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Sistemas de control secuencial

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AUTOMATISMOS

TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS

1 INTRODUCCIÓN
1.1 Definición de automatización
1.2 Introducción

2 EL PROCESO TÉCNICO
2.1 Procesos continuos
2.2 Procesos discretos
2.3 Procesos discontinuos o por lotes

3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO


3.1 Control en lazo abierto ( bucle abierto )
3.2 Control en lazo cerrado ( bucle cerrado )

4 OPCIONES TECNOLÓGICAS
4.1 Lógica cableada
4.2 Lógica programada
4.3 Organigramas para desarrollar el control de un proceso
4.4 Fases de estudio en la elaboración de un automatismo

5 ANÁLISIS DE LOS AUTOMATISMOS


5.1 Lógica combinacional
5.2 Lógica secuencial

TEMA 2 : REPRESENTACIÓN DE LOS AUTOMATISMOS

1 LÓGICA DE CONTACTOS
1.1 Elementos de entrada
1.2 Elementos de salida
1.3 Asociación de elementos
1.3.1 Función lógica O
1.3.2 Función lógica Y
1.3.3 Función O lógica de funciones Y
1.3.4 Función Y lógica de funciones O

2 LÓGICA DE FUNCIONES
2.1 Función "O" u "OR" ( Suma lógica )
2.2 Función "Y" O "AND" ( Producto lógico )
2.3 Función NOT ( Negación, inversión o complemento )
2.4 Función NOR ( NO-O )
2.5 Función NAND ( NO - Y )
2.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )
2.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )
2.8 Función IGUALDAD

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3 LÓGICA NEUMÁTICA
3.1 Función "O" u "OR" ( Válvula selectora de circuito )
3.2 Función "Y" O "AND" ( Válvula de simultaneidad )
3.3 Función NO ( Negación, inversión o complemento )
3.4 Función NOR ( NO-O )
3.5 Función NAND ( NO - Y )
3.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )
3.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )
3.8 Función IGUALDAD

4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES
4.1 Implementación de funciones lógicas con contactos
4.2 Implementación de funciones con puertas lógicas
4.2.1 Implementación de funciones con puertas NAND
4.2.2 Implementación de funciones con puertas NOR
4.3 Implementación de funciones con elementos neumáticos

TEMA 3 : ÁLGEBRA DE BOOLE

1 AXIOMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE


1.1 Postulados y teoremas

2 TEOREMA DE DE MORGAN

3 FORMAS DE UNA FUNCIÓN BOOLEANA

4 CONVERSIÓN ENTRE FORMAS

5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES
5.1 Método algebraico
5.2 Métodos tabulares de simplificación
5.2.1 Tablas de Karnaugh
Simplificación de ecuaciones en tablas de Karnaugh
Estados indiferentes
Azares o " Aleas tecnológicas "
5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey

TEMA 4 : GRAFCET

1 INTRODUCCIÓN

2 EL GRAFCET
2.1 Principios básicos

3 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRÁFICOS ASOCIADOS


3.1 Etapa
3.2 Acción asociada
Reales, Virtuales
Incondicionales
Condicionales
3.3 Transición y receptividad
3.4 Arco
3.5 Trazos paralelos

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4 CONDICIONES EVOLUTIVAS

5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
5.1 Estructuras básicas
Secuencia única
Secuencias paralelas
5.2 Estructuras Lógicas

Divergencia en OR
Convergencia en OR
Posibilidades de utilización de estas estructuras
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos condicionales. Retención de secuencia
Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa
5.3 Situaciones Especiales
5.3.1 Evoluciones simultáneas
5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas
5.3.3 Transiciones temporizadas
5.3.4 Acción mantenida

6 IMPLEMENTACIÓN DE UN AUTOMATISMO A TRAVÉS DEL GRAFCET


6.1 Módulo secuenciador de etapa
6.2 Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET
6.2.1 Ecuación de activación / desactivación
6.2.2 Ecuaciones de activación de operaciones de mando
6.3 Funciones lógicas de activación / desactivación y estructuras lógicas
6.3.1 Divergencia en OR
6.3.2 Convergencia en OR
6.3.3 Divergencia en AND
6.3.4 Convergencia en AND

7 CICLOS DE EJECUCIÓN : TIPOS


7.1 Marcha ciclo a ciclo
7.2 Marcha automática / Parada de ciclo
7.3 Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo
7.4 Marcha de verificación en el orden del ciclo

8 TRATAMIENTO DE ALARMAS Y EMERGENCIAS


8.1 Sin secuencia de emergencia
8.2 Con secuencia de emergencia

TEMA 5 : TEORÍA BINODAL

1 INTRODUCCIÓN

2 CONCEPTOS BINODALES BÁSICOS


2.1 Definición general de binodo. Variables de acción
2.2 Binodo " mono " o " monodo ". Gráfico representativo
2.2.1 Obtención de la ecuación lógica del binodo mono
2.3 Binodo " bi ". Grafo de secuencia representativo
2.4 Teoremas del binodo " bi "
1º Teorema ( prioridad de la v.d.a. negadora )
2º Teorema ( prioridad de la v.d.a. creadora )
2.5 Multinodo. Grafo de secuencia
2.6 Condicionantes parciales y generales

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3 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES


3.1 Variables de acción ( v.d.a )
3.2 Estados de acción
3.2.1 Estados de acción idénticos
3.2.1.1 Estados de acción idénticos compatibles
3.2.1.2 Estados de acción idénticos incompatibles
3.2.3 Estados de acción no idénticos e incompatibles

4 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE NO PRESENTAN


ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES

5 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE PRESENTAN


ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES
5.1 Automatismos con variable auxiliar
5.2 Variables auxiliares
5.3 Variables directivas
5.3 Discriminación de estados de acción incompatibles
5.4 Dominio de una variable
5.5 Dominio de una situación binodal
5.6 Estados inoperantes o transitorios
5.7 Estados inoperantes o transitorios

6 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES GOBERNADOS POR LOS


CAMBIOS DE NIVEL ( FLANCOS ) EN SUS ENTRADAS
a) Solución mediante variable P diferenciada
b) Solución actuando P por flanco explícito
b) Solución actuando P por flanco implícito

7 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON TEMPORIZADOR


7.1 Introducción
7.2 Tipos de temporización
7.2.1.- Temporización en la activación Ata
7.2.2.- Temporización en la desactivación Atd
7.2.3.- Temporización en la activación y en la desactivación Atad
A.- Inversión a la salida
B.- Inversión a la entrada
7.3 Detección de monodos con apariencia de binodos

8 AUTOMATISMOS CON BINODOS DE APOYO

TEMA 6 : AUTÓMATA PROGRAMABLE FESTO FPC 404

1 OPERANDOS DE LOS FPC DE FESTO

1.1 Operandos monobit y multibit


1.1.1 Operandos Monobit
1.1.2 Operandos Multibit
1.2 Operandos locales y globales
1.2.1 Operandos Globales
1.2.2 Operandos Locales
1.3 Operadores

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2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN AWL

2.1 Jerarquía de los elementos awl


2.2 Instrucción step ( paso )
2.3 Frases
2.3.1 Frases típicas
2.4 Instrucción step
2.5 Reglas de ejecución
2.6 Influencia en el flujo del programa
2.7 Instrucción nop
2.8 Instrucción jmp
2.9 Instrucción othrw

3 RESUMEN DE INSTRUCCIONES AWL

4 REFERENCIA DE LAS INSTRUCCIONES AWL

AND
BID
CFM
CMP
CPL
DEB
DEC
EXOR
INC
INV
JMP TO
LOAD...TO
NOP
OR
PSE
RESET
ROL
ROR
SET
SHIFT
SHL
SHR
SWAP

5 TEMPORIZADORES
5.1 El temporizador
5.2 Funcionamiento de un temporizador
5.3 Utilización de un temporizador
5.3.1 Inicialización de un preselector de temporizador
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo
5.3.2 Activación de un temporizador
5.3.3 Interrogación del estado de un temporizador
5.3.4 Paro de un temporizador
5.4 Ejemplos
5.4.1 Retardo de la conexión
5.4.2 Retardo de la desconexión
5.4.3 Impulso de temporización
5.4.4 Impulso de desconexión

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5.4.5 Impulso secuencial


5.4.6 Luz intermitente
5.4.7 Eliminación de rearranques no deseados utilizando la estructura step de awl
5.4.8 Eliminación de continuos rearranques de temporizadores en procesos paralelos
5.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de temporizadores
5.5.1 Ejemplo : retardo de conexión
5.5.2 Ejemplo relacionado a la función de temporizador

6 CONTADORES
6.1 Generalidades
6.1.1 Contadores de hardware
6.1.2 Contadores rápidos
6.1.3 Indicación del estado efectivo del contador
6.1.4 Método multiplexor
6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador

6.2 Funciones de los contadores


6.2.1 Aplicación
6.2.2 Programación de una función de contador
6.3 Utilización de contadores
6.3.1 Contadores estándar
6.3.2 Utilización de Contadores estándar
6.3.3 Inicialización de un Preselector de Contador
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Contador con un valor absoluto
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Contador con un MBO
6.3.4 Activación de un Contador
6.3.5 Interrogación del estado de un Contador
6.3.6 Conteo de eventos
6.3.7 Parada de un Contador
6.4 Ejemplos
6.4.1 Contadores estándar
6.4.2 Contadores ASCENDENTES / DESCENDENTES
Ejemplo : Utilización de un Registro como contador
6.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de contadores y
temporizadores
6.5.1 Ejemplo relacionado a la función de contador

7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS
7.1 EJEMPLOS
Utilización de Registros en la parte condicional de una frase
Utilización de Registros en la parte ejecutiva de una frase

8 FLAGs Y FLAG WORD


8.1 Similitudes con otros operandos multibit
8.2 Diferencias otros operandos multibit
8.3 Ejemplos
8.3.1 Ejemplos en la parte Condicional
8.3.2 Ejemplos en la parte Ejecutiva
8.3.3 Registros de desplazamiento

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9 ACCESO A LAS ENTRADAS Y SALIDAS


9.1 Organización de las e/s ( i/o )
9.2 Palabras de e/s ( i/o words )
9.3 Entradas discretas de i/o
9.4 Uso de entradas en programas
9.4.1 Entradas discretas
9.4.2 Palabras de entrada ( Input Words )
9.5 Uso de salidas en programas
9.5.1 Salidas discretas
9.5.2 Palabras de Salida ( Output Words )

10 DETECCIÓN DE FLANCOS
10.1 Flancos
10.1.1 Flancos positivos y negativos
10.2 Recordador de flancos
10.3 Programación de la evaluación de flancos positivos y negativos

11 MULTITAREA
11.1 Funcionamiento automático y manual
11.2 Funciones
11.3 Realización con orden de salto ( recuperación de subprogramas )
11.3.1 Órdenes de salto / Órdenes de salto hacia atrás

11.3.2 Orden de salto con retorno automático ( recuperación de subprograma )


11.4 Realización con la técnica de procesadores
11.5 Procesadores y programas
Activación de un programa
Cancelación de un programa
Activación de un procesador
Cancelación de un procesador

12 PROGRAMAS DE EJEMPLO
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación

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TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS

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Firmado digitalmente
por JMGO
Nombre de

JMGO
reconocimiento (DN):
cn=JMGO,
o=EDUCACION,
ou=ELECTRICIDAD/EL
ECTRONICA, c=ES
Firma no Fecha: 2003.11.11
verificada 12:00:21 +01'00'

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1 INTRODUCCIÓN

1.1 Definición de automatización

La Real Academia de Ciencias Exactas Físicas y Naturales define la Automática como


el estudio de los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución del operador
humano por un operador artificial en la generación de una tarea física o mental
previamente programada.

Partiendo de esta definición y ciñéndonos al ámbito industrial, puede definirse la


Automatización como " El estudio y aplicación de la Automática al control de los
procesos industriales "

1.2 Introducción

La automatización de un proceso industrial ( máquina, conjunto o equipo industrial )


consiste en la incorporación al mismo, de un conjunto de elementos y dispositivos
tecnológicos que aseguren su control y buen comportamiento.

Dicho automatismo, en general, ha de ser capaz de reaccionar frente alas situaciones


previstas de antemano, y por el contrario, frente a imponderables, tener como objetivo
situar al proceso y a los recursos humanos que lo asisten en una situación más
favorable.

Históricamente, los objetivos de la automatización han sido el procurar la reducción de


costes de fabricación, la calidad constante en los medios de producción, y liberar al ser
humano de las tareas tediosas, peligrosas o insalubres.

Sin embargo, desde los años 60, debido a la alta competitividad empresarial y a la
internacionalización creciente de los mercados, estos objetivos han sido ampliamente
incrementados.

Téngase en cuenta que como resultado de dicha competencia, cualquier empresa


actualmente se ve sometida a grandes y rápidos procesos de cambio en búsqueda de su
adecuación a las demandas del mercado, neutralización de los avances de su
competencia, o, simplemente como maniobra de cambio de estrategia al verse acortado
el ciclo de vida de alguno de sus productos.

Esto obliga a mantener medios de producción adecuados que posean una gran
flexibilidad y puedan modificar oportunamente la estrategia de producción.

La aparición de la microelectrónica y el computador, ha tenido como consecuencia el


que sea posible lograr mayores niveles de integración entre el Sistema Productivo y los
centros de decisión y política empresarial, permitiendo que la producción pueda ser
contemplada como un flujo de material a través del Sistema Productivo y que
interacciona con todas las áreas de la empresa.

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Este concepto es la base de la Automatización Integrada - CIM- ( Computer Integrated


Manufacturing ), que tiene como objetivos :

* Reducir los niveles de stock y aumentar su rotación


* Disminuir los costes directos
* Control de los niveles de stock en tiempo real
* Reducir los costes de material
* Aumentar la disponibilidad de las máquinas mediante la reducción de los
tiempos de preparación y puesta a punto
* Incrementar la productividad
* Mejorar el control de calidad
* Permitir la rápida introducción de nuevos productos
* Mejorar el nivel de servicio

En este contexto, lo que se pretende, es que las denominadas islas de automatización,


tales como PLC's, máquinas de control numérico, robots etc. se integren en un sistema
de control jerarquizado que permita la conversión de decisiones de política empresarial
en operaciones de control de bajo nivel.

2 EL PROCESO TÉCNICO

Según la norma DIN 66201, un proceso es un procedimiento para la conversión y/o


transporte de material, energía y/o informaciones.

Conversión
Transporte

Material Material

Energía Proceso Energía

Información Información

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El punto principal de la automatización se encuentra en el sector de la producción. De


acuerdo con su funcionamiento puede distinguirse, de forma general, entre cuatro clases
de procesos :

* Procesos de transformación
* Procesos de fabricación
* Procesos de distribución
* Procesos de medición y de verificación

En los procesos de transformación se producen materiales o energía partiendo de


materias primas; tienen lugar transformaciones físicas o químicas. Los campos de
aplicación son la industria química ( p.ej. producción de fibras sintéticas ), la industria
siderúrgica ( p.ej. producción de acero ), fábricas de cemento, centrales eléctricas etc.
En los procesos de fabricación se modifica la forma del material por medio de
elaboración mecánica. Destacan en este sector las máquinas-herramienta de control
numérico, máquinas transfer y máquinas especiales en la construcción de maquinaria,
vehículos y máquinas para trabajar la madera.

En los procesos de distribución, el material, la energía o las informaciones, se


distribuyen con respecto al espacio o al tiempo. Por ejemplo, existen sistemas de
almacenamiento que clasifican, agrupan y entregan el material almacenado de forma
totalmente automática. En redes de energía y en centrales telefónicas automáticas se
controlan distribuidores de energía.

En los procesos de medición y de verificación se analizan las propiedades mecánicas,


físicas y químicas de los objetos. Estos procesos son típicos en los bancos de pruebas (
p.ej. bancos de pruebas de motores ), en la técnica de los análisis y en ensayos de
comprobación para la aviación y la navegación espacial ( p.ej. simuladores de vuelo ).

Un aspecto muy interesante, es clasificar los procesos industriales, en función de su


evolución con el tiempo. Se pueden clasificar en :

* Continuos
* Discontinuos o por lotes
* Discretos

Tradicionalmente, el concepto de automatización industrial se ha ligado al estudio y


aplicación de los sistemas de control empleados en los procesos discontinuos y los
procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas tales como : regulación
o servomecanismos

2.1 Procesos continuos

Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas están constantemente


entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otro extremo se obtiene de
forma continua un producto terminado.

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Un ejemplo típico de proceso continuo puede ser un sistema de calefacción para


mantener una temperatura constante en una determinada instalación industrial. La
materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalación; la
salida será la temperatura que realmente existe.

El sistema de control, teniendo en cuenta la temperatura de consigna y las


informaciones recibidas del proceso, ha de ejecutar las oportunas acciones para que la
temperatura de la instalación controlada se mantenga en el punto más cercano a la de
referencia.

SISTEMA DE ACTUADOR PROCESO TEMPERATURA


CONTROL EN LA
+ Instalación a INSTALACIÓN
Regulador Valvula Caldera temperatura
de gas
- constante

FLUIDO DE
CONTROL
PERDIDAS DE
CALOR

SELECTOR DE SENSOR DE
TEMPERATURA TEMPERATURA EN
DE REFERENCIA INSTALACIÓN

SENSORES

OPERARIO
Selecciona la temperatura

A la vista de la instalación se comprueban dos características propias de los sistemas


continuos :

* El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo

* Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analógico.


Dentro de unos límites determinados, las variables pueden tomar infinitos valores

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2.2 Procesos discretos

El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas


con gran similitud entre sí. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un
elemento discreto que se trabaja de forma individual.

Un ejemplo de proceso discreto es la fabricación de una pieza metálica rectangular con


dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una
serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un
estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores.

Para el ejemplo propuesto estos estados son :

* Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una


barra que alimenta la sierra

* Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro

* Realizar el taladro A

* Realizar el taladro B

* Evacuar la pieza

S1
S1 C3 A B
C1 S2
S2

S1 M2
C2
M1 S2
C4
S2 S1
A

C5
M3

S1 C4
S2
S2 S1

C5

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Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones
de los actuadores ( motores y cilindros neumáticos ), que se producirán en función de :

* Los sensores de posición ( colocados sobre la cámara de los cilindros ), y


contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores eléctricos

* Variable que indica que se ha realizado el estado anterior


2.3 Procesos discontinuos o por lotes

B B

C D E

A
B B
C D E

Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas que
se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones
necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio listo para un
procesamiento posterior.

Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una máquina partiendo de las piezas
representadas en la figura, que se han obtenido a partir de una serie de procesos
discretos. Las piezas se ensamblarán como se indica en la figura; una vez colocadas se
remacharán los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda
obtenerse la pieza terminada.

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El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrían ser :

* Posicionar piezas C, D y E
* Posicionar piezas B
* Posicionar pieza A
* Remachar los cilindros superiores de C, D y E

Estos estados se realizarán de forma secuencial, y para activar los dispositivos


encargados de posicionar las diferentes piezas, serán necesarias :

* Señales de sensores
* Variables de estados anteriores

3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

Existen dos formas básicas de realizar el control de un proceso industrial.

3.1 Control en lazo abierto ( bucle abierto )

OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADORES
- Órdenes CONTROL

PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA

El control en lazo abierto se caracteriza porque la información o variables que controlan


el proceso circulan en una sola dirección, desde el sistema de control al proceso.

El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones que a través de los
actuadores se han de realizar sobre el proceso, se hayan ejecutado correctamente.

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3.2 Control en lazo cerrado ( bucle cerrado )

El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una realimentación de los


sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este último conocer
si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el
proceso

OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADOR
- Órdenes CONTROL

PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA

SENSORES

La mayoría de procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado,


bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita
un control continuo en función de unos determinados parámetros de entrada, o bien,
porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal
forma que, para realizar una determinada acción sobre el proceso, es necesario que
previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales.

4 OPCIONES TECNOLÓGICAS

El desarrollo de los automatismos, su complejidad y eficacia, ha ido parejo al desarrollo


experimentado a lo largo de los tiempos. Básicamente se puede establecer la
clasificación mostrada en el cuadro siguiente, partiendo de dos conceptos principales :
el de lógica cableada y lógica programada

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CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA

LÓGICA CABLEADA LÓGICA PROGRAMADA

Neumática Eléctrica Autómata


Fluídica Microprocesador
programable

Relés Electrónica
Computador
estática

4.1 Lógica cableada

Su denominación viene dada por el tipo de elementos que intervienen en su


implementación, en la cual las uniones físicas se realizan mediante cables eléctricos,
pero también relés electromagnéticos, interruptores, pulsadores etc., en el caso de la
tecnología eléctrica. En lo referente a la tecnología electrónica, las puertas lógicas son
los elementos fundamentales mediante los cuales se realizan los automatismos.

En el caso de la tecnología fluidica, sus conexiones vienen siendo efectuadas por


tuberias de acero, cobre, pvc etc. junto con elementos tales como válvulas, presostatos,
manorreductores etc.

La tecnología cableada, ha sido y es aún utilizada en los automatismos industriales,


aunque va quedando relegada a los accionamientos de cierta potencia, ya que frente a la
lógica programada presenta los siguientes inconvenientes :

* Imposibilidad de realización de funciones complejas de control


* Gran voluminosidad y peso
* Escasa flexibilidad frente a modificaciones
* Reparaciones costosas

4.2 Lógica programada

Se trata de una tecnología desarrollada a partir de la aparición del microprocesador, y de


los sistemas programables basados en éste : computador, controladores lógicos y
autómatas programables.

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Constantemente, debido a los altos niveles de integración alcanzados en la


microelectrónica, el umbral de rentabilidad de esta tecnología decrece y frente a la
lógica cableada presenta :

* Gran flexibilidad
* Posibilidad de cálculo científico e implementación de tareas complejas de control
de procesos, comunicaciones y gestión

Como inconvenientes a corto y medio plazo, presenta la necesidad de formación en las


empresas de personal adecuado para su programación y asistencia, al tratarse de
verdaderas herramientas informáticas; también, su relativa vulnerabilidad frente a las
agresivas condiciones del medio industrial

4.3 Organigramas para desarrollar el control de un proceso

ORGANIGRAMA PARA EL DESARROLLO DE UN PROCESO CON LÓGICA


CABLEADA

Inicio

Documentación del proceso:


Especificaciones funcionales

Interpretación del proceso

Esquemas de potencia, mando, etc,

Especificaciones de material, aparatos y sus


valoraciones

Determinación de tiempos

Montaje y sus pruebas

Puesta en funcionamiento

Fin

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ORGANIGRAMA PARA EL DESARROLLO DE UN PROCESO CON


AUTÓMATA PROGRAMABLE

Inicio

Documentación
del proceso
* Memoria de func.
* Planos, etc.

Interpretación del proceso a controlar

Diagrama del proceso

Determinación de E/S, temp. Cont. etc

Elección del autómata

Asignación de E/S tem. Cont. etc.

Programación Esquema electrico de potencia


* Diagrama de contactos
* Lista de instrucciones
Plano distribución componentes
del automatismo
Puesta en funcionamiento PLC

Esquema de conexionado de
E/S del autómata
Puesta en modo RUN

Montajes

Proceso a controlar

Fin

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4.4 Fases de estudio en la elaboración de un automatismo

Para el desarrollo y elaboración correcta de un automatismo por el técnico o equipo


encargado de ello, es necesario conocer previamente los siguientes datos :

a) Las especificaciones técnicas del proceso y su correcta interpretación


b) La parte económica asignada para no caer en el error de elaborar una buena
opción desde el punto de vista técnico, pero inviable económicamente
c) Los materiales, aparatos, etc. existentes en el mercado que se van a utilizar para
diseñar el automatismo. En este apartado es importante conocer también :

* Calidad de la información técnica de los equipos


* Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia
técnica

ORGANIGRAMA GENERAL PARA EL ESTUDIO Y ELABORACIÓN DE


AUTOMATISMOS

Inicio

ESTUDIO Especificaciones funcionales


PREVIO

Resolución de las opciones


tecnológicas más eficaces
ESTUDIO
TÉCNICO
ECONÓMICO
Estudio económico opciones

Toma de decisiones

DECISIÓN
FINAL

Lógica Lógica
cableada programada

Fin

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Introducción a los automatismos pág. 14
Sistemas de control secuencial
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a) Estudio previo

Es importante antes de acometer cualquier estudio medianamente serio de un


automatismo, el conocer con el mayor detalle posible las características, el
funcionamiento, las distintas funciones etc. de la máquina o proceso a automatizar. Esto
lo obtenemos de las especificaciones funcionales; base mínima a partir de la cual
podremos iniciar el siguiente paso, es decir, estudiar cuales son los elementos más
idóneos para la construcción del automatismo.

b) Estudio técnico-económico

Es la parte técnica de especificaciones del automatismo : relación de materiales,


aparatos, su adaptación al sistema y al entorno en el que se haya inscrito, etc. También
aquí se ha de valorar la parte operativa del comportamiento del automatismo en todos
sus aspectos, como mantenimiento, fiabilidad, etc. Es obvio que la valoración
económica, que será función directa de las prestaciones del mismo, ha de quedar
incluida en esta parte del estudio.

c) Decisión final

En el apartado anterior se han debido estudiar las dos posibilidades u opciones


tecnológicas posibles : lógica cableada y lógica programada. Con esta información y
previa elaboración de los parámetros que se consideren necesarios tener en cuenta, se
procede al análisis del problema.

Los parámetros que se deben valorar para una decisión correcta pueden ser muchos y
variados, algunos de los cuales serán específicos del problema concreto que se va a
resolver, pero otros serán comunes, tales como los siguientes :

* Ventajas e inconvenientes que se le asignan a cada opción en relación a su


fiabilidad, vida media y mantenimiento

* Posibilidades de ampliación y de aprovechamiento de lo existente en cada caso

* Posibilidades económicas y rentabilidad de la inversión realizada en cada opción

* Ahorro desde el punto de vista de necesidades para su manejo y mantenimiento

Una vez realizado este análisis solo queda adoptar la solución final elegida.

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Introducción a los automatismos pág. 15
Sistemas de control secuencial
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5 ANÁLISIS DE LOS AUTOMATISMOS

El método de análisis de los automatismos se establece a partir de la naturaleza de las


variables que intervienen en éstos. En los sistemas de automática secuencial, las
variables toman en todo momento un número finito de valores manteniendo dos estados
claramente diferenciados, por lo que su naturaleza es discreta y binaria. Por ello, para
establecer las relaciones funcionales entre las variables intervinientes se toma el
Álgebra de Boole, como ente matemático capaz de definir las leyes que relacionan un
conjunto de variables discretas binarias.

En general, un controlador lógico programable ejecuta unas acciones de control en base


a una función lógica, que resulta de la observación y posterior tratamiento de una serie
de variables.

Con frecuencia los controladores lógicos son sistemas que requieren la memorización
de variables de entrada en forma de estado interno, de manera que se puedan tomar
decisiones lógicas en un instante determinado, en función de secuencias de los valores
de las variables de entrada en el pasado. Por ello disponemos de una serie de variables
provenientes de consignas de mando, lecturas efectuadas por los captadores o bien,
variables de estado. Dichas funciones lógicas pueden ser representadas por un conjunto
de ecuaciones booleanas de la forma :

ST = f1 ( ET . QT )

Q ( T + ∆T ) = f2 ( ET . QT )

Siendo : ET el conjunto de variables de entrada al circuito en el instante T


ST el conjunto de salidas
QT el conjunto de variables internas

Donde la primera ecuación ST representa las salidas del circuito como combinación de
las variables de entrada e internas y Q (T + ∆T ) representa la actualización del estado
interno

5.1 Lógica combinacional

Si ocurre la no existencia de variables de estado, el análisis del automatismo puede ser


tratado según la lógica de circuitos combinacionales, por lo cual el conjunto de
ecuaciones booleanas anteriores queda reducido a la ecuación :

ST = f ( ET )
Por tanto, la salida de un automatismo de lógica combinacional, depende única y
exclusivamente de la combinación de las variables de entrada ( ET )

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Introducción a los automatismos pág. 16
Sistemas de control secuencial
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5.2 Lógica secuencial

Si la salida del automatismo en un instante determinado, depende de la secuencia de


valores de las variables de entrada en instantes anteriores, es decir, existen variables de
estado, entonces estamos en el caso general descrito por las dos ecuaciones lógicas
enunciadas anteriormente. En este caso, el sistema deberá ser analizado según la lógica
secuencial. Se comprueba que los procesos discretos y continuos, tienen una gran
similitud entre sí. Ambos procesos podrán controlarse mediante el mismo tipo de
sistema de control; es decir, mediante un controlador secuencial. Se pueden indicar
algunas de las características propias de los procesos que se controlan de forma
secuencial :

* El proceso puede descomponerse en una serie de estados que se activarán de


forma secuencial ( variables internas )
* Cada uno de los estados, cuando está activo realiza una serie de acciones sobre los
actuadores ( variables de salida )
* Las señales procedentes de los captadores ( variables de entrada ) controlan la
transición entre estados
* Las variables empleadas en el proceso y sistema de control ( entrada, salida e
internas ), son múltiples y generalmente de tipo discreto, solo toman 2 valores,
activado y desactivado.
En función de como se realice la transición entre estados, los controladores secuenciales
pueden ser de dos tipos :
* Asíncronos
* Síncronos
Los circuitos secuenciales asíncronos son aquellos en los que las variables de entrada
actúan sobre el estado interno del sistema en el mismo instante en que pasan a un
determinado estado, o cambian de estado. Para sistemas de control de relativa sencillez
estos circuitos pueden ser adecuados, no así cuando existan problemas de fenómenos
aleatorios, difícilmente controlables cuando cambia de estado más de una variable de
entrada o de estado interno simultáneamente.

CONTROLADOR
Variables de salida
Variables de entrada SECUENCIAL
Yo...Yn
Xo...Xn ASÍNCRONO

Sensores Sistema Actuadores


Combinacional

Estados
Eo+1...En+1

Células de
Memoria

PROCESO

Estados Eo...En

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Introducción a los automatismos pág. 17
Sistemas de control secuencial
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En los controladores síncronos la transición a un estado determinado se produce en


función de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las
variables de entrada y la variable interna están sincronizadas mediante una señal de reloj
de frecuencia fija, de forma que la transición entre estados solo se produce para un
flanco de la señal de reloj.

Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de
forma conjunta con la señal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de
las Xn variables; las células que almacenan las variables asociadas a los estados se
activan mediante la señal del contador de forma individual; a cada impulso de la señal
de reloj, el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola
célula

Los controladores síncronos y asíncronos descritos podrían construirse empleando


lógica cableada y elementos discretos de tecnologías como electrónica, electricidad o
neumática. El único requisito que tendría que cumplir el controlador sería que el tiempo
que necesita el circuito combinacional para tomar decisiones ( ciclo de trabajo ), en
función de las variables de entrada y estados anteriores, tendría que ser mucho menor
que el tiempo de evolución del proceso.

Variables de
entrada CONTROLADOR SECUENCIAL Variables de salida
SÍNCRONO Yo...Yn
Xo...Xn

Células de
Memoria Sistema
Sensores Actuadores
Lect. paralelo Combinacional

Células de
Memoria
Lect. serie

Reloj Contador

PROCESO

Al emplear lógica cableada, la configuración del circuito combinacional y las


operaciones lógicas que ha de realizar, dependen de la cantidad de variables necesarias
para controlar el proceso ( variables de entrada y salida ) y del número de estados en
que se ha desglosado ( variables internas ). Una modificación del proceso que suponga
una modificación del nº de variables anteriores o en su orden de actuación, significa
diseñar de nuevo el controlador secuencial.

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Introducción a los automatismos pág. 18
Sistemas de control secuencial
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Basándose en el microprocesador puede construirse un controlador secuencial síncrono


cuya configuración es independiente del nº de variables y del orden en que éstas actúan
en el proceso. El circuito combinacional se sustituye por la memoria del programa y la
unidad operativa del microprocesador. La memoria del programa de usuario almacena
las operaciones lógicas y con que variables se han de realizar; la unidad operativa se
encarga de realizarlo: El contador de programa del microprocesador accederá
secuencialmente a las posiciones de memoria de programa de usuario.

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Introducción a los automatismos pág. 19
Sistemas de control secuencial
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TEMA 2 : REPRESENTACIÓN DE LOS AUTOMATISMOS

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Representación de los automatismos pág.1
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________

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Representación de los automatismos pág.2
Sistemas de control secuencial
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Toda función lógica puede ser representada gráfica y simbólicamente, dependiendo de


la tecnología utilizada en su implementación. Dejando para un tema posterior la
representación simbólica nemotécnica propia de la lógica programable, la
representación gráfica de la lógica cableada puede ser bien a través de los diagramas de
contactos, si lo que se utiliza es tecnología eléctrica, o bien la representación puede ser a
través de diagramas de funciones lógicas, si lo que se utiliza es la tecnología electrónica
de puertas lógicas.

1 LÓGICA DE CONTACTOS

Se trata de la representación gráfica de esquemas de automatismos eléctricos, en los


cuales, el elemento fundamental es el interruptor electromagnético denominado relé,
junto con pulsadores, interruptores y contactores.

Este método de representación ha tenido profusa difusión entre los automaticistas


eléctricos en la época inmediata anterior, donde los dispositivos automáticos han estado
basados en armarios de relés. Este tipo de representación gráfica se sigue manteniendo
ampliamente por los fabricantes de dispositivos basados en lógica programable,
procurando de esta manera salvar el inconveniente de tener que formar a personal no
expresamente informático en lenguajes evolucionados de alto nivel. Por ello pasamos a
mostrar los elementos fundamentales de la lógica de contactos y la representación
mediante el siguiente cuadro :

FUNCIÓN Y O Complemento

Nemónicos AND OR

Representación
. + X
Booleana

Norma CEI

Norma
& ≥
Francesa

Norma

NEMA

DIN 40713 16

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Representación de los automatismos pág.3
Sistemas de control secuencial
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1.1 Elementos de entrada

Los elementos de entrada pueden ser pulsadores, interruptores, captadores tales como
finales de carrera, detectores de proximidad, etc. Son los dispositivos físicos mediante
los cuales el automatismo realiza la observación de las variables de entrada. Por tanto,
se debe asociar a dichos elementos las variables de entrada de cuya combinación
resultará una función lógica que activará o no la salida correspondiente.

Las variables de entrada pueden ser clasificadas como :


* Variables de entrada directa
* Variables de entrada inversa

La variable de entrada directa, da un "1" lógico cuando es activada. La variable de


entrada inversa, da un "0" lógico cuando es activada. Se representará pues como una
variable negada. Según donde se realice la observación del automatismo, las variables
de entrada pueden clasificarse como :

* Variable de entrada pura


* Variable de salida realimentada

La variable de entrada pura, proviene de acciones de mando del operador, o bien de la


lectura de los elementos de entrada. La variable de salida realimentada, proviene de la
realimentación de una variable de salida y posterior consideración como variable de
entrada. Esto puede tener lugar en automatismos que deban ser tratados según la lógica
secuencial síncrona o asíncrona.

Norma DIN Norma NEMA Norma CEI

Variable de entrada directa Xo Xo Xo


( normalmente abierta )

Variable de entrada inversa Xo Xo


Xo
( normalmente cerrada )

Yo Yo Yo
Variable de salida

1.2 Elementos de salida


Los elementos de salida deberán ser asociados a las variables de salida de las funciones
lógicas. Casi siempre vendrán implementadas físicamente por el circuito de mando de
un relé o de un contactor

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Representación de los automatismos pág.4
Sistemas de control secuencial
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1.3 Asociación de elementos


Los diversos elementos bien sean normalmente abiertos o normalmente cerrados,
pueden conectarse de forma asociada formando diversas funciones lógicas

1.3.1 Función lógica O

Se trata de la conexión en paralelo de diversos elementos de entrada

a1

y
a2

a3
y = a1 + a2 + a3

1.3.2 Función lógica Y

Se trata de la conexión en serie de diversos elementos de entrada

a1 a2 a3 y

y = a1 . a2 . a3

1.3.3 Función O lógica de funciones Y

Corresponde a la conexión en paralelo de dos o más ramas en serie

a1 a2 a3
y

a4 a5 a6

y = ( a1 . a2 . a3 ) + ( a4 . a5 . a6 )

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Representación de los automatismos pág.5
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________

1.3.4 Función Y lógica de funciones O

Corresponde a la conexión en serie de conjuntos de dos o más ramas en paralelo

a1 a3

a2 a4

y = ( a1 + a2 ) . ( a3 + a4 )

A partir de las funciones básicas enumeradas, se pueden establecer combinaciones entre


ellas de diversa complejidad

2 Lógica de funciones

Los sistemas digitales se caracterizan por funcionar de modo binario, es decir, emplean
dispositivos mediante los cuales solo son posibles dos estados. Por tanto, al transistor
solo le vamos a permitir trabajar en la zona de corte o en la de saturación, nunca en la
zona activa ( ideal para el uso del transistor como amplificador ). Esta naturaleza
biestable ( todo - nada ) o nivel alto - nivel bajo de muchos dispositivos industriales
hace posible tratar su función mediante un cálculo matemático que solo opere con dos
valores "0" y "1"

Existen dos sistemas lógicos distintos :

Lógica positiva : Cuando el estado alto coincide con el "1" lógico y el estado
bajo con el "0" lógico
Lógica negativa : Cuando el estado alto coincide con el "0" lógico y el estado
bajo con el "1" lógico

El desarrollo de los distintos bloques lógicos se puede realizar con elementos de alguna
de las siguientes familias lógicas :

* Familia RTL : Lógica transistor - resistencia


* Familia DTL : Lógica transistor - diodo
* Familia TTL : Lógica transistor - transistor
* Familia ECL : Lógica acoplada por emisor
* Familia C-MOS

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Representación de los automatismos pág.6
Sistemas de control secuencial
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2.1 Función "O" u "OR" ( Suma lógica )

La función, puerta o dispositivo OR se caracteriza porque proporciona una salida


"1" siempre que sea "1" el estado de al menos una de las variables de entrada, es
decir, realiza la suma lógica

S=A+B

Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :

S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C

La representación de todas las combinaciones posibles de las variables de entrada y su


repercusión en las salidas se expresa mediante una tabla llamada " Tabla de verdad "

Tabla de verdad

A B C S Representación gráfica de una ecuación


0 0 0 0 lógica con todas las combinaciones posibles
0 0 1 1 de sus variables binarias ( 0, 1 ) y el
0 1 0 1 resultado final
0 1 1 1
1 0 0 1 Nº combinaciones = 2n
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

2.2 Función "Y" O "AND" ( Producto lógico )


La función AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas
las variables de entrada son "1", realiza pues el producto lógico

S=A·B

A S=A·B A S=A·B·C
& B
B C

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.7
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________

A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
Tabla de verdad 0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

2.3 Función NOT ( Negación, inversión o complemento )

Representa el valor inverso de la variable o función. Gráficamente, se expresa


mediante una rayita o barra colocada encima de la variable o función

Si A = 1, será A = 0
S=A
Si A = 0, será A = 1

A A A A

A S
Tabla de verdad 0 1
1 0

2.4.- Función NOR ( NO-O )

Si después de efectuar una operación "OR", realizamos una inversión,


obtendremos la función NO - O o NOR

A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B

A B S
0 0 1
A S=A+B
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0 B
1 1 0

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.8
Sistemas de control secuencial
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2.5 Función NAND ( NO - Y )

Si después de efectuar una operación AND, realizamos una inversión, obtenemos


la función NO - Y o NAND

S= A·B=A+B

A S=A·B A S=A·B
&
B B

A S=A·B
B

A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0

2.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )

La salida es "1" cuando las entradas están en distinto estado

S= A⊕B=A·B+A·B

A S=A + B A S=A + B
=1
B B

A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.9
Sistemas de control secuencial
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2.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )

La salida es "1" cuando las entradas están en el mismo estado

S= A~B=A·B+A·B

A S=A B
B

A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1

2.8 Función IGUALDAD

Se trata de una puerta lógica de igualdad, lo que quiere decir que su salida siempre
tiene el mismo valor que su entrada. Es utilizada como amplificador digital

S= A

A S A S

A S
Tabla de verdad 0 0
1 1

3 LÓGICA NEUMÁTICA

Las válvulas neumáticas realizan distintas funciones lógicas conectándolas


adecuadamente. Las funciones lógicas más complejas pueden realizarse también
mediante la conexión de varias válvulas
El esquema lógico contiene todos los elementos necesarios y sus líneas para el
funcionamiento de la máquina. En neumática, se indican además, todos los
acoplamientos de aire comprimido ( P ) y sus escapes.

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Representación de los automatismos pág.10
Sistemas de control secuencial
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3.1 Función "O" u "OR" ( Válvula selectora de circuito )

La válvula selectora de circuito es necesaria cuando desde dos o más puntos de emisión
de señal ha de quedar accionado el mismo proceso.

S=A+B

Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :

S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C

La representación neumática de la función OR es la siguiente :

2 (A)
12 ( X ) 14 ( Y )

A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 1

Ejemplo : Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos diferentes

1.0

2
12 14

1.6

2 2
1.2 1.4
1 3 1 3

No es posible la conexión en paralelo de válvulas para obtener la función "OR", ya que


de no existir la válvula selectora de circuito, al accionar las válvulas 1.2 ó 1.4, el aire
escaparía a través de la purga de la otra válvula.

