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Club Saber Electrónica Nro. 91. Autómatas Programables PLC PDF
Club Saber Electrónica Nro. 91. Autómatas Programables PLC PDF
Editorial
Del Editor al Lector
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Producción
José María Nieves (Grupo Quark SRL)
Los Controles Lógicos Programables (PLC por sus siglas en inglés) sustituyeron a los dis-
positivos electromagnéticos de control automático industrial, incrementando con esta
Selección y Recopilación de esta Obra:
Ing. Horacio Daniel Vallejo
acción condiciones óptimas para que los procesos alcancen niveles de confiabilidad y
hvquark@webelectronica.com.ar
Propietaria de los derechos en castellano de la publicación men- triales, será necesario que se cuente con personal que entienda tanto a programarlos,
como a realizar cambios en los programas ya creados.
sual SABER ELECTRÓNICA - San Ricardo 2072 (1273) - Capi-
sos microcontroladores, y cada uno de éstos son incompatibles entre sí, el ambiente de
Diego Vallejo
Luis Alberto Castro Regalado (SISA SA de CV)
programación es el que hace que se logre la compatibilidad entre todos los PLCs. Este
José Luis Paredes Flores (SISA SA de CV)
Sistemas: Paula Mariana Vidal ambiente de programación es el “lenguaje escalera”, que una vez creado se puede
ingresar a un PLC de una marca, como a otro de marca totalmente distinta, y ambos
Red y Computadoras: Raúl Romero
escalera, y para ello se cuenta con una distribución ordenada concienzudamente, para
Técnica y Desarrollo de Prototipos:
Alfredo Armando Flores
que al ir avanzando con la lectura del libro, el lector sea capaz de ir dominando las dife-
rentes técnicas que se recomiendan para programar un PLC.
Atención al Cliente
Alejandro Vallejo
ateclien@webelectronica.com.ar También le proponemos el armado de un PLC pequeño y otro de mayores presta-
ciones, fáciles de montar y programables bajo un ambiente gratuito.
Esperamos que lo explicado sea de su agrado y recomendamos que descargue los
Internet: www.webelectronica.com.mx
Editorial Quark SRL Ud. podrá descargar de nuestra web el CD: “Curso de PLCs” y 1 VCD
“Proyectos con PLC” que contienen Cursos, Videos, Tutoriales, Proyectos, etc.
San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal
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ponsabilidad de nuestra parte. Está prohibida la reproducción
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Editorial 1
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SUMARIO
PLC & AUTÓMATAS PROGRAMABLES
CAPÍTULO 2:
CAPÍTULO 4:
LÓGICA CABLEADA & PLC
EDICIÓN DE PROGRAMAS Y SIMULACIÓN . . . . . . . . . . . .41
LÓGICA CABLEADA INDUSTRIAL . . . . . . . . . . .15
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Interpretación de la Lógica Cableada . . . . . . .16
Cómo se Usa el Programa Mi PLC . . . . . . . . . . .41
Barras de Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Servicios Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Los Montajes con Lógica Cableada . . . . . . . . .19 CAPÍTULO 5:
Los Relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN EN LADDER . . . .49
Contactos “Normal Abierto” y “Normal Cerrado 20 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Funciones Lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente abierto (NA) . . . . . . . . .50
Relé Automantenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente cerrado (NC) . . . . . . . .50
Temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Función Lógica AND (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Señalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Función Lógica OR (O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Enclavamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Función Lógica Inversora (NOT) . . . . . . . . . . . . .52
Comando Secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Función Lógica No Inversora . . . . . . . . . . . . . . .53
Los Controladores Lógicos Programables . . . . .22 Funciones Combinadas y Ejemplos Prácticos . .53
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . .24
Memoria del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .24
CAPÍTULO 6
Interfaces de Entrada Salida . . . . . . . . . . . . . . .25
PLC MICROCONTROLADO
Fuente de Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
CON ENTRADAS ANALÓGICAS . . . . . . . . . . . .63
Ciclo de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Imagen del Proceso de las Entradas y Salidas .27
Programación del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Etapa de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
La Etapa de Entrada Analógica . . . . . . . . . . . .66
CAPÍTULO 3: La Etapa de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
EL LENGUAJE LADDER O EN ESCALERA . . . . . . .31 La Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Montaje del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Los Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Programación del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Relés Internos o Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 PLC de 3 Entradas y 2 Salidas . . . . . . . . . . . . . .76
Capítulo 1
Los Controladores Lógicos
Programables o PLC (Pro-
grammable Logic Control) son
automatismos “normalizados”
que poseen una unidad cen-
tral de proceso, que es el
corazón del PLC y que recibe
datos de dispositivos conecta-
dos a las entradas de dicho
PLC (sensores), procesa dichos
datos en función del pro-
grama contenido en la CPU y
arroja los resultados a las sali-
das del PLC, donde hay
actuadores (relés, triacs, siste-
PLC:
mas de arranque, etc.).
