Dinámica 2017-1

Sesión 1

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
 EL PROBLEMA DE LA DINAMICA DIRECTA: MOVIMIENTO
RECTILINEO CUANDO LA ACELERACION ES CONOCIDA

Cuando se resuelve el problema de dinámica directa, la aceleración puede ser una

función conocida del tiempo, obtenida ya sea a partir de datos experimentales o bien
mediante el uso de la segunda ley de Newton, cuando las fuerzas conocidas dadas
como funciones del tiempo se aplican a la partícula.
De manera alternativa, la aceleración se puede especificar como una función de la
posición, por ejemplo cuando un resorte actúa sobre una partícula.
En otras aplicaciones, que implican fuerzas viscosas, la aceleración se especifica
como una función de la velocidad. El caso mas general ocurre cuando la aceleración
se da como una función de dos o tres variables, v, x, y t. El problema se formula
matemáticamente como una ecuación diferencial, es decir, una ecuación como una
función desconocida (el desplazamiento) y que contiene una o mas de sus
derivadas. Esta ecuación se resuelve( integra) mediante el uso de las técnicas de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Si la aceleración se expresa en términos de una
relación lineal de la velocidad, del desplazamiento y del tiempo, entonces la ecuación
diferencial resultante es lineal y la solución es directa. Sin embargo, si la aceleración
esta relacionada con la velocidad o el desplazamiento de una manera no lineal,
entonces la ecuación diferencial resultante también será no lineal y la solución se
obtiene por integración numérica.
Newton no sabia de este problema hasta que se lo presentaron, después de haber
llegado a casa luego de un largo día de haber estado en la Casa de La Moneda.
Resolvió el problema después de la cena y comunico su solución de forma anónima
a la Royal Society. Cuando Johann Bernoulli vio la solución, exclamo: “¡Ah!
Reconozco al León por su garra.”

Daniel Bernoulli (1700-1782), el hijo de

Johann, continuo el estudio de las
ecuaciones diferenciales y su nombre se
asocia con la famosa ecuación de Bernoulli
en Mecánica de Fluidos.
 EL PROBLEMA DE LA DINAMICA INVERSA
Si se proporciona o se mide la posición de un objeto como una función del tiempo, se
puede determinar la velocidad y la aceleración derivando la función de la posición
empleando las ecuaciones (1) y (2):

x dx a
dv
 v.........(2)
v  Limt 0  .........(1)
t dt dt
Este tipo de enfoque se denomina PROBLEMA DE DINAMICA INVERSA y es
matemáticamente mas simple que el problema hacia adelante, o problema directo de
la Dinámica.

Como un ejemplo del problema de dinámica inversa, considere un desplazamiento

dado como una función del tiempo, digamos:

x(t )  Sen( t) et
1.5 1.6
PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
VARIADO (M.C.U.V.)
Aplicable también a
cuerpos rígidos
Un automóvil se mueve en línea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehículo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleración cuando el vehículo alcanza la rapidez de 88 m/s.

1, 2t 2  8  88

dx
v  1, 2t 2  8
dt t  8,1649s

En..x  0, 4t 3  8t  10 dv d 2 x
a  2  2, 4t
x  0, 4(8,1649)3  8(8,1649)  10 dt dt
x  293, 0463m a  2, 4(8,1649)
a  19,5957m / s 2
 dx
v  3t 2  2t  dx  (3t 2  2t )dt  3t 2 dt  2tdt
dt
 t 
3 t
  t 0 
2 t
x  t3  t2
 x 0  3    2
x t t x 0

    
2
dx 3t dt 2tdt  3   2 
0 0 0
x  t3  t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m


dv
v  3t  2t  a 
2
 6t  2 a  6(3)  2 a  20m / s 2
dt
 TALLER
En el movimiento rectilíneo de un vehículo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posición X cuando t = 1 s

Tiempo máximo: 10 minutos

 TALLER
El carrito de 2kg de masa está unido al resorte de constante K, al pasar por su
posición de equilibrio cuando X = 0, su rapidez es 5 m/s. Se sabe que su
aceleración es a = - 2x. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero
y con (F) lo falso, respecto a la información dada:
( ) Cuando x = 3 m, la rapidez del carrito es 2,64 m/s aproximadamente.