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Representación de los automatismos pág.11
Sistemas de control secuencial
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Si se desea llevar varias señales hacia la misma salida, es necesario conectar válvulas
selectoras en paralelo ( ya que siempre existen solo dos entradas por válvula )

Ejemplo : 4 señales e1......e4 han de accionar el mismo proceso

Número necesario de válvulas Nv en una salida S

Nv = Ne - 1 Ne = nº de señales de entrada

Las posibilidades de conexionado de válvulas selectoras que se representan en la


siguiente figura son totalmente equivalentes en cuanto a la lógica. En la práctica sin
embargo, conviene aplicar preferentemente la posibilidad a), ya que aquí las señales de
entrada han de pasar por el mismo número de resistencias ( válvulas ). Una composición
totalmente simétrica sin embargo, sólo es posible con 2, 4, 8, 16 ... etc. señales de
entrada. Se tienen las dos posibilidades de conexión siguientes

Posibilidad A S
2
12 14

2 2
12 14 12 14

e1 e2 e3 e4

Posibilidad B
S
2
12 14

2
12 14

2
12 14

e1 e2 e3 e4

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Representación de los automatismos pág.12
Sistemas de control secuencial
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3.2 Función "Y" O "AND" ( Válvula de simultaneidad )

La función AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas


las variables de entrada son "1", realiza pues el producto lógico

S=A·B

A S=A·B A S=A·B·C
& B
B
C

La representación neumática de la función AND es la siguiente

2
12 14

A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1

En neumática existen en principio, 3 posibilidades de realizar la función Y

1ª Posibilidad : Por conexión en serie


S

1.4
1 3

1.2
1 3
Ventajas : Coste más bajo de elementos, solución más económica

Desventajas : En la práctica, a menudo conducciones muy largas entre los órganos de


señal. La señal de la válvula 1.4 no se puede co-utilizar en otras
combinaciones de señales, ya que sólo tiene energía en conexión Y con la
válvula 1.2

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Representación de los automatismos pág.13
Sistemas de control secuencial
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2ª Posibilidad : Por válvula de simultaneidad

S
2
12 14

1.6

2 2

1.2 1.4
1 3 1 3

Ventajas : Las señales de las válvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en
otras combinaciones de señales, ya que ambos órganos de señal quedan
abastecidos directamente con energía. Ambas líneas de señal pueden
llevarse por el trecho más corto a la válvula de simultaneidad 1.6

Desventajas : El gasto en componentes es mayor que en la 1ª posibilidad. En cuanto a


la energía resulta que en la salida de la válvula de simultaneidad aparece
siempre la señal más débil

3ª Posibilidad : Con válvula de accionamiento neumático de 3/2 vías cerrada en reposo

S
2

1.6 1 3

2 2

1.2 1 3 1.4 1 3

Ventajas : Todas las ventajas de la 2ª posibilidad. Adicionalmente existe aquí la


posibilidad de conectar la señal débil en el empalme 12 y la señal fuerte
en el empalme 1 de la válvula 1.6. Con ello está garantizado que la señal
fuerte aparezca en la salida 2 ( efecto de amplificación )

Desventajas : Mayor gasto de componentes

Cuando en la práctica hace falta una operación Y con más de dos entradas, rige
análogamente lo mismo que en el accionamiento de válvulas selectoras de circuito.

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Representación de los automatismos pág.14
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo : El proceso debe realizarse solamente cuando existan 5 señales e1...e5

El número de válvulas de simultaneidad necesarias resulta ser :

Nv = Ne - 1 = 5-1 = 4 Ne = número de señales de entrada

La siguiente figura muestra las dos posibilidades de conexionado de válvulas de


simultaneidad. También aquí conviene dar la preferencia a la posibilidad a), como en las
válvulas selectoras de circuito.

Posibilidad a
S
2
12 14
2 2
12 14 12 14
2
12 14

e1 e2 e3 e4 e5

Posibilidad b S
2
12 14

2
12 14
2
12 14
2
12 14

e1 e2 e3 e4 e5

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.15
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo de función Y : El vástago de un cilindro de doble efecto ha de salir únicamente


en el caso en que se accione un pulsador y al mismo tiempo se disponga de la
información de un estado determinado de la instalación ( por ejemplo presencia de
material ). El retroceso del cilindro se producirá por medio de un final de carrera situado
en la posición final delantera del vástago.

1.3
1.0

4 2
12 14

1.1 1 3
2

12 14

1.6

2 2 2
1.2 1.4 1.3

1 3 1 3 1 3

3.3 Función NO ( Negación, inversión o complemento )

Representa el valor inverso de la variable o función. Gráficamente, se expresa mediante


una rayita o barra colocada encima de la variable o función. En neumática, si se ha de
realizar un proceso cuando la señal de mando tenga valor "0", hace falta una válvula que
emita señal "1" por la salida cuando la señal de mando es "0"

Si A = 1, será A = 0
S=A
Si A = 0, será A = 1

A A A A

La representación neumática de la función NO es la siguiente :

2
10
A Válvula de 3 vias abierta en reposo
1 3

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Representación de los automatismos pág.16
Sistemas de control secuencial
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S S

& S = 1, si A = 0 & S=A.B


S = 1, si B = 1 y A = 0
B
A A
Símbolo función NO de Parker Conexionado en inhibición

A S
Tabla de verdad 0 1
1 0

Ejemplo de función NO : Ha de sonar una señal acústica si un dispositivo de protección


no está cerrado.

Bocina 1.0

1.1 2
10

1 3

1.2 2

1 3

3.4 Función NOR ( NO-O )

La función se obtiene por inversión de la función OR

A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B

A B S
0 0 1
A S=A+B
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0 B
1 1 0

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.17
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________

Neumáticamente la función NOR se puede realizar con el siguiente montaje

2
10

1 3
2
12 14
A B

3.5 Función NAND ( NO - Y )

La función se obtiene por inversión de la puerta AND

S= A·B=A+B

A S=A·B A S=A·B
&
B B

A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0

Con elementos neumáticos, la función NAND se realiza con el siguiente montaje


S S
1ª Posibilidad 2ª Posibilidad
2 2
10 10

1 3 1 3

2 2
12 14
A B A
1 3
B

_____________________________________________________________________________________
Representación de los automatismos pág.18
Sistemas de control secuencial
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3.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )

La salida es "1" cuando las entradas están en distinto estado

S= A⊕B=A·B+A·B

A S=A + B A S=A + B
=1
B B

A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0

Con elementos neumáticos, la función XOR se realiza con el siguiente montaje


S

2 1 3
12 14
2
10

1 3
2

1 3

A B

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Representación de los automatismos pág.19
Sistemas de control secuencial
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3.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )

La salida es "1" cuando las entradas están en el mismo estado

S= A~B=A·B+A·B

A S=A B
B

A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1

Con elementos neumáticos, la función XNOR se puede realizar con el siguiente montaje

2
12 14

2 2
10 10

1 3 1 3

2
12 14

A B

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Representación de los automatismos pág.20
Sistemas de control secuencial
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3.8 Función IGUALDAD

La salida siempre tiene el mismo valor que la entrada. Es utilizada como


regenerador

S= A

A S A S

A S
Tabla de verdad 0 0
1 1

En neumática, la función igualdad puede obtenerse, bien con una célula lógica o bien
utilizando una válvula 3/2 vías cerrada en reposo, tal como se indica en la siguiente
figura

2
10
A Válvula de 3 vias cerrada en reposo
1 3

= S=A
( regenerado )

Símbolo función SI de Parker

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Representación de los automatismos pág.21
Sistemas de control secuencial
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4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES

Se denomina implementar una función, a realizar el circuito que cumpla la ecuación de


dicha función. Obtenida la ecuación lógica de funcionamiento del circuito de mando de
un automatismo, se puede elegir la tecnología a utilizar ( contactos, puertas lógicas,
neumática, hidráulica ), teniendo en cuenta que cada una de estas tecnologías tiene
elementos para realizar las distintas funciones lógicas, pero asimismo, no todas las
funciones pueden realizarse de forma económica con cualquier tecnología. Cada
tecnología posee funciones características que son óptimas desde el punto de vista
económico y tecnológico

4.1 Implementación de funciones lógicas con contactos

Cuando se desea implementar la ecuación de funcionamiento del circuito de mando de


un automatismo con contactores y pulsadores, se deben tener en cuenta las siguientes
normas :
* Cada ecuación se implementará con un contactor o relé
* Las entradas de la ecuación se realizan con contactos ( interruptores,
pulsadores o contactos auxiliares de los contactores )
* Cuando en una ecuación aparece como entrada una salida, dicha entrada se
realiza con un contacto auxiliar del contactor que implementa dicha
ecuación
* Las multiplicaciones de variables en una ecuación equivalen a poner en
serie los elementos que representan dichas variables
* Las sumas de variables en una ecuación equivalen a poner en paralelo los
elementos que componen dicha suma
* Las negaciones de variables en una ecuación equivalen al empleo de
elementos ( pulsadores o contactos ) normalmente cerrados
* Las negaciones de grupos de variables no pueden implementarse
directamente, precisando de la aplicación del álgebra de Boole para su
reducción a variables simples. Ejemplo :

A+B+C=A·B·C

Problema : Implementar, con pulsadores solamente, la siguiente ecuación lógica de un


automatismo :

S=A.B.(C+D)

Solución : Cuando se implementa un circuito sólo con pulsadores, cada una de las
variables de entrada estará representada por un pulsador que, según se
encuentre negada o no, corresponderá a un pulsador normalmente cerrado o
normalmente abierto

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Representación de los automatismos pág.22
Sistemas de control secuencial
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La implementación del circuito se realiza representando en primer lugar la alimentación.


En serie con ella se representa el circuito equivalente en pulsadores - a la ecuación de
funcionamiento - y, por último, también en serie, el receptor cuya funcionamiento
define la ecuación.

En nuestro caso, tenemos 4 variables de entrada asociadas de la siguiente forma :

• Las variables C y D bajo la forma de suma que se representarán, por tanto,


con dos pulsadores en paralelo. El correspondiente a C será normalmente
cerrado, por encontrarse esta variable negada, mientras que el
correspondiente a D será normalmente abierto

• Las variables A y B bajo la forma de producto en conjunto con el bloque ( C


+ D ) serán representadas por dos pulsadores en serie, en conjunto con el
bloque anterior. El pulsador de A será normalmente cerrado

B
C
Receptor S

A D

Alimentación

4.2 Implementación de funciones con puertas lógicas

A partir de la ecuación de funcionamiento del automatismo, se puede implementar la


función con la utilización de las puertas lógicas ya descritas. Sin embargo, ello
requeriría la disponibilidad de toda la serie de circuitos integrados digitales. De otra
parte, todas las funciones básicas pueden ser sustituidas por las puertas NAND y NOR.
Este aspecto es muy importante dado que casi todos los circuitos tienden a realizarse
mediante este tipo de puertas, con el fin de simplificar el montaje de aquellos problemas
digitales en los que intervienen sumas, productos, negaciones, etc., que supondrían
bastantes tipos de funciones específicas a realizar por un solo elemento que la ejecute,
complicando sobremanera su montaje. Mediante la correcta utilización del teorema de
De Morgan, se puede resolver cualquier ecuación con estas dos funciones.

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Representación de los automatismos pág.23
Sistemas de control secuencial
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Equivalencias entre puertas lógicas

Función Puertas NAND Puertas NOR

a S a S a S

a
a a
S b S S
b
b

a
a a
S S S
b b
b

a
a
S S
b
b

a
a
S S
b
b

4.2.1 Implementación de funciones con puertas NAND

El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe algún producto, las dos negaciones
deben dejarse tal cual. Si por el contrario, es una suma, aplicaremos el
teorema de De Morgan sobre dicha suma
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por productos negados.

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Representación de los automatismos pág.24
Sistemas de control secuencial
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Como ejemplo, vamos a realizar la implementación mediante puertas NAND de la


función OR
Función OR ----------- S = a + b

Con puertas NAND :

S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )

que, representado lógicamente, sería la función existente en la tabla de equivalencias

4.2.2 Implementación de funciones con puertas NOR

El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe alguna suma, las dos negaciones deben
dejarse tal cual. Si por el contrario, es un producto, aplicaremos el teorema
de De Morgan sobre dicho producto
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por sumas negadas.

Como ejemplo, vamos a realizar la implementación con puertas NOR de la función Y

Función Y ----------- S = a · b

Con puertas NOR :

S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )

obteniendo la representación lógica mostrada en la tabla de equivalencias de puertas

4.3 Implementación de funciones con elementos neumáticos

Cuando se desea implementar la ecuación de funcionamiento del circuito de mando de


un automatismo con elementos neumáticos, se deben tener en cuenta las siguientes
normas :

* Las entradas de la ecuación se realizan con válvulas distribuidoras ( válvulas


de vías, en sus diversas disposiciones )

* Las multiplicaciones de variables en una ecuación equivalen a poner en


serie los elementos que representan dichas variables. Se puede utilizar : bien
la conexión en serie de válvulas, o bien usar las válvulas de simultaneidad

* Las sumas de variables en una ecuación equivalen a poner en paralelo los


elementos que componen dicha suma. En este caso conviene utilizar las
válvulas selectoras de circuito

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Representación de los automatismos pág.25
Sistemas de control secuencial
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* Las negaciones de variables en una ecuación equivalen al empleo de


elementos ( válvulas ) normalmente abiertas. Aquí, para realizar la función,
se dispone de : válvulas de vías normalmente abiertas, función NO y
función Inhibición.

* Las negaciones de grupos de variables no pueden implementarse


directamente, precisando de la aplicación del álgebra de Boole para su
reducción a variables simples. Ejemplo :

A+B+C=A·B·C

Problema : Implementar, con elementos neumáticos solamente, la siguiente ecuación


lógica de un automatismo :

S = P1 . I1 + P0

P1 I1 P0

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Representación de los automatismos pág.26
Sistemas de control secuencial
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TEMA 3 : ÁLGEBRA DE BOOLE

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Algebra de Boole pág. 1
Sistemas de control secuencial
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Algebra de Boole pág. 2
Sistemas de control secuencial
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El fin de toda álgebra o sistema matemático es el de representar, mediante una serie de


símbolos y operaciones un grupo de objetos o elementos con el fin de obtener una serie
de ecuaciones escritas en forma simbólica, que mediante su manipulación y/o
simplificación correctas nos den la solución de un sistema con el menor número de
elementos posible, de modo que sea idéntica a la dada.

El filósofo y matemático George Boole desarrolló a mediados del siglo XX un sistema


matemático basado en relaciones lógicas, estableciendo una serie de postulados y
operaciones con la misión de resolver los automatismos o procesos a ejecutar.

La diferencia entre el álgebra convencional y el álgebra de Boole es que esta última está
relacionada con dos operaciones binarias lógicas, como son la suma ( + ) y el producto (
. ) lógicos, y con las variables "0" y "1"; mientras que la convencional necesita de
relaciones cuantitativas, es decir, necesitamos saber si X es mayor que Y por ejemplo.
Basado en estas relaciones lógicas, su álgebra da a todos sus elementos dos únicos
valores ( 0 y 1 ) que son opuestos entre sí.

1 AXIOMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE

En este punto, se indican todos aquellos postulados o teoremas que relacionan el álgebra
de Boole, apoyándonos en la representación de contactos eléctricos para una mayor
comprensión.

Recordemos que el signo suma (+) en el álgebra de Boole equivale, traducido al álgebra
de contactos eléctricos, a un circuito paralelo, mientras que el signo producto (.)
equivale al circuito serie.

Expresión Contactos
Operación
Booleana eléctricos
a
Suma a+b
b

a b
Producto a.b

Significar que la operación producto se indica generalmente mediante la ausencia de


símbolo entre dos variables.

a · b = ab
También : 1 lógico equivale a contacto cerrado
0 lógico equivale a contacto abierto

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Algebra de Boole pág. 3
Sistemas de control secuencial
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1.1 Postulados y teoremas

1.- Las operaciones suma y producto son conmutativas :

a b
a) a+b=b+a =
b a

a b b a
b) ab = ba =

2.- Ambas operaciones son asociativas :

a) (a+b)+c=a+(b+c)=a+b+c

b) ( ab ) c = a ( bc ) = abc

3.- Ambas operaciones son distributivas :

a a a
a) a + bc = ( a + b ) ( a + c ) =
b c b c

b a b
a
b) a ( b + c ) = ( ab ) + ( ac ) =
c a c

4.- La suma o producto de dos variables iguales equivale a la misma variable

a
a
a) a+a= a =
a

a a a
b) a.a = a =

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Algebra de Boole pág. 4
Sistemas de control secuencial
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5.- Existe elemento complementario para cada operación :

a
1
a) a+ a=1 =
a

a a 0
b) a.a = 0 =

6.- Ley de absorción

a
a
a) a + ab = a =
a b

a
a a
b) a(a+b)= a =
b

7.- Existen dos elementos neutros, el 0 y el 1, cumpliéndose la propiedad en dos de


los casos, quedando como 1 y 0 lógicos en los otros dos :

a 1 a
a) a.1= a =

a
a
b) a+0= a =
0

a 0 0
c) a.0= 0 =

a 1
d) a+1= 1 =
1

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Algebra de Boole pág. 5
Sistemas de control secuencial
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8.- Para todo elemento del álgebra de Boole se cumple que :

=
a = a

Lo que queda perfectamente aclarado comprobando su tabla de verdad

_ =
a a a

0 1 0
1 0 1

9.- Postulado noveno

a a
a) a+ab=a+b =
a b b

a
a a b
b) a(a+b)= ab =
b

Demostración

a) a+ab=(a+a)(a+b)=1(a+b)=a+b

b) a(a+b)=aa+ab=0+ab=ab

2 TEOREMA DE DE MORGAN

Permite transformar funciones " suma " en funciones " producto " y viceversa.

a) A+B=A·B c) A+B=A·B

b) A·B=A+B d) A·B=A+B

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Algebra de Boole pág. 6
Sistemas de control secuencial
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* La ecuación a) nos demuestra que podemos conseguir una puerta NOR invirtiendo
las entradas de una puerta AND

* La ecuación b) nos demuestra que podemos obtener una puerta NAND invirtiendo
las entradas de una puerta OR

* La ecuación c) nos demuestra que podemos obtener una puerta OR invirtiendo las
entradas de una puerta NAND

* La ecuación d) nos demuestra que podemos obtener una puerta AND invirtiendo
las entradas de una puerta NOR

Los teoremas del álgebra de Boole son demostrables por el método de inducción
completa que consiste en comprobar que la relación entre los elementos que el teorema
define, se cumplen en todos los casos posibles. Para poder realizar esto, se utilizan las
tablas de verdad.

Por ejemplo : Vamos a demostrar la ley de absorción

a+a.b=a

Cuya tabla de verdad es la siguiente :

a b a+a.b a
0 0 0+0.0=0 0
0 1 0+0.1=0 0
1 0 1+1.0=1 1
1 1 1+1.1=1 1

Existen infinidad de teoremas en el álgebra de Boole, tantos como puedan ser


demostrados por el método referido, sin embargo, los indicados anteriormente se
encuentran entre los más importantes por su utilidad.

Por otra parte, siempre que se cumple una ley o teorema en el álgebra de Boole, se
cumple también su forma dual; es decir, la expresión que se obtiene cambiando
solamente las operaciones de suma por las de producto y las de producto por las de
suma. Las formas duales de las leyes y teoremas básicos se indican en la siguiente tabla.

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Algebra de Boole pág. 7
Sistemas de control secuencial
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Nombre de la Ley Forma básica Forma dual

Ley de absorción a+a.b=a A.(a+b)=a

Teorema de De __________ _ _ _ _______ _ _ _


Morgan ( a + b + c + ... ) = a . b . c ... ( a . b . c ... ) = a + b + c + ...

Leyes de _ _ _ _
transposición a.b+a.c=(a+c).(a+b) (a+b).(a+c)=a.c+a.b
_ _ _ _ _ _ _ _
a.b+a.b=(a+b).(a+b) (a+b).(a+b)=a.b+a.b

Leyes varias _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _ _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _
a.b+a.b.c=a.b+a.c ( a+b ) . ( a + b + c ) = ( a+b ) . ( a+c)
_ _ _ _
a.b+a.c+b.c=a.b+a.c (a + b) (a + c) (b + c ) = (a + b) (a+ c)
_ _
a.b+a.b=a (a+b).(a+b)=a

a.b+a.c=a.(b+c) (a+b).(a+c)=a+(b.c)

3 FORMAS DE UNA FUNCIÓN BOOLEANA

Una función Booleana se puede expresar de las siguientes formas :

a) Mediante la expresión lógica : F = c + b a

b) Mediante la tabla de verdad. Ejemplo : F ( c, b, a ) = c b + c a

c b A F

0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1

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Algebra de Boole pág. 8
Sistemas de control secuencial
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c) Mediante los términos canónicos. Se tienen las siguientes estructuras :

* Ecuación con estructura minterms : Esta ecuación está estructurada como


una suma de términos en forma de productos de las diferentes variables que
intervienen en la ecuación. Por ejemplo :

x=abc+abc+abc

* Ecuación con estructura maxterms : Se dispone como un producto de


términos en forma de suma de las diferentes variables que intervienen en la
ecuación. Por ejemplo :

y = ( a + b + c ) . ( a + b + c ) .( a + b + c )

Tanto en una estructura como en la otra, todos los términos han de contener todas las
variables que intervienen en la ecuación

Suele utilizarse también una segunda forma canónica, llamada numérica. Se asigna a
cada término canónico un número decimal que es el equivalente binario que se obtiene
de sustituir las variables según el siguiente criterio :

A las variables que aparecen de forma directa ⇔ 1


A las variables que aparecen de forma negada ⇔ 0

Ejemplo : Supongamos una función F expresada en minterms :

F = c b a + c b a + c b a + c b a = ∑ ( 1, 3, 5, 7 )
3

111
(7)
101
(5)
011
(3)
001
(1)

Si viene expresada en forma de maxterms :

F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 1, 3, 5, 7 )
3

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Algebra de Boole pág. 9
Sistemas de control secuencial
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4 CONVERSIÓN ENTRE FORMAS

a) Para pasar de la tabla de verdad a la expresión canónica algebraica en forma de


suma de productos, se parte de la tabla de verdad y, aquellas combinaciones que
hacen "1" la función se toman con el criterio expuesto anteriormente.

c b a F
0 0 0 0
0 0 1 1 ⇒ c.b.a
0 1 0 0
0 1 1 1 ⇒ c.b.a
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1 ⇒ c.b.a
1 1 1 1 ⇒ c.b.a

luego F = c . b . a + c . b . a + c . b . a + c . b . a = Σ ( 1, 3, 6, 7 )
3

b) Para pasar de la forma canónica algebraica o numérica de minterms a la tabla de


verdad se procede al contrario, poniendo un "1" en las combinaciones
correspondientes a los minitérminos.

c) Para pasar de la tabla de verdad a la expresión canónica algebraica producto de


sumas, se parte de la tabla de verdad y aquellas combinaciones que hacen "0" la
función se toman con el criterio inverso al anterior ( las variables que valgan "0"
se toman directas y las que valgan "1" complementadas.

En el ejemplo anterior :

F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 2, 3, 5, 7 )
3

d) Para pasar directamente de una forma canónica de minterms a maxterms y


viceversa, se obtiene la conversión mediante el complemento a 2n-1 de los
términos que no pertenecen a la función, siendo n el número de variables de la
función

Ejemplo : Σ ( 1, 3, 6, 7 ) ----- faltan los términos 0, 2, 4, 5


3

2n-1 = 23 - 1 = 8 - 1 = 7....... 7 - 0 = 7
7-2=5
7-4=3
7-5=2 F = II ( 2, 3, 5, 7 )
3

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Algebra de Boole pág. 10
Sistemas de control secuencial
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e) Para convertir una expresión no canónica en canónica se procede de la siguiente


manera :

* A los productos que no sean canónicos se les multiplica por la forma directa
y complementada de las variables que faltan
* A las sumas que no sean canónicas se les suma el producto de la forma
directa y complementada de las variables que falten

Ejemplo : Transformar en la forma canónica minterms la siguiente ecuación :

F=a.b.c + a + b.d

Solución : A los productos que no sean canónicos, por faltarles algún término, se
les multiplica por el término

( a + a ), ( b + b ), (c + c ) o ( d + d ), que les falte. Por tanto, la función anterior


se transforma en :

F = a . b . c . ( d + d ) + a . ( b + b ) (c + c ) ( d + d ) + b . d . ( a + a ) . ( c + c )

5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES

Existen dos procedimientos básicos para simplificar las ecuaciones Booleanas :

* Método algebraico
* Métodos tabulares y gráficos

5.1 Método algebraico

Este método consiste en ir aplicando las propiedades del álgebra de Boole hasta
conseguir la reducción total. El criterio más extendido consiste en obtener una
expresión de un sistema cualquiera de las dos formas ya conocidas : como sumas de
productos o como productos de sumas; de forma que tenga el menor número de
términos y de variables, para obtener una expresión que realice exactamente la misma
función planteada en el problema.

Ejemplo : Simplificar la función

F=abcd+abcd+abcd+abcd

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Algebra de Boole pág. 11
Sistemas de control secuencial
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Aplicando los axiomas del álgebra de Boole, obtenemos :

abcd+abcd=abc(d+d)=abc(1)=abc

abcd+abcd=abc (d+d)=abc (1)=abc de donde

F=abc+abc y repitiendo el proceso anterior

abc+abc =ab(c+c)=ab (1)=ab

F=ab

5.2 Métodos tabulares de simplificación

Los métodos más empleados en la simplificación de funciones son :

* Tablas de Karnaugh : Se pueden utilizar para simplificar funciones de dos a


seis variables, aunque habitualmente sólo se emplee para funciones de dos a
cinco variables.

* Tablas de Quine-McCluskey : Se puede emplear en la simplificación de


ecuaciones de cualquier número de variables, pero se suelen utilizar
solamente a partir de cinco variables

5.2.1 Tablas de Karnaugh

Es un método de simplificación de funciones sencillo y rápido de manejar. Se aconseja


no utilizarlo para más de 4-5 variables puesto que entraña más dificultades que ventajas
a la hora de resolverlo.

Para epigrafiar las tablas de Karnaugh se hace uso de un código progresivo,


normalmente se emplea el código Gray. El código Gray se caracteriza porque dos
números consecutivos solo se diferencian en un dígito o bit, lo que no ocurre con el
código binario natural

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Algebra de Boole pág. 12
Sistemas de control secuencial
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Decimal Binario natural Binario Gray


0 000 000
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100

El código binario natural es útil para el cálculo matemático, pero no para ciertas
aplicaciones, por ejemplo para la codificación de las informaciones procedentes de los
transductores analógicos, ya que el retraso de alguno de los bits daría lugar a una
codificación transitoria errónea.

El código Gray es continuo y cíclico porque el último término, como veremos, cumple
la progresividad con el, primero. También es reflexivo porque puede generarse por
reflexión sobre un eje, siendo precisamente la propiedad reflexiva la que utilizaremos
para obtener el código Gray :

Para una sola variable se tiene : 0


1
----------
1
0

Haciendo girar el código anterior sobre el eje "X" y añadiendo " ceros " a la izquierda
de las posiciones antiguas y " unos " a la izquierda de las reflejadas, se tiene el código
para 2 variables :

0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 1
0 0 1 0
0 0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 1 1 1
0 0 0 1 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 0 1 0 0
---------------- Para 3 variables --------------------------- Para 4 variables -------------------------------
1 1 1 1 0 1 1 0 0
1 0 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 1 1
1 0 0 1 1 1 0
1 0 1 0
1 0 1 1
1 0 0 1
1 0 0 0

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Algebra de Boole pág. 13
Sistemas de control secuencial
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Siguiendo con el mismo procedimiento se puede obtener el código Gray para cualquier
número de variables

Las tablas de Karnaugh están constituidas por una cuadrícula en forma de encasillado
cuyo número de casillas depende del número de variables que tenga la función a
simplificar. Cada una de las casillas representa las distintas combinaciones de las
variables que puedan existir.

ab
00 01 11 10
cd
a ab
0 1 00 01 11 10 00
b c
0 0 01

1 1 11

10

Para 2 variables Para 3 variables Para 4 variables

Cada una de las casillas que forman la tabla puede representar términos tanto minterms
como maxterms. En la siguiente figura aparece, a modo de ejemplo, la equivalencia de
cada una de las casillas de una tabla de 4 variables expresada en términos minterms y
maxterms

ab
00 01 11 10
cd
00 abcd abcd abcd abcd
01 abcd abcd abcd abcd
11 abcd abcd abcd abcd

10 abcd abcd abcd abcd

Términos Minterms

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Algebra de Boole pág. 14
Sistemas de control secuencial
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ab 00 01 11 10
cd
00 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
01 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
11 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d

10 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d

Términos Maxterms
Cuando se vaya a representar una ecuación en forma minterms, se pondrá un "1" en la
casilla correspondiente a cada término. Por el contrario, si se representa en forma
maxterms, colocaremos un "0" en la casilla correspondiente a cada término.

Hay que tener en cuenta, que al representar una ecuación Booleana, ésta tiene que estar
en su forma canónica ( minterms o maxterms ) completa y, por tanto, todos los
términos han de contener todas las variables que intervienen en la función

Simplificación de ecuaciones en tablas de Karnaugh

El principio de simplificación de las tablas se basa en una de las leyes del álgebra de
Boole.

a.b+a.b=a

Como se puede observar en la tabla anterior, todas las casillas contiguas, según los ejes
coordenados, se caracterizan por diferenciarse sólo en una variable, que se encuentra
negada en una de ellas y sin negar en la otra. Esta característica, que se cumple en todas
las tablas, permite aplicar de una forma automática la ley anterior, consiguiendo así
simplificar las casillas contiguas por sus variables comunes

El proceso de simplificación consta de las siguientes etapas :

1º .- Se hace una tabla de 2n celdillas ( siendo n el número de variables de entrada ) y


se epigrafía con el código Gray

2º.- Se numeran los términos de la ecuación y este número de referencia se coloca en


la celdilla cuyo epigrafiado corresponda al término considerado. Cuando se desea
simplificar una función desde su tabla de verdad, no es preciso obtener
previamente la ecuación de la función sin simplificar para seguidamente
representarla en la tabla y proceder a su simplificación. En la práctica, se suele
representar la función, directamente desde la tabla de verdad al mapa de
Karnaugh, sin más que ir colocando los unos o los ceros en las casillas
correspondientes a los valores que toma la función para cada una de las
combinaciones binarias de las variables que forman dicha función

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Algebra de Boole pág. 15
Sistemas de control secuencial
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3º.- Se enlazan con un bucle los grupos de 2, 4, 8, celdillas ( potencias de 2 ) ocupadas


si son adyacentes no oblicuas. Cada celdilla puede formar parte de más de un
bucle. Se considera que los lados opuestos de la tabla se están tocando como si su
superficie formara un toroide. Se debe procurar conseguir grupos del máximo
número de casillas

4º.- Los términos agrupados por los bucles son simplificables entre sí y cada grupo
dará lugar a un solo término, que se obtiene por la regla siguiente :

Regla : Cada bucle proporciona un término que contiene las variables que no
invierten a lo largo de todo el dominio del bucle. Las variables epigrafiadas
con "0" llevarán la barra de inversión

Ejemplo : Simplificar la siguiente ecuación

S=ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD

1 2 3 4 5 6 7

ab
00 01 11 10
cd
00 1

01 2

11 3 7

10 4 5 6

El bucle 1-2 proporciona el término :


ABCD
⇒ABC
ABCD

El bucle 3-7-4-5 proporciona el término :


ABCD

ABCD
⇒AC
ABCD

ABCD

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Sistemas de control secuencial
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El bucle 4-6 proporciona el término :


ABCD
⇒BCD
ABCD

Luego el resultado es : S=ABC+BCD+AC

Ejemplo 2 : Dada la tabla de verdad de una función, obtener la ecuación más


simplificada

a b c F
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

Un punto a tener en cuenta al simplificar una función Booleana desde su tabla de verdad
es si debemos representar la ecuación bajo la forma de minterms o maxterms. La norma
práctica consiste en representar la ecuación en la forma canónica que menos términos
tenga en la salida de dicha tabla.

Esta norma no impide que a veces se obtengan ecuaciones más simplificadas


representando la forma canónica que más términos tiene en la tabla de verdad

En este ejemplo, representaremos la forma canónica maxterms por ser la de menos


términos en la tabla de verdad

ab 00 01 11 10
c
0 0 a+b+c
(a+b)
1 0 a+b+c

Siendo la simplificación final de la función F=a+b

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Sistemas de control secuencial
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Estados indiferentes

En algunos casos existen combinaciones de variables de entrada que, por razones


tecnológicas o de programa, no se pueden producir, o bien nos encontramos con alguna
salida inhibida aunque exista la combinación de entradas que pueda producirla

A estas combinaciones de entrada que, apareciendo en la tabla de verdad de


funcionamiento del circuito, no producen en la salida ni 0 ni 1, las denominamos
combinaciones indiferentes y se representan en la tabla de verdad mediante los símbolos
X o φ. A su vez estas combinaciones indiferentes dan lugar a términos indiferentes, que
pueden ser representados en las tablas de Karnaugh y se los puede considerar bien
como 0 o como 1, según convenga para la simplificación

Ejemplo : Simplificar por Karnaugh la función definida en la siguiente tabla de verdad

a b C F

0 0 0 X
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 X

Si analizamos la tabla, comprobamos que el número de términos minterms es igual al


número de términos maxterms. En estos casos debe intentar simplificarse por ambos
tipos de ecuaciones y decidir cual de los resultados es el más simplificado.

ab 00 ab 00
01 11 10 01 11 10
c c
0 X 0 X 0 0 0

1 1 1 X 1 1 X

abc a+b+c
abc a+b+c
c c
abc a+b+c
abc a+b+c

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Sistemas de control secuencial
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Azares o " Aleas tecnológicas "

Teóricamente la expresión F = A + A = 1 es totalmente cierta, pero en la práctica,


debido a las características de los elementos utilizados en la conmutación, se puede
producir un estado transitorio, conocido por azar o " alea tecnológica ", durante el cual

F=A+A=0
Veamos un ejemplo :

Si materializamos con contactos la función F = A + A , resulta el circuito siguiente :

1 F

Puede verse que, al conmutar A, antes de cerrarse el contacto 2 se abre el contacto 1;


por tanto, existe un pequeño intervalo de tiempo durante la conmutación en el que

F=A+A=0

La duración de este transitorio es del orden de milisegundos en los contactores


eléctricos y del orden de nanosegundos en los elementos electrónicos.

Si el receptor es de respuesta lenta no acusará este fenómeno, sin embargo, el citado


transitorio puede ocasionar el disparo no deseado de un biestable, un contactor, etc.
dando lugar a una maniobra no prevista en el diseño.

La forma de eliminar los azares al simplificar una función por las tablas de Karnaugh,
es añadir a los términos obtenidos de los bucles normales, otros términos derivados de
nuevos bucles que solapen las celdillas adyacentes pertenecientes a bucles normales
distintos. Otra solución si el circuito se materializa con puertas lógicas consiste en
poner un condensador entre la salida del circuito y masa para filtrar los impulsos
transitorios.

Asimismo, existen sensores electromecánicos ( como pulsadores ) que cierran el


contacto abierto antes de abrirse el contacto cerrado.

En expresiones del tipo A A = 0 también cierta, teóricamente, se puede presentar un


fenómeno análogo y su solución es semejante

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Sistemas de control secuencial
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5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey

Cuando las ecuaciones tienen 5 o más variables es complicado utilizar las tablas de
Karnaugh, siendo el método de Quine-McCluskey el más idóneo. Consiste este método
en ordenar según el número de "1" que tengan las combinaciones de variables que
cumplen la ecuación. A continuación se buscan las combinaciones que comparadas con
los grupos adyacentes, con un "1" más o menos, difieran solo en una variable, que en
una combinación estará negada y en la otra sin negar, eliminándose la misma. La
función Booleana a simplificar ha de venir expresada bajo la forma minterms.

El proceso de simplificación de ecuaciones se lleva a cabo a través de una serie de


operaciones, obteniéndose las siguientes tablas :

Tabla de agrupamientos base


Tabla de agrupamientos de orden : primero, segundo, tercero, etc.
Tabla reductora final

Para poder comprender el proceso de reducción, veamos un ejemplo. Supongamos que


se desea simplificar la ecuación ( representada en este caso en forma algebraica ) :

X = ABC + ACD + ABCD + ACD

1ª Fase.- Todos los términos de la ecuación lógica han de contener todas las variables
( es decir la ecuación debe representarse en su forma canónica ). Los
términos que carezcan de alguna variable, ésta se incluye realizando la
operación AND del término por la variable directa más la variable negada,
teniendo en cuenta que

(U+U)=1

Al aplicar esta regla en nuestro ejemplo, se obtiene :

X = ABC ( D+D ) + ACD ( B+B ) + ABCD + ACD ( B+B )

X = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD

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Sistemas de control secuencial
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2ª Fase : Se determina el " índice " de cada término, siendo dicho índice el número
de variables sin negar, o de valor "1", que contenga el término. Así por ejemplo, el
primer término
ABCD
( 0101 ) tiene de índice 2 y le corresponde el valor decimal de 5,
obteniéndose por este procedimiento la tabla de agrupamientos base, que
representaremos ordenada de menor a mayor por su índice

Término Estado de las Valor decimal Índice


Variables

ABCD 0100 4 1

ABCD 0011 3

ABCD 0101 5 2

ABCD 0110 6

ABCD 0111 7 3

ABCD 1011 11

ABCD 1111 15 4

3ª Fase : Se forma una segunda tabla de agrupamientos de primer orden. Esta tabla
se obtiene combinando los términos expresados en la tabla de
agrupamientos base, siguiendo la siguiente regla : " Los términos a
combinar no difieren entre sí, más que en el estado de una de las variables,
la cual será sustituida por un guión "

Términos combinados Combinación Índice


( valor decimal )
( 4, 5 ) 010-
( 4, 6 ) 01-0 1
( 5, 7 ) 01-1
( 3, 7 ) 0-11
( 3, 11 ) -011 2
( 6, 7 ) 011-
( 7, 15 ) -111
( 11, 15 ) 1-11 3

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Sistemas de control secuencial
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4ª Fase : Se forma una nueva tabla de agrupamientos de segundo orden. Las nuevas
combinaciones dispondrán por lo tanto de dos guiones, uno correspondiente
a la lista anterior más el de la nueva variable que cambia de estado en la
nueva tabla. Cuando en una tabla aparecen términos repetidos, se pueden
eliminar, si bien, conservando siempre su procedencia

Términos combinados Combinación Índice


( valor decimal )
( 4, 5 ) , ( 6, 7 ) 01--
( 4, 6 ) , ( 5, 7 ) 01-- ( Se elimina ) 1
( 3, 7 ) , ( 11, 15 ) --11
( 3, 11 ) , ( 7, 15 ) --11 ( Se elimina ) 2

El proceso de reducción debe realizarse hasta que no sea posible realizar


más agrupamientos; obteniéndose en ese momento la tabla reductora final

5ª Fase : Se forma la tabla reductora final con los agrupamientos de orden superior
realizados. Si con ellos no están cubiertos todos los términos de la tabla de
agrupamientos base, se añadirán agrupamientos del orden inmediatamente
inferior, y así sucesivamente, hasta que estén cubiertos todos los términos

A B C D 3 4 5 6 7 11 15
0 1 - - X X X X
- - 1 1 X X X X

La ecuación simplificada se forma mediante la suma lógica de los términos


no eliminados, empleando el convenio de las ecuaciones minterms ( 0 =
variable negada y 1 = variable sin negar ), de manera que todos los términos
de la tabla de agrupamientos base estén incluidos. Por tanto, en nuestro caso
la ecuación final es :
X = AB + CD

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TEMA 4 : GRAFCET

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1 INTRODUCCIÓN

Los métodos de síntesis basados en automatismos vistos en los textos de electrónica


digital son adecuados bajo el punto de vista pedagógico. Sin embargo su adecuación
resulta poco eficaz cuando el número de variables de entrada supera el número de 5 ó 6.

Teniendo en cuenta que en los procesos industriales reales, el número de


entradas/salidas puede ser de varios millares, resulta obvio que deben buscarse métodos
de diseño más eficaces y adecuados para la síntesis de dichos sistemas basados en
automatismos.

En este módulo temático se trata el método de diseño mediante el Diagrama de Mando


Etapa-Transición ( GRAFCET ) ( GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes-
Transitions ), por ser de gran utilidad y creciente implantación en los dispositivos
controladores lógicos programables industriales, si bien resulta igualmente eficaz para
el diseño de automatismos basados en lógica cableada.

2 EL GRAFCET

Se trata de un método de análisis y diseño de los sistemas basados en automatismos,


derivado de las Redes de Petri y desarrollado por la Asociación Francesa para la
Cibernética, Economía y Técnica ( AFCET ) y por la también francesa Agencia para el
Desarrollo de la Producción Automatizada. La norma francesa UTE NF C030-190
precisa los principios del Grafcet y codifica sus símbolos. La norma alemana DIN
40719 propone un lenguaje gráfico idéntico en sus principios pero ligeramente diferente
en su forma. El Grafcet fue homologado en el año 1988 por la Comisión Electrotécnica
Internacional ( Norma IEC 848 ).