En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su
CPU para que “lea” los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos,
detector exterior por microondas, sensores magnéticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando
detecta una intromisión, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas
sonoros de aviso, discadores telefónicos, etc. Ese mismo PLC podrá ser utilizado en aplicaciones
industriales, ya sea para controlar automáticamente una máquina herramienta o para controlar la
seguridad de un entorno de trabajo. En este capítulo explicaremos qué es un PLC, cómo funciona y
cuál es su arquitectura básica.
Capítulo 1 3
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Figura 7
Capítulo 1 9
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Figura 8
Figura 9
Figura 10
En la figura 9 podemos observar diferentes modelos este programa, para que el PLC “haga” lo que se pre-
de PLCs. tende de él. En general, primero se realiza el programa
Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10)
apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde para, posteriormente, “compilarlo” o traducirlo a un len-
se encuentra la información que le indica la manera de guaje que sea entendible por el PLC
cómo debe predisponerse para comenzar sus opera- Una vez que el programa de usuario ha sido car-
ciones de control (BIOS del PLC). gado en el bloque de memoria correspondiente del
Es en la ejecución de este pequeño programa PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el
(desarrollado por el fabricante del PLC) que se efectúa microcontrolador se ubicará en la primera posición de
un proceso de diagnóstico a través del cual se sabe memoria del programa de usuario y procederá a leer,
con qué elementos periféricos se cuentan (módulos de interpretar y ejecutar la primera instrucción.
entrada / salida, por ejemplo). Dependiendo de qué instrucción se trate será la
Una vez concluida esta fase, el PLC “sabe” si tiene acción que realice el microcontrolador, aunque de
un programa de usuario alojado en el bloque de manera general las acciones que realiza son las siguien-
memoria correspondiente; si es así, por medio de un tes: leer los datos de entrada que se generan en los sen-
indicador avisa que está en espera de la orden para sores, guardar esta información en un bloque de
comenzar a ejecutarlo; de otra manera, también noti- memoria temporal, realizar alguna operación con los
fica que el bloque de memoria de usuario se encuentra datos temporales, enviar la información resultante de las
vacío. El técnico o profesional es quien debe realizar operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por
Capítulo 1 11
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Capítulo 1 13
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MÓDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Módulos de entrada de datos discretos.- Estos res-
ponden tan sólo a dos valores diferentes de una señal
Se encargan del trabajo de intercomunicación entre que puede generar el sensor. Las señales pueden ser las
los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los cir- siguientes:
cuitos electrónicos de baja potencia que comprenden
a la unidad central de proceso del PLC, que es donde a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energía
se almacena y ejecuta el programa de control. diferente de cero si detecta algo.
Los módulos de entrada y salida tienen la misión de b) Energía nula si no presenta detección de algo.
proteger y aislar la etapa de control, que está confor- Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de
mada principalmente por el microcontrolador del PLC, módulo es el que se utiliza para detectar el final de
de todos los elementos que se encuentran fuera de la carrera del vástago de un pistón. Para este tipo de
unidad central de proceso, ya sean sensores o actua- módulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se
dores. Los módulos de entrada y salida hacen las veces tiene que conectar de manera común uno de los ter-
de dispositivos de interfase, que entre sus tareas princi- minales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar
pales están las de adecuar los niveles eléctricos tanto cuál es la terminal común de los módulos de entrada.