( ) La magnitud de la constante K es 4 N/m.

( ) La magnitud de la fuerza del resorte es 12 N.

A) VVV B) VFF C) VFV D) FFV E) FFF

 CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
 MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripción del movimiento
de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r  r (t ) (en el plano)

R  R(t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2  r1 r
vm  
t2  t1 t
 (para t pequeños)

r dr
v  Limt 0  r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v S
dt

v
am 
t
dv d 2 r
a  2 v r
dt dt

Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )

dv d 2 S
at   2 vS (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partícula: v  veˆt
Queremos demostrar que:

v2 Donde  es el radio de curvatura

a  at  an  veˆt  eˆn


deˆt ds
a  veˆt  v .
dt ds

deˆt
a  veˆt  v 2

ds
 Del grafico tenemos que:
dS   d  eˆt  deˆt deˆt
También de: eˆt  eˆt  1
d
eˆt
deˆt deˆt
 eˆt  eˆt  0
dS dS
 eˆn
deˆt deˆt d eˆt  deˆt
2et 
ˆ  0  et ˆ 0
dS dS
Lo que indica que: dS
eˆt
deˆt deˆt d 1
eˆt   / / eˆn Como: dS   d   
dS dS dS 
 deˆt / / eˆn Entonces:
deˆt deˆt d 1
 eˆn  eˆn  eˆn
Por L.A.: deˆt  eˆt d   d  dS dS dS 
2 de ˆt
También: deˆt  deˆt eˆn  d  .eˆn
En: a  veˆt  v
ds
deˆt deˆt d v2
 eˆn  eˆn  a  veˆt  eˆn
dS dS dS 
 De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
 dy 2 
v a v a v3 1  ( dx ) 
a  at2  an2 at  an   
v v v a d2y
dx 2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
Es útil para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v  vr2  v2
Vector posición: r  reˆr

Vector Velocidad: v  reˆr  r eˆ a  ar2  a2

Donde: vr  r v  r
a
Vector Aceleración: a
a  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ
ar  (r  r 2 ) ar
Donde:
a  (r  2r )
Determinar la velocidad y la aceleración del anillo C en el instante
mostrado:
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la
guía se mueve con una velocidad horizontal
constante de vx = 15 m/s durante el intervalo
de x = - 8 m a x = + 8 m. Para x = 6 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partícula
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el
eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración tangencial
de la partícula P.(m/s2)

23,4307
45
45
28,8081
34,57
R  X   Y    Z 
2 2 2

 vx    v y    vz 
2
v
2 2

 ax    a y    az 
2
a
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando las
coordenadas cilíndricas (a)
Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios: eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R  reˆr  zkˆ
dR
v  reˆr  r eˆ  zkˆ vr  r v  r vz  z
dt
v  vr    v    vz   Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
ar  r  r 2 a  r  2r aZ  z

a  ar    a    az 
2 2 2
Cuando esta en B, hallar:

a.- Vr (m/s) a.- ar = (m/s2)

b.- v (m/s) b.- a = (m/s2) Vr = 4,5962 m/s
c.- vZ = (m/s) c.- aZ = (m/s2) v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
Respuestas con 4 decimales R z
truncado
S  2m
a.- Vr = 4,5962 (m/s) ar = -R24,512 m/s2
b.- v = 6,1283 (m/s) a = 36,7698 m/s2
50
c.- vZ = 3,8567 (m/s) aZ = 0 m/s2
40
d.- ar = -24,5134 (m/s2)
e.- a = 36,7701 (m/s2)
r
f.- aZ = 0 (m/s2)