Una de las características a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedicados al
control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado número de variables
de entrada que en ellos intervienen. A consecuencia de ello, los métodos clásicos de
análisis vistos tradicionalmente en la electrónica digital se muestran inadecuados para
su tratamiento, ya que la intervención de más de 5 ó 6 variables de entrada complica
sobremanera su resolución.

En los Controladores Lógicos Programables, y en general en la implementación de


dispositivos basados en lógica programada no resulta ya rentable buscar una ley de
mando con un número mínimo de "puertas lógicas". El coste de dicha búsqueda excede
al de la memoria disponible en el dispositivo programable, ya que ésta experimenta
abaratamientos constantes debidos a los altos niveles de integración alcanzados con los
avances tecnológicos en la microelectrónica.

El Grafcet no busca la minimización de las funciones lógicas que representan la


dinámica del sistema, bien al contrario, su poder radica precisamente en que impone
una metodología rigurosa y jerarquizada de solución en los problemas, evitando así las
incoherencias, los bloqueos o los conflictos durante el funcionamiento del automatismo.

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Grafcet pág. 3
Sistemas de control secuencial
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Habría que destacar además en este método ciertas cualidades tales como :

* Claridad
* Legibilidad
* Presentación sintética

2.1 Principios básicos

El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se


pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y
que informaciones las provocan.

Accesible tanto para el usuario como para el diseñador, facilita la comunicación y el


diálogo entre las personas implicadas en el automatismo, tanto en el momento del
análisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimiento y
reparación de averías.

El Grafcet es independiente de las técnicas secuenciales " todo o nada ", neumática,
eléctrica o electrónica, cableadas o programadas, pudiendo utilizarse para realizar el
automatismo de mando, pero la utilización de secuenciadores, por una parte, y de
autómatas programables por otra, permite una transcripción directa del diagrama
funcional.

Entre sus principales características podemos destacar que :

* Ofrece una metodología de programación estructurada " top-down " ( de forma


descendente ) que permite el desarrollo conceptual de los general a lo particular

* Introduce un concepto de "tarea " de forma jerarquizada

El proceso se descompone en etapas, que se activarán unas después de otras. A una


etapa se asocian una o varias acciones. Estas acciones no son efectivas más que en la
etapa que es activa.

Una etapa se activa si la etapa precedente está activa y si la condición lógica o


receptividad asociada a la transición de etapa se verifica.

El cumplimiento de esta transición provoca la activación de la etapa siguiente y la


desactivación de la etapa anterior

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Grafcet pág. 4
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo :
Acción asociada
a la etapa 1

Etapa 1 1 Traspaso de pieza

sv Condición de transición

2 Descenso pieza

d Condición de transición

3 Subida prensa

m
Con el fin de definir el cuaderno de cargas de un equipo, el Grafcet se utiliza en 2
niveles

Nivel 1 Permite comprender lo que debe hacer el automatismo, de cara a las


diferentes situaciones que puedan presentarse
Nivel 2 Estando hecha la elección tecnológica, establece la descripción de las
precisiones necesarias para la realización práctica del equipo

El ejemplo que se da a continuación muestra la ayuda aportada a lo largo del estudio por
el empleo del Grafcet : El Grafcet del ciclo se va determinando a medida que se eligen
las tecnologías a emplear ( accionadores, captadores, preaccionadores, etc. )
evolucionando del Grafcet funcional al Grafcet de mando
Marcado

Alimentació
0

Pulsador marcha
Pieza
1 Alimenta

Pieza
li d
Marcar Retorno
2 alimentació
Pieza marcada y final retorno alimentador

Retorno
3
marcado
Final del retorno de marcado

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Grafcet pág. 5
Sistemas de control secuencial
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1.- Desde el pliego de condiciones, el Grafcet determina el ciclo ordenando las


funciones a realizar, estando estas últimas expresadas de forma literal

b0

b1
a0 A+ a1
A
B+

Pieza

1 A+

a1

2 B+ A-
b1 a0

3 B-

b0

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Grafcet pág. 6
Sistemas de control secuencial
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2.- Escogidos los accionadores ( cilindros A y B ), el Grafcet utiliza entonces los


símbolos de movimientos ( A+, A-,...) y las referencias de los captadores de fin de
carrera ( a0, a1,...)

b+ B
b0
a+ a-

b1
b-
a0 a1

Pieza

0
m

1 a+ 1 a+
a1 a1

2 b+ a- 2 b+ a-
b1 a0 b1 a0

3 b- 3 b-

b0 b0 m

3.- Escogidos los preaccionadores ( 4.- Finalmente, comprobando que


distribuidores biestables en este caso pueden mantenerse los retornos de
)el Grafcet determina entonces las los cilindros, se utiliza la última
señales emitidas ( a+, a-...) o etapa 3, como etapa inicial,
recibidas (a0, a1,..) por la suprimiendo así la etapa 0
parte de mando

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Grafcet pág. 7
Sistemas de control secuencial
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3 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRÁFICOS


ASOCIADOS

3.1 Etapa

Se define a la Etapa como la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano
de mando es invariante con respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado.

Una etapa corresponde a un periodo de funcionamiento del automatismo de mando,


durante el cual, en espera de la satisfacción de una receptividad, las acciones
engendradas y la receptividad del sistema no varían.

La receptividad representa la facultad para el automatismo, de distinguir entre todas las


informaciones que le llegan, únicamente aquellas que deben modificar su
comportamiento en un instante dado.

Durante el desarrollo del proceso, las Etapas se activan unas después de otras. Entre
estas etapas, la primera se activa inicialmente al principio del funcionamiento.

Gráficamente la Etapa, se representa por un cuadrado que se numera en su interior,


dando de esta manera una secuencialidad a las etapas representadas. Igualmente, la
numeración puede representarse por la letra E con un número como subíndice. En
ambos casos el número indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet. Para
distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa ( etapa de inicialización ) se
representa con un " doble cuadrado "

2 E
2

Representación de

0 E0

Representación de etapas iniciales

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Sistemas de control secuencial
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3.2 ACCIÓN ASOCIADA

La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el sistema, vienen


indicadas mediante las etiquetas, que son rectángulos conectados a las etapas y situados
a la derecha de las mismas.

10 Abrir válvula 5 A+ B-

Estas acciones elementales, pueden ser clasificadas como sigue :

* Reales : Se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo,


tales como abrir/cerrar una válvula, arrancar/parar un motor, etc. A su
vez se clasifican en :

Internas : Son acciones que se producen en el interior del dispositivo


de control, tales como temporizaciones, conteos etc.

Fin de descenso

3 CICLO 1
TEMPORIZACIÓN

Fin temporización

Externas : Se producen sobre el proceso en sí

4 ACTIVAR PARAR
MOTOR 1 MOTOR 2

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Grafcet pág. 9
Sistemas de control secuencial
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* Virtuales : No se realiza ninguna acción sobre el sistema. Suelen utilizarse


como situaciones de espera a que se produzcan determinados
eventos ( activación de determinadas señales ) que permitan la
evolución del proceso. En estas etapas la etiqueta está vacía o
sin etiqueta.

mac

1 A derecha 11 B Derecha
b d

2 A Izquierda 12 B Izquierda
a c

3 Espera 13 Espera

E3 . E13

Cuando se realizan dos secuencias simultáneas, es posible que el


tiempo que cada una de estas secuencias tarda en realizarse sea
distinto, en función del número de tareas asociadas a las etapas,
de cuando se activen las condiciones de transición, etc. Para
finalizar dos secuencias simultáneas es necesario que las etapas
últimas de cada una de ellas estén activas; una o las dos pueden
ser etapas de espera para que la secuencia más rápida aguarde el
final de la secuencia más lenta.

* Incondicionales: Son acciones que se producen con sólo quedar activadas las
etapas correspondientes

4 ACTIVAR
MOTOR 1
P

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Grafcet pág. 10
Sistemas de control secuencial
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Estas acciones pueden ser activas mientras la etapa esté activa o


pueden activarse en una etapa y desactivarse en otra posterior

4 ACTIVAR
MOTOR 1

10 PARAR
MOTOR 1

* Condicionales : Son aquéllas que requieren el cumplimiento de una condición


adicional a la propia activación de la etapa correspondiente.
Estas condiciones suplementarias se anotan al lado de un trazo
vertical encima de la acción

d T / 0 / 5 seg

34 ABRIR VÁLVULA 1

35

La válvula 1 se abrirá si la etapa 34 está activa y han


transcurrido 5 seg. desde que se activó el temporizador T0

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Sistemas de control secuencial
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3.3 Transición y receptividad

El concepto de Transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas


y cuyo franqueamiento hace posible la evolución lógica del sistema. A toda transición le
corresponde una receptividad, que es la condición lógica necesaria para que se produzca
el franqueamiento, si bien éste se producirá siempre que además, la etapa precedente
esté activa. La condición lógica viene expresada mediante una función lógica booleana.

Si se verifica la receptividad, estando activada la etapa precedente, entonces se realiza


la transición, y se produce la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la
etapa precedente.

Las receptividades se pueden expresar bajo diferentes formas :

* Captadores, fin de carrera


* Valor de contador ( C = 20 )
* Temperatura ( 800 º C )
* Nivel de velocidad ( 1000 r.p.m. )
* Fin de una temporización
* Resultado de una comparación ( >, <, = )
* etc.

2 Activar

CT ( condición de transición )

Condición de transición
3 Parar motor asociada a la etapa
posterior

En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición entre ellas. Para que
el proceso evolucione de la etapa 2 a la etapa 3, es necesario que la etapa 2 esté activa y
además que se cumpla la activación de la condición de transición ( CT ); entonces se
produce la activación de la etapa 3 y la desactivación de la etapa 2.

La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior, en este caso a


la 3.

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Sistemas de control secuencial
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La condición de transición puede ser una o varias variables de las que intervienen en el
proceso. Se emplea la lógica positiva, pudiendo tomar 2 valores CT = 1 y CT = 0

Ejemplo :

6 ACTIVAR CINTA 1

CT

7 ETAPA DE ESPERA

Condición de Expresión La activación de la etapa 7 se produce


Transición
Señal "1" CT = A cuando A ( f.d.c por ejemplo ) está activo
__
Señal "0" CT = A cuando el f.d.c A está inactivo
Por tiempo CT = T / 3 / 10 s. cuando hayan transcurrido 10 segundos
desde que se activó el temporizador 3
__ Si las variables A y F1 están activas y la
Varias variables CT = A B F1 variable B está inactiva
Incondicional CT = 1 Al activarse la etapa 6
Flanco descendente CT = A⇓ Cuando la señal A pasa de "1" a "0"
Flanco ascendente CT = A ⇑ Cuando la señal A pasa de "0" a "1"

3.4 Arco

Un arco es un segmento de recta que une


una Transición con una Etapa o viceversa,
pero nunca entre elementos homónimos
entre sí. 10

CT

11

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3.5 Trazos paralelos

Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolución está condicionada por una
misma transición

17 18

ab+c

19 20

4 CONDICIONES EVOLUTIVAS

La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas :

* El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial

* La etapa de inicialización se activa de forma incondicional antes de que se inicie


el ciclo del Grafcet. Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la
etapa inicial

* Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo están activas
cuando la etapa está activa

* Un etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transición


entre ambas etapas ha sido activada

* La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa


siguiente y la desactivación de la precedente

5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET

Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una gran capacidad de
representación gráfica de los automatismos. A grandes rasgos pueden ser clasificadas en
estructuras básicas y lógicas. Las básicas atienden a conceptos tales como
secuencialidad y paralelismo y permiten realizar el análisis del sistema mediante su
descomposición en subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de
concatenación entre sí de las anteriores estructuras

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Grafcet pág. 14
Sistemas de control secuencial
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5.1 Estructuras básicas

Secuencia única

Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que van siendo activadas
una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura

En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola transición y cada transición es
validada por una sola etapa.

La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se dice que está
inactiva si todas sus etapas lo están

Secuencias paralelas

Se denominan secuencias
paralelas al conjunto de
secuencias únicas que son activadas
de forma simultánea por una misma
transición. Después de la activación
de las distintas secuencias su
evolución se produce de forma
independiente

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Sistemas de control secuencial
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5.2 Estructuras lógicas

Las operaciones lógicas OR y AND son ampliamente utilizadas en la estructura gráfica


del Grafcet, por ello pasamos seguidamente a realizar un análisis de las mismas

Divergencia en OR

La Etapa n pasa a ser activa si estando activa la etapa n-1 se satisface la Receptividad de
la Transición a

La Etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la Etapa n-1 se satisface la
Receptividad de la Transición b

n- 1

a b

n n+1

Esta estructura lógica nos permite optar por secuencias alternativas cuando la
implementación del automatismo así lo requiera

Convergencia en OR

La Etapa n pasa a ser activa, si estando activa la Etapa n-1 se satisface la Receptividad
de la Transición c, o si estando activa la Etapa n-2 se satisface la Receptividad de la
Transición d

n- 1 n- 2

c d

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Sistemas de control secuencial
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Posibilidades de utilización de estas estructuras

Un Grafcet está constituido generalmente por varias secuencias, es decir, de varios


grupos de etapas a ejecutar unas después de otras y a menudo es necesario efectuar una
selección exclusiva de una de estas secuencias

x y z

6 Acción A 8 Acción C 9

a c f

7 Acción G 10 Acción D

11 Acción E

En la ramificación formada por la elección de la secuencia a realizar, las diferentes


transiciones corresponden a las receptividades x, y, z siendo validadas simultáneamente
por la misma etapa 5, pudiendo ejecutarse simultáneamente. En la práctica, a menudo se
adoptan estas receptividades como exclusivas. Se pueden introducir prioridades
igualmente

12 12

ab ab a ab
13 16 13 16

Receptividades exclusivas. Si a y b se Prioridad a la receptividad a. La


presentan a la vez, no podrá realizarse prioridad dada a la transición 12-13
ninguna transición a partir de la etapa 12 permite ejecutar ésta si a y b se
presentan a la vez

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Divergencia en AND

Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la
receptividad de la transición F

n+1 n+2

Esta estructura hace posible el disparo simultáneo de dos o más secuencias paralelas

Convergencia en AND

La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 activas, se satisface la
receptividad de la transición F

n- 1 n- 2

Mediante esta estructura se hace posible la convergencia de dos o más secuencias


paralelas

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Saltos condicionales. Retención de secuencia

El salto condicional es una ramificación que permite saltar una o varias etapas si las
acciones a realizar no son útiles, mientras que la retención de secuencia permite, al
contrario, efectuar una o varias veces la misma secuencia en tanto que una condición
fijada no se ha obtenido

12 Acción E 16 Acción K

K
F F

13 Acción G 17 Acción L

G L

14 Acción H 18 Acción M
M
H M

15 Acción J 19 Acción P

En el Grafcet de la figura se producirá En el Grafcet de la figura, se producirá


un salto de la etapa 12 a la etapa 15 si una retención de la secuencia de etapas
la receptividad representada por la 17, 18, mientras se mantenga el valor
variable F es F = 0. Si F=1 se prosigue de la variable M en M=0
la secuencia 13, 14, 15

Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa

Un conjunto de etapas cuya aparición puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del
diagrama Grafcet, puede ser representado a través de un rectángulo con bordes
verticales de doble trazo y conteniendo los números de la etapa inicial y final. De esta
forma solo habrá que detallar de manera explícita la secuencia una sola vez

____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 19
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________

6 15- 20

9 15- 20

10

5.3 SITUACIONES ESPECIALES

Se tratan en este apartado, algunos modos de representación normalizada Grafcet de


situaciones especiales de evolución de los sistemas, también la forma de escritura de
acciones asociadas de naturaleza interna. Algunas de especial interés son :

Evoluciones simultáneas
Acciones y receptividades temporizadas
Transiciones temporizadas
Acciones mantenidas

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Grafcet pág. 20
Sistemas de control secuencial
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5.3.1 Evoluciones simultáneas

Una de las reglas del Grafcet indica que varias transiciones simultáneamente
franqueables son franqueadas simultáneamente.

Esta regla de franqueamineto simultáneo permite descomponer un diagrama Grafcet en


varios diagramas asegurando de forma rigurosa sus interconexiones. Ello debe
conseguirse, haciendo intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas,
de tal forma que el estado activo de la etapa " n " será representado mediante " En " y el
estado inactivo mediante " En " negado.

Esta regla, permite particularmente, el franqueamiento simultáneo de transiciones


validadas por etapas situadas en diagramas separados, excluyendo de esta forma,
posibles ambigüedades en cuanto al franqueamiento de la transición 6 antes que la
transición 14 o viceversa ( ver figura )

6 14

T6 · E14 T14 · E6

7 15

5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas

Este tipo de acciones y receptividades temporizadas son de uso frecuente. En el caso de


acciones temporizadas, se trata de acciones de carácter virtual, pero también pueden ser
un caso particular de las acciones condicionales. La indicación de la temporización se
realiza por :

t/n/q

donde t representa la temporización


n representa la etapa en que tiene lugar
q representa el tiempo en segundos

Su representación puede realizarse de forma que se considere la ejecución de la acción


asociada durante la temporización o a partir de la temporización

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Grafcet pág. 21
Sistemas de control secuencial
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E8

Acción A si t / 8 / 10 A
8
Acción B si t / 8 / 15 10 s
B

15 s

5.3.3 Transiciones temporizadas

Su representación se realiza de idéntica forma a lo expuesto anteriormente en las


acciones temporizadas. de tal forma que en el diagrama de la figura, la etapa nº 9 se
activará transcurridos 5 segundos desde la activación de la etapa nº 8

8
Etapa 8
t/8/5s

9 Etapa 9

5 seg

5.3.4 Acción mantenida

Se estudia el tratamiento a realizar con acciones cuya ejecución ha de prolongarse


durante dos o más etapas consecutivas. A este respecto pueden contemplarse mediante
dos modalidades de representación :

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Grafcet pág. 22
Sistemas de control secuencial
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a) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas

En este caso, la acción a mantener se repetirá en cada una de las etapas afectadas lo
cual, asegura la continuidad de la operación asociada

Etapa 8

8 Acción A
Etapa 9
T8

9 Acción A Acción B Acción A

Acción B

b) Efecto mantenido por acción memorizada

En este caso, las acciones se precisarán en las etapas de comienzo y final del efecto
mantenido, tal y como se refleja en la figura

Etapa 10
10 Acción A = 1

T10 Etapa 30

11
Acción A =1
T11
Acción A = 0

30 Acción A = 0
Acción A

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Grafcet pág. 23
Sistemas de control secuencial
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6 IMPLEMENTACIÓN DE UN AUTOMATISMO A TRAVÉS DEL


GRAFCET

La implementación de un automatismo mediante lógica programada o cableada, a partir


del Grafcet se realizará teniendo en cuenta las siguientes consideraciones :

El Diagrama Grafcet, nos permite realizar una división del funcionamiento del
automatismo por Etapas, y en cada una de ellas se ejecutarán, por lo general, una o más
acciones asociadas.

El concepto de etapa se asociará al de una memoria binaria, que puede estar activa o
inactiva según dicha memoria esté en estado lógico "1" o "0". Cuando la memoria se
encuentre en estado lógico "1" se ejecutarán todas las acciones asociadas de carácter
incondicional. Las acciones condicionales, deberán ejecutarse cuando además del
estado lógico "1" de la memoria, se encuentre en estado lógico "1" la condición
asociada.

La interacción de las diferentes etapas y la receptividad asociada a cada una de ellas se


realiza a través del denominado módulo secuenciador de etapas.

6.1 Módulo secuenciador de etapa

La relación funcional existente entre etapas contiguas queda establecida por lo que se
denomina el módulo secuenciador de etapa, que podemos definir como el elemento
tecnológico capaz de interaccionar con su/s etapa/s anterior/es y posterior/es.

El módulo secuenciador de etapa es un concepto funcional pero también tecnológico, ya


que existen en el mercado módulos secuenciadores de diversa naturaleza : eléctricos,
neumáticos etc. Dicho módulo secuenciador, básicamente está formado por una
memoria binaria ( biestable o relé de enclavamiento ),a cuya entrada de activación se
conecta una puerta AND con tantas entradas como número de etapas deban activar la
citada etapa, más otra entrada para conectar la receptividad asociada. En su entrada de
desactivación lleva conectada una puerta OR, con tantas entradas como etapas cuya
activación debe provocar la desactivación de la primera

Entradas de
activación &
Memoria
Salida
binaria
Entradas de ≥1
desactivación

Módulo secuenciador de etapa

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Grafcet pág. 24
Sistemas de control secuencial
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Su descripción gráfica se muestra en la siguiente figura, y contribuirá a clarificar la


dinámica inter-etapas

Salida módulo n-1 Salida n


Módulo
Transición n-1 Secuenciador Activación módulo n+1

Reset módulo n+1 n


A reset módulo n-1

& S
Tn- 2
En- 1 Salida
R

& S
Tn- 1
En Salida
R

& S
Tn
En+1 Salida
R

El citado elemento tecnológico, en el supuesto de una secuencia única, posee tres


entradas y una salida y el objeto de cada una de ellas para un módulo de etapa de orden
n, es respectivamente :

1ª Entrada : Se utiliza para hacer activable la etapa n, a través de la señal


proveniente de la salida de la etapa n-1

2ª Entrada : Se utiliza para efectuar la activación de la etapa y la señal de


activación proviene del franqueamiento de la transición n-1

3ª Entrada : Se utiliza para la puesta a cero ( Reset ) de la Etapa n, y la señal


proviene de la salida realimentada de la Etapa n+1

1ª Salida : Se utiliza para que realice tres funciones distintas y simultáneas que
son :

* Hacer activable la etapa n+1


* Desactivar la etapa n-1
* Ejecutar la orden de mando prevista

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Grafcet pág. 25
Sistemas de control secuencial
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El módulo secuenciador de etapa de orden n se hace activable por el módulo n-1 y se


hace activo por el franqueamiento de la transición. Su paso al estado activo hace
activable al módulo n+1 y desactiva al módulo n-1.

En la siguiente figura se muestra la implementación física de un módulo secuenciador


de etapa mediante un biestable RS. A la entrada SET se conecta una puerta Y, y a ella
se conecta la salida y receptividad de E ( n-1 ) y T ( n-1 ) respectivamente. A su entrada
RESET se conecta la salida de la etapa ( n+1 )

& S Salida

≥1 R

6.2 Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET

A partir de cada Etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes
de funciones lógicas :

* Función lógica de activación / desactivación de la etapa correspondiente

* Funciones lógicas de activación de las operaciones de mando

La función lógica de activación / desactivación es única por etapa. Sin embargo el


número de funciones lógicas de operación de mando, depende de la cantidad de
acciones asociadas a cada etapa.

6.2.1 Ecuación de activación / desactivación

La ecuación de activación / desactivación asociada a cada una de las etapas del


diagrama Grafcet tiene la siguiente expresión :

__
Y=R(S+Y)

donde :
Y es la salida ( estado de la etapa )
R es la condición de desactivación
S es la condición de activación

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Grafcet pág. 26
Sistemas de control secuencial
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La expresión concreta de R y S, dependerá de la estructura básica y lógica del diagrama


GRAFCET. En general pueden ser funciones OR y AND donde intervienen las
variables representativas de Etapas y Transiciones.

Las condiciones de activación de una etapa En, viene dada por la función lógica :

__
En = En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )

__
En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En

En la cual, para una secuencia única de etapas se relaciona la activación de la etapa En,
en función de la etapa anterior, la etapa posterior y la receptividad asociada

En- 1

T
n- 1

En

Tn

En+1

La etapa En se activará, si estando la etapa En-1 activada y la En+1 desactivada se


satisface la transición Tn-1. Después permanecerá activada hasta que la En+1 se active.

6.2.2 Ecuaciones de activación de operaciones de mando

El número de ecuaciones de activación de operaciones de mando, depende del número


de acciones asociadas a cada etapa ( número de variables de salida ). Su expresión
dependerá del carácter condicional o incondicional de éstas. Para una mejor
comprensión de lo expuesto en los apartados anteriores, veamos un ejemplo.

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Grafcet pág. 27
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo : Sea el Grafcet de la siguiente figura, donde vamos a proceder a la


obtención y clasificación del total de funciones lógicas a generar por el citado diagrama.

T4

5 Acción A Acción B Acción C

T5
m
6 Acción D Acción F

T6

7 Acción G Acción H

T7

En la etapa nº 5 tenemos 3 acciones asociadas de carácter incondicional representadas


por las variables de salida A, B, y C respectivamente. En la etapa nº 6 tenemos
asociadas dos acciones, una incondicional D, y otra de carácter condicional F. En la
etapa nº 7 dos acciones asociadas la G y la H.

Por tanto, las funciones lógicas a generar son :

Funciones lógicas de la etapa nº 5 :


__
E5 = E6 ( E4 . T4 + E5 ) Activación de la etapa
A = E5
B = E5
C = E5

Funciones lógicas de la etapa nº 6 :


__
E6 = E7 ( E5 . T5 + E6 ) Activación de la etapa
D = E6
F = m . E6

Funciones lógicas de la etapa nº 7 :


__
E7 = E8 ( E6 . T6 + E7 ) Activación de la etapa
G = E7
H = E7

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Grafcet pág. 28
Sistemas de control secuencial
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En la siguiente figura se ha realizado la implementación de las ecuaciones lógicas


generadas, mediante el lenguaje de programación de diagrama de contactos.

E6 E4 T4
E5

E5
E5 Ecuaciones asociadas
A a Etapa nº 5
E5
B
E5
C

E7 E5 T5
E6

E6
Ecuaciones asociadas
E6
D a Etapa nº 6
E6 m
F

E8 E6 T6
E7

E7
Ecuaciones asociadas
E7
G a Etapa nº 7
E7
H

Como se ha podido comprobar la obtención de las funciones lógicas resulta de gran


facilidad, si bien su obtención a partir de las distintas estructuras lógicas, bucles, saltos
y macroetapas conlleva mayor dificultad, por ello pasamos a detallar su obtención a
partir de las estructuras referidas anteriormente.

6.3 Funciones lógicas de activación / desactivación y estructuras lógicas

La obtención de las funciones lógicas de activación / desactivación de las etapas,


cuando no se trata de una estructura simple de secuencia única, requiere de cierta
reflexión teniendo en cuenta la estructuración de las distintas etapas a través de las
diversas estructuras lógicas. Seguidamente pasamos a realizar su análisis

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Grafcet pág. 29
Sistemas de control secuencial
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63.1 Divergencia en OR

La estructura lógica de Divergencia en OR, requiere que en las condiciones de


desactivación de la etapa divergente se reflejen las diversas etapas que,
alternativamente, pueden producir la desactivación de la primera.

a b

n+1 n+2

__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )

__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En En + 1 En + 2

63.2 Convergencia en OR

La estructura lógica de Convergencia en OR, en lo que respecta a la etapa de


convergencia, su condición de activación debe tener en cuenta las posibles etapas
anteriores que alternativamente, pueden provocar la activación de dicha etapa.

n- 1 n- 2

c d

__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . c + En - 2 . d + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . c + En - 2 . d + En En + 1

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Grafcet pág. 30
Sistemas de control secuencial
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63.3 Divergencia en AND

En una estructura de Divergencia en AND, tendremos que tener en cuenta en la función


lógica asociada a la etapa a partir de la cual se produce la divergencia, el número de
etapas posteriores que intervienen en su condición de desactivación.

Tn

n+1 n+2

__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En + 2 En

63.4 Convergencia en AND

Finalmente, en la estructura de Convergencia en AND, deberá tenerse en cuenta en la


etapa de convergencia, en las condiciones de activación de su función lógica, las etapas
cuya activación simultánea deberá provocar la activación posterior de dicha etapa.

n-1 n-2

__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . En - 2 . F + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . En - 2 F + En En + 1

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Grafcet pág. 31
Sistemas de control secuencial
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7 CICLOS DE EJECUCIÓN : TIPOS

Dependiendo de las características de funcionamiento del automatismo, éste requerirá


distintas modalidades de ejecución de ciclo Por ello atendiendo a diversos criterios los
ciclos pueden clasificarse como sigue :

* Marcha ciclo a ciclo


* Marcha automática / Parada de ciclo
* Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo
* Marcha de verificación en el orden del ciclo

7.1 Marcha ciclo a ciclo

Cada ciclo se ejecuta


ACI = Arranque de ciclo
automáticamente, pero
necesita la 0 CI = Condiciones iniciales
intervención del
operador ( arranque ACI · CI
de ciclo ) para poder
ejecutar el ciclo 1
siguiente

CICLO

Tn

Un accionamiento ACI = Arranque de ciclo


permanente del
0 CI = Condiciones iniciales
arranque de ciclo (
ACI ) produce la
ACI · CI
repetición de los
ciclos
1
En este caso el ciclo
se ejecuta una sola
vez aunque el CICLO
operador mantenga
presente la
información de n
arranque. Es necesario
accionar de nuevo el Tn · ACI
arranque de ciclo (
ACI ) para volver a iniciar el ciclo

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Grafcet pág. 32
Sistemas de control secuencial
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7.3 Marcha automática / Parada de ciclo

En esta modalidad, el ciclo se repetirá indefinidamente tras su arranque, hasta que se


active una señal de parada tras lo cual, el ciclo en curso acabará su ejecución y se
detendrá.

0
10
E20 . CI
ACI . pcl . CI
1
20 Marcha automática

CICLO pcl

Tn ACI = Arranque de ciclo

CI = Condiciones iniciales
pcl = Parada del ciclo

7.4 Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo

El operador puede elegir por medio de un conmutador entre dos tipos de marcha. El
ciclo se inicia por una acción ( arranque de ciclo ). El posterior bloqueo se ejecuta en
función de la posición del conmutador.

auto ciclo a ciclo

ACI . CI

CICLO

n ACI = Arranque de ciclo


Tn . auto
CI = Condiciones iniciales
Tn . ciclo a ciclo

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Grafcet pág. 33
Sistemas de control secuencial
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7.5 Marcha de verificación en el orden del ciclo

Esta marcha etapa por etapa, tiene como fin verificar la conformidad del desarrollo del
ciclo teniendo en cuenta todas las condiciones reales de una marcha de producción,
efectuándose el desarrollo bajo el control permanente del operador

a
0

ACI . CI . a
a
1

T1 . a ACI = Arranque de ciclo


a
CI = Condiciones iniciales
a = pulsador avance 1 paso

T2 . a
a
n

Tn . a

Esta disposición tiene el inconveniente de que se hace difícil la manipulación en los


movimientos rápidos ( posible evolución de varias etapas según el tiempo de pulsado
del botón )

8 TRATAMIENTO DE ALARMAS Y EMERGENCIAS

La tendencia actual en lo que respecta a los dispositivos de control basados en lógica


programada, es que una gran parte del cuerpo de programa implementado en el mismo
esté dedicado al objetivo de garantizar un buen comportamiento del sistema en el caso
de situaciones imprevistas, averías, emergencias etc. Con ello deben asegurarse niveles
adecuados de seguridad para los operadores humanos al cargo de los sistemas, cuando
no de las propias instalaciones industriales cuya reparación puede suponer la dedicación
de grandes recursos económicos.

En lo que respecta al tratamiento de alarmas y situaciones de emergencia, es


conveniente su clasificación a partir de criterios de implementación tecnológica de los
sistemas a tratar. Por ello las alarmas deben ser clasificadas como :

* Alarmas locales
* Alarmas generales.

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Grafcet pág. 34
Sistemas de control secuencial
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Las alarmas locales, sólo afectarán parcialmente al sistema, de forma que su efecto sólo
debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnológicos o subsistema
en concreto. Por el contrario, las alarmas generales afectarán a la totalidad del sistema y
por lo general van a disponer de prioridad frente a las locales anteriormente citadas.

Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implementadas mediante la
colocación de una nueva variable en las condiciones de desactivación de la función
lógica activadora / desactivadora de una Etapa.

__ __ __
En = Zp . Zt .En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )

Donde Zp representa a una alarma de carácter local y Zt a una alarma de carácter total.
Obviamente la variable representativa de la alarma de carácter total tendrá presencia en
la totalidad de las ecuaciones de activación de etapas del diagrama funcional. No así la
variable representativa de la alarma local, cuya aparición se restringe a un conjunto
determinado de ecuaciones de activación.

Existe otro criterio para el tratamiento de las alarmas. Este consiste en la intervención
de las variables representativas de alarmas en las receptividades asociadas a cada
transición. Ello permite de forma relativamente fácil, hacer evolucionar el sistema a
determinadas situaciones de parada o espera ante situaciones de emergencia. De forma
rigurosa, las variables de alarma deberían aparecer en cada una de las etapas del
Grafcet, y tener prevista cada una de las situaciones de seguridad en función del tramo
en ejecución y de los niveles de seguridad solicitados.

Algunos autores, desaconsejan el tratamiento de las paradas de emergencia como una


información de entrada más, puesto que argumentan que ello es contrario al propio
espíritu de " emergencia ".

La posible formalización del comportamiento de los sistemas frente a situaciones de


emergencia se podría sintetizar mediante los siguientes criterios :

U Sin secuencia de emergencia


U Con secuencia de emergencia

8.1 Sin secuencia de emergencia

Ante una situación de alarma, el sistema se limita a detener su evolución y suspende las
operaciones básicas asociadas a la etapa donde se produce la suspensión. Además,
pueden establecerse a partir de este criterio diversas variantes. Dos de ellas serían :

* Congelación del automatismo


* Inhibición de acciones

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Grafcet pág. 35
Sistemas de control secuencial
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En la modalidad de congelación del automatismo, la señal de alarma participa en cada


una de las receptividades asociadas a las transiciones, de forma que su activación
impide la puesta a "1" de la receptividad y también la evolución del sistema. Cuando la
señal de alarma desaparece, el sistema puede continuar su evolución a partir de la etapa
donde se produjo el paro.

En- 1

Tn- 1 . Zt

En

Tn . Zt

En+1

Tn+1 . Zt

Obsérvese que en este caso, las acciones asociadas a las etapas pueden permanecer
activas, los movimientos iniciados continúan, lo que puede resultar peligroso en sí
mismo o por consiguiente bloqueo en la evolución.

En la modalidad de inhibición de acciones, aparición de la señal de alarma, no detiene


directamente la evolución del automatismo, sino que inhibe a las propias acciones
asociadas a las etapas

Zt
En-1 A

Tn-1
Zt
En B

Tn
Zt
En+1 C

Tn+1

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Grafcet pág. 36
Sistemas de control secuencial
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En este caso debe estudiarse detenidamente el gobierno de los accionadores según el


tipo de acción deseada en caso de parada de emergencia. Por ejemplo :

Para distribuidores que gobiernan cilindros


* Control monoestable, si se desea retornar a una posición determinada
* Control biestable, si se desea parar al finalizar el movimiento
* Distribuidor de tres posiciones, si se desea una detención en ese lugar

Para contactores que gobiernan motores


* Control monoestable
* Cableado incorporando dispositivos de seguridad

También podemos realizar una


combinación de ambas opciones Zt
En-1 A

Tn-1 Zt
Zt
En B

Tn Zt
Zt
En+1 C

Tn+1 Zt

8.2 Con secuencia de emergencia

En este caso la evolución del


En-1 sistema deriva hacia una secuencia
de emergencia ante la activación
de la señal de alarma prevista de
Tn-1 Zt Zt antemano, cuya naturaleza estará
lógicamente condicionada por
En aspectos de implementación
tecnológica. En la figura se ofrece
un ejemplo de representación de
Tn Zt Zt
un diagrama Grafcet de esta
En+ opción de tratamiento de
emergencia

Tn+ Zt Zt
Secuencia de
emergencia

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Grafcet pág. 37
Sistemas de control secuencial
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TEMA 5 : APLICACIÓN DE LA TEORÍA BINODAL

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Teoría Binodal pág. 1
Sistemas de control secuencial
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Teoría Binodal pág. 2
Sistemas de control secuencial
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1 INTRODUCCIÓN

La aplicación de la " Teoría Binodal " a los procesos de síntesis de sistemas


secuenciales asíncronos y sincronizados proporciona un método rápido e intuitivo en el
que sin perder en ningún momento la imagen global del sistema tratado, y a través de un
gráfico representativo de la dinámica del sistema, se obtienen las ecuaciones lógicas que
rigen el comportamiento del sistema.

En la síntesis de sistemas asíncronos ( que evolucionan sin precisar el control de una


señal de reloj ), resulta sencillo evitar las transiciones críticas y los deslizamientos de
secuencia, ya que el " grafo de secuencia " contiene todas las evoluciones internas del
sistema y, por tanto, las anomalías citadas pueden ser eliminadas a medida que se vaya
construyendo el grafo.

2 CONCEPTOS BINODALES BÁSICOS

El planteamiento de la teoría binodal se inicia con la definición de " binodo " y "
multinodo ", y con la descripción de un diagrama designado con el nombre de " grafo de
secuencia ". A partir de las definiciones de estas estructuras, se deducen los teoremas
binodales, que permiten obtener las ecuaciones de salida de cualquier binodo,
resultando además dichas ecuaciones simplificadas en la mayoría de los casos, o
pendientes de una mínima y directa simplificación

2.1 Definición general de binodo. Variables de acción

Se dice que un dispositivo cualquiera posee estructura de binodo, cuando únicamente


puede encontrarse en dos situaciones ( representadas por B yB ), pasando de la una a la
otra, por efecto de unas variables de acción ( v.d.a. ), independientemente de que el
efecto de dichas variables quede o no memorizado al desaparecer éstas.

Se distinguen dos tipos fundamentales de binodos :

Binodo " bi "


Binodo " mono " o " monodo ".

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Teoría Binodal pág. 3
Sistemas de control secuencial
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2.2 Binodo " mono " o " monodo ". Gráfico representativo

Se denomina así a todo aquel binodo que necesita la presencia de una, al menos, de las
variables de acción ( v.d.a. ) creadoras Mr ( r = 1, 2,....n ) y la ausencia de todas las
v.d.a. negadoras Pu ( u = 1, 2, ... m ) para sostener una de sus dos situaciones ( B ), a la
que se denomina situación principal

B Monodo Activo

B Monodo desactivo

P1 Pu Pm

M1
Mr B
Mn

Como se puede observar en el grafo, la situación principal ( B ) existirá cuando estando


presente alguna de las v.d.a. ( Mr ), no exista ninguna de las v.d.a ( Pu ). Es decir, el
efecto de las v.d.a. anulatorias o negadoras de la situación ( B ) tiene prioridad sobre el
de las v.d.a. creadoras de dicha situación, en el supuesto de que variables de ambos
grupos actúen simultáneamente.

2.2.1 Obtención de la ecuación lógica del binodo mono

La ecuación lógica de un binodo mono se obtiene multiplicando a la suma de las


variables de acción creadoras las inversas de las variables de acción negadoras

B = ( M1 + M2 + ..... + Mn ) · P1 · P2 · ....Pm

El monodo carece de memoria puesto que es una estructura combinacional, y


únicamente aparecerá en los grafos como elemento accesorio de alguna salida de binodo

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Teoría Binodal pág. 4
Sistemas de control secuencial
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2.3 Binodo " bi ". Grafo de secuencia representativo

Se denomina binodo "bi" a todo aquel binodo que se mantiene en la situación en la que
se encuentra aunque desaparezca la v.d.a. que la originó, siempre y cuando no exista
otra v.d.a de efecto contrario que la haga vascular a la situación opuesta

En este caso, no hay prioridad de unas v.d.a sobre otras ( creadoras o negadoras ). La
prioridad dependerá de cual de los dos teoremas del binodo "bi" utilicemos para obtener
las ecuaciones lógicas

El grafo de secuencia del binodo "bi " puede expresarse de la forma que se indica

v.d.a. creadoras
B v.d.a. negadoras B

2.4 Teoremas del binodo " bi "

1º Teorema ( prioridad de la v.d.a. negadora )

La ecuación lógica de salida de una situación cualquiera de un binodo, independiente o


integrado en un multinodo, se halla sumando a la propia situación, las v.d.a. que la
crean, y multiplicando este resultado por las inversas de las v.d.a. que hacen conmutar
al binodo a la situación complementaria de la considerada.

n m
B ( t ) = [ ( B + Σ Mr ) · Π Pu ]
( t - τ)
r=1 u=1

donde Σ y Π son el sumatorio y el productorio booleano respectivamente, t el instante


considerado y τ el tiempo de conmutación del binodo en cuestión.

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Teoría Binodal pág. 5
Sistemas de control secuencial
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Aplicando el teorema enunciado al grafo de secuencia del binodo "bi" se obtiene la


ecuación lógica siguiente :

v.d.a. creadoras ( A )
B v.d.a. negadoras ( C ) B

B=(B+A).C

2º Teorema ( prioridad de la v.d.a. creadora )

La ecuación lógica de salida de una situación cualquiera de un binodo independiente o


integrado en un multinodo se halla, multiplicando la propia situación binodal por las
inversas de las variables que la niegan y sumando las v.d.a. que la crean

m n
B ( t ) = [ ( B · Π Pu ) + Σ Mr ]
( t -τ )
u=1 r=1

Las ecuaciones obtenidas para una situación binodal mediante los dos teoremas, son
equivalentes, aunque tienen distinta estructura, siempre que se verifique la hipótesis de
no simultaneidad de v.d.a. de efectos antagónicos.