de los sensores como de los actuadores o elementos
de potencia, a los valores de voltaje que emplea el La forma en cómo se conoce popularmente a los
microcontrolador, que normalmente se basa en niveles módulos de entrada y salida es por medio de la
de la lógica TTL, 0 (VCD) equivale a un “0 lógico”, mien- siguiente denominación “Módulos de E/S”. Para selec-
tras que 5 (VCD) equivale a un “1 lógico”. cionar el módulo de E/S adecuado a las necesidades
Físicamente los módulos de entrada y salida de del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuan-
datos, están construidos en tarjetas de circuitos impresos tificar perfectamente el lugar donde se instalará un PLC.
que contienen los dispositivos electrónicos capaces de El resultado del análisis reportará el número de sensores
aislar al PLC con el entorno exterior, además de contar y actuadores que son imprescindibles para que el PLC
con indicadores luminosos que informan de manera opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se
visual el estado que guardan las entradas y salidas. sabrá la cantidad de entradas y salidas que se requie-
Para que los módulos de entrada o salida lleven a ren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10
cabo la tarea de aislar eléctricamente al microcontro- actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC
lador, se requiere que éste no tenga contacto físico con que soporte por lo menos 22 E/S. ☺
Capítulo 2
Como el título lo indica, este
capítulo trata los conceptos
básicos de los controlado-
res lógicos programables y
su analogía con su antese-
sora “lógica Cableada”. En
el capítulo anterior vimos
básicamente qué es un PLC
y cuál es su arquitectura de
trabajo dentro de un sis-
tema de funcionamiento,
aquí analizaremos un poco
más en detalle la estructura
interna del equipo. El mate-
rial fue pensado como un
complemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLC
S7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que aún existen en fábricas pro-
fesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electró-
LÓGICA CABLEADA
nicos, dado que su formación en automatismos se remonta a la lógica cableada.
& PLC
LÓGICA CABLEADA INDUSTRIAL La lógica cableada industrial consiste en el diseño
de automatismos con circuitos cableados entre con-
Lógica cableada o lógica de contactos, es una tactos auxiliares de relés electromecánicos, contacto-
forma de realizar controles en la que el tratamiento de res de potencia, relés temporizados, diodos, relés de
datos (botonería, fines de carrera, sensores, presóstatos, protección, válvulas óleo-hidráulicas o neumáticas y
etc.) se efectúa en conjunto con contactores o relés otros componentes. Los cableados incluyen funciones
auxiliares, frecuentemente asociados a temporizadores de comando y control, de señalización, de protección
y contadores. y de potencia.
En la acepción de los técnicos electromecánicos, la La unidad de potencia, además de circuitos eléctri-
lógica cableada industrial es la técnica de diseño de cos, comprende a los circuitos neumáticos (mando por
pequeños a complejos autómatas utilizados en plantas aire a presión) u óleo hidráulicos (mando por aceite a
industriales, básicamente con relés cableados. Para los presión). Crea automatismos rígidos, capaces de reali-
técnicos en telecomunicaciones e informáticos, la zar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibi-
lógica cableada utiliza compuertas lógicas discretas lidad de cambiar variables y parámetros. Si se ha de
(TTL, CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digita- realizar otra tarea será necesario realizar un nuevo
les de comunicaciones y computadores. diseño. Se emplea en automatismos pequeños, o en
Capítulo 2 15
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Figura 3
Capítulo 2 17
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Capítulo 2 19
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Capítulo 2 21
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En la figura 19 se muestra un esquema típico de un Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o
sistema de control de lazo cerrado de un proceso indus- más de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es:
trial. Se pretende que el sistema simbolizado con el blo- conversores A/D-D/A, relés, llaves, teclado, indicadores
que Planta, presente un comportamiento determinado. luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
La unidad de control “ve”, por medio de los sensores, Otra característica de un PLC es su hardware están-
como se comporta la planta y en función de esto dar con capacidad de conexión directa a las señales
decide el estado de sus salidas, que son las señales de de campo (valores de tensión y corriente industriales,
control que vuelven a la planta. transductores, sensores, etc.) y programable por el usua-
Un PLC es una unidad de control que incluye total o rio. Las ventajas son las siguientes:
parcialmente las interfases con las señales de proceso.