V = 8.5764 m/s a = 44,1921 m/s2

 Hallar:
a.- Vr = (m/s)
b.- v = (m/s)
c.- vZ = (m/s) Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
d.- ar = (m/s2) vZ = 3,8567 m/s
e.- a = (m/s2)
f.- aZ = (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
Respuestas con 4 decimales aZ = 0 m/s2
truncado
 v  reˆr  r eˆ  zkˆ

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.
R  ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
 aR  R  R  R Cos 
Donde: 2 2 2

vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
 TALLER

Utilizando el método de coordenadas esféricas, determine:

vR  R a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s)
v  R Cos c.- v = 0 (m/s)
VR = 6 m/s
v  R
v = 6,128 m/s
V = 8.5764 m/s
v = 0
aR  R  R 2  R 2Cos 2
a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a  2 R  R  R 2 Sen Cos a = 15,7569 m/s2

a.- aR = - 18,7783 (m/s2)

b.- a = 36.7701 (m/s2) a = 44,1922 m/s2
c.- a = 15,7569 (m/s2)
 Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:


vZ

vX vY

vZ ê
v

vr eˆr
 vZ

vZ
O x v

ê
r v y Cos
vr
 vY
vx Sen
v y Sen

vxCos
vX eˆr
y
vr  vxCos  v y Sen  0vz
v  vx Sen  vyCos  0vz
vz  ovx  0vy  1vz
  vr   cos  sen 0   vx 
Donde:
v     Sen cos  0  v y 
  
 vz   0 0 1   vz 
Siendo:  cos  sen 0

T    Sen cos  0
 0 0 1

En forma similar:
 ar   cos  sen 0   ax 
 a     Sen cos   
0  a y  
  
 az   0 0 1   az 

[v( r , , z ) ]  [T ][v( x, y , z ) ]

En forma simplificada:
[a( r , , z ) ]  [T ][a( x, y , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos  Sen 0
T 

1
  Sen Cos 0
 0 0 1

 vx  cos   sen 0  vr 
1 v    Sen cos  0  v 
[v( x , y , z ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  y 
 vz   0 0 1   vz 

 ax  cos   sen 0   ar 
1  a    Sen cos  0   a 
[a( x, y , z ) ]  [T ][a( r , , z ) ]  y 
 az   0 0 1   az 
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T    0 1 0 
 Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v    0 1 0  v 
[v( R, , ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  v    Sen
  0 cos    vz 

 aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ]  [T ][a( r , , z ) ]  a    0 1 0   a 
 a    Sen 0 cos    az 
 
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0  Sen 
T 

1
  0 1 0 
 Sen 0 Cos 

 vr  cos  0  Sen  vR 

1 v    0   
[v( r , , z ) ]  [T ][v( R , , ) ]    1 0   v 
 vz   Sen 0 cos    v 

 ar  cos  0  Sen   aR 
a    0  
1
[a( r , , z ) ]  [T ][a( R , , ) ]    1 0   a 
 az   Sen 0 cos    a 
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos  cos  CosSen Sen 

T T     Sen
 Cos 0  
 SenCos  SenSen Cos 

[v( R, , ) ]  [T ][T ][v( x, y , z ) ]

[a( R, , ) ]  [T ][T ][a( x, y , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos  Sen  CosSen 

T T 

1

1 
  SenCos Cos 
 SenSen 
 Sen 0 Cos 

1 1
[v( x, y , z ) ]  [T ][T ][v( R, , ) ]
1 1
[a( x, y , z ) ]  [T ][T ][a( R, , ) ]
 aR  R  R  R Cos 
Donde: 2 2 2

vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS

VR = 6 m/s a.- Vr = 4,5962 (m/s)

v = 6,128 m/s b.- v = 6,1283 (m/s)
v = 0 c.- vZ = 3,8567 (m/s)

aR = - 18,7783 m/s2 d.- ar = -24,5134 (m/s2)