En los casos en que se admita la simultaneidad de v.d.a. antagónicas, se demuestra que


el 1º teorema proporciona una ecuación lógica que da prioridad al efecto de las v.d.a. de
borrado sobre las de creación de la situación, en tanto que el segundo teorema da
prioridad a las v.d.a creadoras de la situación. No obstante, debe quedar claro que por
medio de condicionantes en el grafo de secuencia puede imponérsele a cualquiera de los
dos enunciados del teorema binodal la prioridad que se desee; es decir, cualquiera de los
dos teoremas responde a las exigencias de los condicionantes de prioridad introducidos
en el grafo de secuencia. Así pues, las ecuaciones lógicas, una vez simplificadas serán
idénticas.

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Sistemas de control secuencial
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Ejemplo.- En el binodo de la figura se ha dado, por medio del condicionante M̅ ,


prioridad a la v.d.a. M sobre P en el caso de que exista simultaneidad :

A P.M A

Aplicando el 1º teorema y simplificando la ecuación obtenida, resulta :

A=(A+M)·P·M=(A+M)·(P+M)=A·P+A·M+M·P+M=A·P+M

Aplicando el 2º teorema y simplificando la ecuación obtenida, resulta :

A=A·P·M+M=A·(P+M)+M=A·P+A·M+M=A·P+M

2.5 Multinodo. Grafo de secuencia

Bajo la denominación de multinodo se incluye a toda estructura constituida por varios


binodos influenciados entre sí

Como consecuencia aparecerán numerosas situaciones que a su vez podrán actuar como
v.d.a o bien como condicionantes de otras v.d.a de los diferentes binodos. Nos
encontraremos pues, con v.d.a internas, externas, temporizadas, diferenciadas, etc., así
como compuestas; es decir, en forma de expresiones booleanas de varias variables
simples.

Cada una de las múltiples situaciones parciales del multinodo pueden proporcionar al
exterior, de forma simultánea, una acción física que se denomina salida

En la siguiente figura, se muestra, a modo de ejemplo, el grafo de secuencia de un


multinodo, el cual nos proporciona una visión global y dinámica de todas las
evoluciones del programa operacional que representa.

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Sistemas de control secuencial
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P3

M N Q.B
(S+T).B A (F.C).A B R

P1 P2

A B

Se observa que este multinodo está constituido por dos binodos "bi" y un "monodo"

La situación A es creada por la v.d.a M, o bien por la booleana ( S + T ), pero


condicionada esta última a la existencia de B̅ , es decir, tiene que valer "1" la
expresión ( S + T ) · B̅. La situación complementaria de A, o sea A̅, será creada por la
acción de P1

A = [ ( A + M + ( S + T ) · B ] · P1

La situación B es creada por la acción de la variable N, o por la booleana F·C


condicionada a la existencia de A, y será borrada, es decir, su complementaria B̅, por la
acción de la variable P2

B = ( B + N + F · C · A ) · P2

La situación R será creada por Q condicionada a B, y borrada por P3

R = Q · B · P3

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Sistemas de control secuencial
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2.6 Condicionantes parciales y generales

Tomemos como ejemplo el siguiente ejercicio :

Se desea gobernar dos relés R1 y R2, de tal forma que R1 pueda actuar con
independencia de R2; pero que R2 sólo pueda excitarse cuando R1 esté excitado, si
bien, una vez excitado R2 pueda seguir existiendo aunque desaparezca R1.

La activación del relé R1 se hará por un impulso eléctrico proporcionado por un


pulsador M1, y la activación de R2 por un pulsador M2. La desactivación de ambos
relés se producirá por un impulso eléctrico en P1 y P2 respectivamente

M1 M2 . R1
R1 R2

P1 P2

R1 R2

Ecuaciones lógicas

R1 = ( R1 + M1 ) · P1

R2 = ( R2 + M2 · R1 ) · P2

El enunciado del ejercicio nos indica que la situación R2 debe ser creada por la v.d.a.
M2, pero condicionada a la existencia de R1, si bien, una vez creada dicha situación R2,
debe persistir aunque desaparezca R1. En estos casos decimos que R1 es un
condicionante parcial, porque sólo condiciona la creación, pero no la persistencia,
de R2

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Sistemas de control secuencial
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En algunos automatismos es necesario que el condicionante sea general; es decir, que


condicione la creación y la persistencia. Para expresar en el grafo de secuencia esta
exigencia, se coloca el condicionante general ( enmarcado en un pequeño cuadrado ) al
lado de la situación condicionada, y al hallar la ecuación lógica de la situación citada se
pondrá este condicionante como factor general. El condicionante general tiene por si
solo un efecto anulatorio, pero no creador; es una autorización.

Así, si en el ejercicio anterior se hubiese exigido que la situación R2 estuviera


condicionada en todo momento a la existencia de R1, haríamos el grafo de secuencia
siguiente :

R1

M1 M2
R1 R2

P1 P2

R1 R2

Ecuaciones lógicas

R1 = ( R1 + M1 ) · P1

R2 = ( R2 + M2 ) · P2 · R1

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3 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES

Para poder abordar el diseño de los automatismos secuenciales por el método binodal,
es necesario tener en cuenta una serie de conceptos, que a continuación se definen :

3.1 Variables de acción ( v.d.a )

Es toda información, en expresión simple o booleana, exterior o interior al sistema que


puede provocar una evolución de éste

3.2 Estados de acción ( e. d. a. )

Denominamos estados de acción ( e.d.a ) a cada una de las combinaciones binarias que
se pueden presentar en las variables externas de entrada a un automatismo, provocando
una transición de éste

Entre cada dos estados de acción operativos pueden existir uno o varios estados de
acción transitorios

3.2.1 Estados de acción idénticos

Son aquéllos ( e.d.a ) cuyas variables constituyentes se encuentran en el mismo valor


binario o nivel lógico

3.2.1.1 Estados de acción idénticos y compatibles

Dos e.d.a idénticos serán compatibles, y por tanto no necesitarán ser discriminados en
los siguientes casos :

a.- Cuando crean siempre y únicamente las mismas situaciones binodales


b.- Cuando la situación binodal creada por uno de ellos es condicionante para la
operatividad del otro; generalmente estos e.d.a aparecen consecutivos en el grafo
de secuencia
c.- Cuando las situaciones creadas por ellos no sean antagónicas, y además se cumpla
que los intervalos de existencia de dichas situaciones sean mayores que los
intervalos existentes entre los citados estados idénticos, incluido el e.d.a límite del
intervalo

Los e.d.a. idénticos compatibles se unen mediante una linea de trazos, excluyendo a los
transitorios con sus adyacentes, por ser siempre compatibles

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Sistemas de control secuencial
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3.2.1.2 Estados de acción idénticos e incompatibles

Decimos que dos e.d.a idénticos son incompatibles cuando no cumplen ninguna de las
condiciones a), b) y c) anteriormente expresadas.

A efectos prácticos para determinar la compatibilidad o incompatibilidad de e.d.a.


idénticos, aplicaremos las reglas establecidas por F. Ojeda, que establecen la
incompatibilidad de dos e.d.a. idénticos cuando :

* Las situaciones creadas por ellos sean antagónicas, o cuando

* Una al menos de las situaciones binodales generadas por cualquiera de dichos


estados no exista en el instante de la actuación del otro estado idéntico

Estos estados necesitan, siempre, ser discriminados, pues de lo contrario se podrían


producir saltos de secuencia, acciones antagónicas, ciclos parásitos, etc.

En estos casos, es necesario recurrir a la intersección de otras variables con la variable


de acción correspondiente. Las citadas variables condicionantes pueden ser otras
variables externas ( captadores de información ) ó variables internas ( situaciones
binodales ) , pero en muchas ocasiones será necesaria la intersección de nuevas
variables, que denominaremos "variables auxiliares"

3.2.3 Estados de acción no idénticos e incompatibles

Son aquéllos en que la misma v.d.a. da lugar a situaciones binodales distintas. Estos
necesitan ser discriminados, de la misma forma que los e.d.a. idénticos

Los e.d.a. incompatibles e unen mediante una linea continua

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Sistemas de control secuencial
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4 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE NO


PRESENTAN ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES

A continuación se diseña un automatismo concreto, con el objeto de aclarar los


conceptos expuestos, así como aclarar la forma de realizar el grafo de secuencia y la
obtención de las ecuaciones lógicas

Ejercicio :

Proyectar el circuito de mando para un móvil que se desliza sobre un husillo movido
por un motor con doble sentido de giro. El motor es gobernado por dos contactores Rd y
Ri que lo conexionan para que gire en sentido derecha o izquierda, respectivamente

CONDICIONES :

a) Al pulsar Md entrará el contactor Rd; entonces el móvil se desplaza hacia la


derecha, y al llegar al final de carrera Fd se para, regresando seguidamente hacia
Fi, donde permanecerá en reposo hasta una nueva orden de Md

b) Al pulsar un botón de emergencia P, se parará el móvil en cualquier posición en


que se encuentre, y podrá reanudar la marcha hacia la derecha si se pulsa Md, o
hacia la izquierda si se pulsa Mi. En cualquiera de los dos casos se parará al final
del ciclo; es decir, al llegar el móvil al final de carrera Fi

Ri Rd HUSILLO

MOTOR

Fi Fd
Md P Mi

El grafo de secuencia debe ser una expresión gráfica fiel del programa del automatismo
propuesto. El proceso para la realización del grafo de secuencia es el siguiente :

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Sistemas de control secuencial
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1) Se van dibujando las situaciones binodales en el orden en que se deben ir creando,


según la secuencia impuesta por el programa del automatismo propuesto

2) Se escriben los e.d.a. En primer lugar se anota el e.d.a. de comienzo del ciclo; es
decir, los niveles lógicos ( 1 o 0 ) de los captadores de información en el momento
de comienzo del ciclo. A partir del e.d.a de comienzo de ciclo se van obteniendo
los siguientes, simplemente cambiando el nivel lógico de las variables que han
conmutado. Deben incluirse los e.d.a transitorios si son diferentes del estado de
acción operativo adyacente

3) Se identifican los estados idénticos y si son compatibles se les une mediante una
línea de trazos, excluyendo a los transitorios entre sí y a los transitorios con sus
adyacentes, por ser siempre compatibles. Si son incompatibles, se les une con una
línea continua

4) Se observa si alguna misma v.d.a da lugar a situaciones binodales distintas, si es


así, se unen sus e.d.a con una línea continua

Ri Rd
Mi Ri

Md Fd Fi
Rd Ri

P P
Rd

Md 1 * * * 0
Fd 0 0 1 * 0
Fi 1 * 0 0 1

( 1 ) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3)

En consecuencia :

Š Los estados de acción operativos son : ( 1 ), ( 2 ) y ( 3 )

Š Dentro de las variables externas que constituyen un estado de acción, no se


considera el pulsador de paro P ni el de marcha Mi, ya que no tienen un
comportamiento regular dentro del automatismo; dependen de la voluntad del
operario

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Sistemas de control secuencial
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Š Con el asterisco se indica que Md puede estar o no pulsado, depende del operario;
siempre consideraremos el caso más desfavorable, que pueda estar o no pulsado; a
excepción del último e.d.a., en que se considerará que es cero, con el fin de que se
acabe el ciclo, ya que en caso de estar pulsado de nuevo Md volvería de nuevo a
empezar el proceso. En los estados transitorios ( 1' ) y ( 2' ) hemos indicado con
asteriscos el estado de los contactos Fi y Fd, pues podría ocurrir que el operario
dejara de pulsar justo antes de abrirse cualquiera de los contactos anteriores; con
lo que los asteriscos permiten contemplar todas las situaciones posibles

No hemos indicado el estado transitorio ( 3' ) porque es análogo al estado de


acción ( 3 ) y corresponde al estado inicial del automatismo antes de pulsar el
botón de marcha Md. Todos los estados transitorios son compatibles entre sí por
ser inoperantes. También son compatibles con los dos e.d.a operativos adyacentes
( si son idénticos ) puesto que la identidad de un transitorio con el e.d.a. operativo
adyacente anterior no haría más que confirmar el efecto de éste y si la identidad es
con el e.d.a. operativo adyacente posterior significaría que se había llegado a él,
es decir, no se trataría realmente de un transitorio.

Š Los estados ( 1' ) y ( 2' ) aunque son idénticos son compatibles por ser transitorios

Š Los estados ( 1' ) y ( 3 ) son compatibles ya que la situación binodal R̅i creada por
( 3 ) existe en el momento en que aparece el ( 1' )

Š Es conveniente, una vez realizado el grafo de secuencia y detectadas las


incompatibilidades, si las hubiera, repasar los e.d.a observando si se da la
coexistencia de variables negadoras en los e.d.a. correspondientes a las creadoras,
en el caso de aplicar el primer teorema ( prioridad de las negadoras ); o de
variables creadoras en los e.d.a correspondientes a las negadoras, en el caso de
aplicar el 2º teorema ( prioridad de las creadoras ). Ya que en el primer caso no se
podría crear la situación binodal y en el segundo no se podría negar.

OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES LÓGICAS

Rd = ( Rd + Md · Fi ) · Fd · P · Ri
Por el 1º teorema

Ri = ( Ri + Mi + Fd ) · Fi · P · Rd

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Sistemas de control secuencial
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5 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE


PRESENTAN ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES

Los e.d.a idénticos sabemos que pueden ser compatibles o incompatibles; estos últimos
deben ser discriminados si no se desean saltos de secuencia. Para ello se recurre a la
intersección de la v.d.a creadora con otras variables. Estas variables pueden ser externas
( captadores de información ) o internas ( situaciones binodales ), pero en muchas
ocasiones será necesaria la intervención de nuevas variables, que se denominan "
variables auxiliares "

5.1 Automatismos con variable auxiliar

Ejemplo : El grafo de la figura representa un automatismo que va a permitir aclarar los


conceptos indicados para diseñar un automatismo con variable auxiliar

X X

acM d dP b bQ a aR c
P P Q Q R R S S

a 1 1 1 0 0 1 1 1
b 0 0 0 1 1 0 0 0
c 1 0 0 0 0 0 0 1
d 0 1 1 1 1 1 1 0

M 1 0 0 0 0 0 0 0

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)

Estudio de compatibilidad

Los e.d.a ( 2 ) y ( 3 ), son idénticos y compatibles, por el caso b


Los e.d.a. ( 2 ) y ( 6 ), son idénticos y compatibles, por el caso c
Los e.d.a ( 6 ) y ( 7 ), son idénticos y compatibles, por el caso b
Los e.d.a ( 4 ) y ( 5 ), son idénticos y compatibles, por el caso b

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N.I.E.E.S.B N.I.E.E.A.I S. Antag.


2-6 P' 7 > 4 Compatible No
6-2 R' 7 > 5 Compatible No
2-7 P' 7 > 5 Compatible No
7-2 S 1 < 3 Incompatibl Si
e
3-6 Q 1 < 3 Incompatibl Si
e
6-3 R' 7 > 5 Compatible No
3-7 Q 1 < 4 Incompatibl Si
e
7-3 S 1 < 4 Incompatibl Si
e

Los e.d.a ( 2 ) y ( 7 ), son idénticos e incompatibles, por el caso c: observemos que los
intervalos entre S y S̅ son menores que entre los estados ( 7 ) y ( 2 ). Los e.d.a ( 3 ) y ( 6
) son idénticos e incompatibles, por el apartado c. Observemos que los intervalos entre
Q y Q̅ son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 6 )

Los e.d.a ( 3 ) y ( 7 ) son idénticos e incompatibles por al apartado c. Observemos que


los intervalos entre Q y Q̅ son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 7 ).
Igualmente, los intervalos entre S y S̅ son menores que los intervalos entre los estados (
7)y(3)

Para eliminar las incompatibilidades existentes entre e.d.a idénticos, se introducen las
variables necesarias , de manera que la creación corte todos los lazos, y la desactivación
sea fuera de los lazos

5.2 Variables auxiliares

La discriminación de e.d.a incompatibles se puede realizar, algunas veces, por


condicionamiento a variables internas ( situaciones binodales ), pero normalmente es
necesario introducir nuevas variables condicionadoras, llamadas " variables auxiliares ".
Estas variables se introducen en el grafo de secuencia y se mantienen memorizadas
durante un cierto intervalo del ciclo secuencial

5.3 Variables directivas

Se llaman " variables directivas " a aquellas que en el momento de aparecer dan lugar a
una nueva situación binodal. Estas variables pueden ser simples o booleanas

" Las variables directivas han de tomarse siempre para la obtención de las
ecuaciones lógicas ", porque son las que determinan el momento de creación de las
situaciones binodales. Las restantes variables que junto con la directiva constituyen un
e.d.a. son solamente " condicionantes " del efecto de dicha variable directiva y
únicamente serán necesarias, algunas de ellas, en aquellos casos que la variable
directiva exista ( aunque no sea como directiva ) varias veces en un mismo ciclo y
necesita ser discriminado su efecto en los distintos momentos de la secuencia.

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Sistemas de control secuencial
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5.4 Discriminación de estados de acción incompatibles

La discriminación de e.d.a. idénticos incompatibles se consigue introduciendo en el


grafo de secuencia las variables auxiliares. Una variable auxiliar será creada por alguna
de las variables directivas o situaciones binodales existentes en uno de los intervalos del
ciclo que separan los e.d.a. incompatibles, y será borrada ( creada su complementaria )
por alguna variable directiva o situación binodal existente en el otro intervalo que
separa a los citados e.d.a.

Las variables auxiliares tiene carácter binario ( X, X̅ ); por tanto, una sola variable
auxiliar puede discriminar dos o más e.d.a. incompatibles; bastará para ello que unos
e.d.a. queden en el intervalo del dominio de X, y los correspondientes incompatibles, en
el intervalo del dominio de X̅

El número de variables auxiliares necesarias para discriminar todos los e.d.a.


incompatibles, y la determinación de los puntos del grafo en que aquellas deben ser
introducidas se obtiene fácilmente trazando el número mínimo de líneas verticales que,
pasando por alguna v.d.a., intercepten la totalidad de los enlaces de los e.d.a.
incompatibles. Así, en el grafo anterior bastará la línea vertical X para interceptar todos
los enlaces de un intervalo, y la línea X̅ para interceptar los del intervalo de vuelta

5.5 Dominio de una variable

Se denomina dominio de una variable ( directiva, condicionante o auxiliar, simple o


booleana ) a los intervalos de ciclo durante los cuales permanece en ese estado. Por
ejemplo X está activada en 3 intervalos : entre ( 5 ) y ( 6 ), entre ( 6 ) y ( 7 ) y entre ( 7 )
y(8)

5.6 Dominio de una situación binodal

Se llama dominio de una situación binodal a los intervalos de ciclo comprendidos entre
la citada situación y situación antagónica. Por ejemplo de P a P̅ hacia la derecha hay un
intervalo, y hacia la izquierda hay siete

Tanto el dominio de una variable como el dominio de una situación binodal pueden ser
intermitentes, pues es frecuente en muchos automatismos el que una misma variable o
situación binodal exista en dos o más grupos de intervalos distintos del ciclo; es decir,
que se cree y se borre más de una vez dentro de un mismo ciclo.

Observemos que los e.d.a. ( 2 ) y ( 3 ) han quedado bajo el dominio de X̅ , mientras que
sus incompatibles ( 6 ) y ( 7 ), respectivamente, están bajo el dominio de X

A continuación, diseñaremos un automatismo concreto, con el objeto de aclarar los


conceptos expuestos y orientar sobre la forma de realizar el grafo de secuencia y la
obtención de las ecuaciones lógicas

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Sistemas de control secuencial
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Ejercicio : Se desea sintetizar un autómata secuencial para el gobierno del


desplazamiento de dos móviles, según el programa siguiente :

Mediante una orden impulsional en el botón de puesta en marcha M se debe activar el


contactor R1, lo que provoca que el móvil (1) se desplace hacia la derecha, al llegar éste
al captador F2 se debe desactivar R1 y a continuación activarse R3, lo que hace
desplazar al móvil (2) hacia la derecha. Al llegar éste al captador F4 se debe desactivar
R3 y activarse seguidamente R4, por lo cual el móvil (2) se desplazará hacia la
izquierda hasta llegar de nuevo a F3, donde debe pararse y seguidamente activarse R2,
que hace regresar al móvil (1) hasta F1 ( estado inicial ), donde permanecerá hasta una
nueva pulsación en M, que ordenará la iniciación de un nuevo ciclo.

R2 R1
HUSILLO
MOTOR
1

M
F1 F2

R4 R3
HUSILLO
MOTOR
2

F3 F4

X X

M·F1 F2 F2·R1 F4 F4·R3 F3 F3·R4 F1


R1 R1 R3 R3 R4 R4 R2 R2

M... 1 * * * * * * 0
F1...1 0 0 0 0 0 0 1
F2...0 1 1 1 1 1 1 0
F3...1 1 1 0 0 1 1 1
F4...0 0 0 1 1 0 0 0
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)

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Sistemas de control secuencial
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Identificación de e.d.a. idénticos

* Comparando el e.d.a. ( 1 ) con todos los siguientes vemos que no es idéntico a


ninguno
* Comparando el e.d.a. ( 2 ) con todos los siguientes se deduce que es compatible
con el ( 3 ) ( caso b ). También es compatible con el ( 6 ) ( caso c ). Sin embargo
con el ( 7 ) es incompatible
* Comparando el e.d.a. ( 3 ) con todos los siguientes se verifica que es incompatible
con el ( 6 ) y con el ( 7 )
* Los restantes e.d.a no tienen ninguna incompatibilidad

N.I.E.E.S.B N.I.E.E.A.I S. Antag.


2-7 R1' 7 > 5 Compatible No
7-2 R2 1 < 3 Incompatible Si
3-6 R3 1 < 3 Incompatible Si
6-3 R4' 7 > 5 Compatible No
3-7 R3 1 < 4 Incompatible Si
7-3 R2 1 < 4 Incompatible Si

Introducción de variables auxiliares

Si en el ciclo que existen e.d.a. incompatibles ( en el ejercicio que estamos tratando son
incompatibles el 2 con el 7 y el 3 con el 6 y 7 ) es necesario discriminar sus acciones, lo
cual se consigue condicionando los e.d.a. incompatibles a variables auxiliares distintas.
Estas variables deben colocarse en los intervalos que separan a los citados e.d.a.
incompatibles

El número de variables auxiliares y el lugar del grafo donde deben ser introducidas se
determina prácticamente trazando el número mínimo de líneas verticales que pasando
por alguna v.d.a., intercepten la totalidad de los enlaces de los e.d.a. incompatibles. Así,
en el grafo presente bastará la línea vertical X que pasa por la variable de acción F4
para interceptar todos los enlaces de un intervalo, y la línea X̅ que pasa por la v.d.a. F1
para interceptar el intervalo de vuelta

Obsérvese en el grafo como los e.d.a. 2 y 3 quedan bajo el dominio de X̅ en tanto que
sus incompatibles están bajo el dominio de X. Por tanto, si condicionamos la
operatividad de dos e.d.a. idénticos incompatibles a la existencia o dominio de dos
variables distintas ( X y X̅ ) desaparece la incompatibilidad, pues, evidentemente, al
incorporarse a dos e.d.a. idénticos una variable distinta se obtienen dos nuevos estados
diferentes entre sí.

Una vez introducidas las variables auxiliares, el paso siguiente y último es la obtención
de las ecuaciones lógicas

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Sistemas de control secuencial
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Obtención de las ecuaciones lógicas

Se aplican los teoremas binodales, teniendo en cuenta la siguiente regla :

" Si el dominio de una variable directiva es menor que el de la situación por ella
activada, o lo que es lo mismo, si en el dominio de una variable directiva no
aparece la situación antagónica de la situación activada por la citada variable, es
suficiente para el gobierno de la situación la propia variable directiva, es decir, no
hace falta tomar, al hallar la ecuación de la situación, ninguna variable más, ni
auxiliar ni de entrada "

En caso contrario, sí es necesaria la intersección con otra u otras variables auxiliares o


de entrada, para tener un dominio menor que el de la situación activada.

Apliquemos la regla para la obtención de las ecuaciones lógicas de los binodos del grafo
de secuencia anterior

Ecuación del binodo auxiliar ( X, X̅ )

Los dominios de las variables directivas F4 y F1 son menores que los de las situaciones
X y X̅ , creadas por ellas, respectivamente. No serán necesarias otras variables.

X = ( X + F4 ) · F1

Ecuación del binodo ( R1, R̅1 )

La variable directiva de la situación R1 es la booleana M · F1 cuyo dominio es menor


que el de la situación R1. La variable directiva de la situación R̅1 es F2 cuyo dominio es
menor que el de R̅1 ; por tanto, su ecuación lógica será :

R1 = ( R1 + M · F1 ) · F2

Ecuación del binodo ( R2, R̅2 )

La variable directiva de la situación R2 es F3 ·R̅4 , cuyo dominio es mayor que el de


R2; por tanto F3 · R̅4 no es suficiente para el gobierno de R2, porque dentro de su
dominio aparecerá la situación antagónica R̅2 dando lugar a una indeterminación. Por
esta razón es necesario reducir el dominio de F3 · R̅4 , lo que se consigue
interceptándole con el dominio de la auxiliar X, resultando F3 · R̅4 · X; esta
intersección ya tiene un dominio menor que R2. Así pues, la citada intersección F3 · R̅4
· X será la v.d.a. definitiva creadora de la situación R2

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Sistemas de control secuencial
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1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
R2

Utilizando la variable auxiliar X, se consigue reducir el dominio, no apareciendo ya la


situación antagónica de R2 ( es decir no apareciendo R̅2 ), tal como se puede apreciar
en la tabla siguiente

1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
X
R2

La variable directiva de la situación R̅2 es F1, cuyo dominio es menor que el de R2; por
tanto, es suficiente F1 como v.d.a. definitiva

R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · F1

Cuando la variable directiva crea a su vez una variable auxiliar ( X̅ ), puede utilizarse
ésta en lugar de la directiva, siempre que la intersección resultante siga siendo de menor
dominio que la situación. Este caso se da en el problema presente y su utilización puede
reportar alguna simplificación, como ocurre aquí :

R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · X = ( R2 + F3 · R4 ) · X

Aplicando las mismas reglas a los restantes binodos se obtienen las siguientes
ecuaciones

R3 = ( R3 + F2 · R1 · X ) · X = ( R3 + F2 · R1 ) · X

Nota : Todos los factores parciales de los términos de una función "O" pueden
suprimirse si también figuran en la misma ecuación como factores generales. Para
comprobarlo, basta efectuar el producto, simplificar y sacar nuevamente factores
comunes.
R4 = ( R4 + F4 · R3 ) · F3

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Sistemas de control secuencial
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5.7 Estados inoperantes o transitorios

Cuando en un sistema secuencial una o más variables tienen carácter aleatorio, es decir
si el instante de aparición de dichas variables no está totalmente determinado, pueden
aparecer en los intervalos existentes entre e.d.a. operativos, unos estados transitorios
que aunque deben ser inoperantes porque no se les ha asignado efecto alguno, pueden
ser idénticos e incompatibles con otros e.d.a. operativos

La existencia de un estado transitorio en un instante dado de la secuencia haría actuar el


e.d.a. operativo idéntico correspondiente a otro momento secuencial distinto,
produciendo un salto de secuencia no deseado. En estos casos es necesario discriminar
el e.d.a. operativo respecto al transitorio idéntico, bien mediante una variable auxiliar o
bien a través de su condicionamiento a situaciones binodales si ello fuera posible.

Los estados transitorios se escriben, en el grafo de secuencia, debajo de la situación


binodal correspondiente al momento secuencial en que aparecen. Los estados
transitorios, por ser inoperantes, son siempre compatibles entre sí. también son
compatibles con los dos e.d.a. operativos adyacentes, puesto que en la identidad de
un transitorio con el e.d.a. operativo adyacente anterior no haría más que confirmar el
efecto de éste; y si la identidad es con el e.d.a. operativo adyacente posterior significaría
que ya se había llegado a él, es decir, no sería realmente un transitorio.

Para detectar si en el intervalo entre dos e.d.a. operativos consecutivos puede aparecer
algún estado transitorio, se observa si en dicho intervalo puede cambiar de nivel alguna
variable. Para ello hay que tener en cuenta, además del enunciado y exigencias del
programa, el comportamiento de las variables. Al escribir el grafo de secuencia se
asignará el signo de indeterminación * a aquellas variables que tengan este carácter. A
las variables que no cambien de nivel se les asignará el nivel lógico que mantienen en el
intervalo, que evidentemente es el que figura en el e.d.a. de entrada a dicho intervalo.

Supongamos que en el grafo parcial de la figura, la variable de entrada "a" es aleatoria.


Se observa que la aparición del transitorio ( 2' ) podría hacer actuar el e.d.a. operativo (
1 ), que puede ser idéntico, en un momento no deseado; por tanto, es necesario
discriminar el e.d.a. operativo ( 1 ) respecto al transitorio ( 2' )

a b c
S1 S1 S2

*a 1 * * * * *
b 0 0 1 * 0 0

c 0 0 0 0 1 1

(1) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3) ( 3' )

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Sistemas de control secuencial
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También aparecen transitorios cuando la variable directiva de alguna situación binodal


contiene más de una variable exterior independiente, dado que no es posible físicamente
que dos o más variables independientes lleguen al mismo tiempo; la diferencia podría
ser despreciable y no provocar problemas, pero lo más probable en la práctica, es que la
duración del transitorio sea superior al tiempo de respuesta de los elementos del
sistema.

El grafo de la figura siguiente posee dos transitorios de este tipo

a b·c
S1 S2

a 1 1 1 1

b 0 0 1 1

c 0 1 0 1
(1) ( 1' ) ( 1" ) (2)

El e.d.a. ( 2 ) se forma a la llegada de b y c, pero como estas variables no pueden llegar


al mismo tiempo aparecerá alguno de los transitorios ( 1' ) ó ( 1" ), según sea c o b que
llegue antes.

Ejercicio. Sistema de alarma


Un sensor vigila la temperatura de una máquina. Cuando, por causa de una avería, la
temperatura llega a un cierto valor preestablecido, el sensor envía una señal S. Tanto si
la avería es momentánea como si es persistente, se debe poner en funcionamiento un
avisador acústico A y encenderse una lámpara roja L. Recibida la señal de alarma, el
operario debe accionar un pulsador P, y pueden ocurrir dos casos :

a.- Si la avería sólo fue momentánea, el impulso P hace que se apague la lámpara L y
también deje de funcionar el avisador acústico.
b.- Si la avería persiste, el impulso P desconecta el avisador acústico A, pero la
lámpara L seguirá encendida hasta que desaparezca la avería, en cuyo momento se
apaga

A P L

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Sistemas de control secuencial
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En este automatismo la v.d.a. "S" es aleatoria; por tanto, habrá que tener en cuenta los
estados transitorios

S A P S
A L A L

S 1 * * * * * 0 0

P 0 0 0 0 1 * * *

(1) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3) ( 3' ) ( 4 ) ( 4' )

L A
A

Aunque el e.d.a. ( 1 ) es incompatible con el transitorio ( 3' ) no es necesario introducir


variables auxiliares porque ( 1 ) está bajo el dominio de L̅ , mientras que ( 3' ) lo está en
el dominio de L. Por tanto, la situación binodal L̅ será el condicionante discriminatorio
del e.d.a. ( 1 ) respecto al transitorio ( 3' )

El e.d.a. ( 2 ) es incompatible con el ( 4 ) y el ( 4' ), pero está bajo el dominio de


situaciones distintas ( A y A̅ ) que servirán para discriminarlos. Por tanto las ecuaciones
lógicas serán :

A=(A+S·L)·P

L=(L+A)·S·A=L·S+A

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Sistemas de control secuencial
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6 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES


GOBERNADOS POR LOS CAMBIOS DE NIVEL ( FLANCOS ) EN SUS
ENTRADAS

Vamos a estudiar el diseño binodal de automatismos secuenciales gobernados por los


flancos en sus entradas, mediante un ejemplo práctico

Ejercicio :
Se desea diseñar un automatismo de forma que cada vez que se actúe sobre un pulsador
P se encienda una bombilla B si estaba apagada, o se apague si estaba encendida.

a) Solución mediante variable P diferenciada

P P
B B

P 1 1

(1) (2)

( 1 ) y ( 2 ) son incompatibles porque dan lugar a situaciones antagónicas. Si intentamos


introducir entre ellos variables auxiliares para diferenciarlos, vemos que no se puede, ya
que no hay estados intermedios

Podríamos condicionar la creación de B a B̅ · P ; y la creación de B̅ a B · P, pero


haciéndolo de esta forma van a surgir problemas. Veamos :

B=(B+B·P)·B·P=(B+B·P)(B+P)=B·P+B·P=B + P

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Sistemas de control secuencial
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Si P = 1 con B = 0 → B = 1, pero si soltamos el pulsador P = 1 con B = 1 → B = 0 y así


sucesivamente, es decir, se producen oscilaciones. El único caso en que funcionaría
sería si al mismo tiempo que B = 1, P pasase a 0, es decir, que la pulsación de P fuese
muy corta. La forma de conseguir esto es que P actúe de forma diferenciada.

Un sencillo diferenciador sería :

P
Pd

La duración del impulso se puede aumentar añadiendo más inversores, con la condición
de que el total sea un número impar.

Esta forma de materialización es


insegura desde el punto de vista P
hardware. Requiere verificar Pd
experimentalmente la anchura de
Pd↑ más adecuada ya que con un
sólo inversor en TTL resulta un
impulso ≈ 10 ns, siendo algo justo para conmutar B. Con 3 inversores el impulso sería
de unos 30 ns pudiendo dar lugar a veces a 2 conmutaciones sucesivas. Una solución
intermedia podría ser añadir un buffer no inversor a continuación del inversor

B = ( B + B · Pd ) · B · Pd = B · Pd + B · Pd = B + Pd

B
Pd
Este montaje no es recomendable por ser muy difícil encontrar un impulso de duración
adecuada

b) Solución actuando P por flanco explícito

Cuando aparecen 2 e.d.a. incompatibles consecutivos, la solución más segura es por


flancos. El grafo sería :

P P
B B

P 1 1

(1) (2)

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Sistemas de control secuencial
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Sin embargo, aun actuando por flanco los estados siguen siendo iguales e incompatibles
( dan lugar a situaciones antagónicas ) ya que ambas situaciones son activadas por la
misma variable directiva P ↑. Para distinguir los estados, los condicionaremos a la
situación anterior, es decir B se creará si estando presente B̅ llega P ↑ ; y B̅ se creará si
estando presente B llega P ↑
B=(B+B·P )·B·P

c) Solución actuando P por flanco implícito

En este caso se realiza la detección del flanco a través de un binodo auxiliar X - X̅

X X
B·P B·P

X·P=P X·P=P
B B

P 1 1

(1) (2)

( X ) será creada por la situación anterior condicionada al reposo de P ( P̅ ) y será


borrada ( X̅ ) por la situación anterior ( B̅ ) condicionada también al reposo de P

X=(X+B·P)·B·P

La situación principal ( B ) será creada por X̅ condicionada a la llegada de P y será


borrada ( B̅ ) por X condicionada también a la llegada de P

B=(B+X·P)·X·P

Regla Práctica

Cuando dos e.d.a. incompatibles sean consecutivos, la variable auxiliar discriminatoria


de cada e.d.a. será creada y negada por el producto lógico de la situación binodal
precedente con el complemento de la variable directiva del e.d.a. considerado

En el caso, poco probable de que la intersección citada tuviera un dominio mayor que la
variable auxiliar creada, se reducirá este dominio interceptándolo con otras variables, tal
como se ha venido haciendo en la determinación de las v.d.a. definitivas

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Sistemas de control secuencial
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7 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON


TEMPORIZADOR

7.1 Introducción

En este punto se va a tratar el fenómeno de la temporización y su aplicación a los


automatismos secuenciales. Para ello se va a hacer un resumen de los diversos tipos de
temporización y la forma de plasmarlo en los grafos de secuencia resolutivos del
problema secuencial.

Un punto importante a tener en cuenta, que va parejo al problema de la temporización,


es la detección de posibles estructuras monodales que con apariencia de binodos se
encuentran en los grafos de secuencia. Este problema surge como consecuencia de
temporizar el efecto de alguna variable, ya que, con ello, se alarga, se recorta o
desplaza, en el dominio del tiempo, el efecto de la misma, provocando usualmente una
variación del dominio de la variable, lo cual debe ser tenido en cuenta.

Por último, se va a tratar el diferenciador. Dicho dispositivo va a permitir, en


determinadas ocasiones, evitar la utilización de variables auxiliares. Como
consecuencia de ello el número de binodos auxiliares disminuirá y, por tanto, el número
de ecuaciones lógicas

7.2 Tipos de temporización

Los temporizadores son dispositivos que se colocan entre la señal que se desea
temporizar y el receptor que tiene que recibir su acción, para retardar su activación, su
desactivación, o las dos cosas sucesivamente.

El diagrama de bloques de un temporizador es el mostrado en la siguiente figura :

SEÑAL DE ENTRADA A
At
TEMPORIZADOR RECEPTOR

Se distinguen tres tipos de temporizadores elementales :

7.2.1 Temporización en la activación Ata

Es aquel que al activarse la señal de entrada A, tarda un tiempo "t" en transmitirla


a la salida

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Sistemas de control secuencial
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7.2.2 Temporización en la desactivación Atd

Es aquel que recibe la señal de entrada A y la transmite inmediatamente al


receptor, pero cuando desaparece A, el temporizador sigue suministrando, durante
un tiempo "t", una señal equivalente a la entrada A, ya desaparecida

7.2.3 Temporización en la activación y en la desactivación Atad

Es el que realiza sucesivamente las dos temporizaciones indicadas anteriormente

Los tres tipos de temporización están representados gráficamente en la siguiente figura :

A 0
Señal de entrada A

Señal temporizada
en la activación
ta A t A ta t
A

Señal temporizada en
la desactivación
td
A
t A td t
A
Señal temporizada en
la activación y en
la desactivación A t A tad t t
tad
A

A partir de estas tres temporizaciones básicas estudiadas se pueden obtener otros tipos
de temporizaciones, que podríamos llamar secundarias, simplemente invirtiendo las
entradas o las salidas de los temporizadores estudiados. Con estos nuevos tipos de
temporización se abre un amplio abanico de posibilidades a la hora de utilizar los
temporizadores. También es útil, el presente estudio, para que a partir de un sólo tipo de
temporizador comercial se pueda obtener cualquier tipo de temporización, según nos
interese.

Así pues, vamos a distinguir dos tipos de temporizaciones secundarias :

A.- Inversión a la salida del temporizador básico


B.- Inversión a la entrada del temporizador básico

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Sistemas de control secuencial
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A.- Inversión a la salida


Se obtienen las temporizaciones siguientes :

Ata Atd Atad


1

0
A

A t A ta t

A t A td t

A t A tad t t

B.- Inversión a la entrada


Si la señal sufre una inversión a la entrada del temporizador, se obtienen las
temporizaciones siguientes :

A ta A td A tad 1

0
A

A ta
t A t

A t A td t

A t A tad t t

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Sistemas de control secuencial
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Observando detenidamente las figuras anteriores se obtienen tres igualdades de gran


importancia, las cuales permiten obtener todas las funciones de tiempo, utilizando un
sólo tipo de unidad temporizadora, asociada a las unidades inversoras que sean
necesarias

A ta = A td A td = A ta A tad = A tad

ta
A
ta ta
Temporizaciones
A td básicas
td

tad
A
ta td

ta ta
A

A td td

tad td ta
A

Temporizaciones

A ta ta
secundaria

td
A td

tad
A ta

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Sistemas de control secuencial
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7.3 Detección de monodos con apariencia de binodos

Cuando en un automatismo se temporiza el efecto de alguna de sus variables, los


dominios de éstas, se ven modificados en mayor o menor medida.

Como consecuencia de esta modificación, del dominio de algunas variables, puede


ocurrir que ciertas estructuras con apariencia de binodos en el grafo de secuencia, se
comporten como verdaderas estructuras monodales ( monodos ). La detección de estas
estructuras monodales se traduce en una mayor simplificación de la ecuación lógica
resultante del falso monodo.

Para detectar estas estructuras monodales existen dos reglas prácticas. Estas reglas son
de aplicación inmediata una vez que se ha realizado el grafo de secuencia del
automatismo.

REGLA 1.- Dos situaciones binodales antagónicas constituyen un " monodo


restringido ", es decir, carente de variable de borrado, cuando el dominio de la
variable " C " creadora de la situación principal " P ", es igual al dominio de ésta

C P

REGLA 2.- Dos situaciones binodales antagónicas constituyen un " monodo


generalizado " cuando sus variables directivas sean diferentes y además la variable
" C" creadora de la situación principal " P ", se mantenga en todo el dominio de la
situación o le sobrepase, pero no sobrepase el dominio de variable de borrado " B
" ( en el caso de que el dominio de "C" penetre en el dominio de "B" )

C P

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Sistemas de control secuencial
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Ejercicio 1

Un equipo de soldadura oxiacetilénica lleva una electroválvula A para la vía del


acetileno y otra Ox para la vía del oxígeno.

Programa :
a) Un impulso en un pulsador de marcha M excita la electroválvula A y a los 3
segundos de existir A se excita Ox.

b) Un impulso en un pulsador de parada P desexcita A y seguidamente se desexcita


Ox

Monodo restringido ( regla 1 )

ta
M A 3 s. P A
A Ox A Ox

M 1 0 0 0
P 0 0 1 1
ta 0 1 1 0
A 3 s.

(1) (2) (3) (4)

A=(A+ M)·P Ox = A ta
3 s.