En la figura 20 se muestra una parte ampliada del o Flexibilidad en la implementación (ampliación,
esquema anterior. modificación y depuración).
o Permite el uso por
Figura 20 parte de idóneos (no
especialistas).
o Gran rendimiento y
sofisticación si lo usan
especialistas.
o Comunicación con
otros PLCs y con com-
putadoras de procesos.
o Gran robustez para
uso industrial (polvo,
temperatura, hume-
dad, vibraciones,
ruido, etc.).
Capítulo 2 23
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La tendencia actual en el control de procesos com- cias de datos desde las entradas y hacia las salidas.
plejos es utilizar PLC en red o como periférico de una También es la encargada de gestionar la comunica-
computadora u ordenador, con lo cual se combinan la ción con otros periféricos. Toma las instrucciones una a
potencia de cálculo de la computadora y la facilidad una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En
de interfaces estándar que ofrece el PLC. El sistema así general el funcionamiento es tipo interpretado y la
integrado ofrece las siguientes características: decodificación puede ser programada o cableada La
primera opción, más económica, es frecuente en PLCs
o Sistema programable con una gran potencia de de menor complejidad mientras que la segunda, con
cálculo. diseños propios del fabricante, se utilizan tecnologías
O Gran cantidad de software estándar para mani- tipo “custom” para autómatas de mayor complejidad y
pulación de datos y gestión de la producción. logrando mejores tiempos de respuesta.
O Interfaces estándares de computadora para esta-
ciones gráficas, utilizadas para monitorear el proceso. Memoria del Controlador: En general podemos
o Control descentralizado con inteligencia distri- dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:
buida, sin interrupción de todo el proceso ante fallas
del procesador central. o Datos del proceso:
O Sistemas de comunicación estándar (LAN o WAN). Señales de planta, entradas y salidas.
O Facilidad de interfaz con la planta. Variables internas.
O Mantenimiento fácil por secciones. Datos alfanuméricos y constantes.
O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
O Flexibilidad para hacer cambios. o Datos de control
O Programación sencilla a nivel de secciones. Programa del usuario.
Configuración del PLC (cantidad de entradas/salidas
En forma genérica podemos esquematizar la estruc- conectadas, modo de funcionamiento, etc.).
tura interna de un PLC como lo indica la figura 21.
Para dar respuesta a esta demanda, los controlado-
Unidad Central de Proceso: Está estructurada en res hacen uso de distintos tipos de memoria según sea
base a un microprocesador, es la encargada de ejecu- su capacidad de almacenamiento, su velocidad de
tar el programa del usuario y de producir las transferen- acceso, su volatilidad, etc. En la tabla 1 se muestra un
Capítulo 2 25
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IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS Los PLCs admiten varios lenguajes de programación,
que podemos clasificar en:
Como se mencionara anteriormente, los accesos a
las entradas y salidas se efectúan generalmente a tra- Algebraicos
vés de las respectivas imagen de entrada e imagen del o Lenguajes booleanos
proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso o Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL)
accede a registros donde se almacenan una réplica de o Lenguajes de alto nivel
las entradas y el resultado del proceso. Las razones prin-
cipales de este procedimiento son: Gráficos
o Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP)
1. Al leer desde la interface las entradas (al o Diagrama de funciones/bloques
comienzo del ciclo) y grabarlas en la imagen de o Intérprete GRAFCET (GRAfico Funcional de Control
entrada, se sincronizan y congelan estos valores de Estados y Trancisiones, similar a diagramas de Petri).
durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen del
proceso pasa a la interface de salida cuando se finaliza En los PLCs que se utilizarán en el Laboratorio, están
la ejecución del ciclo. Este procedimiento da “estabili- disponibles los lenguajes diagrama de contactos (KOP)
dad” al sistema. y lista de instrucciones (AWL).
2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso
mucho menores a las “imágenes” que a las entradas y Temporizadores: Un temporizador es un dispositivo
salidas físicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecu- capaz de retardar una orden de salida (activación o
ción. desactivación) durante un tiempo, en respuesta a una
señal de mando de entrada.
