Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 7: Compensadores
Nombre: Kevin Jefferson Lopez De la O Paralelo:
126 Fecha: 21/08/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de MATLAB™,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces y respuesta de frecuencia, para el
diseño de compensadores.
Objetivos Específicos
 Diseñar compensadores en el plano ‘s’ haciendo uso de los comandos y herramientas de
MATLAB™.
 Diseñar compensadores mediante respuesta de frecuencia haciendo uso de los comandos y
herramientas de MATLAB™.
 Identificar ventajas y características de cada tipo de compensador.

Procedimiento (60 puntos)

Compensación en el plano s
2. C=

3. Tss= 1.84
4. Gráfica del lugar geométrico con el cero del compensador agregado

5. Gráfica del lugar geométrico con los requerimientos de diseño marcados y polo del
compensador agregado en posición correcta
6. Gráfica del lugar geométrico con polos de lazo cerrado ubicados en posición deseada
Valor de ganancia del compensador: 12.345
7. Función de transferencia del
compensador

Adelanto o atraso? En este caso está en adelanto de fase debido que la magnitud del polo es
mayor que la del cero.
8. Gráfica de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el tiempo). Se
cumplen los requerimientos?

No se cumple debido a que se debe considerar los requerimiento apropiado es decir su sobre-
nivel y si su tiempo establecido, por lo tanto se debería agregar un filtro, agregando este filtro
ayudaría a mejorar la respuesta y obtener la deseada.
9- 10. Función de transferencia
del pre-filtro

11. Gráfica de la respuesta del sistema compensado y con pre-filtro (mostrar características en
el tiempo). Se cumplen los requerimientos?
 ¿ Afecta el pre-filtro al lugar geométrico de las raíces? ¿Cómo afecta a la respuesta de lazo
cerrado?

Se puede concluir que no afecta al lugar geométrico el pre-filtro y con la respuesta en este
caso nos ayuda a que cumpla con los requerimientos respectivo de manera más exacta con un
margen de error muy pequeño.

Compensación mediante respuesta de frecuencia

Red de adelanto
Código Resultado
1.

2.

3.
4.

5.

6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).
7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.

8.
Red de atraso
Código Resultado
3.

4.
5.

6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.
 8.

Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)

Conclusiones

Los compensadores en adelanto trabajan en la respuesta transitoria es decir ayudan

aproximar el sobre nivel porcentual especificado, Mientras los compensadores en atraso
son útiles en la respuesta estacionaria, es decir para obtener un margen de fase
establecido.

Los compensadores se utilizan para determinadas especificaciones que están en

relación con la respuesta de frecuencia. Además, se afirmó que los compensadores en
atraso el cero es mayor que el polo, mientras que los compensadores en adelanto, su
polo es mayor al cero.
Recomendaciones

Aplicar correctamente los filtros, los filtros ayudan a cancelar o simplificar el polo o cero
de la función de transferencia, por ejemplo, si se quiero simplificar un cero de la función
de transferencia el filtro deberá contener un polo.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /60 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido para cada ítem en los
casos que aplique. Las imágenes
obtenidas de deben ser claras.
Adjuntar Script (archivo .m) /10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del mismo, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.