Ejercicio 2

Diseñar un circuito para el gobierno de dos electroimanes A y B, con el siguiente


programa de trabajo

a) Un impulso eléctrico dado por el pulsador de puesta en marcha M activa al


electroimán A y a los 5 segundos siguientes se activa B

b) Un impulso eléctrico del pulsador de parada P desactiva al electroimán B y a los 8


segundos siguientes se desactiva A

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Sistemas de control secuencial
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Monodo generalizado ( regla 2 )

X X

ta ta
M A 5 s. P B 8 s.
A B B A

M 1 0 0 0

P 0 0 1 0
ta 1 1
A 5 s. 0 1
ta 1 1 0 1
B 8 s.

(1) (2) (3) (4)

ta B = A ta · X
A=(A+ M)·B ·X X=(X+M )·P 5 s.
8 s.

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Teoría Binodal pág. 35
Sistemas de control secuencial
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8 AUTOMATISMOS CON BINODOS DE APOYO

Son numerosos los automatismos que precisan, para su correcto funcionamiento, la


actuación secuencial de una serie de acontecimientos con un orden y duración
predeterminados. Pensemos, por ejemplo, en cajeros automáticos, alarmas, puertas de
seguridad, etc. Sólo después de que la secuencia establecida en la actuación de los
captadores de información sea la correcta, el automatismo estará en situación de variar
el nivel de alguna de sus salidas.

Esto se puede conseguir mediante la introducción de los " BINODOS DE APOYO "
Así, pues, los binodos de apoyo son una herramienta auxiliar que nos va a permitir que
determinados automatismos respondan sólo a una ( ó varias ) secuencias
predeterminadas. Dicha secuencia va a estar regida por la limitación, tanto en el orden
de aparición de los captadores de información, como en los tiempos en que estos
acontezcan.

A diferencia de los binodos habituales, estos binodos no producen ninguna actuación


externa del automatismo, sino que sólo sirven para " memorizar " determinadas
secuencias de actuación. Por tanto con ellos se dota de cierta inteligencia a los
automatismos, ya que la secuencia puede bifurcarse por distintos caminos dentro del
grafo de secuencia.

También son diferentes a los binodos auxiliares introducidos en los grafos de secuencia,
ya que estos binodos auxiliares se introducen después de realizado el grafo de
secuencia.

Por tanto, al realizar el grafo de secuencia, introduciremos dichos binodos de apoyo


siempre que se produzca una acción de entrada que sea condición del programa, pero
que no produzca de inmediato un cambio en ninguna salida.

Ejemplo :
Queremos que un actuador Z se active si y sólo si los tres captadores de información A,
B y C llegan de forma secuencial en el siguiente orden : primero A, luego B y luego C

El grafo de secuencia quedaría de la siguiente forma :

A B · Am C · Bm
······ Am Bm Z ······

En dicho grafo de secuencia Am y Bm memorizan las llegadas de A y B


respectivamente, si previamente se ha memorizado A.

Sólo queda decir que la obtención de la ecuación lógica de un binodo de apoyo se


realiza de forma análoga a los binodos normales, aplicando los teoremas de la teoría
binodal.

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Sistemas de control secuencial
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TEMA 6: AUTÓMATA PROGRAMABLE FESTO FPC 404

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Sistemas de control secuencial
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 2
Sistemas de control secuencial
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1 OPERANDOS DE LOS FPC DE FESTO

El software FST permite que los programas se escriban utilizando indistintamente


operandos absolutos ( p.ej. T1 es el operando absoluto del Temporizador número 1 ) o
bien operandos simbólicos ( p.ej. MOTOR puede ser asignado a la salida 1.6 ). Para
obtener un mayor grado de claridad, en este documento se utilizarán solamente
operandos absolutos.

Antes de empezar a utilizar el lenguaje AWL es necesario familiarizarse con los


diferentes operandos de los controles FPC y como se direccionan utilizando este
lenguaje.

Dependiendo del modelo de control, puede haber diferencias en el tipo y alcance de los
operandos disponibles

1.1 Operandos monobit y multibit

Debe distinguirse entre los operandos Monobit y Multibit. Los Operandos Monobit (
SBO ) ( Single Bit Operand ) pueden evaluarse como cierto / falso en la parte
condicional de una frase del programa y pueden Activarse / Desactivarse ( Set / Reset )
en la parte ejecutiva del programa. Durante las operaciones de interrogación y carga, los
SBO son almacenados en el Acumulador Monobit ( SBA ) ( Single Bit Accumulator )
de la CPU

Los operandos Multibit ( MBO ) ( Multi Bit Operand ) pueden compararse con otros
operandos multibit ( <, >, =, etc. ) ( rango 0-255, 0-65535, +/- 32767 etc. ) en la parte
condicional de la frase. En la parte de ejecución de la frase de un programa, los
operandos multibit pueden ser cargados con valores, decrementados e incrementados o
manipulados por medio de un amplio conjunto de operadores aritméticos y lógicos.
Durante su interrogación y operaciones de carga, los MBOs son cargados en el
Acumulador Multibit ( MBA ) de la CPU

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 3
Sistemas de control secuencial
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1.1.1 Operandos Monobit

La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Monobit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa

Operando AWL Sintaxis Parte Ejemplo típico


Forma
Entrada I In.n c IF I 2.0
Input
Salida O On.n c IF O 2.6
Output O On.n e SET O 2.3
Marca F Fn.n c IF F 7.15
Flag F Fn.n e RESET F 9.3
Contador C Cn c IF C 3
Counter C Cn e SET C 5
Temporizador T Tn c IF T 7
Timer T Tn e SET T 4
Programa P Pn c * IF P2
Program P Pn e * SET P3
Procesador Y Yn c * IF Y2
Processor Y Yn e * RESET Y1
Error Status E E c * IF E

NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 4
Sistemas de control secuencial
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1.1.2 Operandos Multibit

La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Multibit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa

Operando AWL Sintaxis Parte Ejemplo típico


Forma
Palabra de Entradas IW IWn c IF ( IW3 = V 255 )
Input Word
Palabra de Salidas OW OWn c IF ( OW2 = V 80 )
Output Word OW OWn e LOAD V 128 TO OW3
Palabra de Marcas FW FWn c IF ( FW3 = V 220 )
Flag Word FW FWn e LOAD V 2100 TO FW1
Unidad Funcional FU FUn c IF ( FU32 = V16 )
Function Unit FU FUn e LOAD FU34 TO R60
Pal. deTemporizador TW TWn c IF ( TW2 < V 2000 )
Timer Word TW TWn e LOAD V1345 TO TW6
Preselec de Tempor. TP TPn c IF ( TP0 < V20 )
Timer Preselect TP TPn e * THEN LOAD V50
TO TP4
Palabra deContador CW CWn c IF ( CW 3 <> V20 )
Counter Word CW CWn e THEN INC CW 5
Presel. de Contador CP CPn c IF ( CP3 = V 555 )
Counter Preselect CP CPn e LOAD V67 TO CP5
Registro R Rn c IF ( R 60 = V 21113 )
register R Rn e LOAD ( R53 + R 45 )
TO R 32

NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC

1.2 Operandos Locales y Globales

Algunos modelos de FPC permiten varias CPUs dentro del mismo sistema. Cuando se
construyen tales sistemas, algunos operandos se designan como locales mientras que
otros se definen como globales

1.2.1 Operandos Globales

Los operandos globales son partes de un sistema al que puede accederse desde
cualquier CPU. Ejemplos típicos de elementos globales incluyen Entradas, Salidas y
Marcas.
Para que sea posible este acceso global, los operandos globales deben ser únicos en su
designación convencional

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 5
Sistemas de control secuencial
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1.2.2 Operandos Locales

Los operandos locales son parte de un sistema al cual sólo puede accederse por medio
de programas en una determinada CPU. Generalmente estos operandos residen en la
CPU local y no tienen nombres globales únicos.

Si el modelo de FPC utilizado no permite la inclusión de un número de CPU o número


de módulo cuando se referencia un operando, entonces el operando es clasificado
típicamente como de uso local. Por ejemplo, en un sistema que contenga múltiples
CPUs, cada CPU puede tener 32 Temporizadores que son referenciados como T0 - T 31
en los programas AWL.

Así que podemos tener un programa funcionando en la CPU 0 que se refiera al


temporizador 6 ( T6 ) y al mismo tiempo un programa en la CPU 1 que también se
refiera al temporizador 6 como T6. En esta situación, nuestro sistema contiene
actualmente dos ( 2 ) temporizadores totalmente independientes, ambos
referenciados como T6...uno en cada CPU.
A pesar de que se debería consultar el manual del modelo de FPC utilizado, se
considera que los siguientes operandos son generalmente locales :

* Registros
* Temporizadores
* Contadores
* Unidades Funcionales
* Programas
* Procesadores

1.3 Operadores

El lenguaje AWL utiliza los siguientes operadores y notaciones en la construcción de


frases.

Símbolo Propósito
N NOT ( negación
V VALUE asignación para operandos multibit ( decimal )
V$ VALUE asignación para operandos multibit ( hexadecimal )
V% VALUE asignación para operandos multibit ( binario )
+ Suma de operandos multibit y constantes
- Resta de operandos multibit y constantes
* Multiplicación de operandos multibit y constantes
/ División de operandos multibit y constantes
< Comparación multibit....Menor que
> Comparación multibit....Mayor que
= Comparación multibit....Igual a
<> Comparación multibit....Diferente de
<= Comparación multibit....Menor o igual a
>= Comparación multibit....Mayor o igual a

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 6
Sistemas de control secuencial
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2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN AWL

El lenguaje de programación AWL ( lista de instrucciones ) permite al programador


resolver tareas de control utilizando simples instrucciones en inglés para describir las
operaciones que se desea que haga el control.

Los programas en lista de instrucciones se construyen utilizando varios elementos


importantes. No se requieren todos los elementos disponibles, y la forma en que son
combinados los elementos influye notablemente en el comportamiento del programa

2.1 Jerarquía de los elementos AWL

PROGRAMA

PASO

FRASE

PARTE CONDICIONAL

PARTE EJECUTIVA

2.2 Instrucción STEP ( Paso )

A pesar de que la instrucción STEP ( Paso ) es opcional, muchos de los programas


AWL utilizan la instrucción STEP. Esta instrucción se utiliza para marcar el inicio de
un bloque lógico de programa

Cada programa AWL puede contener hasta 255 STEPs ( Pasos ) y cada Paso puede
contener una o más Frases. A cada Paso se le puede asignar un nombre o " etiqueta "
opcional. Una Etiqueta de Paso solamente se requiere si el Paso correspondiente debe
ser posteriormente nombrado como el destino de una instrucción de salto.

2.3 Frases

La Frase forma el nivel más elemental de la organización de un programa. Cada Frase


consta de una Parte Condicional y de una Parte Ejecutiva .

La Parte Condicional sirve para indicar una o más condiciones que son evaluadas
durante el funcionamiento por su condición de ciertas o falsas. La Parte Condicional
siempre empieza con la palabra clave IF y sigue con una o más instrucciones que
describen las condiciones a evaluar.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 7
Sistemas de control secuencial
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Si las condiciones programadas son evaluadas como ciertas, entonces serán ejecutadas
todas las instrucciones programadas en la parte ejecutiva de la frase. El inicio de la
parte ejecutiva se indica con la palabra clave THEN

2.3.1 Frases típicas

A continuación se presenta un ejemplo típico de frases sencillas en AWL sin la


utilización de la instrucción STEP

IF I 1.0 Si entrada 1.0 activa


THEN SET O 1.2 entonces activa la salida 1.2

IF N I 2.0 Si entrada 2.0 NO está activa


THEN SET O 2.3 entonces activar la salida 2.3

IF I 6.0 Si entrada 6.0 está activa y


AND N I 2.1 entrada 2.1 no está activa y
AND O 3.1 salida 3.1 está activa
THEN RESET O 2.1 entonces desactiva salida 2.1
RESET T6 y desactiva Timer 6

En la última frase del ejemplo, se ha introducido el concepto de condiciones


compuestas. Esto significa que todas las condiciones citadas en la frase deben ser
ciertas para que se ejecuten las acciones que siguen a la palabra clave THEN

IF I 3.2 Si entrada 3.2 activa


OR N T6 o Timer 6 no está activo
THEN INC CW1 entonces incrementa Counter 1 y
SET T4 arranca Timer 4 con los parámetros
existentes

Este ejemplo muestra la utilización de una estructura en OR dentro de la parte


condicional de una frase. Esto significa que la frase será evaluada como cierta ( y por
tanto se incrementará el Contador 1 y se activará el Temporizador 4 ) si una o ambas
de las condiciones indicadas son ciertas.

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La siguiente frase introduce la utilización de paréntesis entre las partes condicionales de


una frase para influir en la forma en la que las condiciones son evaluadas.

IF ( I 1.1 Si entrada 1.1 activa


OR T4 ) o Timer 4 está funcionando
AND ( I 1.3 y si entrada 1.3 está activa
OR I 1.2 ) o entrada 1.2 está activa

Hemos utilizado la instrucción OR para combinar dos condiciones compuestas por


medio de un operador de paréntesis.

Es posible crear programas enteros que consten solamente de frases sin utilizar en
ningún caso la instrucción STEP. Los programas construidos de esta forma suelen
llamarse programas paralelos, y reaccionan igual que los programas escritos en
diagrama de contactos. Esto significa que, sin utilizar la instrucción STEP, tales
programas serían procesados una sola vez. Para que estos programas puedan procesarse
continuamente, es necesario incluir la instrucción PSE.

2.4 Instrucción STEP

Los programas que no utilizan la instrucción STEP pueden procesarse de modo paralelo
( scanning ). A pesar de que este tipo de ejecución de programas puede ser adecuado
para resolver ciertas tareas de control, el lenguaje AWL ofrece la instrucción STEP que
permite que los programas sean divididos en compartimentos estancos ( STEPS o
PASOS ), que serán ejecutados independientemente. En su forma más sencilla, un STEP
incluye por lo menos una frase y toma la forma

STEP ( Label )
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.4 entonces activa la salida 2.4 y continua en el siguiente
paso

Es importante comprender que el programa ESPERARÁ en este paso hasta que las
condiciones sean ciertas, en cuyo momento se ejecutarán las acciones y solamente
entonces el programa seguirá procesando el siguiente paso.

La etiqueta ( Label ) del paso es opcional y solo se requiere si el paso va a ser el destino
de una instrucción de salto ( JMP ). Debe observarse que cuando el software FST carga
un programa AWL en el control programable, asigna automáticamente una numeración
relativa a cada paso del programa.

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Sistemas de control secuencial
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Estos números de paso asignados son reproducidos en todos los listados del programa y
pueden ser muy útiles en la visualización de la ejecución del programa en modo on-line
a efectos de seguimiento.

Los pasos de un programa pueden, por descontado, incluir varias frases :

STEP
IF I 2.2 Si entrada 2.2 activa
THEN SET O 4.4 entonces conecta salida 4.4

IF I 1.6 Si entrada 1.6 activa


THEN RESET O 2.5 entonces desconecta salida 2.5
SET O 3.3 y conecta salida 3.3

En el ejemplo anterior, hemos introducido el concepto de varias frases en un solo paso.


Cuando el programa llega a este paso, procesará la primera frase ( en este caso,
activando la salida 4.4 si la entrada 2.2 está activa ) y a continuación se desplaza a la
siguiente frase independientemente de si las condiciones de la primera frase son ciertas
o falsas.

Cuando la última frase de un paso ( en este caso la segunda ) es procesada, si la parte


condicional es cierta , entonces se realiza la parte ejecutiva y el programa continua en
el siguiente paso. Si la parte condicional de la última frase no es cierta, entonces el
programa regresa a la primera frase del paso actual.

2.5 Reglas de ejecución

Pueden utilizarse las siguientes pautas para determinar como se procesan los Pasos y las
Frases :

Š Si las Condiciones de una frase se cumplen, se ejecutarán las acciones


programadas en ella

Š Si las Condiciones de la última ( o la única ) frase dentro de un paso se


cumplen, se ejecutarán las Acciones programadas y el programa seguirá en
el siguiente paso

Š Si las Condiciones de la frase no se cumplen, entonces el programa seguirá


en la siguiente frase del paso actual

Š Si las Condiciones de la última ( o la única ) frase dentro de un paso no se


cumplen, entonces el programa regresará a la primera frase del paso
actual

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Sistemas de control secuencial
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Nota : Cuando se construyen programas o pasos que contengan varias frases, es muy
importante recordar que estas se procesarán de forma paralela ( scanning ); que cada
vez que la parte condicional de la frase sea evaluada como cierta, se ejecutarán
las instrucciones programadas en la parte ejecutiva. Esto debe ser considerado para
evitar las incontroladas ejecuciones múltiples de instrucciones tales como SET
TIMER o INC/DEC contador.

El lenguaje AWL no utiliza " accionamiento por flancos "... las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su anterior estado.

Esta situación se resuelve fácilmente o bien utilizando STEPs, Flags ( Marcas ) u otras
formas de control

La siguiente figura ilustra la estructura del proceso de un paso en AWL. Utilizando


varias combinaciones de pasos conteniendo una o varias frases, el lenguaje AWL
proporciona amplias facilidades para resolver tareas complejas de control.

Frase
Primera o anterior
en STEP x

No
¿ Parte condicional
cierta ?

Si

Acción

¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?

Si

Ir al Siguiente frase Volver al inicio


siguiente STEP del STEP x del STEP x

Reglas de ejecución de un STEP básico

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2.6 Influencia en el flujo del programa

Adicionalmente a las estructuras de control inherentes a la instrucción STEP, se dispone


de varias instrucciones AWL adicionales que pueden utilizarse para modificar los
criterios de ejecución de los Pasos de programa y sus Frases.

2.7 Instrucción NOP

La instrucción NOP puede utilizarse indistintamente en la parte Condicional o en la


Ejecutiva de una frase.

Cuando se utiliza en la parte condicional siempre es evaluada como cierta. pudiendo


utilizarse para forzar la ejecución incondicional de una frase

IF NOP Siempre cierto


THEN SET O 1.0 así que salida 1.0 siempre se activará
cuando el programa pase por aquí

En el siguiente ejemplo puede verse una aplicación típica en la que el autor desea que
cuando la ejecución del programa alcance el paso 50 se comprueben varias condiciones
que, de ser ciertas, realizarán las correspondientes acciones.

Sin embargo, independientemente de si una o todas las condiciones son ciertas, después
de ser procesadas exactamente una sola vez, el programa activará la salida 3.6 y
seguirá en el siguiente paso... puesto que hemos forzado la última frase a ser cierta con
la instrucción NOP

STEP 50
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2

IF N I 3.5 Si entrada 3.5 NO está activa


AND I 4.4 y entrada 4.4. está activa
THEN RESET O 1.2 entonces desconecta salida 1.2

IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0

IF NOP De todas formas nos aseguramos que la


ÚLTIMA frase siempre sea cierta
THEN SET O 3.6 Activa la salida 3.6, abandona este paso y
procesa el siguiente

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La instrucción NOP también puede utilizarse en la parte Ejecutiva de una frase. En este
caso un NOP es equivalente a " no hagas nada ". Es utilizada frecuentemente cuando el
programa debe esperar ciertas condiciones y seguir en el siguiente paso

IF I 3.2 Si entrada 2.2 activa


THEN NOP entonces no hagas nada y sigue en el
siguiente paso

2.8 Instrucción JMP

Otra instrucción AWL que puede utilizarse para influir en el flujo de ejecución de un
programa, es la instrucción JMP ( salto ). Esta instrucción añade la posibilidad de
ramificar el lenguaje AWL.

Modificando el ejemplo anterior es posible comprobar las condiciones de cada frase y,


de ser ciertas, realizar la acción programada y a continuación saltar ( JMP ) al Paso (
Step ) indicado del programa

STEP 50
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2
JMP TO 70 y salta al paso ( etiqueta ) 70

IF N I 3.5 Si entrada 3.5 NO está activa


AND I 4.4 y entrada 4.4. está activa
THEN RESET O 1.2 entonces desconecta salida 1.2
JMP TO 6 y salta al paso ( etiqueta ) 6

IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0

IF NOP De todas formas nos aseguramos que la


ÚLTIMA frase siempre sea cierta
THEN SET O 3.6 Activa la salida 3.6, abandona este paso y
procesa el siguiente

Puede verse que no solo hemos alterado el flujo del programa, sino que además hemos
establecido prioridades entre las frases.

Por ejemplo, las frases 2, 3 y 4 solamente tienen posibilidad de ser procesadas si la frase
1 es falsa y por lo tanto no se ejecuta; puesto que si la frase 1 se ejecuta, el programa
saltará al paso 70 sin haber procesado ninguna frase subsiguiente en el paso 50.

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2.9 Instrucción OTHRW

La instrucción OTHRW ( otherwise, sino ) también puede utilizarse para influir en el


flujo del programa. La instrucción OTHRW es ejecutada cuando la última IF es
evaluada como falsa

IF I 2.0 Si entrada 2.0 está activa


THEN SET O 3.3 entonces activa salida 3.3
OTHRW SET O 4.5 sino, activa la salida 4.5

Frase
Primera o anterior
en STEP x

No
¿ Parte condicional
cierta ?

Si
Si ¿ OTHRW
en esta
Frase ?
Acción
Ejecuta la No
instrucción OTHRW

¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?

Si Si

Ir al Siguiente frase Volver al inicio


siguiente STEP del STEP x del STEP x

Reglas de ejecución de un STEP con instrucciones OTHRW

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3 RESUMEN DE INSTRUCCIONES AWL

El lenguaje AWL usa las siguientes instrucciones que permiten resolver tareas de
control sencillas o complejas fácil y rápidamente

Instrucción Propósito

AND Realiza una función lógica AND entre operandos monobit o entre
multibit y constantes
BID Convierte el contenido del acumulador multibit de Binario a formato
BCD
CFM n Empieza la ejecución o inicialización de un módulo de función
CMP n Empieza la ejecución de un Módulo de programa
CPL Produce el complemento a dos del contenido del acumulador
multibit
DEC Decrementa un operando multibit / acumulador
DEB Convierte el contenido del acumulador multibit de formato BCD a
Binario
EXOR Realiza la función EXOR entre operandos monobit o multibit y
constantes
IF Instrucción que marca el inicio de la parte condicional de una frase
INC Incrementa un operando multibit / acumulador
INV Realiza el complemento a uno del contenido del acumulador multibit
JMP TO Obliga al programa a seguir en un Paso especificado
( Step Label )
LOAD Permite la carga en el acumulador monobit o multibit de los
operandos especificados ( monobit o multibit ) y constantes
NOP Instrucción especial que siempre es cierta en la parte Condicional de
una frase. En la parte Ejecutiva equivale a " no hacer nada "
OR Realiza la función OR entre operandos monobit o multibit y
constantes
OTHRW Permite la continuación de la ejecución del programa aunque la Parte
Condicional de la frase sea falsa
PSE PSE ( Program Section End ) Fin de un programa parcial
RESET La instrucción Reset se utiliza para cambiar los operandos monobit a
estado lógico "0"
ROL Gira a izquierdas una posición todos los bits contenidos en el
Acumulador. El bit más significativo es desplazado a la posición del
menos significativo
ROR Gira a derechas una posición todos los bits contenidos en el
acumulador. El bit menos significativo es desplazado a la posición
del más significativo

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Sistemas de control secuencial
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Instrucción Propósito

SET La instrucción Set se usa para cambiar los operandos monobit a


estado lógico "1"
SHIFT Realiza un desplazamiento entre operandos monobit
SHL Desplaza una posición a la izquierda todos los bits contenidos en el
Acumulador Multibit. El más significativo se pierde
SHR Desplaza una posición a la derecha todos los bits contenidos en el
Acumulador Multibit. El menos significativo se pierde, y el más
significativo es puesto a "0"
SWAP Intercambia el Byte alto con el Byte bajo del Acumulador Multibit
TO Se utiliza junto con la instrucción LOAD para especificar el
operando destino de la carga
THEN Instrucción que indica el inicio de la parte Ejecutiva de una frase
WITH Utilizada para parametrizar las llamadas CMF / CMP. También se
utiliza para especificar la base de tiempo en algunos modelos de FPC

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Sistemas de control secuencial
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4 REFERENCIA DE LAS INSTRUCCIONES AWL

AND

Propósito

1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica AND

2.- Para realizar una intersección en AND entre dos operandos multibit o valores,
indistintamente en la parte condicional o ejecutiva de una frase

Ejemplos

Monobit

IF I 1.1 Si entrada 1.1 está activa


AND T6 y timer 6 funciona
THEN SET O 1.5 entonces activa salida 1.5

Multibit

A continuación se muestra la operación lógica AND aplicada a dos operandos de 8 bits

0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 AND operando 2 = 236 decimal
0 0 1 0 1 1 0 0 resultado = 44 decimal

La función AND puede utilizarse indistintamente en la parte Condicional o en la parte


Ejecutiva de una frase. Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta
función permite comparar el resultado de una función lógica AND de dos operandos
multibit, con un tercer operando multibit o bien con una constante.

IF ( R6 El contenido de R6 es enlazado en
AND R7 ) AND con el contenido del registro R7
= V 34 A continuación el resultado es comparado
con la cte. decimal 34
THEN ...... Si hay igualdad entonces se realizarán las
funciones programadas

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Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo muestra como utilizar la prestación multibit para leer una palabra
entera ( Word ) de Entradas. A continuación el resultado es enlazado en AND con el
valor decimal 15 ( 00001111 en binario ). Comparando el resultado de esta operación
para ver si es mayor de "0", podremos verificar si alguna de las entradas I0.0 hasta I 0.3
se haya activa

IF (IW0 El contenido de la palabra de entradas


AND V 15 ) IW0 es enlazado con la constante 15
>V0 y el resultado es comparado .....
THEN ...... Si es mayor de "0" la frase será cierta

El siguiente ejemplo muestra esta utilización de la función AND con operandos multibit
en la parte Ejecutiva de una frase

IF ....... Si las condiciones son ciertas


THEN LOAD ( R 38 transfiere el contenido del registro 38 al
acumulador multibit
AND R 45 ) Enlaza en AND con el registro 45
TO R 17 y deposita el resultado en el registro 17

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BID

Propósito

Para convertir el contenido del acumulador multibit de un formato binario al formato


BCD

Esta instrucción se utiliza frecuentemente junto con un dispositivo conectado a las


salidas del PLC ( p.ej. visualizadores de mensajes, controles de motores, etc. )

Estos dispositivos generalmente esperan la entrada de órdenes en formato BCD

Ejemplos

El valor a convertir, primero debe ser cargado en el acumulador multibit

IF I 1.0 Al accionar el pulsador del motor

THEN LOAD R 26 El registro 26 contiene la información de


la nueva posición
BID Convierte a formato BCD
AND V 15 y oculta todos los bits excepto 0-3
TO OW2 transfiere el resultado a la palabra de
salida 2 ( conectada al control del
servomotor )

Por favor, observe que los valores permitidos son de 0-9999

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CFM

Propósito

La instrucción CFM ( Module, Llamada a un Módulo de Función ) se utiliza para


requerir la ejecución de una rutina estándar del sistema, la cual reside en la memoria
del sistema de control. Debe consultarse el correspondiente manual de FPC para ver que
llamadas CFM pueden hacerse en cada configuración de hardware. Estas rutinas
estándar no pueden ser escritas por el usuario, ya que forman parte del sistema
operativo del PLC. Algunos Módulos de Función pueden utilizar Unidades Funcionales
( FU ) para pasar información desde / hacia los programas del usuario y Módulos de
Función

Ejemplos. Dependiendo del modelo específico de FPC , así como de la rutina CFM en
particular, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se programa una CFM

Ejemplo 1 : FPC 202 c

Esta rutina del sistema puede utilizarse para borrar o inicializar diversos operandos. La
llamada a este CFM acepta un solo parámetro numérico. Si utilizamos el valor 2, el
Módulo de Función inicializará todos los Flags a 0s

IF I 1.2 Pulsador de reset accionado


THEN CFM 2 Llamar al módulo de función 1
WITH V2 pasar el valor 2 al 1er parámetro que aquí
significa poner a cero TODOS los Flags

Ejemplo 2 : FPC 404

Esta rutina del sistema puede utilizarse para habilitar un controlador de interrupciones
de conteo a alta velocidad en la entrada I0 de la CPU del FPC 404. Este CFM requiere
pasar varios parámetros junto con la llamada al sistema. El primer parámetro especifica
el número del programa que queremos ejecutar cuando se alcance el final del conteo. El
segundo parámetro permite especificar si deseamos identificar el flanco ascendente o el
descendente de la señal. El parámetro 3 permite especificar el número de pulsos que
queremos contar antes de ejecutar el programa especificado en el parámetro 1

IF I 2.2 Pulsador arranque motor


AND N O 2.1 Y motor inactivo
THEN SET O 2.1 Arranca el motor
CFM 2 Llama al módulo de función 2, habilita la función de
interrupción para CPU 0
WITH V6 Programa a lanzar cuando se alcance el final del
conteo
WITH V0 Sobre el flanco ascendente de la señal
WITH V200 El conteo es 200

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CMP

Propósito
La instrucción CMP ( Call Program Module, Llamada a un Módulo de Programa ) se
utiliza para solicitar la ejecución de una rutina de programa externa. Los módulos de
programa pueden considerarse similares a las subrutinas

NOTA : No es posible utilizar la función CMP DENTRO de un módulo de programa

Los módulos de programa pueden escribirse en uno de los diferentes lenguajes


incluyendo AWL y Assembler. Festo pude suministrar varios módulos de programa
optimizados para realizar tareas especializadas tales como :
* Entrada / Salida de Textos
* Conteo en alta velocidad
* Funciones aritméticas de 32 bits
Algunos Módulos de Programa pueden utilizar Unidades Funcionales ( FU ) para pasar
información desde / hacia los programas de usuario y los Módulos de Programa

Ejemplos
Dependiendo del modelo específico de FPC , así como del Módulo de Programa
llamado, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se utiliza una CMP

Ejemplo : FPC 202 c

Este módulo de programa puede utilizarse para transmitir texto. La llamada a este CMP
en particular acepta varios parámetros dependiendo de la función deseada

IF I 1.5 Si sensor de nivel máximo


THEN CMP 7 Llamar al módulo de programa 7
WITH V0 con el texto que se indica
WITH Tanque # 1 lleno

El ejemplo anterior sirve simplemente para dar una idea general de la forma en que son
llamados los módulos de programa. Los diferentes procedimientos de llamada varían
mucho, así que el usuario siempre deberá consultar la documentación específica

Módulos sencillos
En una situación donde el usuario simplemente escribe una subrutina como un módulo
de programa, no es necesario pasar ningún parámetro. En tales casos, la llamada puede
realizarse con :

IF......
THEN CMP 8 Llama a un módulo de programa que no
requiere ningún parámetro

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CPL

Propósito

Esta instrucción complementa el contenido del acumulador multibit utilizando el


método del complemento a dos

En principio, el efecto de la instrucción CPL es el mismo que multiplicar por -1, si se


trata de números enteros con signo

Ejemplos

Lo siguiente muestra la utilización de la instrucción CPL a un número de 16 bits que ha


sido cargado en el acumulador multibit

0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 4711
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 CPL = - 4711

El valor con que se va a operar, primero debe ser cargado en el acumulador multibit. En
el ejemplo siguiente, el programa comprobará si el Registro 32 contiene un número
negativo, y si es así lo convertirá a positivo y lo depositará en el Registro 22

IF ( R32 Ver si el registro 32 es menor de 0... o


<V0) un valor negativo y si es negativo

THEN LOAD R 32 cargarlo en el acumulador multibit


CPL realizar la instrucción "complementar "
TO R 22 y copiarlo en el registro 22

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DEB

Propósito

Para convertir el contenido del acumulador multibit de formato BCD a Binario

Es frecuente que muchos equipos periféricos puedan enviar información ( valores etc.) a
un PLC a través de las entradas estándar. Para minimizar el número de entradas, el
dispositivo periférico puede utilizar una codificación BCD.

Dado que la instrucción DEB opera sobre el contenido del acumulador multibit, el valor
a convertir debe ser previamente cargado en el acumulador multibit.

Ejemplos

Si utilizamos dos conmutadores rotativos BCD para definir el número de ciclos que una
máquina debe realizar, podríamos utilizar las siguientes instrucciones :

Hemos conectado los conmutadores BCD a las entradas 0-7 de la palabra de entradas
IW1 y la entrada I0.3 se utiliza para validar la introducción del valor, que será
almacenado en la palabra de contador CW2

IF I 0.3 Cuando se active I 0.3


THEN LOAD (IW1 copiar la palabra de entradas en el
AND V 255 ) acumulador multibit y usar la instrucción
AND para enmascarar las entradas I
1.8..15. Tanto si existen I 1.8....15 como
sino, se asegura que en el acumulador
habrá realmente l valor de los
conmutadores BCD
DEB Convertir el actual valor BCD a binario
TO CW2 y copiar el resultado en la palabra del
contador 2

Por favor, observar que los valores permitidos son de 0..9999

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DEC

Propósito

La instrucción DECrement reduce el valor de cualquier operando multibit en "1". A


diferencia de otras instrucciones aritméticas, la operación DECrement puede ser
realizada directamente sin necesidad de cargar previamente el operando a decrementar
en el acumulador multibit

A pesar de que la instrucción DECrement puede utilizarse sobre cualquier operando


multibit, es comúnmente utilizada junto con Contadores y Registros.

Ejemplos

En el siguiente ejemplo se supone que en una línea de llenado de botellas, la entrada I


1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estación de conteo. El número total
de botellas debe guardarse en el Registro 9

Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad

IF I 1.3 La I 1.3 detecta todas las botellas que


THEN INC R9 queremos totalizar, así que hay que añadir
1 al contador existente
IF I 2.2 Cuando llega una botella a la estación de
verificación
AND N I 3.6 y no ,está totalmente llena
THEN DEC R9 restar 1 del total

La instrucción citada DECrement equivale a :

IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
-V1 restar 1
TO R9 y copiar el resultado de nuevo en R 9

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EXOR

Propósito

Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte Condicional o


Ejecutiva de una frase utilizando la operación lógica EXOR ( OR Exclusiva )

Ejemplo Monobit: En el siguiente ejemplo, la salida O 1.3 será activada si cualquiera


de las Entradas I 1.1 o I 1.2 está activa, pero no si lo están ambas

IF I 1.1 Tanto si está activa I 1.1 como I 1.2


EXOR I 1.2 PERO NO AMBAS
THEN SET O 1.3 entonces activa la salida 1.3

Ejemplo Multibit: A continuación se muestra la operación lógica EXOR aplicada a


dos operandos de 8 bits

0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
1 1 0 0 0 0 0 1 resultado = 193 decimal

Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite comparar el
resultado de una función lógica EXOR de dos operandos multibit con un tercer
operando multibit o con una constante.

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En el siguiente ejemplo, utilizaremos la potencia de la instrucción EXOR para controlar


una estación de llenado de 8 botellas. Las 8 posiciones de llenado se hallan en un lugar
del sistema de transporte de las botellas. A medida que pasan las botellas, deben ser
verificadas. Es posible en cualquiera de las 8 posiciones que una botella esté o no
presente. Todas las botellas vacías deberán llenarse y cuando estén todas presentes, la
linea se desplazará de nuevo, buscando el siguiente grupo para llenar

La palabra de entradas IW0 ( I0.0...I 0.7 ) está conectada a los sensores de presencia de
botella y la palabra de entradas IW1 ( I1.0...I1,7 ) está conectada a los sensores de
llenado de botella. La palabra de salidas OW0 ( O0.0...O0.7 ) controla las boquillas de
llenado, mientras que la salida O 1.0 cuando está activa, cierra un tope sosteniendo así
las botellas para su llenado

STEP 10
IF N O 1.0 Las botellas no están detenidas
AND I 0.7 y hay botellas en posición 7

THEN SET O 1.0 parar movimiento botellas


LOAD ( IW0 Ver si están presentes y
EXOR IW1 ) SIN llenar
TO OW0 entonces activar salidas para llenar
botellas

IF (OW0 Si TODAS las salidas están inactivas


= V0 )
AND O 1.0 y las botellas detenidas para llenado

THEN SET O 1.0 Liberar las botellas de nuevo


JMP TO 10 e ir al paso 10

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INC

Propósito

La instrucción INCrement, incrementa el valor de cualquier operando multibit en "1". A


diferencia de otras instrucciones aritméticas, la operación INCrement puede ser
realizada directamente sin necesidad de cargar previamente el operando a INCrementar
en el acumulador multibit

A pesar de que la instrucción INCrement puede utilizarse sobre cualquier operando


multibit, es comúnmente utilizada junto con Contadores y Registros.

Ejemplos

En el siguiente ejemplo se supone que en una línea de llenado de botellas, la entrada I


1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estación de conteo. El número total
de botellas debe guardarse en el Registro 9

Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad

IF I 1.3 La I 1.3 detecta todas las botellas que


THEN INC R9 queremos totalizar, así que hay que añadir
1 al contador existente
IF I 2.2 Cuando llega una botella a la estación de
verificación
AND N I 3.6 y no ,está totalmente llena
THEN DEC R9 restar 1 del total

La instrucción citada INCrement equivale a :

IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
+V1 añade 1
TO R9 y copia el resultado de nuevo en R 9

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INV

Propósito

Esta instrucción complementa ( INVerts, INVierte ) el contenido del acumulador


multibit, utilizando el método del complemento a "1"

Cuando se aplica a enteros con signo, esto es equivalente a multiplicar un número por -1
y añadirle -1.

Ejemplos

El siguiente cuadro ilustra una aplicación de la instrucción INV a un número de 16 bits


que ha sido cargado en el acumulador multibit

0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 INV

La instrucción INV puede ser de utilidad cuando se desea invertir todos y cada uno de
los bits contenidos en el acumulador multibit

En el siguiente ejemplo, una máquina mezcladora tiene 16 estaciones. El ciclo de


mezcla consiste en periodos alternativos de agitación y de asentamiento. Durante la
operación normal, los operarios añaden o quitan contenedores aleatoriamente.
Solamente aquellas estaciones que poseen contenedor situado deben activarse. Se han
previsto sensores para detectar que estaciones deben ser activadas

STEP 10
IF N T1 Tiempo vencido
THEN LOAD OW1 El estado actual de las salidas 0-15 de las
estaciones de agitado es copiado al
acumulador
INV ahora invertimos el estado de cada
salida... aquellas que estén en 1 pasarán a
0 ( pero esto solo en el MBA )
AND IW1 ahora corregir para cada estación que
estuviera en off y no tuviera contenedor
TO OW1 finalmente activar las correspondientes
salidas
SET T1 y arrancar el temporizador
STEP 20 espera hasta terminar el proceso
IF N T1 de temporización
THEN JMP TO 10 para regresar al paso 10

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Sistemas de control secuencial
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JMP TO

Propósito

Para proporcionar un medio de influir en el flujo de ejecución del programa, basándose


en un criterio programable. Análoga a la instrucción del lenguaje Basic " GOTO "

Se debe observar que la instrucción JMP TO puede alterar el comportamiento normal


que hace que al cumplirse la ÚLTIMA frase de un STEP el programa continúe en el
siguiente

La instrucción JMP TO también puede utilizarse para dar prioridad a la ejecución de


frases dentro de un STEP

Ejemplos

En el primer ejemplo la instrucción JMP TO se utiliza en un programa paralelo para


detectar y reaccionar ante una condición de PARO. El paso 20 contiene todas las frases
que son procesadas de forma paralela. Observar que el PARO es un pulsador cerrado en
reposo

STEP 20
.......... frases anteriores en el paso 20

IF N I 1.1 Ver si paro ha sido pulsado, si es así,

THEN LOAD V0 desactivar todas las salidas en grupo


TO OW0 en las palabras de salidas 0 y 1
TO OW1
JMP TO 80 y seguir en una rutina especial

STEP 80 Rutina de PARO


IF I 1.1 Esperar aquí hasta que no se detecte la
señal de paro
AND I 2.1 y se accione el pulsador de RESET
THEN JMP TO 20 entonces continuar en el paso 20

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Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo utiliza saltos múltiples dentro de una instrucción STEP y muestra
una situación donde el operador de la máquina debe seleccionar 1 de 3 posibles
opciones

STEP 40 El operador debe seleccionar SOLO 1 de


las 3 secuencias
IF I 1.1 Selección de secuencia 1
AND N I 1.2 y no secuencia 2
AND N I 1.3 y no secuencia 3
THEN JMP TO 100 salto a secuencia 1
IF I 1.2 Selección de secuencia 2
AND N I 1.1 y no secuencia 1
AND N I 1.3 y no secuencia 3
THEN JMP TO 150 salto a secuencia 2
IF I 1.3 Selección de secuencia 3
AND N I 1.1 y no secuencia 1
AND N I 1.2 y no secuencia 2
THEN JMP TO 200 salto a secuencia 3

Hay que tener cuidado al ordenar varias frases dentro de un mismo paso, junto con el
uso de la instrucción JMP, ya que es fácil asignar prioridades involuntariamente.