Figura 23 Haremos referencia a tres funciones
distintas de temporización:
Capítulo 2 27
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también otro pulsador A que, si se pulsa antes de trans- Nota: Una Red de Petri es una representación mate-
currido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L. mática o gráfica de un sistema a eventos discretos en
En la Figura 26, se dibuja el esquema del sistema y el cual se puede describir la topología de un sistema
la red de “Petri” que describe el comportamiento distribuido, paralelo o concurrente. La red de Petri esen-
pedido. cial fue definida en la década de los años 1960 por Carl
La red de Petri dibujada, puede llevarse al PLC apli- Adam Petri. Son una generalización de la teoría de autó-
cando los métodos visto en clases, sobre síntesis de una matas que permite expresar un sistema a eventos con-
red de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplici- currentes. ☺
Capítulo 2 29
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Capítulo 3
El lenguaje LADDER, también
denominado lenguaje de con-
tactos o en escalera, es un
lenguaje de programación
gráfico muy popular dentro
de los autómatas programa-
bles debido a que está
basado en los esquemas eléc-
tricos de control clásicos. De
este modo, con los conoci-
mientos que todo técnico
eléctrico posee, es muy fácil
adaptarse a la programación
en este tipo de lenguaje. Para
programar un autómata con
LADDER, además de estar
familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutación, es necesario conocer
cada uno de los elementos que componen este lenguaje. En este capítulo se descri-
EL LENGUAJE LADDER
ben de modo general los más comunes.
O EN ESCALERA
INTRODUCCIÓN programa en lenguaje de instrucciones (derecha). Con
este tipo de diagramas se describe normalmente la
El denominado diagrama de contactos, len-
guaje ladder o en escalera es un lenguaje gráfico,
derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ven-
taja es que los símbolos básicos están normalizados
según el estándar IEC y son empleados por todos los Figura 1
fabricantes. Los símbolos básicos se muestran en la
figura 1.
En estos diagramas la línea vertical a la izquierda
representa un conductor con tensión, y la línea ver-
tical a la derecha representa un potencial de tierra
(GND).
En la figura 2 tenemos un ejemplo de progra-
mación en lenguaje ladder con su correspondiente Figura 2
Capítulo 3 31
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Los elementos a evaluar para decidir si se deben Como salidas en el programa para hacer funcionar
activar o no las salidas en determinado "escalón", son a un PLC se toma no sólo a las que el equipo posee físi-
variables lógicas o binarias, que pueden tomar solo dos camente hacia el exterior (salidas externas), sino tam-
estados lógicos: 1 ó 0. Estos estados surgen del valor bién las que se conocen como "Relés Internos o
(estado) que toman las entradas del PLC o de relés inter- Marcas". Los relés internos son simplemente variables
nos del mismo. lógicas que se pueden usar, por ejemplo, para memo-
En la programación escalera (ladder), estas variables rizar estados o como acumuladores de resultados que
se representan por contactos, que justamente pueden se utilizarán posteriormente en el programa.
estar en sólo dos estados: abierto o cerrado. Se las identifica con la letra
Los contactos se representan con la letra "E" y dos Figura 5 "M" y un número el cual ser-
números que indican el módulo al cual pertenecen y la virá para asociarla a algún
bornera a la cual están conectados, figura 3: evento, tal como mostra-
mos en la figura 5. Siempre
Los contactos cerrados (normalmente “cerrados”) al una marca tendrá aso-
activarse se abrirán. ciado un contacto.
Los contactos abiertos (normalmente “abiertos”) al En la figura 6 tenemos un ejemplo para el uso de
activarse se cerrarán. una “marca” donde el estado de la salida “M50”
Figura 3 Figura 6
Capítulo 3 33
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KT 328.2
Capítulo 3 35
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Figura 21
OPERACIONES DE COMPARACIÓN
Figura 19
Un comparador es una instrucción que nos permitirá
Recuerde que K es el “elemento que usamos” para relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD)
señalizar que el valor que sigue representa una cons- entre sí. Las comparaciones pueden ser:
tante.
Una división se representa como se muestra en la != F -> igualdad
figura 20, bloque que responde a la ecuación: ><F -> desigualdad
>F -> mayor
División -> REG85 = REG41 / REG20 <F -> menor
>=F -> mayor o igual
<=F -> menor o igual
Figura 20
Raíz Cuadrada -> REG23 = SQRT (REG11) La instrucción SET activa la bobina correspondiente
cada vez que enviamos un IMPULSO al bloque corres-
Aquí se obtiene la raíz cuadrada del número alma- pondiente, y sólo se desactivará al enviar otro a la ins-
cenado en el registro REG11 y el resultado se almacena trucción RESET, figura 23. Podemos activar tanto salidas
en el registro REG23. como marcas internas.