a = 36,7701 m/s2 e.- a = 36,7701 (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2 a = 15,7569 m/s2 f.- aZ = 0 (m/s2)
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2 En base a los resultados de las
aceleraciones en coordenadas
esféricas:
Determine.
ar = ???
a = ???
aZ = ???
BLOQUE A
La Grúa Liebherr telescópica móvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razón
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razón constante de 0,2
m/s. Si  disminuye a razón constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
 = 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleración aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleración a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleración aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
vR  R aR  R  R  R Cos 
2 2 2

v  R Cos a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R a  2R  R  R SenCos 2

 aR    a    a 
2
a
2 2


R  10m  rad   60
2
R  0, 2m / s   3rad / s   2rad / s
R0  0  0
 RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
d aX 103,323 m/s2
e aY -65,6927 m/s
f aZ -34,241 m/s
g a 127,1362 m/s2
 RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
A vX 0,0966 m/s
B vZ 0,2779 m/s
C aX 0,6071 m/s2
D aZ 0,3853 m/s2
PROBLEMA DE APLICACIÓN
1
BLOQUE A (4 puntos)
El avión se mueve en una trayectoria
rectilínea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleración constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:

a.- La componente vr de la velocidad

de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
 vP  v0  at  70  2(60)  190m / s aP  2m / s 2  cte
1 1
S  S0  v0t  at 2  0  70(60)  (2)(60)2
2 2
S  7800m vP

aP
Z

vZ S
15 Y
vY
vY  190Cos15  183,5259  vr  Cos  Sen 0  v X 
 v    Sen Cos 0  v 
vZ  190Sen15  49,1756m / s     Y 
v z   0 0 1   v Z 
7534, 2214
tg   2,5114  vr  Cos68, 2883  Sen68, 2883 0  0 
3000  v    Sen68, 2883 Cos68, 2883 0 183,5259
  68, 2883     
v z   0 0 1   49,1756 
r  (7534, 2214)2  (3000)2
r  8109,5309m vr  170,506m / s v  67,8929m / s
 r  (7534, 2214)2  (3000)2
Z

r  8109,5309m vP
vZ
15 Y
vY aP
vY  190Cos15  183,5259
vZ  190Sen15  49,1756m / s
vX  0
2018,7885
tg   0, 24894
8109,5309
  13,979  vR   cos  cos  Cos Sen Sen   vX 
  
 v     Sen Cos 0   vY 
R  (2018,7885)2  (8109,5309) 2
v     Sen Cos  Sen Sen Cos  v Z 
R  8357,0328m  
 vR   cos13,979.Cos68, 2883 Cos13,979.Sen 68, 2883 Sen13,979   0 
    183,5259 
 v     Sen68, 2883 Cos68, 2883 0  
v     Sen13,979.Cos68, 2883  Sen13,979.Sen68, 2883 Cos13,979   49,1756 
 

vR  177,3355m / s v  6,5307m / s
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a Vr 170,506 m/s
b V 67,8929 m/s
c vR 177,3355 m/s
d v 6,5307 m/s
PROBLEMA DE APLICACIÓN
2
Un niño se desliza por un tobogán acuático AB. La descripción del movimiento en
coordenadas cilíndricas es R = 4m,  = at2 y z = h(1 - t2); cuando el niño se encuentra
en B, calcule:
a.- La magnitud de la velocidad vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración a.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración a.(m/s2)
Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para β = (π/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esféricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en θ.(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleración radial.(m/s2)
5.- La aceleración transversal en θ.(m/s2)
6.- La aceleración transversal en .(m/s2)
 El problema se puede resolver por dos métodos:
1.- Coordenadas cilíndricas
2.- Coordenadas esféricas

1 Forma de Solución: Coordenadas esféricas:

N    1,1728rad / s
4,6m
 0



De la figura utilizando la Ley de Cosenos:

R2  (4, 6)2  (9, 2)2  2(4, 6)(9, 2)Cos(90o   )