El siguiente ejemplo asume que los pasos hasta el 50 contienen instrucciones para un
proceso, y que al alcanzar el paso 60, la máquina debe verificar las entradas I1.1, I1.2 y
I 1.3, esperar hasta que aparezca una PRIMERA entrada y procesar solamente una de
estas entradas, donde la I 1.1. tiene la máxima prioridad e I 1.2 tiene la prioridad más
baja

STEP 60
IF N I 1.1 Esperar hasta que por lo menos una de
AND N I 1.2 las entradas está activa
AND N I 1.3
THEN JMP TO 60
IF I 1.1 Esta entrada tiene la más alta prioridad
THEN JMP TO 100 al paso 100
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND I 1.2 de mayor prioridad
THEN JMP TO 150 al paso 150
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND N I 1.2 de mayor prioridad
AND I 1.3
THEN NOP OK. para procesar solo el siguiente paso
del programa

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Sistemas de control secuencial
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LOAD...TO

Propósito

La instrucción LOAD ( CARGAR ) permite copiar ( cargar ) operandos monobit o


multibit en los acumuladores monobit o multibit ( respectivamente ) como preparación
para :

1.- Realizar operaciones lógicas y/o matemáticas

2.- Como paso intermedio requerido para transferir información entre operandos

La parte ... TO ( hacia ) de la instrucción permite especificar el destino del operando.

La instrucción LOAD...TO es más frecuentemente utilizada con operandos multibit

Ejemplos

Cargas monobit

Origen Operación Destino


Opcional
LOAD SBO ninguna TO SBO
LOAD I 1.0 TO O 1.0

LOAD SBO AND SBO TO SBO


LOAD I 1.0 AND N I 1.1 TO O 1.0
Nota : SBO = cualquier Single Bit Operand ( monobit )
Sintaxis monobit

A pesar que los ejemplos citados son instrucciones válidas AWL, generalmente no se
usan. Equivalen a :

IF I 1.1 Si entrada 1.0 está activa


THEN SET O 1.0 activar salida 1.0
OTHRW RESET O 1.0 sino desactivarla

IF I 1.0 Si entrada 1.0 activa


AND N I 1.1 y entrada 1.1 NO activa
THEN SET O 1.0 activar salida 1.0
OTHRW RESET O 1.0 sino desactivarla

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Sistemas de control secuencial
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Cargas multibit

Origen Operación Destino


Opcional
LOAD MBO / V ninguna TO MBO
LOAD R6 TO TW1

LOAD MBO/ V AND MBO / V TO MBO


LOAD R11 SHL TO CW4
LOAD CW2 + V3199 TO R28
Nota : MBO / V = cualquier Multi Bit Operand o Valor
Sintaxis multibit

La utilización de la instrucción LOAD con operandos multibit y valores, cuando se


utiliza junto con los operadores lógicos o matemáticos disponibles, proporciona unas
posibilidades de proceso muy potentes.

El siguiente ejemplo ilustra algunas de las diversas funciones que pueden realizarse
utilizando la instrucción LOAD

Desconexión de TODAS las salidas de un sistema

Asumiremos que nuestro sistema contiene 64 salidas organizadas en 4 palabras de 16


bits. Utilizando la clásica instrucción RESET para desactivarlas requeriría un programa
como :

IF I 1.0 p. ej. un pulsador


THEN RESET O 1.0 desactiva la salida 1.0
RESET O 1.1 y otra
... repetimos esta instrucción
... para cada una de las 64 salidas

Mientras que utilizando la instrucción LOAD puede conseguirse el mismo resultado


con:

IF I 1.0 p. ej. un pulsador


THEN LOAD V0 carga el valor "0" en el acumulador
TO OW 1 desactiva las salidas 1.0...1.15
TO OW 2 desactiva las salidas 2.0...2.15
TO OW 3 desactiva las salidas 3.0...3.15
TO OW 4 desactiva las salidas 4.0...4.15

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Sistemas de control secuencial
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Obsérvese que una vez que el Valor ( en este caso 0 ) ha sido cargado en el acumulador
multibit, puede copiarse ( utilizando TO ) a varios destinos sin tener que recargarlo

Resumen

La instrucción LOAD, puede muy bien ser una de las instrucciones más potentes en el
lenguaje AWL.

Es importante recordar que la instrucción LOAD únicamente prepara al sistema para las
instrucciones que le siguen.

Nota : Cuando se ejecuta una instrucción LOAD, el operando multibit o el Valor


especificado es cargado en el acumulador multibit ( MBA )

El MBA es de 16 bits. Si el operando multibit especificado como fuente ( p.ej. LOAD


MBO es de solo 8 bits ( p.ej. un módulo de E / S con solo 8 puntos ) entonces el byte
más alto del MBA se llenará con ceros.

Igualmente, si el MBA es transferido ( por medio de la instrucción TO ) a un destino


de 8 bits, los 8 bits altos se perderán

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Sistemas de control secuencial
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NOP

Propósito

La instrucción NOP ( No OPeration ) que en principio podría parecer de poca utilidad,


es frecuentemente de gran ayuda en programación

La consecuencia de utilizar la instrucción NOP depende de si es utilizada en la parte


condicional o en la parte ejecutiva de una frase

Ejemplos

Parte condicional

Cuando se utiliza en la parte condicional de una frase, la instrucción NOP puede servir
para construir una frase que siempre sea evaluada como cierta, con lo que las
instrucciones programadas en la parte ejecutiva siempre se realizarán

STEP 45
IF NOP Siempre cierto
THEN SET T6 arranca temporizador 6
SET O 1.2 activa la salida 1.2

Procesamiento paralelo

Cuando un paso de programa contiene varias frases que deben procesarse ( explorarse )
continuamente, la instrucción NOP puede utilizarse para controlar el flujo del programa

STEP 11
IF I 1.4 Si entrada 1.4 está activa
THEN SET T4 arranca temporizador 4

IF I 3.0 Arranque manual


THEN SET O 1.6 del motor
OTHRW RESET O 1.6 sino, parar motor

IF T4 Temporizador 4 funciona
AND O 1.6 y motor funciona
THEN INC CW3 incrementa ciclo de conteo

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 34
Sistemas de control secuencial
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IF I 2.2 Pulsador de emergencia


THEN JMP TO 90 abandona esta exploración

IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 11 continua esta exploración

STEP 90 rutina especial


IF N I 2.2 Pulsador de emergencia liberado
AND I 3.3 y pulsador de reset
THEN JMP TO 11 vuelve al paso 11, sino espera

Parte ejecutiva

Cuando se utiliza en la parte ejecutiva de una frase, la instrucción NOP es evaluada


como una instrucción de " no hagas nada ". A pesar de que esto puede parecer poco
interesante, a menudo es muy útil cuando el programador desea esperar a que se
cumplan unas determinadas condiciones para seguir con la ejecución del programa en el
siguiente paso

STEP 60
IF I 1.5 Entrada 1.5 activa
AND T7 Temporizador 7 funcionando
AND N C2 Contador 2 inactivo
THEN NOP cumplidas las condiciones anteriores,
procede con el siguiente paso

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Sistemas de control secuencial
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OR

Propósito

1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica OR

2.- Para realizar el enlace en OR de dos operandos multibit o valores, indistintamente


en la parte condicional o ejecutiva de una frase

Ejemplos

Monobit

IF I 1.1 Si entrada 1.1 está activa


OR T6 o el timer 6 funciona
THEN SET O 1.5 entonces activa salida 1.5

Multibit

A continuación se muestra la operación lógica AND aplicada a dos operandos de 8 bits

0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
1 1 1 0 1 1 0 1 resultado = 237 decimal

La función OR puede ser utilizada con operandos Multibit y valores, tanto en la parte
Condicional de la frase, como en la parte Ejecutiva.

Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite que el
resultado de la función lógica OR entre dos operandos multibit o valores, sea
comparado con un tercer operando multibit o con un valor.

IF ( R43 El contenido de R43 es enlazado en


OR R7 ) OR con el contenido del registro R7
= V 100 Si el resultado es igual a 100
THEN ...... entonces se realizarán las funciones
programadas

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Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo es una máquina que consiste en 16 transportadores paralelos, cada


uno de los cuales suministra componentes a una zona de montaje.

Los componentes son cargados manualmente a uno o más de los tres posibles
emplazamientos de cada transportador. Cada transportador incluye tres sensores que
verifican si las piezas han sido cargadas

Cuando los 16 transportadores tienen por lo menos un componente cargado, entonces


cada transportador deberá comenzar a funcionar. A medida que una pieza alcance la
posición final de cada transportador, éste deberá detenerse. Cada transportador contiene
un sensor para detectar cuando una pieza se halla presente en la posición final

STEP 50 El criterio de arranque de todos los


IF (OW1 transportadores está detenido ahora
OR IW4 ( salidas 1.0 a 1.15 )
=V0) y las 16 posiciones están libres
AND (IW1 Todos los sensores de la estación 1 para
transportadores 1, 2 y 3
OR IW2 Todos los sensores de la estación 2 para
transportadores 1, 2 y 3
OR IW3 Todos los sensores de la estación 3 para
transportadores 1, 2 y 3
= V 65535 Los 16 tienen por lo menos 1 componente
cargado

THEN LOAD V 65535 Entonces activar los 16 transportadores


TO OW1 controlados por las salidas 1.0...1.15

STEP 60
THEN LOAD IW4 Desactivar cada transportador
TO OW4 a medida que alcanzan la posición final
IF (OW4 Cuando todos los transportadores
=V0 se han detenido
THEN JMP TO 50 empezar de nuevo

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Sistemas de control secuencial
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PSE

Propósito

Para marcar el final de programa ( Program Section End ) o un cambio de programa.


Esto provocará un cambio de procesador virtual en aquellos procesadores que soportan
multitarea ( ver multitarea )

Al regresar al programa que ha ejecutado la instrucción PSE, el programa continuará


procesando :

* en la primera frase del paso actual o


* en la primera frase del programa cuando no existan pasos

Ejemplos

Si un programa AWL simplemente termina con una instrucción normal y no se dan


instrucciones adicionales, el programa dejará de funcionar

Los programas clásicos o partes del programa se terminan utilizando la instrucción PSE
o la instrucción JMP.

STEP 10
IF I 1.1 Pulsador de marcha
THEN SET O 2.1 Avanzar cilindro
STEP 20
IF I 3.1 Cilindro delante
THEN RESET O 2.1 retroceder cilindro
PSE ir a la primera frase
OTHRW PSE ir a la primera frase

Cuando un programa ha sido realizado sin etiquetas de pasos, y debe procesarse de


forma continuada según el ciclo de exploración ( scan ); el programa debe terminar con
una instrucción PSE

....... frases anteriores


....... " "
IF NOP Siempre cierto
THEN PSE Fin del programa parcial e ir a la frase
inicial en el programa

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Sistemas de control secuencial
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RESET

Propósito

La instrucción RESET ( desactivar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al


estado lógico "0". La desactivación de un operando que ya esté desactivado, no produce
efecto alguno

El efecto que produce una instrucción de RESET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción RESET

Ejemplos

Operando Sintaxis Efecto

Output RESET O 1.6 Desactiva Salida 1.6 ( off )


Flag RESET F 2.12 Fuerza el estado del Flag 2.12 a ser "0"
Counter RESET C 6 El estado del contador 6 es puesto a inactivo
Timer RESET T 4 El estado del Temporizador 4 es puesto a
inactivo
Program * RESET P 2 El programa 2 es liberado de su procesador
asignado y es detenido
Processor * RESET Y 2 Cualquier programa asignado al procesador
2 es puesto en estado de detención
Auto Restart * RESET ARU Desactiva la función de rearranque
automático ( default = off )
Error Status * RESET E Borra el bit de estado de error

Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC

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Sistemas de control secuencial
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ROL

Propósito

La instrucción ROL ( ROtate Left ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
izquierda en una posición

El bit más significativo ( 15 ) es transferido a la posición del bit menos significativo.


Véanse también las instrucciones ROR, SHR y SHL

Debe recordarse que la instrucción LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar


para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción ROL para
copiar el resultado al operando multibit deseado

Ejemplos

La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción ROL

0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1er ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 2º ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 TO MBO

IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROL Rota a izquierda una vez
ROL rota a izquierda una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio

Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia

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Sistemas de control secuencial
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ROR

Propósito

La instrucción ROR ( ROtate Rigth ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
derecha en una posición

El bit menos significativo ( bit 0 ) es transferido a la posición del bit más significativo.
Véanse también las instrucciones ROR, SHR y SHL

Debe recordarse que la instrucción LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar


para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción ROR para
copiar el resultado al operando multibit deseado

Ejemplos

La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción ROR

0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1er ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 2º ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 TO MBO

IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROR Rota a la derecha una vez
ROR Rota a la derecha una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio

Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 41
Sistemas de control secuencial
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SET

Propósito

La instrucción SET ( activar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al estado
lógico "1". La activación de un operando que ya esté activado, no produce efecto alguno

El efecto que produce una instrucción de SET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción SET

Ejemplos

Operando Sintaxis Efecto

Output SET O 1.6 Activa Salida 1.6 ( on )


Flag SET F 2.12 Fuerza el estado del Flag 2.12 a ser "1"
Counter SET C 6 1.- La palabra del contador 6 es cargada con "0"
2.- El bit de estado de C6 es activado
Timer SET T 4 1.- El contenido del preselector TP 4 es copiado al
TW4
2.- El bit de estado del Timer 4 ( T4 ) es activado ( = 1
)
Program * SET P 2 Programa 2 es lanzado desde el inicio. Programa 3 es
SET P 2.3 asignado al procesador 2 y lanzado desde el principio
Processor * SET Y 2 Reactiva un programa previamente detenido en el
procesador 2 en el punto donde se detuvo
Auto Restart * SET ARU Activa la función de rearranque automático

Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC

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Sistemas de control secuencial
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SHIFT

Propósito

La instrucción SHIFT realiza un intercambio entre el Acumulador Monobit ( SBA ) y


un operando Monobit

Esta instrucción puede utilizarse para construir Shift Registers ( Registros de


desplazamiento ) de diferentes longitudes... diferentes de las manipulaciones sobre 16
bits que realizan las instrucciones SHR y SHL. Para operar correctamente, primero debe
cargarse el SBA y a continuación pueden programarse cualquier número de SHIFTs
monobit

Ejemplos

En el siguiente ejemplo, cada vez que la entrada I 1.0 se activa, el estado de las salidas
O 1.1 hasta O 1.4 debe ser actualizadas.

* La salida O 1.4 tomará su estado según el estado que tenga la salida O 1.3
* La salida O 1.3 tomará su estado según O 1.2
* La salida O 1.2 tomará su estado según O 1.1
* La salida O 1.1 tomará su estado según el estado que tenga la entrada I 1.1

STEP 10
IF I 1.0 Entrada activa
THEN LOAD I 1.0 aquí se utiliza un Flag para evitar escribir
desde una entrada, lo que de lo
TO F 0.0 contrario sucedería
SHIFT O 1.1 cargar F0.0 Ö O 1.1
SHIFT O 1.2 cargar O 1.1 Ö O 1.2
SHIFT O 1.3 cargar O 1.2 Ö O 1.3
SHIFT O 1.4 cargar O 1.3 Ö O 1.4

STEP 20
IF N I 1.0 Espera que liberen la entrada
THEN JMP TO 10 repetir

Ver Flags y Flags Words ( marcas y palabras de marca ) para una alternativa a la
construcción de registros de desplazamiento

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Sistemas de control secuencial
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SHL

Propósito

La instrucción SHift Left mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en


una posición hacia la izquierda

El bit más significativo ( bit 15 ) es descartado y la posición del bit más significativo se
llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHR

Una utilización típica de la instrucción SHL es la emulación de registros de


desplazamiento

Debe recordarse que la instrucción LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar


para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción SHL para
copiar el resultado al operando multibit deseado

Ejemplos

La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHL

1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 SHL
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 TO MBO

Shift Register

El siguiente ejemplo mostrará la utilización de SHL en combinación con un MBO para


emular un registro de desplazamiento. A pesar de que puede utilizarse cualquier
operando multibit, hemos elegido un Flag Word, dado que pueden ser manejados en
base a palabra o en base a bit indistintamente

Supongamos que estamos controlando una máquina que monta cartuchos de cintas para
impresoras de ordenador. El proceso empieza en la estación 1 donde se hallan apilados
los cartuchos vacíos en la línea de montaje; hasta la línea 10 donde los conjuntos
montados son descargados a una máquina de embalar. En cada estación ( 1-10 ), una
vez se ha completado la operación de montaje respectiva, se realiza un control de
calidad. Los montajes defectuosos son inmediatamente retirados.

Adicionalmente, cuando la máquina es cargada por primera vez por la mañana, y al


parar por la tarde, solo deben funcionar aquellas estaciones que contengan componentes
válidos.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 44
Sistemas de control secuencial
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Mientras que cada estación puede incluir sensores para asegurar que ciertas piezas están
correctamente posicionadas antes de proceder, el registro de desplazamiento,
simplificará notablemente nuestras necesidades de proceso.

Para simplificar este ejemplo, sólo hemos considerado las estaciones 1-3

STEP 40 Procesar estaciones. FW1 contiene un


patrón de bits de donde hay piezas
IF F 1.1 Hubo pieza correcta en la estación 1
AND N T1 operación realizada
AND N I 2.1 pieza mala en estación 1
THEN RESET F 1.1 PIEZA MALA RETIRADA

IF F 1.2 Hubo pieza buena en estación 2


AND N T1 operación realizada
AND N I 2.2 pieza mala en estación 2
THEN RESET F 1.2 PIEZA MALA RETIRADA

IF F 1.3 Hubo pieza buena en estación 3


AND N T1 operación realizada
AND N I 1.3 pieza mala en estación 3
THEN RESET F 1.3 PIEZA MALA RETIRADA

IF T1 Operaciones terminadas
THEN SET O 1.1 transferir linea de montaje

STEP 50
IF N I 2.0 Linea transfiriendo
THEN LOAD FW1 carga el registro de desplazamiento
SHL actualiza
TO FW1 y almacena

STEP 60
IF I 2.0 Transferencia realizada
THEN RESET O 1.1
JMP TO 20 continua procesando

Multiplicación
La instrucción SHL puede utilizarse para multiplicar el contenido del MBA por dos

IF I 1.0 Detector de piezas


THEN LOAD R6 registro 6
SHL multiplica por 2
SHL multiplica de nuevo, o sea, por 4
TO R6 y guarda el resultado

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Sistemas de control secuencial
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SHR

Propósito

La instrucción SHift Right mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en


una posición hacia la derecha

El bit menos significativo ( bit 0 ) es descartado y la posición del bit más significativo
se llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHL

La instrucción SHR puede utilizarse también para dividir por dos cualquier MBO o
valor

El programador debe comprobar un posible desbordamiento o si el dividendo es un


número impar, en cuyo caso el resultado será incorrecto, ya que solo se manipulan
números enteros

Debe recordarse que la instrucción LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar


para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción SHR para
copiar el resultado al operando multibit deseado

Ejemplos

La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHR

1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 SHR
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 TO MBO

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SWAP

Propósito

Proporciona el medio de intercambiar ( permutar ) el byte alto ( bits del 8 al 15 ) y el


byte bajo ( bits del 0 al 7 ) en el acumulador multibit

Antes de ejecutar la instrucción SWAP primero debe cargarse el correspondiente MBO


en el acumulador multibit

Ejemplos

La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHL

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 LOAD MBO / V
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 SWAP
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 TO MBO

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5 TEMPORIZADORES

5.1 El temporizador

Muchas funciones de control exigen la programación del tiempo. Ejemplo : En una


máquina deberá avanzar el cilindro B cuando el cilindro A haya vuelto a su posición
normal, aunque solo después de transcurridos 5 segundos. En este caso se trata de un
retardo de conexión. Con frecuencia es necesario que la activación de la sección se
produzca con un retardo por razones de seguridad

Retardo de conexión

Señal de activación

Activar el temporizador mediante un flanco


positivo de la señal de activación

Temporizador está activado

Activar la función después de


parar el temporizador

Para efectuar la
Pulsos secuenciales
programación de
una temporización,
es necesario recurrir
a ( submódulos )
temporizadores. cadencia
Todos los controles
( se cuentan flancos negativos )
lógicos
programables
contienen dichos
submódulos de
temporización. Por
cadencia
lo general, los
( se cuentan flancos positivos )
tiempos son
configurados de
modo digital, lo que significa que un contador se encarga de contar cadencias. Un PLC
cuenta las cadencias con la misma exactitud con la que los relojes cuentan las
oscilaciones de cuarzo. O, para ser más precisos : el PLC cuenta flancos positivos o
negativos de los pulsos secuenciales.

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Sistemas de control secuencial
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A modo de unidad básica se define o selecciona un determinado tiempo para las


secuencias de los pulsos :

 Un milisegundo
 Una centésima de segundo
 Una décima de segundo
 Un segundo
 Un minuto

En el programa, los tiempos son confeccionados recurriendo a las unidades básicas


respectivas, estando limitada la duración del tiempo programable.

La amplitud de conteo de un temporizador define la cantidad máxima de cadencias.


Multiplicando la amplitud de conteo con la cadencia más larga posible, se obtiene como
resultado el tiempo máximo programable de un temporizador.

No obstante, utilizando varios submódulos temporizadores ( con un contador ) es


posible prolongar el tiempo.

También existen temporizadores ( submódulos electrónicos ) que son parte integrante


del hardware del PLC y que son denominados temporizadores analógicos del hardware.
Estos temporizadores conforman los tiempos de modo analógico con condensadores y
resistencias. Para activar un temporizador analógico se recurre a una entrada y a una
salida del PLC. Mediante un potenciómetro pueden ajustarse los tiempos analógicos.
No obstante, en la actualidad prácticamente ya no se utilizan este tipo de
temporizadores, puesto que la temporización mediante software resulta más flexible y
menos costosa.

5.2 Funcionamiento de un temporizador

Un temporizador Funcionamiento de un temporizador ( ejemplo )


está compuesto de
los siguientes
Temporizador
elementos :
Cargar
* Valor nominal Valor nominal
+1
* Valor efectivo
-1 Valor efectivo
* Estado

Activar
Estado
Parar

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Sistemas de control secuencial
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El valor nominal indica el tiempo que deberá transcurrir en función del programa y
expresado mediante un número que indica la cantidad de cadencias que se haya
seleccionado. El valor nominal también puede ser igual a "0"; en este caso, el tiempo
que se haya ajustado es igual al valor efectivo.

El valor efectivo indica el valor instantáneo del temporizador. Los temporizadores


pueden contar hacia atrás o hacia adelante. El valor efectivo va cambiando
respectivamente

El estado de un temporizador indica si ya ha transcurrido el tiempo que se haya


preseleccionado o si aún está transcurriendo, pudiendo ser la señal respectiva "0" o "1",
según tipo de PLC

Funcionamiento de un temporizador ( ejemplo )

Cadencia

cadencia

Valor Nominal 0 0 0 0 0

Valor efectivo 4 3 2 1 0

Estado 1 1 1 1 0
Tiempo está Tiempo está
activado desactivado

En la figura se muestra el funcionamiento de un temporizador recurriendo a un ejemplo


sencillo. En él se ha ajustado un tiempo de 4 cadencias ( es decir, por ejemplo, 4 veces
0,1 segundos ). El número 4 es el valor efectivo y el conteo se produce hacia atrás hasta
que se alcanza el valor efectivo 0. El temporizador cuenta los flancos positivos de los
pulsos secuenciales.

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Sistemas de control secuencial
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Cada temporizador ( o Timer ), tal y como ha sido implementado en el lenguaje AWL,


consta de varios elementos :

Elemento / Operando Ref. Función

Timer Status Bit Tn Permite a un programa verificar si un Timer está


activo ( funcionando ). Este bit es cambiado a activo
cuando el Timer es activado ( SET ). Cuando se ha
terminado el periodo de tiempo o si el Timer es
detenido ( RESET ) el bit de estado pasa a inactivo
Timer Preselect TPn Un operando de 16 bits que contiene el valor que
define el tiempo del Temporizador n
Timer Word TWn Un operando de 16 bits al cual se transfiere
automáticamente TP cuando se activa el Temporizador
( SET ). El contenido es automáticamente
decrementado por el sistema a intervalos regulares

Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Temporizador durante los periodos de desconexión

5.3 Utilización de un temporizador

Para la utilización de un Temporizador en un programa AWL, se requieren varios pasos


básicos :
Š Debe establecerse un Preselector de Temporizador ( Timer Preselect )
válido

Š Debe emitirse una instrucción para activar el Temporizador

Š El estado del Temporizador ( activo / detenido ) puede verificarse

5.3.1 Inicialización de un preselector de temporizador

Nota : Dependiendo de qué modelo de control se está utilizando, puede o no ser


necesario especificar una base de tiempo así como un valor de temporización.
Consultar el correspondiente manual de hardware del modelo de control que se esté
programando

Antes de utilizar cualquier temporizador, el correspondiente Preselector de


Temporizador debe inicializarse con un valor correspondiente al periodo de tiempo
deseado.

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Sistemas de control secuencial
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Esta inicialización solamente es necesario realizarla de nuevo si el valor a temporizar


debe cambiar. No es necesario recargar el Preselector de Temporizador cada vez que se
active el Temporizador. Los Preselectores de Temporizador pueden cargarse con un
valor o bien con el contenido de cualquier MBO ( p.ej. Registros, Input Word, Flag
Word, etc. )

Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo

STEP 1 Primero hacemos esto


IF NOP Incondicionalmente
LOAD V 10 valor 10
TO TP 4 hacia el preselector
WHIT SEC base de tiempo = segundos
El Timer 4 será ahora un temporizador
de 10 segundos

Las bases de tiempo disponibles son :


HSC centésimas de segundo
TSC décimas de segundo
SEC segundos
MIN minutos

Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo

STEP 1 Primero hacemos esto


IF NOP Incondicionalmente
LOAD V 100 valor 100....., al no especificar base de
tiempo, esta será de 1 / 100 de segundo
TO TP 0 lo que fija el tiempo de T0 en 1 segundo

El ejemplo precedente ha inicializado el Timer 0 para una duración de 1 segundo ( 100


x 1 / 100 de segundo ). La gama válida es de 0-65535, lo que da periodos de tiempo
desde 0,01 s hasta 655, 35 s ( aprox. 10 minutos )

5.3.2 Activación de un temporizador

La activación de un temporizador sólo requiere la ejecución de la instrucción SET,


especificando qué temporizador debe activarse

IF I 2.0 Cualquier condición de marcha


THEN SET T6 activar Timer 6

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Sistemas de control secuencial
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Siempre que se ejecute la orden SET Tn, sucede lo siguiente :

1.- El valor contenido en TPn ( Preselector de Temporizador ) es copiado al


TWn ( Palabra de Temporizador n )
2.- Tn ( El estado del Temporizador n ) se pone en "1" ( activo / funcionando )
3.- El control decrementa automáticamente el valor almacenado en TWn a
intervalos regulares
4.- Cuando el valor almacenado en TWn alcanza 0 ( cero ), el Tn ( estado del
temporizador ) se pone en "0" ( inactivo / detenido )

Nota : Si se ejecuta la instrucción SET Tn, y el Temporizador especificado YA está


activo, el temporizador se REINICIALIZARÁ y empezará de NUEVO a contar el
periodo de tiempo especificado en TPn

5.3.3 Interrogación del estado de un temporizador

Para que los temporizadores sean útiles en control de procesos, es necesario saber
cuándo ha vencido un tiempo programado. El lenguaje AWL proporciona los medios
para interrogar si un temporizador está activo, de la misma forma que se interroga si una
entrada está activa

IF T5 Ver si Timer 5 está activo ( funciona )

IF N T3 Ver si Timer 3 está inactivo ( parado )

5.3.4 Paro de un temporizador

Para detener un Temporizador, sólo se requiere ejecutar la orden RESET y especificar


qué temporizador debe detenerse

IF I 2.0 Entrada para parar el timer

THEN RESET T5 Detener Timer 5

Cuando se ejecuta la instrucción RESET Tn el bit de estado del temporizador ( Tn ) se


pone en "0" ( inactivo ). Si el temporizador ya se hallaba inactivo, no se produce ningún
efecto

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Sistemas de control secuencial
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La siguiente figura ilustra la relación entre el bit de estado del temporizador ( Tn ), la


instrucción SET Tn y RESET Tn, y el periodo de temporización normal

tiempo programado
Timer activo = 1

Timer inactivo = 0

SET Tn RESET Tn

La línea gruesa representa una secuencia normal de temporización en la cual el estado


del temporizador se vuelve activo cuando se ejecuta una orden SET Tn y el bit de
estado vuelve a inactivo cuando se ha cumplido el periodo de tiempo programado

La línea fina indica que ejecutando una instrucción RESET Tn, inmediatamente se
situará al temporizador en estado inactivo

Atención : Cuando se desarrollan programas o pasos que contengan varias frases


que serán procesadas de forma paralela ( exploración / scanning continua ), es
importante comprender que cada vez que la parte condicional de una frase es
evaluada como cierta, las instrucciones programadas en la parte ejecutiva se
realizarán. Esto debe ser considerado para evitar las múltiples ejecuciones de muchas
instrucciones como SET TIMER o INC / DEC CW, SHL, etc.

El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior. Esta
situación se resuelve fácilmente utilizando STEPs, Flags u otra forma de control. Los
ejemplos siguientes muestran dos posibles formas en las que este aspecto es
controlado

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Sistemas de control secuencial
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5.4 Ejemplos

5.4.1 Retardo de la conexión

Con el flanco positivo de la señal de entrada se activa el temporizador; la salida es


activada con un retardo de 0,7 segundos. El flanco negativo de la señal de entrada
cancela la salida inmediatamente.
Si la señal de entrada es emitida durante un tiempo menor a 0, 7 segundos, la salida no
llega a activarse.

1
I 7.0
0

1
O 7.5

0
t t

STEP 20 Retardo de arranque


IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN LOAD V7 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT TSC 0,1 seg.
SET T0 Activar temporizador
STEP 21
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN JMP TO 20 regresar al inicio
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
AND I 7.0 y entrada activa
THEN SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 22
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN RESET O 7.5 Desactivar la salida
JMP TO 20 y volver al inicio

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Sistemas de control secuencial
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A continuación se indica otro modo de programar un retardo a la conexión. En este


caso, mediante un pulsador, se enciende una luz dos segundos después. Según el
planteamiento del problema, la lámpara solo se enciende mientras que se mantiene
activado el pulsador. Ello significa que si, por ejemplo, se deja de presionar el pulsador
transcurridos 1,5 segundos, la lámpara no se enciende

El Programa AWL está compuesto de dos pasos. En el paso 1 se carga el temporizador (


carga de la constante 2 en el preselector del temporizador TP0 ) y simultáneamente se
inicia el transcurso del tiempo ( activación del temporizador 0 ). En el paso 2 se produce
la consulta del tiempo. Si han transcurrido 2 segundos y sigue recibiéndose la señal 1,
se activa la salida. La señal 0 en la entrada cancela la salida

Si este programa AWL es redactado como programa de enlaces lógicos, deberá


recurrirse a recordadores

STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar temporizador
WHIT SEC
SET T0 Activar temporizador
STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1

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Sistemas de control secuencial
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5.4.2 Retardo de la desconexión

Con el flanco positivo de la señal de entrada se activa la salida, y ésta es desactivada


con el flanco negativo, aunque sólo después de transcurridos 0,5 segundos. Ello
significa que el flanco negativo activa el temporizador, mientras que éste cancela la
salida una vez transcurrido el tiempo.

1
I
0

0
t t

STEP 10 Retardo de desconexión


IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN SET O 7.5 Activar salida 7.5

STEP 11
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN LOAD V5 Cargar valor fijo
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT TSC 0, 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0

STEP 12
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 10 volver al paso 10

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Sistemas de control secuencial
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5.4.3 Impulso de temporización

El flanco positivo de la señal de entrada activa la salida. Al mismo tiempo empieza a


funcionar el temporizador. Una vez transcurrido el tiempo ( 2 minutos ), se desactiva la
salida

Sin embargo, si en la entrada se vuelve a recibir la señal "0" antes de que haya
transcurrido el tiempo, también se cancela la salida ( condición OR en el último paso

1
I 7.0
0

1
O 7.5

0
t t

STEP 30 Impulso temporal de arranque


IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN LOAD V2 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT MIN 1 minuto
SET T0 Activar temporizador
SET O 7.5 Activar salida 7.5

STEP 31
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
OR N I 7.0 o entrada no activa
THEN RESET O 7.5 desactivar salida
JMP TO 30 y volver al inicio

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 58
Sistemas de control secuencial
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5.4.4 Impulso de desconexión

La salida es activada con el flanco negativo de la señal de entrada. Al mismo tiempo se


pone en funcionamiento el temporizador. Una vez transcurrido el tiempo ( 14 seg.), se
desactiva la salida

En consecuencia, el flanco positivo de la señal de entrada no provoca acción alguna. Por


esta razón, el programa incluye a continuación una instrucción de salto

1
I 7.0
0

1
O 7.5

0
t t

STEP 24 Impulso temporal de desconexión


IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN JMP TO 25 continua en el siguiente paso

STEP 25
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN LOAD V 14 Cargar valor fijo
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT SEC 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0
SET O 7.5 Activar salida 7.5

STEP 26
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 24 volver al paso 24

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Sistemas de control secuencial
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5.4.5 Impulso secuencial

Activación de un proceso intermitente mediante el flanco positivo de la señal de


entrada. La salida es activada, y mantiene ese estado durante 0,2 seg. ( tiempo t activado
). A continuación es cancelada la salida, y ese estado se mantiene durante 0,1 seg. (
tiempo t desactivado ).
En estos programas el temporizador es cargado dos veces ( con constantes diferentes ).
Esta operación se repite constantemente en el programa a raíz de la instrucción de salto.
La operación intermitente es interrumpida por el flanco negativo de la señal de entrada.

1
I 7.0
0

1
O 7.5
0
t on t on
t off t off

STEP 40 Impulso de paso


IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN LOAD V 20 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT HSC 0,01 seg.
SET T0 Activar temporizador
SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 41
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
OR N I 7.0 o entrada no activa
THEN RESET O 7.5 desactivar salida
LOAD V 10 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT HSC 0,01 seg.
SET T0 Activar temporizador
STEP 42
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
AND I 7.0 y entrada activa
THEN JMP TO 40 ir al paso 40

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 60
Sistemas de control secuencial
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5.4.6 Luz intermitente

Procedimiento

Tiempos de conexión y desconexión de la luz intermitente :

* 0, 5 seg. Tiempo de DESCONEXIÓN


* 0, 5 seg. Tiempo de CONEXIÓN

Esquema eléctrico

0V
+ 24 V

H1

+ 24 V 0V O 1.0

Solamente deberá conectarse la lámpara. En este programa no se toma en cuenta la


activación y la desactivación del proceso intermitente con, por ejemplo, un pulsador. La
lámpara se enciende intermitentemente después de conectar el mando

Listado de direcciones
Denominación Abreviatura Dirección Función
Lámpara H1 O 1.0 Lámpara encendida con señal 1
Temporizador T0

Programa

La lista de instrucciones está compuesta de 3 pasos :

Paso 1 : Cargar temporizador


Paso 2 : Consultar tiempo / iniciar tiempo y encender lámpara
Paso 3 : Consultar tiempo / iniciar tiempo y apagar lámpara

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 61
Sistemas de control secuencial
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STEP CARGAR Cargar Temporizador


THEN LOAD V5 5 x 0, 1 seg. , cargar
TO TP 0 en preselección de temporizador 0
WHIT TSC

STEP Lampact Activar lámpara


IF N T0 tiempo transcurrido o no activado
THEN SET O 1.0 Activar lámpara
SET T0 Activar tiempo

STEP Lampdesact Desactivar lámpara


IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 1.0 desactivar lámpara
SET T0 activar tiempo
JMP TO Lampact Salto de retorno

Dado que los tiempos para la CONEXIÓN y la DESCONEXIÓN son iguales, sólo es
necesario tener una constante y efectuar un proceso de carga para el temporizador.

En el paso 1 se efectúa la carga del temporizador, el cual entonces puede ser consultado
para encender y apagar la lámpara. El paso 1 no contiene una parte condicional IF
porque la lámpara siempre tiene luz intermitente ( si está activado el mando )

En los pasos 2 y 3 vuelve a activarse respectivamente el tiempo. La orden de salto


procura que el proceso de conexión y desconexión se repita constantemente, es decir,
que la lámpara tenga luz intermitente.

La lista de instrucciones también puede escribirse como programa de enlaces lógicos.


En ese caso deberán utilizarse los recordadores de flancos.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 62
Sistemas de control secuencial
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5.4.7 Eliminación de rearranques no deseados utilizando la estructura step de


awl

El siguiente ejemplo muestra una parte del programa en la que se desea poner en
marcha un motor durante 3 segundos cada vez que se accione un pulsador, si el motor
no está funcionando, y por lo menos después de transcurridos 9 segundos desde que el
motor estuvo funcionando por última vez. En este programa, la situación de que los
temporizadores sean continuamente rearrancados, es eliminada combinando la
instrucción STEP de AWL con la instrucción N Timer

STEP 1
IF NOP Inicializar al arranque
THEN LOAD V 900 900 x 0,01 seg.
TO TP 0 T0 es el tempor. de la segunda pausa
LOAD V 300 300 x 0,01 seg.
TO TP 2 T2 es el tiempo motor
SET T0 activar tiempo de pausa

STEP 10
IF N T0 Tiempo 0 vencido
AND N T2 Tiempo 2 no corre
AND N O 1.0 Motor parado
AND I 1.2 Pulsador accionado
THEN SET T2 Activar tiempo 2
SET O 1.0 Activar motor

STEP 20
IF N T2 Tiempo motor vencido
THEN RESET O 1.0 Parar el motor
SET T0 Activar tiempo pausa
JMP TO 10 Volver a empezar

5.4.8 Eliminación de continuos rearranques de temporizadores en procesos


paralelos

Es importante que el programador de AWL comprenda que el bit de estado de un


temporizador ( p.ej. T2 ) puede interrogarse utilizando las instrucciones :

IF T2 Esto es cierto si el timer 2 está activo y


temporizando
IF N T2 Esto es cierto si el timer 2 no está
actualmente activo

Es vital comprender que ninguna de estas instrucciones permite saber si el temporizador


2 ha sido activado y ha terminado. Por ello, cuando se escriben programas en AWL de
forma que puedan haber frases que procesen varios tiempos, deben tomarse
precauciones para evitar resultados inesperados.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 63
Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo presenta una parte de un programa en la que se acciona un


pulsador para hacer avanzar un cilindro por un periodo de tiempo preseleccionado. La
lógica utilizada en el programa evitará que se produzcan los problemas que de lo
contrario sucederían :
* Manteniendo el pulsador o pulsando y soltando varias veces, dentro del
tiempo definido, no se alterará el tiempo programado

STEP 1 Primero sólo inicializamos


THEN LOAD V0 los temporizadores
TO OW0 Desconectar las salidas
RESET F 3.0 Borrar Flag 3.0
LOAD V 100
TO TP 0 Inicializar T0 a 1 segundo
STEP 2 Sección principal
IF I 1.0 Pulsador 1 accionado
AND N T0 y timer 0 parado
AND N F 3.0 Flag auxiliar de detección de flanco
THEN SET T0 activar timer 0
SET O 1.0 avanzar cilindro
SET F 3.0 memorizar flanco ascendente
del pulsador
IF N T0 Timer 0 está inactivo
AND O 1.0 cilindro extendido
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro
IF N T0 Timer 0 inactivo
AND F 3.0 y ha habido antes un flanco ascendente
AND N I 1.0 pulsador liberado.... flanco descendente
THEN RESET F 3.0
IF NOP para mantener la exploración
THEN JMP TO 2 del paso actual

5.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de


temporizadores

Cuando se efectúa la programación de funciones de temporizadores, es necesario


distinguir entre la programación de la duración del tiempo y la programación de las
secuencias ( del programa ). Recurriendo a programas de paso a paso, es fácil
programar las secuencias: en el primer paso se carga el tiempo, en el segundo se efectúa
la consulta, etc.

Si por el contrario se programa un tiempo en un programa de enlaces lógicos, deberá


ponerse cuidado en que las operaciones de carga y consulta del tiempo estén ligadas a a
condiciones que no pueden cumplirse simultáneamente. ( En un programa de enlaces
lógicos, todas las condiciones del proceso son leídas prácticamente de modo simultáneo
). En consecuencia, se recurre a recordadores de flancos.

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Sistemas de control secuencial
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5.5.1 Ejemplo : retardo de conexión

En el cuadro se hace una comparación entre un programa de pasos y uno de enlaces. El


ejemplo se refiere a un retardo de conexión simple :

Activación de un pulsador. 2 segundos más tarde se enciende una lámpara.

En el programa de enlaces lógicos se incluye un recordador de flancos ( para flancos


positivos ). El recordador F 0.0 " bloquea " el pulsador de activación una vez que se
cargó el tiempo ( "Activa F 0.0 ")

STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar Temporizador
WHIT SEC
SET T0

STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1

Programa secuencial : retardo de conexión

IF I 1.0
AND N F 0.0
THEN LOAD V2
TO TP 0
WHIT SEC
SET T0
SET F 0.0

IF N T0
AND I 1.0
AND F 0.0
THEN SET O 1.0
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
RESET F 0.0
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : retardo de conexión

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Sistemas de control secuencial
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5.5.2 Ejemplo relacionado a la función de temporizador

Una lámpara deberá encenderse intermitentemente con :


* 0, 5 seg. de tiempo de DESACTIVACIÓN
* 0, 5 seg. de tiempo de ACTIVACIÓN

El programa secuencial consta de 3 pasos: cargar el temporizador, encender la


lámpara, apagar la lámpara. La intermitencia está a cargo de una instrucción de salto.

STEP Start Cargar Temporizador


THEN LOAD V5 5 x 0, 1 seg , cargar
TO TP 0 en preselección de temporizador 0
WHIT TSC
STEP act.lamp Activar lámpara
IF N T0 tiempo transcurrido o no activado
THEN SET O 1.0 Activar lámpara
SET T0 Activar tiempo
STEP Desact.lamp Desactivar lámpara
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 1.0 desactivar lámpara
SET T0 activar tiempo
JMP TO act.lamp Salto de retorno
Programa secuencial : intermitente

En el programa de enlaces lógicos se necesita el recordador F 0.0 para saber si ya se


cargó el tiempo o no. De esta manera queda excluida la posibilidad de que se encienda o
apague la lámpara mientras aún no se haya cargado el tiempo

IF N F 0.0 Recordador de flanco para " c.tiempo "


THEN SET F 0.0 Activar recordador
LOAD V5 5 x 0,1 seg., cargar en
TO TP 0 preselección de temporizador 0
WHIT TSC
IF F 0.0 Tiempo está cargado
AND N O 1.0 Salida desactivada
AND N T0 Tiempo transcurrido o no activado
THEN SET O 1.0 Activar lámpara
SET T0 Activar tiempo
IF F 0.0 Tiempo está cargado
AND O 1.0 Salida activada
AND N T0 Tiempo transcurrido o no activado
THEN RESET O 1.0 Desactivar lámpara
SET T0 Activar tiempo
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : intermitente

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Sistemas de control secuencial
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6 CONTADORES

6.1 Generalidades

Existen contadores de hardware y contadores de software. Los contadores de


software son parte integrante de la unidad central y tienen estados, valores nominales y
valores efectivos. Los contadores de software son cargados a través del programa.

6.1.1 Contadores de hardware

Son submódulos que son conectados al PLC ( al igual que los actuadores y sensores ).

Ejemplo : un contador electromagnético con preselección. El valor seleccionado es


introducido manualmente ( cargar el contador ). El número preseleccionado puede verse
en el visualizador. Asimismo, también se indica el valor efectivo en cada momento. Una
vez que el valor efectivo es igual al valor previamente seleccionado, se activa un
conjunto de contactos, los cuales se encargan de abrir o cerrar circuitos de corriente.

La reposición del contador puede efectuarse eléctrica o manualmente ( con un pulsador


respectivo ). Sin embargo se mantiene el valor que se haya seleccionado antes. No
obstante, incluso durante el funcionamiento del contador es factible corregir el número
preseleccionado.

6.1.2 Contadores rápidos

En muchas operaciones de control es necesario recurrir a contadores rápidos. " Rápido "
suele significar en este caso una frecuencia de conteo superior a 50 Hz, lo que equivale
al registro de más de 50 operaciones por segundo. Tal función por lo general no se
puede solucionar con contadores " normales " de un PLC.

La frecuencia de la operación de conteo está limitada por el retardo de las señales en las
entradas. Todas las señales de entrada ( incluyendo también la señal de conteo ) es
retardada durante un tiempo determinado ( de 1 hasta 20 ms. ) antes de que pueda ser
procesada por el PLC. De esta manera se evita que interfieran otras señales. Otra
limitación estriba en el tiempo de los ciclos de control ( es decir, el tiempo que necesita
el PLC para ejecutar el programa )

En el mercado suelen ofrecerse submódulos adicionales de contadores rápidos para los


PLC. Las entradas de estos submódulos no tienen retardo de señales o, en todo caso,
muy pequeño ( puesto que las interferencias se evitan mediante cables aislados ). Estos
submódulos de contadores tienen que incorporarse y programarse adicionalmente

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Sistemas de control secuencial
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El posicionamiento de piezas en una máquina es un ejemplo de un control con


contadores rápidos.

La medición de la operación de posicionamiento puede realizarse de modo directo o


indirecto. En el primer caso, la escala de medición se encuentra montada en una cinta
emisora de impulsos, mientras que en el segundo caso, la escala está en un disco de
pulsos. La posición de las marcas de la escala es registrada ópticamente y transmitida
mediante una señal eléctrica a la unidad de control. Para que el posicionamiento sea
extremadamente preciso y rápido, tendrá que recurrirse a contadores rápidos. En este
caso, el sistema de control cuenta la cantidad de marcas de la escala en cada
movimiento.

La programación de una función de interrupción es otra posibilidad que se tiene para


solucionar este tipo de aplicaciones con un PLC.

6.1.3 Indicación del estado efectivo del contador

Para representar un número de un dígito se necesitan 4 números binarios, es decir, 4


bits, puesto que debe ser posible indicar 10 cifras diferentes ( de 0 a 9 ). Con este fin se
recurre al código BCD

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Sistemas de control secuencial
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Los 4 bits permiten la codificación de un total de 16 símbolos. En la codificación BCD


se utilizan los primeros 10 símbolos para las cifras 0 hasta 9; los siguientes 5 símbolos
ya no se necesitan entonces

Código BCD

0000 - 0
0001 - 1
0010 - 2
0011 - 3
0100 - 4
0101 - 5
0110 - 6
0111 - 7
1000 - 8
1001 - 9
1010 
1011 
1100  Estos números binarios no se
1101  necesitan
1110 
1111 

Para representar las cifras se suelen utilizar visualizadores de 7 segmentos. La


visualización del estado del contador se realiza mediante un programa adicional, ya que
es necesario ocupar las salidas del PLC. Desde dichas salidas se emiten las señales
correspondientes al visualizador

Visualización del estado del contador

0 1 1 0 0 0 1 0 Cifras duales

Cifras decimales
( visualizador de 7 segmentos )

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Sistemas de control secuencial
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Ejemplo :

La figura muestra un ejemplo, en el que la palabra del contador ( valor efectivo del
contador ) está compuesto de 2 bytes (1). En consecuencia, quedan 16 bits para la
representación de un número binario. Con 4 cifras del número binario puede
representarse una cifra del sistema decimal si se emplea la codificación BCD. Ello
significa que con 16 bits pueden representarse los números comprendidos entre 0000 y
9999. Si bien es posible crear números mayores binariamente, éstos no pueden ser
representados en el sistema decimal. ( El valor efectivo puede abarcar diferentes
cantidades de bit, dependiendo del PLC )

Primero, la palabra del contador es cargada en la memoria operativa de la unidad central


(2). Allí se procede a la conversión dual-decimal (3). Después de este proceso, los 16
bits están compuestos de 4 unidades de 4 bits cada una ( A cada unidad le corresponde
una cifra decimal ). Con las 8 últimas cifras de la palabra del contador es activada una
palabra de salidas ( 8 salidas ). Con esta palabra de salida AW1 se indican los dos
valores decimales más bajos (4).

Visualización del valor efectivo ( ejemplo

0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Valor efectivo
del contador (1)

0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Memoria ( 2 )
Conversión dual- decimal ( 4 cifras )
0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 Memoria ( 3 )

0 1 1 1 0 1 0 0 AW 1

Visualizador ( 4 )

0 1 0 1 0 0 1 1 Memoria

0 1 0 1 0 0 1 1 AW 2

Visualizador ( 5 )

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Sistemas de control secuencial
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A continuación, las 8 cifras de la palabra del contador son desplazadas hacia la derecha
y transformadas en la palabra de salida AW2. Con esta palabra de salida se indican los
dos valores decimales más altos ( 5 ).

Palabra de salida / Visualización

0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7

6.1.4 Método multiplexor

Con el fin de " ahorrar " salidas al efectuar la indicación del estado del contador, puede
aplicarse otro método : se trata, concretamente, del método multiplexor. Ejemplo : para
visualizar un número de cuatro cifras se necesitan sólo 8 salidas ( es decir, solamente
una palabra de salida ). El método normal consumiría 16 salidas.

De las 8 salidas, 4 son utilizadas para la representación de las cifras y 4 para la


activación del dígito correspondiente.

Ello significa lo siguiente : con las 4 últimas salidas se forma primero la última cifra (
con el código BCD ). Con la cuarta salida se activa el último dígito donde se visualiza
dicha cifra. A continuación, nuevamente se recurre a las 4 últimas salidas para formar la
penúltima cifra. Con la tercera salida se activa el tercer dígito del visualizador; etc.

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Sistemas de control secuencial
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Método multiplexor ( ejemplo )


dígito


dígito

dígito Valor de cifras
dígito con el código

1 0 0 0 0 0 1 1 Palabra de salida

Visualizador

De esta manera, el valor correspondiente a la última cifra ya está cancelado en la


palabra de salida cuando aparece la penúltima cifra. Este resultado se obtiene mediante
el efecto de iluminación retenida o con una conexión de sample-and-hold.

Aplicando este método, las cifras aparecen en el visualizador una después de la otra. Sin
embargo, ello sucede en fracciones de segundo. Para la vista humana, es como si las
cifras apareciesen simultáneamente.

Ello significa que la transmisión multiplex de datos es la transformación de una


transmisión paralela en una transmisión en serie. La ventaja del método multiplexor
consiste en que se necesitan menos salidas y líneas. Su desventaja es que se necesita una
conexión especial.

6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador

En este ejemplo se muestra la palabra del contador cuando éste ha finalizado el conteo,
es decir, cuando el contador ha contado hasta llegar a un valor determinado.

El contenido de la palabra del contador igual a "0" es memorizado por la memoria


operativa del PLC. A continuación se produce la transformación de código decimal.
Acto seguido, el valor efectivo es transmitido como palabra de salida 5 ( hacia el
visualizador )

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Sistemas de control secuencial
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IF N C0
THEN SET O 1.3
LOAD CW 0
BID
TO OW 5

Este programa permite la visualización de valores numéricos entre 00 y 99. ( Para 1


dígito se necesitan 4 salidas )

La programación de este tipo de visualización de números varía según el PLC. El


programa respectivo pude ser parte del programa secuencial

6.2 Funciones de los contadores

Los contadores son utilizados para contar unidades o procesos. En la práctica es


frecuente que los controles trabajen con contadores. si por ejemplo, se desea que un
equipo clasificador coloque siempre 10 piezas iguales sobre una cinta transportadora, se
necesita un contador

En la mayoría de los PLC, los contadores son unidades electrónicas contenidas en la


unidad central. Las tareas de conteo sencillo, así como también la programación de una
temporización, pueden solucionarse actualmente con cualquier PLC

Los contadores se rigen por las siguientes magnitudes :

* Valor efectivo
* Valor nominal
* Estado

El valor efectivo indica el estado momentáneo del contador. El valor nominal


corresponde al número hasta el cual deberá contar el contador. El valor efectivo y el
valor nominal pueden ser cargados en la memoria y se puede recurrir a ellos

El estado del contador se constata sin importar si el contador ha alcanzado un número


previamente definido o no. Si el contador está en funcionamiento su estado es "1" ( lo
que significa que está puesta la señal 1 ). Si el contador ya no está activado, entonces
su estado es "0" ( es decir que está puesta la señal 0 ). No obstante, también puede
convenirse que el estado 0 y 1 estén invertidos. El estado también puede contener
informaciones adicionales; por ejemplo puede indicar si ha sido rebasado el valor
nominal o si se ha rebasado el valor máximo permisible.

El siguiente ejemplo contiene los siguientes parámetros :


Estado 1: Contador en funcionamiento
Estado 0 : Contador detenido

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Sistemas de control secuencial
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El valor inicial es un número entero y positivo. Este número equivale al valor efectivo
del contador. Dicho valor cambia en función de cada una de las operaciones que se
produzcan y que deberán ser contadas. Concretamente, se deducirá una unidad en cada
operación ( contador de cuenta atrás ). El contador se detiene cuando alcanza el valor
nominal 0. En este caso no es necesario definir un valor nominal.

Funcionamiento de un contador ( 1º ejemplo )

Contador Cargar constante 3


Cargar comando : DEC ( cuenta
Valor efectivo del contador

impulso de +1
Valor efectivo 3
conteo -1
Estado 1ª Operación
Arranque Funciona-
0 si valor Valor efectivo 2 miento del
Parada nominal = 0
contador
2ª Operación
Valor efectivo 1

3ª Operación
Contador
Valor efectivo 0
detenido

Análogamente puede también obtenerse un contador incremental. En este caso el valor


inicial es un número entero y positivo. En cada operación se agrega una unidad al valor
efectivo. Si el valor nominal es n, entonces el contador cuenta desde el valor efectivo 0
hasta el valor nominal n. Ello significa que el contador se detiene cuando el valor
efectivo = valor nominal

Funcionamiento de un contador ( 2º ejemplo )

Contador Cargar constante


en valor nominal 3 Activación
comando : INC ( cuenta
Cargar hacia adelante ) del contador

Valor efectivo 0

impulso de +1 Valor efectivo 1ª Operación


Funciona -
conteo -1 Valor efectivo 1 miento del
contador
Estado 2ª Operación
Arranque
0 si valor
efec = nom Valor efectivo 2
Parada
3ª Operación
Contador
Valor efectivo 3
detenido
efectivo = nominal

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Sistemas de control secuencial
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Después de cada operación de conteo ( es decir cada vez que el contador agrega una
unidad al valor efectivo ) se efectúa una comparación entre el valor nominal y el
efectivo. En la figura se muestra un ejemplo sencillo de este funcionamiento. También
en este caso se aplica lo siguiente :

Estado 1: Contador en funcionamiento


Estado 0 : Contador detenido

6.2.1 Aplicación

¿ Cómo se aplican las funciones del contador en un PLC ?. Veamos un ejemplo.

Para definir los elementos del contador se utilizan las siguientes instrucciones ( FPC
404 )
Estado C0...C15 C = Counter ( Contador )
Valor efectivo CW0...CW15 CW = Counter Word ( Palabra del contador )
Valor nominal CP0..CP15 CP = Counter Preselect (Preselector del contador)

El contador, la palabra y el preselector del contador que van juntos tienen la misma
dirección. El contador 6, por ejemplo, tiene los elementos C6, CW6 y CP6

La palabra del contador es el número que corresponde al valor vigente en ese


momento ( valor efectivo ). En cada operación cambia el valor efectivo agregando o
restando una unidad, según si el conteo es hacia atrás o hacia adelante.

Con el preselector del contador se define un valor nominal para la palabra del
contador

De este modo se dispone básicamente de dos posibilidades para, por ejemplo, efectuar
el conteo de 24 operaciones

Š El contador cuenta de 24 hasta 0 :


Como constante se carga 24 en la palabra del contador. Con DEC ( "Decrement =
conteo hacia atrás " ) se activa la función. Cuando la palabra del contador llega a
0, se detiene el contador.

Š El contador cuenta de 0 hasta 24 :


Se tiene que cargar la constante 24 en el preselector del contador. La palabra del
contador está puesta en 0. Con INC ( " Increment = conteo hacia adelante " ) se
produce el conteo hasta 24. ( La constante deberá expresarse mediante un número
positivo del sistema decimal )

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Sistemas de control secuencial
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Programación en AWL

IF I 1.2
THEN LOAD V7
TO CW 1
Cargar constante en la palabra del contador 1

IF I 1.6
THEN LOAD V 24
TO CP 8
Ajustar el preselector del contador 8

IF I 1.1
THEN INC CW 0
Contar hacia adelante en la palabra del contador 0

IF I 1.1
THEN DEC CW 5
Contar hacia atrás en la palabra del contador 5

IF C0 Contador en función
THEN SET O 1.2
IF N C0 Contador detenido
THEN RESET O 1.2
Consultar contador 0 ( estado )

IF ( CW 4
> V 150 )
THEN SET O 1.0
Consultar contador 4 ( comparación )

IF ( CW 1
> CP 1 )
THEN SET O 1.1
Consultar contador 1 ( comparación )

Mediante la consulta del contador ( estado ) es posible comprobar en el programa si el


contador aún está activado ( señal 1 ) o si se ha detenido o si aún no se ha puesto en
funcionamiento ( señal 0 ). La consulta del contador también puede efectuarse
comparando la palabra del contador con una constante.

La palabra y el preselector del contador son unidades que ocupan 16 bits


respectivamente. El contador ( estado ) es una unidad que ocupa un bit.

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Sistemas de control secuencial
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6.2.2 Programación de una función de contador

En el ejemplo se muestra el programa de una función de contador simple : la salida O


1.0 es activada 5 veces.

Cargar el contador :

El contador es cargado mediante la señal de entrada proveniente de I 1.3. La palabra del


contador CW1 es puesta en el valor efectivo 5. Si se trata de un contador de cuenta
atrás, el valor nominal es puesto automaticamente en 1 ( por lo que no es necesario
activar el preselector del contador CP ).

Contar :

Las " operaciones " que son contadas equivalen a las señales "1" de la entrada I 1.2. Del
valor efectivo de la palabra del contador se resta 1 ( DEC : cuenta hacia atrás ). Al
mismo tiempo se activa la salida O 1.0

Consulta :

A continuación se procede a la consulta del contador. Si el contador aún está activado,


se repite la operación. En total, la salida es activada y desactivada cinco veces : salto
hacia paso CONTAR. Si el contador se para, se produce un salto hacia el paso
CARGAR. Cuando se efectúa la programación de las funciones de un contador, siempre
deberán acatarse los siguientes tres pasos : Cargar el contador - Contar - Consultar

STEP CARGAR
IF I 1.3
THEN LOAD V5
TO CW 1
STEP CONTAR
IF I 1.2
THEN SET O 1.0
DEC CW 1
STEP CON SULTAR
IF C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CONTAR
IF N C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CARGAR

Se sobreentiende que entre estos pasos es posible activar otras salidas adicionales en
otros pasos del programa. Las operaciones de conteo y consulta son repetidas hasta que
el contador se para.

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Sistemas de control secuencial
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6.3 Utilización de contadores

6.3.1 Contadores estándar

Cada contador tal y como ha sido implementado en el lenguaje AWL, puede


programarse de dos formas diferentes. Primero se describirá el método estándar (
generalmente citado como contador INCremental )

Elemento / Operando Ref. Función

Counter Cn Permite a un programa interrogar si un Contador está


Bit de estado activo ( no ha alcanzado aún su valor ). Este bit es
cambiado a activo cuando se activa el contador ( SET ).
Cuando se ha alcanzado el número de eventos
preseleccionados o si el Contador se ha detenido (
RESET ) el bit de estado pasa a inactivo
Counter Preselect CPn Preselector del Contador. Un operando de 16 bits que
contiene el valor a contar
Counter Word CWn Palabra del Contador. Un operando de 16 bits que
contiene el valor actual de conteo modificado por las
instrucciones INCrementar o DECrementar. Si se
ejecuta la instrucción SET Cn la Counter Word es
automáticamente puesta a 0 ( cero )

Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Contador, Palabras ( Words ) y bit de estado, durante los
periodos de desconexión

6.3.2 Utilización de Contadores estándar

Un Contador ( Counter ) estándar es adecuado para contar eventos definidos y realizar


una determinada acción cuando se ha alcanzado una cantidad preseleccionada. Los
contadores estándar funcionan de la siguiente forma :

Š El valor a contar es almacenado en el Preselector del Contador ( CPn )


Š El contador es activado ( SET Cn ), lo que produce :
Š Poner un valor "0" en la Palabra de Contador ( CWn = 0 )
Š Cambiar el bit de estado del Contador a activo ( Cn = 1 )
Š El valor actual de conteo puede ser INCrementado o DECrementado
Š Cuando el valor actual ( CWn ) = valor preseleccionado ( CPn ), el bit de
estado del contador ( Cn ) cambia a inactivo ( Cn = 0 )

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Sistemas de control secuencial
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6.3.3 Inicialización de un Preselector de Contador

Antes de utilizar un contador estándar, el correspondiente Preselector de Contador debe


ser inicializado con un valor correspondiente al número de eventos a contar

Esta inicialización sólo es preciso hacerla de nuevo si el valor de conteo para otras
actividades debe cambiarse. No es necesario recargar el Preselector del Contador cada
vez que se active el Contador. Los Preselectores de Contador pueden cargarse con
valores absolutos, o con el contenido de cualquier MBO ( p.ej. Registros, Input Word,
Flag Word, etc. )

Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Contador con un valor absoluto

IF I 1.0 En las condiciones deseadas de carga


THEN LOAD V 100 cargamos el valor absoluto 100 como
número de eventos a contar
TO CP 4 al preselector del contador CP 4

Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Contador con un MBO

IF I 1.0 En las condiciones deseadas de carga


THEN LOAD IW 1 cargamos el valor de la Palabra de
Entradas 1
TO CP 5 en el Preselector de Contador 5

Por medio de la instrucción DEB podemos utilizar conmutadores rotativos externos


BCD para fijar el valor de conteo

6.3.4 Activación de un Contador

La activación de un contador solamente requiere la ejecución de la instrucción SET,


especificando qué contador debe arrancarse

IF I 1.2 Condiciones deseadas


THEN SET C2 activar Contador 2

Siempre que se ejecute la orden SET Cn, sucede lo siguiente :

1.- La correspondiente Palabra de Contador ( CWn ) es cargada con el valor "0"


2.- Cn ( El estado del Contador n ) se pone en "1" ( activo )

Nota : Si se ejecuta una instrucción SET Cn, y el Contador indicado YA está activo, el
Contador será REARRANCADO y el valor actual de conteo ( en CWn ) será puesto de
nuevo a "0"

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6.3.5 Interrogación del estado de un Contador

Para poder utilizar los contadores de forma comprensible es necesario determinar


cuándo se ha alcanzado el valor de preselección

6.3.6 Conteo de eventos

Una vez que se ha activado el contador ( SET ), el valor actual es mantenido en la


respectiva Palabra de Contador ( Counter Word ), que es actualizada utilizando las
instrucciones INC CWn o DEC CWn

6.3.7 Parada de un Contador

Un contador puede ser detenido ( desactivado ) en cualquier momento ejecutando la


instrucción RESET Cn. Cuando esto sucede, el bit de estado del Contador ( Cn ) se
pone a "0". El contenido de la Palabra de Contador ( CWn ) permanece inalterable

Atención : Cuando se desarrollan programas o pasos que contengan varias frases


que serán procesadas de forma paralela ( exploración / scanning continua ), es
importante comprender que cada vez que la parte condicional de una frase es
evaluada como cierta, las instrucciones programadas en la parte ejecutiva se
realizarán. Esto debe ser considerado para evitar las múltiples ejecuciones de muchas
instrucciones como SET TIMER o INC / DEC CW, SHL, etc.

El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior.

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6.4 Ejemplos

6.4.1 Contadores estándar

El primer ejemplo presentado utiliza un contador estándar junto con la instrucción


STEP del lenguaje AWL para evitar los incontrolados INCrementos múltiples que se
realizarían en los pasos 10 y 15

Se utiliza un pulsador para iniciar el ciclo de una máquina. El ciclo activará un


transportador y contará las botellas que pasan frente a un sensor. Una vez que hayan
pasado 25 botellas por delante del sensor, el transportador se detiene y un dispositivo
posiciona corchos de cierre en cada botella. Finalmente, todos los corchos son
presionados dos veces en las botellas por un tiempo de 1 segundo cada vez.

STEP 1 ARRANQUE
THEN RESET C0 Contador de botellas
RESET C1 Contador de prensados
RESET O 1.0 Desactivar transporte
RESET O 1.1 Desactivar prensa corchos
LOAD V 25 Conteos que debe hacer
TO CP 0 el contador 0
LOAD V2 Número de prensadas que debe hacer
TO CP 2 el contador 2
LOAD V 100 Temporizador 0
TO TP 0 al valor de 100 x 0,1 seg.

STEP 5 ESPERA PULSADOR MARCHA


IF I 1.0 Pulsador de marcha
THEN SET C0 Activar contador
SET O 1.0 Arranca transporte

STEP 10 CONTEO DE BOTELLAS


IF I 1.1 Sensor de botella activo
THEN INC CW 0 incrementa contador

STEP 15 ¿ HAY 25 BOTELLAS ?


IF N C0 Hemos terminado, luego...
THEN RESET O 1.0 para transporte
SET C2 activa contador de prensa
JMP TO 50 salir del bucle de conteo
OTHRW NOP sino seguir en paso 20

STEP 20
IF N I 1.1 Esperar que la última botella salga del
sensor
THEN JMP TO 10 y seguir contando

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STEP 50 CONTADOR 25 BOTELLAS


THEN SET O 1.0 Prensar tapones
SET T2 Tiempo de prensado
INC CW 2 contar este prensado

STEP 60 ESPERAR 1 SEGUNDO


IF N T2 Tiempo vencido
THEN RESET O 1.1 desactivar prensado

STEP 70 ¿ TERMINADO ?
IF N C2 2 veces prensado
THEN JMP TO 5 volver al paso 5
OTHRW JMP TO 50 sino, prensar de nuevo

El siguiente ejemplo detalla la utilización de un contador estándar en una sección de


programa de exploración / scanning, en la que no se ha utilizado la estructura de STEPs
para eludir los incontrolados INCrementos del contador. Como solución alternativa se
ha utilizado un Flag auxiliar

El programa espera la acción sobre un pulsador y entonces mueve 100 veces un cilindro
desde completamente atrás hasta completamente delante. Sin la utilización del Flag, un
programa de exploración ( scanning ) INCrementaría el contador a cada ciclo de scan
del programa, en lugar de hacerlo cada vez que el cilindro avanzara nuevamente.

STEP 1 Inicializar solo la 1ª vez


IF I 1.0 Pulsador accionado
THEN LOAD V0 Desactivar todas
TO OW 1 las salidas
RESET F 3.0 Desactivar Flag auxiliar
LOAD V 100
TO CP 0 Inicializar contador 0
SET C0 Activar contador 0
STEP 2 Sección principal de exploración
IF I 1.1 Cilindro detrás
AND C0 Contador activo
AND N F 3.0 Detección del flanco
AND N O 1.0 válvula cilindro inactiva
THEN SET O 1.0 Avanzar cilindro
SET F 3.0 listo para otro avance
IF I 1.2 Cilindro delante
AND F 3.0 nuevo flanco
THEN INC CW 0 contar el ciclo
RESET F 3.0 actualizar control flanco
RESET O 1.0 retroceder cilindro
IF N C0 realizados 100 ciclos
THEN JMP TO 1 empezar todo de nuevo

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6.4.2 Contadores ASCENDENTES / DESCENDENTES

Además de la utilización de los contadores descritos anteriormente ( Estándar ), el


lenguaje AWL también permite al usuario la libre creación de contadores a través de los
operandos multibit

Los llamados contadores Ascendentes / Descendentes pueden realizarse utilizando


cualquier Operando Multibit ( Flag Words, Registros, etc. ). A diferencia de los
contadores estándar no es necesario inicializar el preselector, ni existe un determinado
bit de estado. Naturalmente, las instrucciones SET / RESET no son aplicables en este
contexto. Se requieren los siguientes pasos para utilizar este tipo de conteo :

* Inicializar el correspondiente MBO a un valor


* El MBO puede ser INCrementado o DECrementado
* El MBO puede ser comparado con un valor o con otro MBO

Ejemplo : Utilización de un Registro como contador

En el siguiente ejemplo se inicia un proceso y funciona hasta que se han producido 100
piezas buenas

STEP 10 ESPERAR ARRANQUE


IF I 1.0 Pulsador de marcha
THEN LOAD V 100 Piezas buenas a producir
TO R 50 El R50 hace las funciones de contador
SET O 1.0 Arranca la máquina

STEP 20 CONTROL DE CALIDAD


IF ( I 1.1 Listo para comprobar
AND I 2.3 ) calidad correcta
THEN DEC R 50 1 pieza buena de menos
JMP TO 30 seguir en el paso 30

IF ( I 1.1 Listo para comprobar


AND N I 2.3 ) Calidad NO correcta ( sensor inactivo )
THEN NOP no contar piezas malas

STEP 30 VER SI YA TENEMOS 100 PIEZAS


IF ( R 50
=V0) Todas las piezas hechas
THEN RESET O 1.1 Parar la máquina
JMP TO 10 regresar al principio
OTHRW NOP o si no ha terminado seguir

STEP 40 ESPERAR SALIDA ULTIMA PIEZA


IF N I 1.1 Sensor de zona de control de calidad
liberado
THEN JMP TO 20 seguir funcionando y verificando

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6.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de contadores


y temporizadores

Cuando se efectúa la programación de funciones de temporizadores o de contadores, es


necesario distinguir entre la programación de la duración del tiempo y la programación
de las secuencias ( del programa ). Recurriendo a programas de paso a paso, es fácil
programar las secuencias: en el primer paso se carga el tiempo, en el segundo se efectúa
la consulta, etc.

Si por el contrario se programa un tiempo en un programa de enlaces lógicos, deberá


ponerse cuidado en que las operaciones de carga y consulta del tiempo estén ligadas a
condiciones que no pueden cumplirse simultáneamente. ( En un programa de enlaces
lógicos, todas las condiciones del proceso son leídas prácticamente de modo simultáneo
). En consecuencia, se recurre a recordadores de flancos.

6.5.1 Ejemplo relacionado a la función de contador

Un cilindro es desplazado por acción de una electroválvula Y1 de reposición por


muelle. La posición del cilindro es consultada por los interruptores de final de carrera
S1 ( posición normal ) y S2 ( posición de avance ). S3 es el pulsador de activación. Al
pulsar S3, el cilindro deberá avanzar 10 veces hasta el final de carrera. Una vez
concluidos estos movimientos, deberá activarse nuevamente con S3.

El programa secuencial consta de 4 pasos. de esta manera se obtiene un desglose claro


de la ejecución del programa. El último paso es una instrucción de salto, ya sea al paso
1 o al paso 2

STEP Start Cargar contador


IF I 1.2 S3 : Pulsador Start
THEN LOAD V 10 Cargar valor efectivo del
TO CW 0 contador con 10

STEP cil.desact. Avanzar cilindro / reducir C0 en 1


IF I 1.0 S1 : F.d.c. atrás
THEN SET O 1.0 Y1 : avanzar cilindro
DEC CW 0 Contador -1

STEP cil.act. Retroceder cilindro


IF I 1.1 S2 : F.d.c. avanzado
THEN RESET O 1.0 Y1 : retroceder cilindro

STEP salto Interrogación posición del contador


IF C0 Valor efectivo mayor que 0
THEN JMP TO cil.desact. continuar con cadencia siguiente
IF N C0 Valor efectivo es 0
THEN JMP TO Start continuar con Start
Programa secuencial : contador

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Sistemas de control secuencial
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El programa de enlaces lógicos necesario para solucionar este problema de control es


más complicado. Se necesitan dos recordadores de flancos :
F 0.0 Recordador " activar contador "
F 0.1 Recordador " impulso de conteo
Cada uno de los recordadores tiene que ser consultado, activado y cancelado

IF I 1.2 S3 : Pulsador Start


AND N F 0.0 Recordador "activar contador"
THEN SET F 0.0 Activar recordador
LOAD V 10 cargar valor nominal con 10
TO CW 0

IF I 1.0 S1 : cilindro retrocedido


AND F 0.0 Recordador activado
AND N F 0.1 Recordador " impulso de conteo "
THEN SET F 0.1 Activar recordador
SET O 1.0 Y1 : avanzar cilindro
DEC CW 0 Contador -1

IF I 1.1 S2 : cilindro avanzado


AND F 0.0 Contador activado
THEN RESET O 1.0 Y1 : retroceder cilindro
RESET F 0.1 Desactivar recordador

IF N C0 Valor efectivo es igual a "0"


THEN RESET F 0.0 Desactivar recordador
PSE
OTHRW PSE

Programa de enlaces lógicos : Contador

F 0.0 tiene la finalidad de que el control sepa en todo momento si ha sido activada la
operación de conteo o no. Este recordador es activado al cargar el contador. En este
estado, si se pulsa nuevamente S3 durante la operación de conteo, no sucede nada,
puesto que el contador sólo puede ser activado al principio del programa mediante
consulta del recordador si dicho recordador aún no ha sido activado. F 0.0 es cancelado
solamente al final de programa ( cuando ha terminado de contar el contador ).

La salida es activada mediante una señal positiva emitida por el interruptor de final de
carrera I 1.0, con lo que del valor efectivo de contador se resta 1. Si la señal proveniente
de la entrada dura más que la duración del ciclo de programa, es posible que se cuente
dos veces.

El segundo recordador de flancos F 0.1 tiene la finalidad de evitar esta situación. Dicho
segundo recordador es activado cuando la operación de conteo se produce una vez.
Cuando el cilindro avanza y llega al final de carrera ( señal 1 en I 1.1 ), se cancela la
salida y el cilindro retrocede. Simultáneamente se cancela el recordador de flancos F 0.1

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Sistemas de control secuencial
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7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS

Los controles programables FESTO que pueden programarse utilizando el lenguaje


AWL, poseen un número de registros de 16 bits. La cantidad exacta de estos registros
varia según el modelo de FPC.

Estos registros son operandos multibit que pueden utilizarse para almacenar números en
la gama de :

* 0 - 65535 Enteros sin signo

* +/- 32767 Enteros con signo

Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los registros que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.

Los Registros ( Registers ) son generalmente utilizados con la instrucción LOAD TO y


en operaciones lógicas multibit. Los Registros no pueden direccionarse directamente bit
a bit. Si se requiere acceder a un determinado bit, será más adecuado utilizar Flag
Words.

Los registros también pueden utilizarse para simplificar procesos secuenciales dentro de
una sección de programa de exploración simple, como alternativa a la instrucción STEP

7.1 Ejemplos

Utilización de Registros en la parte condicional de una frase

IF ( R 51 Si el contenido del Registro 51


= V 111 ) es igual a 111
AND T7 y el timer 7 funciona
AND (R3 y el Registro 3
<R8) es inferior al Registro 8
THEN .... Haz lo programado aquí

Utilización de Registros en la parte ejecutiva de una frase

IF... Condiciones programadas


THEN LOAD R 12 Carga el contenido del R12 en el MBA
+ R50 suma el contenido del Registro 50
TO R 45 y guarda el resultado en el Registro 45

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Sistemas de control secuencial
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8 FLAGs Y FLAG WORD

8.1 Similitudes con otros operandos multibit

Los Flag Words ( o Palabras de Marcas ) son, en muchas cosas, idénticos a los
Registros. Cada Flag Word contiene 16 bits de información. Cuando son referenciados
como unidades de 16 bits ( MBO / Multibit Operands ), se utiliza el término Flag Word.
Los Flag Word son capaces de almacenar datos numéricos en la gama :

* 0 - 65535 Enteros sin signo

* +/- 32767 Enteros con signo

Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los Flag Word que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.

Los Flag Word difieren de otros operandos multibit en varios puntos importantes

8.2 Diferencias otros operandos multibit

1.- La mayor diferencia entre los Flags Words y los demás operandos multibit tales
como Registros, Palabras de Contador, etc. es que cada uno de los 16 bits de que
consta un Flag Word puede direccionarse como bit independiente. Por ejemplo el
FPC 202 C contiene 16 Flag Words, direccionados desde FW0 hasta FW15

También es posible direccionar bits ( Flags o Marcas ) individuales para cada Flag
Word, utilizando la sintaxis :

F ( número de Flag Word ). número del bit


donde el número de bit está entre 0 y 15

Por ejemplo, F 7.14 se refiere al bit 14 del FW7. Este sistema de direccionamiento
es similar al utilizado con las E / S digitales.

Mientras que los Flag Words pueden utilizarse con cualquier instrucción AWL
adecuada para operandos multibit, los Flags individuales sólo son accesibles
utilizando instrucciones adecuadas para los operandos monobit

Los Flags o Marcas, como elementos monobit, son frecuentemente utilizados para
memorizar eventos. En este aspecto, son similares a los "relés internos"
frecuentemente citados en el lenguaje de Diagrama de Contactos

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Sistemas de control secuencial
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2.- Los modelos de FPC que permiten varios módulos de CPU ( Multiproceso ),
permiten que cualquier programa en cualquier CPU pueda acceder a los Flags de
cualquier otra CPU. Esto es, cada CPU es capaz de leer desde o escribir hacia
los Flags de otra CPU

Por esta razón, los Flags proporcionan el medio adecuado para intercomunicar
datos entre CPUs. En tales sistemas de múltiples CPUs, cada Flag es referenciado
como :

FW. número de la CPU. número de Flag Word

Por ejemplo, FW 2.14 se refiere a la Flag Word 14 en la CPU 2

De la misma forma también es posible direccionar Flags en forma monobit en


otras CPUs, extendiendo la sintaxis de direccionamiento :

F. núm. de CPU. núm.de Flag Word. núm. del bit

Por ejemplo, F0,11,9 se refiere al Flag ( o bit, o marca ) 9 en el Flag Word 11, de
la CPU 0

8.3 Ejemplos

Los Flags individuales ( así como los Flag Words ) pueden programarse indistintamente
en la parte condicional o en la ejecutiva de una frase. En la parte condicional pueden ser
interrogados por su estado ( 0 = inactivo, 1 = activo ); mientras que los Flag Words
pueden compararse con valores u otros MBOs

8.3.1 Ejemplos en la parte Condicional

IF F 1.1 Si el bit 1 de Flag Word 1 está activo


IF F 2.1 Si el bit 1 de Flag Word 2 está activo
AND N F 4.0 y el bit o de Flag Word 4 no está activo

Al igual que con los otros operandos monobit o multibit, los Flags pueden combinarse
con otros operandos

IF ( I 3.0 Si la entrada 3.0 es válida


AND F 0.0 ) y el Flag 0.0 está activo
OR ( FW 3 o el valor de los 16 bits de Flag Word 3
= V 500 ) equivalen a 500
AND N T7 y el timer 6 no está activo

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Sistemas de control secuencial
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8.3.2 Ejemplos en la parte Ejecutiva

IF I 1.1 Si hay la entrada 1.1


THEN SET F 2.2 Entonces activa el bit 2 de la Flag Word 2
IF T6 Si T6 en la CPU local funciona
THEN SET F 3.3 Activa Flag 3.3 para que otra CPU pueda
verificar el estado del T6
OTHRW RESET F 3.3 sino desactivarlo

En la parte ejecutiva de una frase, los Flag Words pueden utilizarse como fuente o
destino de cualquier instrucción multibit

8.3.3 Registros de desplazamiento

El hecho que los Flag Words sean direccionables en base a palabra o en base a bit,
proporciona un método muy adecuado para construir registros de desplazamiento.

Como ejemplo, podríamos necesitar programar una línea de mecanizado en las que las
piezas fundidas en bruto se cargan en la estación 0 y se realizan varias operaciones en
las siguientes 15 estaciones. La máquina completa transfiere o indexa cada 2 segundos y
durante este tiempo una nueva pieza puede o no estar presente en la estación 0...lo cual
es detectado por medio de un sensor.

Las estaciones 1-15 no incluyen sensor de pieza, pero deseamos realizar la operación
solamente si existe pieza en el útil.

Esto representa una situación ideal en la que es ventajoso utilizar un registro de


desplazamiento.

Utilizaremos el Flag Word 6 para guardar información de qué estaciones contienen


pieza a mecanizar.

La instrucción Shift Left ( SHL ) la utilizaremos para desplazar los bits en el Flag Word
6. También se utilizan las siguientes I / O

Input 1.0 Pulsador de marcha


Input 1.1 Sensor de pieza en estación 0
Input 2.2 Transferencia realizada
Output 2.0 Activa línea de mecanizado
Outputs 1.0..1.15 Controla las operaciones de mecanizado de las estaciones 0...15
respectivamente

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Sistemas de control secuencial
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STEP 10 ARRANQUE
IF I 1.0 Pulsador de marcha
AND I 2.2 Línea transferida
THEN LOAD V 200 2 segundos el preselector
TO TP 0 del timer 0
LOAD V0 asumimos nueva producción, ninguna
TO FW 6 pieza en las estaciones

STEP 15 ESPERAR HASTA QUE HAYA


ALGUNA PIEZA DISPUESTA
IF I 1.1 Pieza encontrada en estación 1
THEN SET F 6.0 memorizarlo

IF ( FW 6 Hay alguna pieza


>V0) a procesar
THEN LOAD FW 6 activar motores de mecanizado
TO OW 1 en las estaciones con pieza
SET T0 iniciar proceso de temporización

STEP 20 ¿ TIEMPO DE MECANIZADO


TERMINADO ?
IF N T0 Tiempo vencido
THEN LOAD V0 desconectar todos los motores
SET O 2.0 e iniciar la transferencia de la línea

STEP 25 ESPERAR A QUE EMPIECE LA


TRANSFERENCIA
IF N I 2.2 Ya ha empezado a transferir
THEN LOAD FW 6 cargar los estados de las estaciones
SHL desplazar los bits que coinciden con las
piezas
TO FW 6 y guardarlos de nuevo

STEP 30 ¿ HA TERMINADO LA
TRANSFERENCIA ?
IF I 2.2 Nuevo punto de indexación
THEN RESET O 2.0 Parar el motor de indexación
JMP TO 15 regresar al paso 15 para seguir

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Sistemas de control secuencial
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9 ACCESO A LAS ENTRADAS Y SALIDAS

9.1 Organización de las E/S ( I/O )

Los controles programables Festo organizan las Entradas y Salidas en grupos


denominados Word ( palabras ). Dependiendo del modelo de FPC ( o del grupo de I/O
para los sistemas modulares ) cada grupo de I/O consiste en 8 o 16 entradas o salidas
discretas

9.2 Palabras de E/S ( I/O WORDS )

Estos grupos completos de palabras son referenciados por su tipo ( Input o bien Output
y la dirección de la Word n ). Esta dirección es un número generalmente asignado en los
controles pequeños y configurable ( por conmutadores ) en los sistemas modulares.

Las Input Words se referencian con IWn, mientras que las Output Words se nombran
como OWn. Ejemplos

IW 1 Input Word 1 Palabra de Entradas 1


IW 7 Input Word 7 Palabra de Entradas 7

OW 0 Output Word 0 Palabra de Salidas 0


OW 2 Output Word 2 Palabra de Salidas 2

Debe observarse que cada Input o Output dentro de un sistema debe tener un único
número de dirección. O lo que es lo mismo : no se permiten direcciones duplicadas en
un mismo sistema

Sin embargo, es generalmente aceptable para un sistema, incluir una Input Word con la
misma dirección que una Output Word ( p.ej. IW1 y OW1 ).

9.3 Entradas discretas de I/O

Las entradas y salidas contenidas en cada grupo de I/O se referencian especificando :

El tipo de I/O ( I ó O ) +
El número de dirección de la Word ( n ) +
" . " seguido por el número particular de la etapa I/O ( Sn )

Los números de etapa son 0 - 7 ó 0 - 15 dependiendo del grupo de I/O. Por ejemplo

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Sistemas de control secuencial
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I 3.2 Etapa 2 de la palabra de entradas 3


I 0.15 Etapa 15 de la palabra de entradas 0

O 2.7 Etapa 7 de la palabra de salidas 2


O 0.0 Etapa 0 de la palabra de salidas 0

9.4 Uso de entradas en programas

Las Inputs ( o Entradas ) son elementos del sistema de control que están diseñados
solamente para ser leídas o interrogadas. Es decir, están conectadas a dispositivos
externos, tales como sensores, interruptores, etc. que pueden o no emitir señal a una
determinada entrada

9.4.1 Entradas discretas

Ejecutando las instrucciones adecuadas en AWL, dentro de la parte Condicional de una


frase, el control puede determinar el estado actual de una entrada discreta

IF I 1.1 Comprueba si hay señal válida en la entrada I 1.1

IF N 13.3 Comprueba si hay señal falsa en la entrada I 3.3

Pueden enlazarse en diversas combinaciones lógicas entradas múltiples, así como otras
condiciones

9.4.2 Palabras de entrada ( Input Words )

A veces es necesario o deseable comprobar el estado de palabras completas de entrada.


Para determinar el estado de una palabra de entrada completa, es necesario leer el valor
de la palabra entera y determinar si se ajusta al criterio deseado.

Por ejemplo, para determinar si todas las 8 entradas de la Input Word 2 están recibiendo
señales válidas, podríamos enlazar en AND cada una de las entradas :

IF I 2.0 Aquí verificamos si las 8


AND I 2.1 entradas de una palabra
AND I 2.2 de entradas de 8 bits,
AND I 2.3 se hallan en estado lógico 1
AND I 2.4
AND I 2.5
AND I 2.6
AND I 2.7

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Sistemas de control secuencial
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o utilizando la capacidad del lenguaje AWL, evaluar por palabras enteras utilizando el
programa :

IF ( IW2 Comprobar si las 8 entradas


= V 255 ) son = 255 ( 11111111 binario )

Verificaciones más complejas, que normalmente requerirían largas frases si se


programaran bit a bit, se realizan fácilmente utilizando las Input Words combinadas con
otras instrucciones lógicas.

Para verificar si una o más de las entradas I 1.5, I 1.6, I 1.7 están activas, puede
realizarse con :

IF ( IW1 Primero obtener la palabra


AND V 224 ) = ( 11100000 en binario )
>V 31 si el resultado es mayor de 31, por lo
menos hay una entrada activa

Lo cual es equivalente a :

IF I 1.5
OR I 1.6
OR I 1.7

9.5 Uso de salidas en programas

Las Outputs ( o Salidas ) de un control programable pueden utilizarse para controlar


varios tipos de dispositivos eléctricos por medio de instrucciones de programa que
pueden activar ( SET ) o desactivar ( RESET ) las pertinentes salidas

Nota : Mientras que las entradas sólo pueden ser leídas ( interrogadas ), las salidas
pueden ser "escritas" ( SET o RESET ) y pueden también ser interrogadas igual que
las entradas. Por ello las referencias a salidas pueden aparecer indistintamente en la
parte Condicional o en la Ejecutiva de una frase AWL

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Sistemas de control secuencial
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9.5.1 Salidas discretas

Ejecutando la instrucción AWL adecuada en la parte Ejecutiva de una frase, el control


puede conmutar una determinada salida a ON ( activarla ) o a OFF ( desactivarla )

IF Siempre que se cumplan las condiciones

THEN SET O 1.2 activa la salida 1.2


RESET O 3.3 desactiva la salida 3.3

La instrucción SET se utiliza para conectar una salida ( ponerla en ON ), mientras que
RESET se utiliza para desactivarla ( ponerla en OFF ).

Activar una salida que ya está activa, o desactivar una que ya está inactiva, no produce
ningún efecto.

Como se ha visto, las salidas también pueden ser interrogadas en la parte condicional.
La siguiente frase comprueba si la entrada I 2.4 está recibiendo señal y si la salida O 2.2
está actualmente activa

IF I 2.4 Entrada I 2.4 activa


AND O 2.2 Y salida O 2.2 está en ON
THEN...... realizar acciones

9.5.2 Palabras de Salida ( Output Words )

A veces puede ser deseable o necesario, verificar o alterar el estado de una palabra de
salidas. De la misma forma que las entradas pueden ser manipuladas en base a un grupo
o word, también lo pueden ser las salidas

Por ejemplo, la frase :

THEN LOAD V0
TO OW 2

Producirá que todas las salidas asociadas a la palabra de salidas 2, sean desactivadas

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 94
Sistemas de control secuencial
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10 DETECCIÓN DE FLANCOS

10.1 Flancos

Las señales que provienen de sensores y llegan a las entradas son interpretadas por la
unidad central del PLC como señales "0" ó "1". La duración de las señales "1" y "0" es
definida por el sensor. Por ejemplo : mientras que se actúa un pulsador, se emite la señal
"1"; cuando se deja de actuar sobre el pulsador, el PLC recibe una señal "0". Sin
embargo, en muchos casos no tiene relevancia la señal misma, sino más bien el
momento en que la señal cambia. Tal cambio es denominado un flanco

Para entender más fácilmente el significado de un flanco, piénsese en un interruptor (


pulsador ) de una luz. En ese caso, la evaluación del flanco se efectúa de modo
mecánico. Actuando sobre el pulsador se enciende la luz ( independientemente del
tiempo que se actúe sobre el pulsador ). Si entretanto se dejó de actuar sobre el
pulsador, puede volver a apagarse la luz actuando nuevamente sobre el pulsador.

Un PLC también tiene que registrar el momento en que la señal de entrada cambia de
"0" a "1", puesto que cada vez que se actúa sobre el pulsador sólo deberá activarse una
única reacción, ( independientemente de la duración de la señal "1" ). De este modo se
evita una ejecución repetida de una orden controlada por el PLC en caso de que se actúe
demasiado tiempo sobre un pulsador. Los flancos de la señal de entrada son evaluados
por un programa

10.1.1 Flancos positivos y negativos

Todas las señales binarias tienen flancos positivos y negativos :


Š Los flancos positivos o ascendentes marcan el momento en el que se
produce el cambio de señal de "0" a "1"
Š Los flancos negativos o descendentes marcan el momento en el que se
produce el cambio de señal de "1" a "0"
Flancos

Flanco Flanco
positivo positivo
1 1

0 0 0

Flanco Flanco
negativo negativo

Nivel de señales binarias

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 95
Sistemas de control secuencial
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10.2 Recordador de flancos

Tratándose de programas con enlaces lógicos, los flancos son evaluados mediante
recordadores de flancos. En el ejemplo que se ofrece a continuación, los flancos
positivos ( cambio de señal 0 a 1 ) son registrados por el recordador

IF I 1.0
AND N F 0.0 Consultar recordador ( 1 )
THEN SET F 0.0 Activar recordador ( 2 )
... ... ...
... ... ... Disparo de la función
... ... ...
IF N I 1.0
THEN RESET F 0.0 Cancelar recordador

En el programa, los flancos son detectados en tres pasos; es decir, el recordador de


flancos es :

(1) Consultado
(2) Activado
(3) Cancelado

(1) Consulta del recordador :

En el ejemplo ( véase programa ) se evalúa un flanco positivo. El recordador no debe


estar activado si la entrada I 1.0 recibe una señal positiva

(2) Activación del recordador

El recordador registra el flanco positivo ( cambio de señal 0 a 1 en la entrada I 1.0 ). A


continuación se activan determinadas funciones en el programa, ya sea activando
determinados actuadores o una temporización ( el ejemplo no contiene estas funciones )

(3) Cancelación del recordador

Cuando ya no se registra la señal 1 en E 1.0 se produce la cancelación del recordador.


De este modo se cumple con la condición necesaria para repetir la consulta ( 1 )

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 96
Sistemas de control secuencial
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Detección de flancos

Flanco Flanco
positivo positivo
1 1

0 0 0

Cancelación Cancelación
del recordador del recordador

Activación Activación
del recordador del recordador

Disparo de Disparo de
la función la función

La evaluación solamente se refiere al flanco, independientemente de la duración de la


señal, puesto que antes de volverse a activar el recordador de flancos ( 2 ) es necesario
que la entrada haya recibido señal "0". De este modo queda cancelado el recordador ( 3
). Esta circunstancia explica el porqué de la consulta en ( 1 ). Si el recordador ha sido
activado y la entrada sigue recibiendo la señal "1", ello no incide en los actuadores
puesto que no se ha cumplido la condición para ( 2 ).

10.3 Programación de la evaluación de flancos positivos y negativos

El programa puede estar configurado de tal manera que se evalúen los flancos positivos
o negativos de las señales. Uno y otro caso dependen de las conexiones del sensor (
normalmente cerrado / normalmente abierto ) y de la forma en que es utilizado.

En el momento en que es activado un pulsador ( de contacto normalmente abierto ), éste


origina un flanco positivo, mientras que en el momento en que deja de ser activado
produce un flanco negativo. La elección de la programación de flancos positivos o
negativos depende, a fin de cuentas, del significado que ha de tener la señal durante los
ciclos.

Flanco positivo : Activación del recordador si la entrada recibe señal 1. Cancelación


del recordador si la entrada recibe una señal 0

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 97
Sistemas de control secuencial
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Flanco positivo

Flanco
positivo
1 1
IF I 1.0
AND N F0.0
0 0
THEN SET F0.0
Cancelación
del recordador
disparo de
Activación la función
del recordador

IF N I 1.0
THEN RESET F0.0
Disparo de
la función

Flanco negativo : Activación del recordador si la entrada recibe señal 0. Cancelación


del recordador si la entrada recibe una señal 1

Flanco negativo

Flanco
negativo
1 1

IF N I
0 0
AND N F0.0
THEN SET F0.0
Cancelación del
recordador
disparo de
Activación la función
del recordador

IF I 1.0

Disparo de la THEN RESET F0.0


función

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 98
Sistemas de control secuencial
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11 MULTITAREA

11.1 Funcionamiento automático y manual

Bajo el concepto de multitarea se entiende la ejecución " concurrente " de varias tareas
( trabajos, programas ). Con ese fin es necesario disponer de un sistema operativo
apropiado, que se encargue de administrar los programas parciales con la técnica de
programas parciales. Ello significa que un programa puede estar compuesto de varias
partes, conformando cada una de ellas un programa parcial. Estos programas parciales
tienen diversas funciones. Ventajas : estructura más clara del programa y menor
duración de los ciclos

Ejemplo
Un programa complejo deberá poder ejecutarse tanto en funcionamiento automático
como también en funcionamiento manual. Básicamente se trata de dos tipos de
programas totalmente diferentes. " Automático " suele ser un programa secuencial,
mientras que " Manual " es un programa de enlaces lógicos

Multitarea ( ejemplo 1 )

ACTIVACIÓN

P1 P2
AUTOMÁTICO MANUAL

Funcionamiento manual significa que las funciones del mando son activadas
directamente por el operario ( a través de las entradas ). No obstante tienen que
cumplirse determinadas condiciones. El programa no es ejecutado automáticamente.
Tratándose, por el contrario, de un programa de funcionamiento automático, la
ejecución del mismo se produce sin intervención del operario ( una vez que éste lo haya
activado )

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 99
Sistemas de control secuencial
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Estos programas van unidos puesto que tienen la finalidad de ejecutar la misma función
de control. En consecuencia, "manual" y "automático" son funciones de control. Al
efectuarse la programación se obtendrían dos programas parciales que pueden ser, por
ejemplo, los siguientes :

Programa 1 : Automático
Programa 2 : Manual

La técnica de programas parciales evidentemente es ventajosa en este caso, puesto que


las dos funciones " manual " y " automático " nunca pueden ejecutarse al mismo tiempo.
Si, no obstante, se optase por confeccionar ambas partes en un solo programa, su
ejecución demoraría demasiado y el programa tendría una estructura poco clara.

11.2 Funciones

El método de multitarea permite efectuar cómodamente la programación de varias


funciones. Tratándose de funciones de control complicadas, esta forma de programación
resulta indispensable ( también por razones de seguridad ). Estos programas también
son denominados programas paralelos, ya que, aparte del programa automático, en todo
momento puede recurrirse a cualquiera de los demás programas

En un programa de organización tienen que estar definidas las siguientes funciones :

* Cómo cambiar de función


* Cómo reaccionará el PLC si se activa el paro de emergencia

Cuando se pone en marcha el PLC, automáticamente es activado el programa de


organización; a partir de él se recurre a uno de los programas parciales

Ejemplo :

P0 : Programa de organización
P1 : Automático ( ciclo simple / ciclo continuo )
P2 : Manual
P3 : Reposición

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 100
Sistemas de control secuencial
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Multitarea ( ejemplo 2 )

ACTIVACIÓN

P0
Programa de
organización

P1 P2 P3
AUTOMÁTICO MANUAL REPOSICIÓN

Ciclo Ciclo
continuo simple

Ciclo simple : Si está activada esta función, el programa es ejecutado desde el primer
hasta el último paso. Entonces concluye el programa y puede ser activado nuevamente
por el operario.

Ciclo continuo : En realidad, este es el programa principal propiamente dicho. Se


ejecutan varios ciclos hasta que se alcanza un determinado estado final en el programa.
Con excepción de las funciones de activación y desactivación, el programa no es
influenciado por el operario.

Reposición : La máquina es puesta en su posición normal mediante un sensor (


pulsador ). Este estado suele ser indicado, además, por un diodo luminoso. Esta función
es importante tratándose de máquinas complicadas, especialmente si durante la
ejecución automática de programa ocurrió un fallo.

11.3 Realización con orden de salto ( recuperación de subprogramas )

No todos los PLC permiten la ejecución de una multitarea con programas parciales. No
obstante, para aún así ejecutar rápidamente programas largos, puede efectuarse la
programación de órdenes de salto o, también, puede aplicarse la técnica de
subprogramas.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 101
Sistemas de control secuencial
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11.3.1 Órdenes de salto / Órdenes de salto hacia atrás

Si es necesario recurrir varias veces a una parte determinada de un programa, deberá


incluirse una orden de salto en las partes respectivas ( es decir en aquellas en las que
deberá activarse el programa parcial correspondiente ). Antes de la orden de salto
deberá incluirse un recordador con el fin de que al terminarse de ejecutar el programa
parcial se vuelva a la orden inicial. Dicho recordador es consultado en el programa
parcial. Después de la orden de salto hacia atrás es cancelado el recordador.

Para cada orden de salto deberá preverse la activación y posterior cancelación de un


recordador

Multitarea· Órdenes de salto/ Órdenes de salto hacia atrás

.
.
123 IF I 1.2
124 THEN SET F1
125 JMP TO 219
126 RESET F1
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN SET F2
200 JMP TO 219
201 RESET F2
.
.

219
.
.
250 IF F1
251 THEN JMP TO 126
252 IF F2
253 THEN JMP TO 201

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 102
Sistemas de control secuencial
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11.3.2 Orden de salto con retorno automático ( recuperación de subprograma )

Esta solución es más cómoda puesto que no es necesario programar recordadores. El


salto hacia atrás automático significa lo siguiente : la unidad central memoriza la
dirección en la que se produce el salto y suma 1 ( después de ejecutar la orden ATRÁS )
a dicha dirección. Entonces, ésta es la dirección de instrucción actual, lo que significa
que la ejecución del programa principal continúa en el lugar del salto.

Multitarea · Orden de salto hacia atrás automático

.
.

123 IF I 1.2
124 THEN Programa parcial 219
125
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN Programa parcial 219
200

.
.

219
.
.
249 RETURN

Programa
parcial

En las figuras se muestran ejemplos ( teóricos ) que se refieren a ambos casos. La


programación exacta de las órdenes de saltos varía según el PLC.

Los dos siguientes ejemplos muestran otras posibles soluciones. Diversos PLC son
capaces de recurrir a más subprogramas contenidos en subprogramas ( en este caso, se
trata de subprogramas relacionados entre sí. ). También es posible recuperar un
subprograma de subprogramas iguales.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 103
Sistemas de control secuencial
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Subprograma relacionado tres veces

Programa Subprograma
principal
UP1 UP2 UP3

01 01 02 03

( JSR ) LBL LBL LBL

( JSR ) ( JSR ) ( JSR )

(RET) (RET) (RET)

Subprograma de lazo

Programa Subprograma
principal

01
01 LBL

( JSR ) 051
( SCT )

051 01
( JSR )
15
051
(CTR)

RET
End xxxxx

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 104
Sistemas de control secuencial
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11.4 Realización con la técnica de procesadores

La unidad central del PLC 404 contiene 4 procesadores virtuales ( PZ0 hasta PZ3 ),
que ejecutan diversos programas.

Cada uno de los procesadores puede albergar uno de los programas existentes. Por
ejemplo : el programa 7 está en el procesador 1

Multitarea técnica de procesadores ( ejemplo )

P0

P1

P2 PZ 0

P3

P4

P5 PZ 1

P6

P7
PZ 2
P8

P9

P 10

P 11 PZ 3

P 12

P 13

P 14

P 15 Unidad central 0

Un proyecto puede estar compuesto de 16 programas parciales. En consecuencia, es


factible que como máximo se ejecuten paralelamente 4 programas por los cuatro
procesadores. En principio es indiferente qué programa es ejecutado por qué
procesador. Los programas KOP, FUP, AWL y BASIC pueden mezclarse
indistintamente. En la figura se muestra un ejemplo.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 105
Sistemas de control secuencial
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La ejecución de un programa puede ser interrumpida mediante una orden respectiva. El


procesador que queda " libre " de esta manera, puede ser utilizado para activar otro
programa. Cuando se conecta la unidad de control, el programa siempre es ejecutado
desde el principio, es decir :

* Unidad central 0
* Procesador 0
* Programa 0
* Paso 0
* línea 0

11.5 Procesadores y programas

Los procesadores son unidades funcionales monobit que pueden ser consultadas,
activadas o canceladas. Un procesador activado emite una señal "1" al ser consultado,
mientras que un procesador cancelado emite una señal "0".

También los programas son unidades funcionales monobit. También ellos pueden ser
consultados, activados o cancelados. Un programa que está puesto en un procesador y
que, además, está activado, emite una señal "1"; en caso contrario, emite una señal "0".

Activar / Desactivar programas y procesadores ( ejemplo )

IF I 1.0
THEN SET P 3.12
Programa 12 está puesto en procesador 3 y es activado en paso 0

IF I0
THEN SET P1
Programa 1 se activa si el procesador está puesto

IF I7 o IF I7
THEN RESET P 3.12 THEN RESET P12
Desactivar el programa 12

IF I1
THEN SET PZ 0
Programa continúa en procesador 0

IF I. 3
THEN RESET PZ 0
Desactivar el procesador 0

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 106
Sistemas de control secuencial
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Activación de un programa

Un programa es puesto en un procesador y activado con la instrucción SET. El


programa empieza a ejecutar el paso 0, sin importar si antes había sido interrumpido o
no. Al escribir las direcciones del programa, se coloca delante del punto el número de
procesador y detrás el número de programa. Si el programa ya está cargado en el
procesador, no es necesario indicar el número de procesador.

Cancelación de un programa

La instrucción RESET tiene como consecuencia la desactivación del programa


respectivo. La instrucción puede escribirse con o sin indicación del procesador activado

Activación de un procesador

La ejecución del programa puesto en el procesador continúa en aquel lugar donde fue
detenida

Cancelación de un procesador

Esta instrucción detiene al procesador. En consecuencia, no continúa la ejecución del


programa activado.

Un programa solo debería cancelar a su propio procesador si las funciones de control


necesarias son asumidas por otro programa ( que continúa ejecutándose ).

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 107
Sistemas de control secuencial
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12 PROGRAMAS DE EJEMPLO

La mayor parte de tareas de control pueden dividirse en tres categorías :

* Completamente secuencial
* Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
* Completamente aleatorio

Adicionalmente, aparecen muchas situaciones en las cuales puede ser necesario


controlar algunas secuencias de mando simultáneamente. Los siguientes ejemplos
ofrecen soluciones para todas las posibilidades mencionadas.

Ejemplo 1.
Completamente secuencial

Las tareas que son completamente secuenciales, son ideales para ser resueltas en el
lenguaje AWL, dada su implícita estructura de Pasos ( Step ). La tarea secuencial que
presentamos aquí es la de controlar 3 cilindros neumáticos por medio de 3
electroválvulas de 3/2 vías en una determinada secuencia.

Cuando se conecta el sistema y se acciona el pulsador de marcha, el cilindro A debe


avanzar completamente, esperar 3 segundos y a continuación retroceder.

A continuación, el cilindro B debe avanzar y retroceder 4 veces y después avanzar y


permanecer delante.

Finalmente, el cilindro C debe avanzar completamente, en cuyo momento el cilindro A


avanzará. Cuando el cilindro A esté de nuevo completamente extendido, los tres
cilindros retrocederán y se esperará un nuevo ciclo por el pulsador de marcha.

Se asignan las siguientes Entradas / Salidas

Pulsador de marcha I 1.0


Cilindro A detrás I 1.1
Cilindro A delante I 1.2
Cilindro B detrás I 1.3
Cilindro B delante I 1.4
Cilindro C detrás I 1.5
Cilindro C delante I 1.6
Electroválvula del Cilindro A O 1.0
Electroválvula del Cilindro B O 1.1
Electroválvula del Cilindro C O 1.2

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 108
Sistemas de control secuencial
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STEP 1 Inicialización al arranque


IF NOP Incondicionalmente
THEN LOAD V0 desconecta todas
TO OW 1 las salidas
LOAD V 300 Prepara el timer
TO TP 0 en 3 segundos
LOAD V4 y el contador 2
TO CP 2 para 4 unidades

STEP 5 Asegurar que todas las posiciones están


OK
IF I 1.0 Pulsador accionado
AND I 1.1 Cilindro A detrás
AND I 1.3 Cilindro B detrás
AND I 1.5 Cilindro C detrás
THEN SET O 1.0 iniciar avance cilindro A

STEP 10 ¿ Cilindro A completamente avanzado ?


IF I 1.2 Ahora está delante
THEN SET T0 empezar a temporizar 3 segundos

STEP 12 Esperar los 3 segundos


IF N T0 Timer vencido
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro A

STEP 15 ¿ Cilindro A completamente detrás ?


IF I 1.1 Cilindro A detrás
THEN SET C2 Inicializa contador 2 a 4 eventos
SET O 1.1 avanzar cilindro B

STEP 20 ¿ Cilindro B delante ¿


IF I 1.4 ahora está delante
THEN INC CW 2 cuenta este ciclo
RESET O 1.1 inicia el retroceso del cilindro B

STEP 22 ¿ Es éste el 4º avance ?


IF I 1.3 Cilindro B detrás
AND C2 y aún no ha hecho 4 carreras
THEN SET O 1.1 avanza cilindro B
JMP TO 20 sigue haciendo ciclos
IF I 1.3 Cilindro B detrás
AND N C2 y 4 carreras realizadas
THEN SET O 1.1 avanzar cilindro B

STEP 30 ¿ Cilindro B delante ?


IF I 1.4 cilindro B delante ( avance 5º )
THEN SET O 1.2 avanzar cilindro C

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 109
Sistemas de control secuencial
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STEP 35 ¿ Cilindro C delante ?


IF I 1.6 Cilindro C delante
THEN SET O 1.0 avanzar cilindro A

STEP 40 ¿ Todos los cilindros delante ?


IF I 1.2 cilindro A también delante
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro A
RESET O 1.1 retroceder cilindro B
RESET O 1.2 retroceder cilindro C
JMP TO 5 regresar al paso 5

Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias

Mientras que las máquinas muy sencillas pueden ser puramente secuenciales en su
funcionamiento, hay algunas excepciones en las cuales cambian las especificaciones de
la tarea de forma que ya no es completamente secuencial

Si la mayor parte de la tarea de control es secuencial, y el modelo de FPC permite la


multitarea, una posible solución puede ser dividir el proceso de las acciones
secuenciales y las aleatorias, en programas separados

Sin embargo, también es posible manejar tales situaciones con un sencillo programa
AWL. Si la acción ( o acciones ) aleatoria /s a realizar son pocas y el conjunto del
programa es relativamente sencillo, entonces es posible manejar estas acciones
añadiéndolas en cada uno de los pasos del programa.

Otras posibles soluciones incluyen la utilización del procesamiento por interrupción (


solamente soportado por algunos modelos de FPC ) o construyendo toda la secuencia
como una sección de programa paralela o de exploración / scanning total. Este método
se explicará en los ejemplos 3 y 4

El ejemplo 2 muestra la inserción en cada paso del programa mostrado en el ejemplo 1,


de una frase en forma de detección de un sencillo pulsador de " pausa "; el cual, cuando
está pulsado, provoca la detención del programa hasta que es liberado

STEP 1 Inicialización al arranque


IF NOP Incondicionalmente
THEN LOAD V0 desconecta todas
TO OW 1 las salidas
LOAD V 300 Prepara el timer
TO TP 0 en 3 segundos
LOAD V4 y el contador 2
TO CP 2 para 4 unidades

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 110
Sistemas de control secuencial
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STEP 5 Asegurar que todas las posiciones están


OK
IF I 1.0 Pulsador accionado
AND I 1.1 Cilindro A detrás
AND I 1.3 Cilindro B detrás
AND I 1.5 Cilindro C detrás
AND N I 1.7 Pulsador pausa inactivo
THEN SET O 1.0

STEP 10 ¿ Cilindro A completamente avanzado ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 10 esperar aquí
IF I 1.2 Ahora está delante
THEN SET T0 empezar a temporizar 3 segundos

STEP 12 Esperar los 3 segundos


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 12 esperar aquí
IF N T0 Timer vencido
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro A

STEP 15 ¿ Cilindro A completamente detrás ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 15 esperar aquí
IF I 1.1 Cilindro A detrás
THEN SET C2 Inicializa contador 2 a 4 eventos
SET O 1.1 avanzar cilindro B

STEP 20 ¿ Cilindro B delante ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 20 esperar aquí
IF I 1.4 ahora está delante
THEN INC CW 2 cuenta este ciclo
RESET O 1.1 inicia el retroceso del cilindro B

STEP 22 ¿ Es éste el 4º avance ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 22 esperar aquí
IF I 1.3 Cilindro B detrás
AND C2 y aún no ha hecho 4 carreras
THEN SET O 1.1 avanza cilindro B
JMP TO 20 sigue haciendo ciclos
IF I 1.3 Cilindro B detrás
AND N C2 y 4 carreras realizadas
THEN SET O 1.1 avanzar cilindro B

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 111
Sistemas de control secuencial
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STEP 30 ¿ Cilindro B delante ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 30 esperar aquí

IF I 1.4 cilindro B delante ( avance 5º )


THEN SET O 1.2 avanzar cilindro C

STEP 35 ¿ Cilindro C delante ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 35 esperar aquí

IF I 1.6 Cilindro C delante


THEN SET O 1.0 avanzar cilindro A

STEP 40 ¿ Todos los cilindros delante ?


IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 40 esperar aquí

IF I 1.2 cilindro A también delante


THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro A
RESET O 1.1 retroceder cilindro B
RESET O 1.2 retroceder cilindro C
JMP TO 5 regresar al paso 5

En resumen : es posible manejar una limitada cantidad de condiciones en paralelo o


aleatorias, dentro de lo que, de otra forma, sería un proceso puramente secuencial,
utilizando la instrucción Step.

Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias

Algunas acciones de control no pueden organizarse en una secuencia lógica ya que las
acciones pueden ocurrir de forma aleatoria. Un ejemplo típico de tales tareas, podría ser
el programa de control de la preparación de una máquina El proceso lo define el
operador de la máquina al accionar aleatoriamente diferentes pulsadores, cada uno
utilizado para una función individual.

Lo siguiente representa el programa de preparación para una máquina de inyectar


plástico.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 112
Sistemas de control secuencial
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STEP 1 Inicialización
IF NOP Incondicionalmente
THEN LOAD V0 desconecta todas
TO OW 1 las salidas

STEP 20 Paso de exploración / scanning


IF I 1.0 Pulsador de cerrar molde
THEN SET O 1.0 Cerrar molde

IF I 1.1 Pulsador de inyectar plástico


AND I 2.0 Sensor de molde cerrado
THEN SET O 1.3 Electroválvula inyección
OTHRW RESET O 1.3

IF I 1.2 Molde abierto


AND N O 1.3 Pulsador de inyección inactivo
THEN RESET O 1.0 Abrir molde

IF I 1.3 Pulsador de girar mecanismo extrusor


THEN SET O 1.1 Electroválvula girar extrusor
OTHRW RESET O 1.1 Parar extrusor

IF I 1.4 Sensor molde abierto


AND I 1.5 Pulsador extractor molde
THEN SET O 1.4 Electroválvula extractor molde
OTHRW RESET O 1.4 Parar proceso extracción

IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 20 seguir procesando

Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación

El siguiente programa AWL se utiliza para controlar una mesa circular de 4 estaciones
en la que cada estación debe realizar su propia secuencia simultáneamente con las
demás. Las diferentes estaciones, poseen diferente número de pasos, asociados con sus
funciones individuales.

El operador debe tener la posibilidad de activar o desactivar cualquier estación. Una vez
que todas las estaciones han completado sus respectivas secuencias, la mesa rotativa
indexará e iniciará un nuevo ciclo. adicionalmente se utilizará un Flag Word como
registro de desplazamiento para determinar que estaciones deberán trabajar,
dependiendo de la presencia de pieza en la estación.

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 113
Sistemas de control secuencial
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El conjunto del proceso será controlado por medio de la asignación de un registro a


cada estación. a pesar de que se podrían utilizar Flags para este fin, la utilización de
Registros mejora mucho el diagnóstico de la máquina en el caso de ocurrir una
detención.

Este método de estructurar programas permite tantos procesos paralelos activos como
número de registros se disponga, y además permite más de 65.000 pasos por proceso.

El funcionamiento de la máquina es como sigue :

Estación 1 : La estación 1 es utilizada para cargar cartuchos de cinta vacíos. Si no hay


cartuchos en eta estación, pero si los hay en las estaciones 2, 3 o 4, entonces aquellas
estaciones funcionarán. Cuando la máquina indexa, el estado de cada estación ( pieza a
procesar : si/no) será actualizado

Estación 2 : La estación 2 consiste en varias acciones secuenciales que insertan dos


carretes vacíos en el cartucho de cinta

Estación 3 : La estación 3 realiza varios pasos en los cuales una cinta larga es unida al
carrete de la izquierda, es completamente enrollada y finalmente unida al carrete
derecho

Estación 4 : La estación 4 fija la mitad superior del cartucho de cinta y lo une a la parte
inferior por soldadura ultrasónica. Finalmente, el cartucho terminado es expulsado a una
caja de embalaje...

STEP 10 Inicialización
THEN LOAD V0 Desactivar todas las salidas
TO OW0
TO OW1
TO OW2
TO OW3
TO OW4
TO FW0 Inicializar " shift register "
TO R0 Registro de control de indexación mesa
TO R1 Registro de control de estación 1
TO R2 Registro de control de estación 2
TO R3 Registro de control de estación 3
TO R4 Registro de control de estación 4
LOAD V25 Timer 2 a 1/4 de segundo
TO TP2
LOAD V250 Timer 3 a 2,5 segundos
TO TP3
LOAD V300 Timer 4 a 3 segundos

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 114
Sistemas de control secuencial
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TO TP4

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Sistemas de control secuencial
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STEP 20 ¿Estaciones en origen ?


IF N I 0.0 Paro_Activo
THEN JMP TO 99 Rutina especial

IF I 0.2 Mesa indexada


AND I 2.1 Est.2 Cilindro insertor izquierdo detrás
AND I 2.3 Est.2 Cilindro insertor derecho detrás
AND N I 2.5 Est.2 Carrete izquierdo colocado
AND N I 2.6 Est.2 Carrete derecho colocado
AND I 3.1 Est.3 Pinza sujeción cinta, abierta
AND I 3.4 Est.3 Cilindro avance cinta, detrás
AND I 3.6 Est.3 Cilindro fijación derecha cinta,
detrás
AND I 4.1 Est.4 Cilindro inserción detrás
AND N I 4.3 no hay mitad superior del cartucho situada
AND I 4.4 Est.4 Cilindro de extracción detrás
AND I 0.1 Pulsador de marcha a posición de partida
AND I 0.0 Paro_E inactivo
AND ( I 1.1 Cartucho en estación 1
OR ( FW0 o piezas en alguna estación
AND V15 toda la palabra de 16 bits enmascarando
> V0 )) toda, excepto bits0,1,2,3 hay alguna pieza
THEN NOP OK para proceder, sino esperar

STEP 30 ESTACIÓN 1
IF ( R1 Registro de control estación 1 empezando
= V0 )
AND ( R2 Registro de control estación 2
= V 255 ) indica ha terminado
AND ( R3 Registro de control estación 3
= V 255 ) indica ha terminado
AND ( R4 Registro de control estación 4
= V 255 ) indica ha terminado
THEN LOAD V 10 Todas las estaciones han terminado,así
que
TO R1 ya es momento de ver si se ha cargado
pieza en la estación 1
IF ( R1 Registro de control de estación 1
= V 10 ) listo para leer
AND I 1.1 sensor de pieza situada
THEN SET F0.0 poner un "1" en el shift register

IF ( R1 Cuando se cumpla esto


= V 10 )
THEN LOAD V 255 todas las estaciones habrán terminado
TO R1

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 116
Sistemas de control secuencial
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ESTACIÓN 2
IF ( R2 Registro de control estación 2
= V0 )
AND ( N I 2.0 Estación 2 no activada
OR N F0.1 ) o no hay piezas en estación 2
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar
TO R2 estación 2 como terminada

IF ( R2 Registro de control estación 2, empezando


=V0)
THEN SET O 2.0 avanzar cilindro carrete izquierdo
SET O 2.1 avanzar cilindro carrete derecho
LOAD V 20 control de avance de la secuencia
TO R2

IF ( R2 Registro de control estación 2


= V 20 )
AND I 2.2 lado izquierdo delante
AND I 2.4 lado derecho delante
AND I 2.5 carrete izquierdo en fijación
AND I 2.6 carrete derecho en fijación
THEN SET O 2.2 conectar vacío de sujeción
SET T2 activar el temporizador
LOAD V 30 actualizar registro de
TO R2 control de estación 2

IF ( R2 Registro de control estación 2


= V 30 )
AND N T2 transcurrido un tiempo de 1/4 de seg.
THEN RESET O 2.0 retroceder cilindro carrete izquierdo
RESET O 2.1 retroceder cilindro carrete derecho
LOAD V 40 actualizar registro de control
TO R2 de estación 2

IF ( R2 Registro de control estación 2


= V 40 )
AND I 2.1 cilindro carrete izquierdo detrás
AND I 2.2 cilindro carrete derecho detrás
THEN RESET O 2.2 conmutador de vacío desconectado
LOAD V 255 marcar estación 2 como terminada
TO R2

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 117
Sistemas de control secuencial
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ESTACIÓN 3
IF ( R3 Registro de control estación 3
= V0 )
AND ( N I 3.0 Estación 3 inactiva
OR N F0.2 ) o no hay pieza
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar la estación 3
TO R3 como terminada
IF ( R3 Registro de control estación 3
= V0 )
THEN SET O 3.1 cerrar pinza de la cinta
LOAD V 10 actualizar registro de control
TO R3 de la estación 3

IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 10 )
AND I 3.2 pinza cerrada
THEN SET O 3.2 insertar cinta en carrete izquierdo
LOAD V 30 actualizar registro de control
TO R3 de estación 3

IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 30 )
AND I 3.3 cinta insertada en carrete
THEN RESET O 3.2 retroceder cilindro inserción
RESET O 3.1 desactivar pinza de cinta
LOAD V 40 actualizar registro de control de
TO R3 estación 3

IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 40 )
AND I 3.4 cilindro de inserción detrás
THEN SET O 3.3 arrancar motor enrollado de la cinta
SET T3 arrancar temporizador de enrollado
LOAD V 50 actualizar registro de control
TO R3 de estación 3

IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 50 )
AND N T3 tiempo de enrollado vencido
THEN RESET O 3.3 parar motor de enrollado
SET O 3.4 avanzar cilindro inserción carrete lado
der
LOAD V 60 actualizar registro de control
TO R3 de estación 3

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 118
Sistemas de control secuencial
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IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 60 )
AND I 3.5 sensor inserción carrete derecho
THEN RESET O 3.4 retroceder cilindro inserción lado derecho
LOAD V 70 actualizar registro de control
TO R3 de estación 3

IF ( R3 Registro de control estación 3


= V 70 )
AND I 3.6 cilindro lado derecho detrás
THEN LOAD V 255 marcar registro de control
TO R3 de estación 3 como terminado
ESTACIÓN 4
IF ( R4 Registro de control estación 4
=V0)
AND ( N I 4.0 estación 4 inactiva
OR N F0.3 ) o no hay pieza en estación 4
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar
TO R4 la estación como terminada

IF ( R4 Registro de control estación 4


= V0 )
THEN SET O 4.1 bajar cartucho superior
LOAD V 10 actualizar registro de control
TO R4 de estación 4

IF ( R4 Registro de control estación 4


= V 10 )
AND I 4.2 cilindro de cartucho delante
AND I 4.3 cartucho en fijación
THEN SET O 4.2 activar soldadura ultrasónica
SET T4 empezar tiempo soldadura
LOAD V 20 actualizar registro de control
TO R4 de estación 4

IF ( R4 Registro de control estación 4


= V 20 )
AND N T3 tiempo soldadura vencido
THEN RESET O 4.2 detener soldadura
RESET O 4.1 soltar cilindro fijación cartucho
LOAD V 30 actualizar registro de control
TO R4 de estación 4

IF ( R4 Registro de control estación 4


= V 30 )
AND I 4.1 cilindro carcasa superior detrás

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 119
Sistemas de control secuencial
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THEN SET O 4.3 avanzar cilindro extracción


LOAD V 40 actualizar registro de control de
TO R4 estación 4

IF ( R3 Registro de control estación 4


= V 40 )
AND I 4.5 cilindro de extracción delante
THEN RESET O 4.3 retroceder cilindro de extracción
LOAD V 50 actualizar registro de control
TO R4 de estación 4
IF ( R4 Registro de control estación 4
= V 50 )
AND I 4.4 cilindro de extracción detrás
THEN RESET F 0.3 shift register marca " no hay pieza "
LOAD V 255 marcar la estación como terminada
TO R4

IF ( R1 Estaciones 1-4 terminadas


= V 255 )
THEN LOAD V 10 registro de control de indexación
TO R0
MESA DE INDEXACIÓN
IF ( R0 Registro de control de indexación
= V 10 )
AND ( ( FW0 toda la palabra de 16 bits
AND V 15 ) enmascarar toda excepto los bits 0,1,2,3
> V0 ) si esto es cierto, por lo menos hay una
estación con pieza
THEN LOAD V 20 actualizar registro de control
TO R0 de indexación

IF ( R0 Registro de control de indexación


= V 10 )
THEN JMP TO 10 no hay que indexar, seguir con el proceso

IF ( R0 Registro de control de indexación


= V20 ) hay que indexar
THEN SET O 0.0 activar indexación mesa
LOAD V 30 actualizar registro de control
TO R0 de indexación

IF ( R0 Registro de control de indexación


= V 30 )
AND N I 0.2 la indexación ha empezado
THEN LOAD V 40 activar registro de control
TO R0 de indexación
LOAD FW0 cargar shift register al MBA

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 120
Sistemas de control secuencial
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SHL desplazar bits a la izquierda para hacerlo


TO FW0 coincidir con las piezas actuales presentes
Secuencia indexación completa
IF ( R0 Registro de control de indexación
= V 40 )
AND I 0.2 alcanzada nueva posición de indexación
THEN RESET O 0.0 detener indexación
LOAD V0 borrar registros de control
TO R0
TO R1
TO R2
TO R3
TO R4
JMP TO 20 seguir procesando

IF N I 0.0 Paro_E activo


THEN JMP TO 99 rutina especial
seguir procesando
IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 30 sigue el proceso en el paso 30

STEP 99 RUTINA PARO_E


IF I 0.0 esperar hasta que Paro_E sea liberado
THEN JMP TO 10 y reaccionar como si se arrancara de
nuevo el sistema

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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 121

Calificar