Capítulo 3 37
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Figura 23
Figura 24
Figura 25
EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN
Figura 32
Figura 30
Capítulo 3 39
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Capítulo 4
Para empezar a programar un
PLC necesitamos conocer bajo
qué ambiente de programa-
ción lo haremos. Normalmente
ese ambiente de programa-
ción es gráfico, se lo conoce
con el nombre de “Lenguaje en
Escalera”, pero su título oficial
es el de Diagrama de
Contactos. La forma en que se
estructura dicho lenguaje la
hemos visto en el capítulo ante-
rior razón por la cual “es hora
de practicar” y, para ello, pro-
ponemos que descargue un
software gratuito que no sólo le
permitirá hacer rutinas en lenguaje ladder sino que también podrá simular el funcio-
namiento de dicho programa para asegurarse que el mismo funcione como lo ha
planificado. Cabe aclarar que existen diversos lenguajes de programación para los
PLCs, pero el llamado Lenguaje en Escalera es el más común y prácticamente todos
EDICIÓN DE PROGRAMAS
los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje básico de programación
Y SIMULACIÓN
INTRODUCCIÓN
Figura 1
El Lenguaje en Escalera es el mismo para
todos los modelos existentes de PLC, lo que
cambia de fabricante a fabricante o de
modelo a modelo es el microcontrolador que
emplea el autómata, y por esta razón lo que
difiere entre los PLCs es la forma en que el soft-
ware interpreta los símbolos de los contactos
en Lenguaje en Escalera. El software de pro-
gramación es el encargado de generar el
código en ensamblador del microcontrolador
que posee el PLC. Por ejemplo existen fabri-
cantes de PLC que emplean un microcontrola-
Capítulo 4 41
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Figura 2 Figura 3
Figura 6
Capítulo 4 43
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Capítulo 4 45
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Figura 14
Capítulo 4 47
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Este taller enseña qué es un microcontrolador, las diferencias entre PIC y Para este taller se supone que el alumno ya sabe lo que es un microcontrola-
PICAXE, que es un programa, cómo se hace un programa y realizará prácti- dor y se enseña que es un PLC y cómo con él se pueden construir automa-
cas de programación con los elementos provistos (encendido de leds, auto- tismos y sistemas de alarma. Realiza prácticas de programación sobre el PLC
matismos, semáforo, secuenciales, etc.) provisto en el KIT EDUCATIVO (secuenciales, alarmas, automatismos)..
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Capítulo 5
EJEMPLOS
En este capítulo veremos cómo se estructura un programa escrito en ladder
DE
PROGRAMACIÓN EN LADDER
INTRODUCCIÓN Como vimos en el capítulo 3, el lenguaje en esca-
lera (ladder) es una representación gráfica que por
Existen comercialmente tres lenguajes que la mayo- medio de software se implementan tanto los contactos
ría de los fabricantes de los PLCs ponen a disposición físicos que posee un relevador (Variables de Entrada),
de los usuarios; estos lenguajes son: así como también las bobinas (Variables de Salida) que
lo constituyen. Las actividades que realizan estas repre-
o Diagrama de Contactos, también conocido sentaciones se materializan a través de las líneas de
como Lenguaje en Escalera. entrada y salida del PLC.
o Listado de Instrucciones. En el “Lenguaje en Escalera” son muy vastos los sím-
o Diagramas de Funciones. bolos empleados, pero como introducción, en primer
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Figura 4
Figura 2
Capítulo 5 51
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Figura 9
Figura 13 Figura 15
Figura 14
Tabla 4 Función Lógica NO Inversora.