R2  105,8  84, 64Sen (1) Para t = 1 s    rad  R = 12,17 m
6
Derivando (1) respecto de t:
  R  1,5768m / s
2 RR  84, 64Cos t 
6 6
   
2 RR  84, 64Cos t (2): 9, 2Cos
t
Z 6
6 6 tg  
r 4, 6  9, 2 Sen  t
Nuevamente derivando (2):
6
  Para t = 1 s:
2( R 2  R.R)  ( ) 2 (84, 64) Sen t
6 6   40,8932
Para t = 1 s:
Derivando la tg:
R  0, 6809m / s 2
Ahora determinaremos      
(4, 6  (9, 2 Sen t ))(9, 2( ) Sen t )  ( 9, 2Cos t )(9, 2( )Cos t )
el ángulo  y   Sec 2  6 6 6 6 6 6

(4, 6  (9, 2 Sen t )) 2
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
   0,37588ra / s

9,2Cos(/6)t
vR  R  1,5768m / s
Z R
v  R Cos  12,17(1,1728)Cos(40,8932)
v  10, 7893m / s
r
v  R  12,17(0,37588) v  4,5744m / s
 Reemplazando datos para el calculo de las aceleraciones tenemos:

aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  (0, 6809)  (12,17)(0,37588)2  (12,17)(1,1728)2 Cos 2 (40,8932)

aR  11,9657m / s 2

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

a  2(1,5768)(1,1728)Cos(40,8932)  12,17(0)Cos(40,8932)  2(12,17)(1,1728)(0,37588)Sen(40,8932)

a  15,8917m / s 2

a  2R  R  R 2 SenCos
a  2R  R  R 2 SenCos COMPLICADO CALCULAR:


 
2 Forma de Solución: Coordenadas Cilíndricas: z  9, 2Cos t
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
 
 z  ( )9, 2Sen t
 9,2Cos(/6)t 6 6
Z R  
z  ( ) 9, 2Cos t
2

6 6
Para t = 1 s z  7,9674m
z  2, 4085m / s
R  reˆr  zkˆ
 z  2,1843m / s 2
r  4, 6  9, 2Sen t 
 
6 También:  rad
r  ( )9, 2Cos t 2
6 6 N    1,1728rad / s  cte  0
  vr  4,1717m / s v  10,7897m / s vZ  2, 4085m / s
r  ( ) 9, 2Sen t
2

6 6 
Para t = 1 s ar  1, 2611  (9, 2)(1,1728)2  13,9153m / s 2
r  9, 2m a  (9, 2)(0)  2(4,1717)(1,1728)  9,7851m / s 2
r  4,17171m / s aZ  2,1843m / s 2
r  1, 2611m / s 2
 Análisis de velocidades:

vR   Cos 0 Sen   vr 

  
 v    0 1 0   v 
 v   Sen 0 Cos  vZ 
 
vR  0,7559 0  0,6546  4,1717 
     
 v    0 1 0  10 ,7897 
 v  0,6546 0 0,7559   2,4085 
 
vR  0,7559(4,17171)  (0,6546)(2, 4085)  1,5767m / s
v  10,7897m / s
v  0,6546(4,17171)  (0,7559)(2, 4085)  4,5513m / s
 Análisis de aceleraciones: Tienes un bulto que
pesa 100 kg y lo vas
aR   Cos 0 Sen   ar  a subir a la cajuela de
  
0   a 
tu auto.

 a    0 1
Como lo haces?
 a   Sen 0 Cos  aZ 
 
aR  0,7559 0  0,6546  13,9153
     
 a    0 1 0  9,7851 
 a  0,6546 0 0,7559   2,1843 
 
aR  0,7559(13,9153)  (0,6546)(2,1843)  11,9484m / s 2
a  9,7851m / s 2
a  0,6546(13,9153)  (0,7559)(2,1843)  7, 4578m / s 2
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez