1,kd1
1 u2,kp2,kd2
u3,kp3,kd3
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
0
0 5 10 15
Corriente en Capacitor z1
1
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Voltaje en inductor z2
10
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Controlador basado en Pasividad
1
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
5. Conclusiones
Se ha presentado un tratamiento corto a uno de los tópicos sistemáticos sobre el diseño de
sistemas de control que poseen la propiedad de disipación de energía. Si bien la metodología
denominada moldeo de energía (energy shaping) abordada en el presente, ha sido bastante
estudiada por la comunidad científica especialmente por Ortega, Loria , Sira-Ramirez y otros.
Un objetivo primordial del presente, es el de hacer conocer estas técnicas para el diseño de
sistemas pasivos en base a la técnica de moldeo de energía (energy shaping), su aplicación al
control de robots es abordada en el trabajo de Kelly y Santibañez. Por otro lado, ya desde 2003
en el trabajo de Ortega y Canseco se hace uso de estrategias más generales para el control de
sistemas pasivos utilizando la técnica de moldeo de potencia (power shaping) y su uso no solo
en sistemas eléctricos del tipo lineal y no lineal sino se extiende a procesos químicos y
termodinámicos [Favache, Dochain]..
6. Bibliografia
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García E. M.. Tesis Doctoral: Estrategias de Control para sistemas bilineales aplicadas a los convertidores de
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Nota.-
El presente reporte tiene como base principal el trabajo del Prof. Antonio Loria del SUPELEC de Francia, Passivity
in Control Systems de 1998, quien me dio su autorización para la traducción al castellano de su trabajo de manera
de incentivar el estudio del control basado en pasividad en Latinoamérica.