A Salida Figura
0 0 15
1 1 16
Capítulo 5 53
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Cuya implementación en un diagrama en escalera todos los fabricantes de equipo cuyo uso está basado
se muestra en la figura 17, mientras que para la en la aplicación de diagramas de escalera. Ejemplo de
siguiente expresión Boleana: ello es el diagrama en escalera de la figura 20 que uti-
liza la notación del fabricante Allen-Bradley. Este dia-
Y = ABC + ABC grama en escalera representa la misma configuración
que vimos previamente cuya expresión Bolena es:
Su contraparte en un diagrama en escalera es el mos-
trado en la figura 18. Y = ABC + ABC
Figura 18 Figura 20
Tal como vimos al comienzo de este capítulo, los Una diferencia notoria entre estas funciones lógicas
interruptores mostrados en estos diagramas de escalera de escalera y las funciones lógicas manejadas por los
son interruptores que pueden ser activados tanto por circuitos integrados es que en el diagrama en escalera
intervención humana como por acción de algún sensor los voltajes usados para accionar las entradas pueden
(temperatura, presión, humedad, etc.) Sin embargo, ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los
cuando queremos destacar en forma muy explícita voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que
algún interruptor que será accionado manualmente por una entrada puede representar el accionamiento de un
una persona, ponemos el símbolo de la figura 1 (página relevador energizado con un voltaje DC de 5 volt, mien-
50), cuando se trata de un interruptor normalmente tras que una salida puede representar la aplicación de
abierto o bien el símbolo de la figura 3 cuando se trata un voltaje de 120 volt AC a un motor usando los con-
de un interruptor normalmente cerrado. tactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el
De este modo, un interruptor normalmente cerrado X uso de un relé electromecánico (o su equivalente en cir-
activado manualmente cuya función no es permitir el cuitos semiconductores de alta potencia) nos permite
paso de la corriente eléctrica a una carga Y sino cerrar manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes eléc-
el paso de la corriente eléctrica a dicha carga tendrá la tricas a través de un voltaje mucho más pequeño
representación en un diagrama en escalera como el empleado para activar la bobina del relevador.
de la figura 19. Esto nos da ya una pista de que muchas aplicacio-
Es importante tener en mente que la notación que nes interesantes tienen su origen con el empleo de rele-
hemos presentado aquí, aunque difundida en muchos vadores, razón por la cual enfocaremos ahora nuestra
libros de texto, no es adoptada universalmente por atención a estos componentes que fueron el punto de
Capítulo 5 55
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Capítulo 5 57
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Figura 29
Figura 32
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Capítulo 5 61
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Capítulo 6
PLC MICROCONTROLADO
CON ENTRADAS ANALÓGICAS
Los lectores de Saber Electrónica conocen las grandes “ventajas” de los microcontrola-
dores PICAXE, entre las que se destacan la fácil programación y el hecho de que no pre-
cisan “quitar” al chip para cambiar su programación. Atentos a estas características,
diseñamos un Controlador Lógico Programable (PLC) de 5 entradas y 8 salidas con
características “profesionales” construido a partir de un microcontrolador PICAXE - 18A,
que tiene la posibilidad de conectarle hasta 3 sensores del tipo analógico, además,
cuenta con un circuito simple para manejar la corriente que demandan los relés que se
encuentran en las salidas de potencia del PLC. Este equipo no posee un utilitario propio
de programación, lo que lo hace útil para cualquier aplicación, tanto en la industria como
en el taller y el hogar. De hecho, la programación del PLC se efectúa con el Editor de
Programación de PICAXE, software gratuito que puede bajar desde nuestra web. También
mostramos cómo implementar un PLC más pequeño y lo invitamos a practicar con el len-
guaje en escalera explicado en capítulos anteriores.
Capítulo 6 63
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FIGURA 1
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Capítulo 6 71
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FIGURA 12
* La línea identificada con el número 2 sirve para un mando de control para activar o desactivar algún
programar al microcontrolador PICAXE. actuador o elemento de potencia. Entonces, para
* La línea identificada con el número 3 es la refe- programar un PLC lo único que tenemos que hacer
rencia GND o también conocida como tierra eléc- es emplear los símbolos adecuados para tener un sis-
trica. tema de control automático.
Por otra parte, los símbolos que se emplean en el
lenguaje en escalera, son la base para programar las
PROGRAMACIÓN DEL PLC funciones lógicas que integran al programa que con-
trola algún proceso industrial, por lo tanto, por medio
Para cualquier PLC, el software que normalmente de un ejemplo vamos a observar de que manera se
se emplea para programarlo es el llamado “lenguaje puede implementar una función lógica AND (Y), ó
en escalera” o diagrama de contactos, en el cual las una función lógica OR (O) y una negación.
instrucciones se implementan mediante símbolos, tal
como se observa en la figura 13. Función lógica AND (Y)
Ya hemos dicho que, en particular para el PLC que Esta función en lenguaje escalera equivale a inter-
estamos diseñando, por el momento no se contará conectar una serie de contactos que pueden ser N.A.
con una aplicación que nos permita programarlo en ó N.C. en serie, lo que asemeja en un diagrama eléc-
“lenguaje en escalera”, pero vamos a solventar esta trico, a un circuito serie en donde se encuentran inte-
desventaja con la realización del armado de bloques rruptores y al final de éstos una lámpara, y para que
con instrucciones propias de los microcontroladores ésta encienda en necesario que todos estén cerra-
PICAXE, para que de esta manera podamos contar dos. Para implementar esta misma función mediante
con una equivalencia en cuanto a la serie de símbo- el código en un microcontrolador PICAXE lo haremos
los que nos puede proporcionar un PLC. en dos partes, en primer término se requiere leer el
Existe una serie de símbolos del lenguaje en esca- estado que están reportando los sensores (en este
lera que tienen un reflejo hacia la actividad exterior caso discretos), para ello como ejemplo obsérvese el
del PLC, y de esta manera se tienen contactos nor- fragmento de lenguaje escalera expresado en la
malmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados figura 13.
(N.C), los cuales leen la informa-
ción de las terminales de entrada FIGURA 13
de datos y envían la información al
PLC. También existen los símbolos
que por medio de los cuales se le
indica al PLC que tiene que enviar
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E0 = 1, E1 = 1, E2 = 1, E3 = 0, E4 = 0
Entonces la
sumatoria será FIGURA 16
igual a “7” y para
completar la fun- de los símbolos se está dando origen a una bifurca-
ción AND debere- ción en una rama, en la cual se observa el efecto de
mos preguntar si 3 contactos que al estar conectados en paralelo, se
la variable b0 = tiene la equivalencia con la función lógica OR, estos
7, tal que cuando contactos muestran como operan a partir de 3
se cumpla esa entradas, por lo tanto, el microcontrolador PICAXE
condición enton- debe leer el estado de las 3 entradas involucradas, y
ces la salida “0” para ello necesitamos saber qué terminales fueron las
vaya a estado elegidas para conectar los sensores. Prosiguiendo
alto. El diagrama con el ejemplo ilustrado en el lenguaje escalera para
FIGURA 15
de flujo que la función lógica OR, supóngase que las entradas
representa a la función lógica AND se completa para conectar esos sensores fueron la E0, E2 y E6
entonces con el diagrama de flujo de la figura 15. (recuerde que en un PICAXE las terminales de entrada
son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que
Función Lógica OR (O) la función lógica OR implementada en la figura 16,
Esta función en lenguaje escalera obliga a inter- tenga la misma operación en el microcontrolador
conectar interruptores en paralelo, lo que equivale PICAXE, se tiene que leer sólo el estado lógico de las
en un diagrama eléctrico a tener alternativas para terminales involucradas con la implementación de la
que al final de estos pueda encenderse una lám- operación lógica OR, por lo que tenemos que nulifi-
para, y para ello es suficiente con tan solo tener un car el estado que se genere para las otras terminales
interruptor cerrado. Para implementar la función OR que no están contempladas, para ello vamos a utili-
mediante el código en un microcontrolador PICAXE, zar una máscara a manera de filtro para que sólo
en primera instancia se
requiere leer el estado que
están reportando los sensores
(en este caso discretos), para
ello a manera de ejemplo se
muestra un fragmento del
lenguaje escalera ilustrado en
la figura 16. Por la disposición
TABLA 2
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En la figura 19 se muestra la placa de circuito Para la programación del PLC debe proceder de
impreso de nuestro PLC que, por ser portátil, hasta la forma explicada para la placa entrenadora
puede ser alimentado con una batería de 9V, gra- PICAXE-08 lo que implica que deberá conectar el
cias a la inclusión de un regulador de 3 terminales cable mostrado en la figura 12 entre el PLC y la
que alimenta a los chips con una tensión de 5V. computadora, luego tendrá que ejecutar el Editor
FIGURA 20 FIGURA 21
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